KR20150020723A

KR20150020723A - 화상 처리 장치 및 화상 처리 방법

Info

Publication number: KR20150020723A
Application number: KR20157002475A
Authority: KR
Inventors: 요시히데 야마모토
Original assignee: 오므론 가부시키가이샤
Priority date: 2010-10-13
Filing date: 2011-10-11
Publication date: 2015-02-26
Also published as: US20130177250A1; EP2629262B1; KR20130065712A; EP2629262A1; CN103140872B; CN103140872A; WO2012050074A1; JP2012084000A; JP5728878B2; KR101525759B1; EP2629262A4

Abstract

어느 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)는, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수하고(S11), 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수하고(S12), 기준 영역을 기준으로 하여, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 접수한다(S13). 공통의 화상 처리에 관한 설정에 따라, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 화상 처리를 실행하고, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력한다(S26).

Description

화상 처리 장치 및 화상 처리 방법{IMAGE PROCESSOR AND IMAGE PROCESSING METHOD}

본 발명은, 입력 화상에 대해 규정된 복수의 처리 대상 영역마다 화상 처리를 실행하는 화상 처리 장치 및 화상 처리 방법에 관한 것이다.

종래로부터, FA(Factory Automation) 분야 등에서는, 계측 대상물(이하, 「워크」라고도 칭한다)를 촬상함으로써 입력 화상으로 하고, 당해 입력 화상 내의 소정의 처리 대상 영역에 대해 화상 처리를 실행하는 화상 처리 장치가 범용적으로 사용되고 있다. 이와 같은 화상 처리의 전형례로서는, 미리 등록된 패턴(이하, 「모델」이라고도 칭한다)에 의거한 매칭 처리(이하, 「패턴 매칭 처리」라고도 칭한다)가 있다. 이와 같은 패턴 매칭 처리에 의해, 워크에 나타나는 흠집이나 티끌 등의 결함을 검출하거나, 모델과 유사한 워크상(上)의 영역을 찾아내거나 할 수 있다. 이와 같은 화상 처리 결과를 이용하여 워크에 대한 검사나 식별 등을 행하는 처리를, 이하에서는, 「계측 처리」라고도 총칭한다.

일본 특개2009-111886호 공보(특허 문헌 1)에는, 패턴 매칭 처리의 한 예가 개시되어 있다. 이 특허 문헌 1에 개시되는 화상 처리 장치에서는, 입력 화상 내에서, 미리 등록한 모델과 일치하는 영역을 서치하는 처리가 가능하게 되어 있다.

그런데, FA 분야에서의 적용례로서는, 규칙적으로 배치된 복수 워크의 각 세트에 대해 검사하는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 개개의 워크를 하나씩 순번대로 촬상하여 입력 화상을 취득한다는 방법에서는, 광학계 및/또는 워크의 이동, 위치 결정, 입력 화상의 취득이라는 일련의 동작을 복수회 행할 필요가 있어서, 많은 시간을 필요로 하게 된다.

그래서, 해상도를 높일 필요가 없는 계측 처리 등에서는, 복수의 워크를 포함하는 세트 전체를 하나의 촬상 범위에 포함하여 입력 화상을 취득하고, 이 취득한 입력 화상에 대해, 그 중에 존재하는 각 워크에 관해 계측 처리를 실행하는 수법이 일반적으로 채용된다.

예를 들면, 일본 특개평07-078257호 공보(특허 문헌 2)에는, 하나의 탐색 영역 내에서 복수의 워크를 서치하는 방법이 개시되어 있다. 또한, 일본 특개2009-300431호 공보(특허 문헌 3)에는, 반복 패턴를 나타내는 화상의 패턴 사이에 노이즈가 존재하는 경우에도, 정확한 결함 검사를 행하는 형상 검사 수법이 개시되어 있다.

일본 특개2009-111886호 공보 일본 특개평07-078257호 공보 일본 특개2009-300431호 공보

상술한 바와 같은 선행 기술의 존재에도 불구하고, 복수의 워크가 규칙적으로 배치되어 있는 경우에는, 적절한 계측 처리를 행할 수가 없었다. 즉, 특허 문헌 1에 개시되는 서치 처리를 이용한 경우에는, 동일한 워크에 대해, 모델과 일치(매칭)한다고 판단되는 위치가 복수 검출되는 경우가 많고, 예를 들면, 있는 패키지 내에 포장되어야 할 개수의 제품(워크)이 포함되어 있는지에 관해 판단하는 것이 어렵다는 과제가 있다. 또한, 동일한 입력 화상에 대해, 검출하여야 할 수의 모델을 각각 독립적으로 설정할 필요도 있어서, 설정 작업에 보다 많은 시간을 필요로 한다는 과제도 있다.

또한, 특허 문헌 2에 개시되는 방법은, 개개의 워크에 관해 평가하는 것이어서, 복수의 워크 전체에 관해 평가하기 위한 처리가 복잡화한다는 과제가 있다.

또한, 특허 문헌 3에 개시되는 방법에서는, 반복 패턴를 갖는 검사 영역이 자동 분할되지만, 자동 분할로 시간이 걸리고, 또한, 자동 분할로 실패할 가능성도 있다. 자동 분할이 실패하면, 제품이 배치되는 위치 및 수를 이미 알고 있음에도 불구하고, 계측 처리가 중단하게 되어, 생산성을 저해하는 요인이 될 수 있다. 또한, 예를 들면, 동일한 패키지에 포함되어야 할 제품(워크)이 존재하지 않는 경우에는, 이것을 검출하여야 하지만, 자동 분할의 대상이 되지 않아서, 검출할 수가 없다는 과제도 있다. 또한, 특허 문헌 3에 개시되는 방법은, 복수의 워크 전체에 관해 평가하는 것이 아니다.

본 발명의 목적은, 입력 화상 내에 화상 처리의 대상이 되는 복수의 오브젝트가 규칙적으로 배치되어 있는 워크에 대해, 적절한 계측 처리를 행할 수 있는 화상 처리 장치 및 화상 처리 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 어느 국면에 따르면, 입력 화상에 대해 규정된 복수의 처리 대상 영역마다 화상 처리를 실행하는 화상 처리 장치를 제공한다. 화상 처리 장치는, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수하고, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수하고, 기준 영역을 기준으로 하여, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 접수하고, 공통의 화상 처리에 관한 설정에 따라, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 화상 처리를 실행하고, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력한다.

바람직하게는, 화상 처리는, 미리 설정된 조건을 만족하는지의 여부를 판단하는 처리를 포함한다. 화상 처리 장치는, 또한, 복수의 처리 대상 영역 중, 특정한 판단 결과를 갖는 처리 대상 영역의 수에 관한 판단 조건의 설정을 접수한다. 전체 처리 결과로서, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 판단 조건을 만족하고 있는지의 여부가 출력된다.

또한 바람직하게는, 입력 화상 위의 표시 양태를 다르게 함으로써, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 출력된다.

바람직하게는, 화상 처리 장치는, 또한, 복수의 처리 대상 영역별로, 화상 처리의 실행 대상으로서 유효화 또는 무효화하는 것에 대한 설정을 접수한다. 복수의 처리 대상 영역 중, 화상 처리의 실행 대상으로서 무효화된 처리 대상 영역에 관해서는 화상 처리가 스킵된다.

또한 바람직하게는, 화상 처리 장치는, 또한, 입력 화상 및 입력 화상에 대해 설정된 복수의 처리 대상 영역을 표시한다. 표시 위치와 관련지어진 입력 디바이스로부터의 입력에 응답하여, 복수의 처리 대상 영역 중 선택된 처리 대상 영역이 특정됨과 함께, 당해 처리 대상 영역을 화상 처리의 실행 대상으로서 유효화 또는 무효화하여야 하는지가 결정된다.

바람직하게는, 화상 처리 장치는, 인접하는 처리 대상 영역이 접수된 설정을 만족하도록, 복수의 처리 대상 영역을 입력 화상 위에 규정한다.

또한 바람직하게는, 기준 영역의 새로운 설정이 접수된 경우, 및, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 새로운 설정이 접수된 경우의 적어도 한쪽에서, 복수의 처리 대상 영역이 입력 화상 위에 재규정된다.

또한 바람직하게는, 방형상(方形狀)의 기준 영역에 대해, 복수의 처리 대상 영역을 행렬형상으로 규정된다.

또는 또한 바람직하게는, 복수의 처리 대상 영역을 지그재그형상으로 규정된다.

또는 또한 바람직하게는, 임의의 형상으로 설정되는 기준 영역에 내접(內接)시켜서, 복수의 처리 대상 영역이 서로 겹쳐지지 않도록 규정된다.

또는 또한 바람직하게는, 기준 영역 내의 점을 중심으로 하여, 방사형상으로 복수의 처리 대상 영역이 규정된다.

바람직하게는, 화상 처리는, 미리 등록된 단일의 모델을 이용한 매칭 처리를 포함한다.

본 발명의 다른 국면에 따르면, 입력 화상에 대해 규정된 복수의 처리 대상 영역마다 화상 처리를 실행하는 화상 처리 방법을 제공한다. 화상 처리 방법은, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수하는 스텝과, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수하는 스텝과, 기준 영역을 기준으로 하여, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 접수하는 스텝과, 공통의 화상 처리에 관한 설정에 따라, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 화상 처리를 실행하는 스텝과, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력하는 스텝을 포함한다.

본 발명에 의하면, 입력 화상 내에 화상 처리의 대상이 되는 오브젝트가 규칙적으로 배치되어 있는 워크에 대해, 적절한 계측 처리를 행할 수가 있다.

도 1은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치를 포함하는 시각 센서 시스템의 전체 구성을 도시하는 모식도.
도 2는 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치를 포함하는 시각 센서 시스템이 대상으로 하는 워크의 예를 도시하는 모식도.
도 3은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치의 개략 구성도.
도 4는 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 실행되는 전체 처리의 순서를 도시하는 플로차트.
도 5는 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 모델 등록 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 6은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 영역 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 7은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 매트릭스 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 8은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 매트릭스 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 9는 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 매트릭스 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 10은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 계측 파라미터 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 11은 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 출력 파라미터 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 12는 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치의 「가동 모드」에서 실행되는 처리의 개요를 도시하는 모식도.
도 13은 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치가 「가동 모드」에서 제공하는 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 14는 본 발명의 실시의 형태의 제1 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 15는 본 발명의 실시의 형태의 제2 변형례에 관한 화상 처리 장치가 대상으로 하는 워크의 한 예를 도시하는 모식도.
도 16은 본 발명의 실시의 형태의 제2 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 17은 본 발명의 실시의 형태의 제3 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.
도 18은 본 발명의 실시의 형태의 제4 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도시하는 도면.

본 발명의 실시의 형태에 관해, 도면을 참조하면서 상세히 설명한다. 또한, 도면 중의 동일 또는 상당 부분에 관해서는, 동일 부호를 붙이고 그 설명은 반복하지 않는다.

≪A. 개요≫

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에서는, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 설정한다. 화상 처리 장치는, 이 설정된 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해, 화상 처리(계측 처리)를 실행함과 함께, 각각의 처리 대상 영역에 관한 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력한다.

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치는, 기준 영역의 설정에 응답하여, 당해 기준 영역을 기준으로 하여, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정한다. 이와 같이 복수의 워크에 관한 화상 처리에 관한 조건 설정을 동시에 행할 수 있음과 함께, 예를 들면, 복수의 워크에 각각 대응지어진 처리 대상 영역을 서로 독립적으로 화상 처리할 수 있다. 그 때문에, 조건 설정을 간략화할 수 있음과 함께, 계측 처리를 적절하게 실행할 수 있다.

≪B. 전체 장치 구성≫

도 1은, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)를 포함하는 시각(視覺) 센서 시스템(1)의 전체 구성을 도시하는 모식도이다. 도 2는, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)를 포함하는 시각 센서 시스템(1)이 대상으로 하는 워크의 예를 도시하는 모식도이다.

도 1을 참조하면, 시각 센서 시스템(1)은, 생산 라인 등에 조립되고, 워크 세트(2)에 대해, 계측 처리를 실행한다. 본 실시의 형태에 관한 시각 센서 시스템(1)은, 복수의 워크가 규칙적으로 배치되어 있는 워크의 세트에 대한 계측 처리에 적합화되어 있다.

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)가 실행하는 계측 처리로서는, 전형적으로는, 서치 처리나 레이블링 처리를 포함하는 일이 많다. 서치 처리는, 워크의 특징 부분을 화상 패턴(모델)으로서 미리 등록하여 두고, 입력 화상 중, 당해 미리 등록되어 있는 모델과 가장 비슷한 부분을 입력 화상으로부터 찾아내는 처리이다. 이때, 모델과 가장 비슷한 부분의 위치·기울기·회전각도나, 모델에 대해 어느 정도 비슷한지를 나타내는 상관치 등이 산출된다. 또한, 레이블링 처리는, 미리 등록한 모델 또는 표시 속성(색(色) 등)과 일치하고 있는 부분을 입력 화상으로부터 찾아내고, 당해 찾아낸 부분에 라벨(번호)를 부여한다. 이들의 번호를 이용함으로써, 번호의 지정에 응답하여, 지정된 부분의 면적이나 중심(重心) 위치 등이 산출된다.

전형적인 한 예로서, 도 1에는, 정제(錠劑) 등을 패키지한, 프레스 스루 패키지(Press Through Package : 이하 「PTP」라고도 칭한다)의 검사 라인의 예를 도시한다. 이와 같은 검사 라인에서는, 워크 세트(2)의 한 예인 PTP에 포장되어 있는 개개의 정제가 워크에 상당한다. 그리고, 각 PTP(2) 내에, 규정수의 정제(워크)가 포장되어 있는지, 다른 정제의 혼입은 없는지, 라는 내용이 판단된다. 예를 들면, 도 1에는, 각 PTP에는, 정확하게는 4×6개의 정제가 포장되게 되어 있음에도 불구하고, 1개의 정제가 결품으로 되어 있는 상태를 나타낸다. 본 실시의 형태에 관한 시각 센서 시스템(1)에서는, 적어도 하나의 PTP에 대응하는 상이 하나의 입력 화상에 포함되도록 촬상을 행하고, 그리고, 이 입력 화상에 대해 계측 처리를 행함으로써, 도 1에 도시하는 바와 같은 정제의 결품이 검출된다.

도 2에는, 다른 적용례를 도시한다. 즉, 도 2에 도시하는 예에서는, 음료품이 봉입된 복수의 병이 각 케이스(3)에 세트되어 있는 것이 계측 대상으로 되어 있다. 예를 들면, 각 케이스(3)에 관해, 규정수의 맥주병이 채워지고 있는지를 출하 전에 검사하는 라인에 적용된다. 도 2에는, 지면(紙面) 우측의 케이스(3)에서 1개의 병이 결품으로 되어 있는 상태를 나타낸다. 본 실시의 형태에 관한 시각 센서 시스템(1)은, 이와 같은 결품에 대해서도, 후술하는 바와 같은 로직에 따라 검출한다.

이와 같이, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)는, 입력 화상에 대해 규정된 복수의 처리 대상 영역(즉, 오브젝트)마다 화상 처리(계측 처리)를 실행하고, 복수의 처리 대상 영역(오브젝트)에 대한 각각의 화상 처리(계측 처리)의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력한다.

다음에, 시각 센서 시스템(1) 및 그것에 포함되는 화상 처리 장치(100)의 구체적인 장치 구성에 관해 설명한다.

재차 도 1을 참조하면, 시각 센서 시스템(1)에서는, 워크 세트(2)는, 벨트 컨베이어 등의 반송 기구(6)에 의해 반송되고, 반송된 워크 세트(2)는, 촬상 장치(8)에 의해 소정 타이밍에서 촬상된다. 촬상 장치(8)는, 한 예로서, 렌즈 등의 광학계에 더하여, CCD(Coupled Charged Device)나 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 센서라는, 복수의 화소로 구획된 촬상 소자를 포함하여 구성되다. 또한, 촬상 장치(8)로 촬상되는 워크 세트(2)에 대해 광을 조사하는 조명 기구를 또한 마련하여도 좋다.

촬상 장치(8)의 촬상에 의해 얻어지는 화상(입력 화상)은, 화상 처리 장치(100)에 전송된다. 화상 처리 장치(100)는, 이 촬상 장치(8)로부터 받은 입력 화상에 대해 패턴 매칭 처리를 실행하고, 그 결과를 접속된 디스플레이(102)로 표시하거나, 그 결과를 외부 장치에 출력하거나 한다.

워크 세트(2)가 촬상 장치(8)의 시야 내에 도달한 것은, 반송 기구(6)의 양단에 배치된 광전 센서(4)에 의해 검출된다. 구체적으로는, 광전 센서(4)는, 동일한 광축상에 배치된 수광부(4a)와 투광부(4b)를 포함하고, 투광부(4b)로부터 방사되는 광이 워크 세트(2)에서 차폐되는 것을 수광부(4a)에서 검출함에 의해, 워크 세트(2)의 도달을 검출한다. 이 광전 센서(4)의 트리거 신호는, PLC(Programmable Logic Controller)(5)에 출력된다.

PLC(5)는, 광전 센서(4) 등으로부터의 트리거 신호를 수신함과 함께, 반송 기구(6)의 제어 자체를 맡는다.

화상 처리 장치(100)는, 워크 세트(2)에 대해 각종의 화상 처리를 실행하는 계측 모드와, 후술하는 모델 등록 처리 등을 행하기 위한 설정 모드를 갖고 있다. 이들의 모드는, 유저가 마우스(104) 등을 조작함으로써 전환된다.

화상 처리 장치(100)는, 전형적으로는, 범용적인 아키텍처를 갖고 있는 컴퓨터이고, 미리 인스톨된 프로그램(명령 코드)를 실행함으로써, 후술하는 바와 같은 각종 기능을 제공한다. 이와 같은 프로그램은, 전형적으로는, 메모리 카드(106) 등에 격납된 상태로 유통된다.

이와 같은 범용적인 컴퓨터를 이용하는 경우에는, 본 실시의 형태에 관한 기능을 제공하기 위한 어플리케이션에 더하여, 컴퓨터의 기본적인 기능을 제공하기 위한 OS(Operating System)가 인스톨되어 있어도 좋다. 이 경우에는, 본 실시의 형태에 관한 프로그램은, OS의 일부로서 제공되는 프로그램 모듈중, 필요한 모듈을 소정의 배열로 소정의 타이밍에서 호출하여 처리를 실행시키는 것이라도 좋다. 즉, 본 실시의 형태에 관한 프로그램 자체는, 상기한 바와 같은 모듈을 포함하고 있지 않고, OS와 협동하여 처리가 실행되어도 좋다. 본 실시의 형태에 관한 프로그램으로서는, 이와 같은 일부의 모듈을 포함하지 않는 형태라도 좋다.

또한, 본 실시의 형태에 관한 프로그램은, 다른 프로그램의 일부에 조립되어 제공되는 것이라도 좋다. 그 경우에도, 프로그램 자체에는, 상기한 바와 같은 조합되는 다른 프로그램에 포함되는 모듈을 포함하지 않고, 당해 다른 프로그램과 협동하여 처리가 실행된다. 즉, 본 실시의 형태에 관한 프로그램으로서는, 이와 같은 다른 프로그램에 조립된 형태라도 좋다. 프로그램의 실행에 의해 제공되는 기능의 일부 또는 전부를 전용의 하드웨어 회로로서 실장하여도 좋다.

도 3은, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)의 개략 구성도이다. 도 3을 참조하면, 화상 처리 장치(100)는, 연산 처리부인 CPU(Central Processing Unit)(110)와, 기억부로서의 메인 메모리(112) 및 하드 디스크(114)와, 카메라 인터페이스(116)와, 입력 인터페이스(118)와, 표시 컨트롤러(120)와, PLC 인터페이스(122)와, 통신 인터페이스(124)와, 데이터 리더/라이더(126)를 포함한다. 이들의 각 부분은, 버스(128)를 통하여, 서로 데이터 통신 가능하게 접속된다.

CPU(110)는, 하드 디스크(114)에 격납된 프로그램(코드)를 메인 메모리(112)에 전개하여, 이들을 소정 순서에서 실행함으로써, 각종의 연산을 실시한다. 메인 메모리(112)는, 전형적으로는, DRAM(Dynamic Random Access Memory) 등의 휘발성의 기억 장치이고, 하드 디스크(114)로부터 판독된 프로그램에 더하여, 촬상 장치(8)에 의해 취득된 화상 데이터, 워크 데이터, 모델에 관한 정보 등을 유지한다. 또한, 하드 디스크(114)에는, 각종 설정치 등이 격납되어도 좋다. 또한, 하드 디스크(114)에 더하여, 또는, 하드 디스크(114)에 대신하여, 플래시 메모리 등의 반도체 기억 장치를 채용하여도 좋다.

카메라 인터페이스(116)는, CPU(110)와 촬상 장치(8) 사이의 데이터 전송을 중개한다. 즉, 카메라 인터페이스(116)는, 워크 세트(2)를 촬상하여 화상 데이터를 생성하기 위한 촬상 장치(8)와 접속된다. 보다 구체적으로는, 카메라 인터페이스(116)는, 하나 이상의 촬상 장치(8)와 접속이 가능하고, 촬상 장치(8)로부터의 화상 데이터를 일시적으로 축적하기 위한 화상 버퍼(116a)를 포함한다. 그리고, 카메라 인터페이스(116)는, 화상 버퍼(116a)에 소정 코마수의 화상 데이터가 축적되면, 그 축적된 데이터를 메인 메모리(112)에 전송한다. 또한, 카메라 인터페이스(116)는, CPU(110)가 발생한 내부 커맨드에 따라, 촬상 장치(8)에 대해 촬상 커맨드를 준다.

입력 인터페이스(118)는, CPU(110)와 마우스(104), 키보드, 터치 패널 등의 입력부 사이의 데이터 전송을 중개한다. 즉, 입력 인터페이스(118)는, 유저가 입력부를 조작함으로써 주어지는 조작 지령을 접수한다.

표시 컨트롤러(120)는, 표시 장치의 전형례인 디스플레이(102)와 접속되고, CPU(110)에서의 화상 처리의 결과 등을 유저에게 통지한다. 즉, 표시 컨트롤러(120)는, 디스플레이(102)에 접속되어, 당해 디스플레이(102)에서의 표시를 제어한다.

PLC 인터페이스(122)는, CPU(110)와 PLC(5) 사이의 데이터 전송을 중개한다. 보다 구체적으로는, PLC 인터페이스(122)는, PLC(5)에 의해 제어되는 생산 라인의 상태에 관한 정보나 워크에 관한 정보 등을 CPU(110)에 전송한다.

통신 인터페이스(124)는, CPU(110)와 콘솔(또는, 퍼스널 컴퓨터나 서버 장치) 등과의 사이의 데이터 전송을 중개한다. 통신 인터페이스(124)는, 전형적으로는, 이서넷(등록상표)이나 USB(Universal Serial Bus) 등으로 이루어진다. 또한, 후술하는 바와 같이, 메모리 카드(106)에 격납된 프로그램을 화상 처리 장치(100)에 인스톨하는 형태에 대신하여, 통신 인터페이스(124)를 통하여, 배신 서버 등으로부터 다운로드한 프로그램을 화상 처리 장치(100)에 인스톨하여도 좋다.

데이터 리더/라이더(126)는, CPU(110)와 기록 매체인 메모리 카드(106) 사이의 데이터 전송을 중개한다. 즉, 메모리 카드(106)에는, 화상 처리 장치(100)에서 실행되는 프로그램 등이 격납된 상태로 유통되고, 데이터 리더/라이더(126)는, 이 메모리 카드(106)로부터 프로그램을 판독한다. 또한, 데이터 리더/라이더(126)는, CPU(110)의 내부 지령에 응답하여, 촬상 장치(8)에 의해 취득된 화상 데이터 및/또는 화상 처리 장치(100)에서의 처리 결과 등을 메모리 카드(106)에 기록한다. 또한, 메모리 카드(106)는, CF(Compact Flash), SD(Secure Digital) 등의 범용적인 반도체 기억 디바이스나, 플렉시블 디스크(Flexible Disk) 등의 자기 기억 매체나, CD-ROM(Compact Disk Read Only Memory) 등의 광학 기억 매체 등으로 이루어진다.

또한, 화상 처리 장치(100)에는, 필요에 응하여, 프린터 등의 다른 출력 장치가 접속되어도 좋다.

≪C. 전체 처리 순서≫

우선, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 실행되는 전체 처리의 개요에 관해 설명한다. 또한, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)는, 각 워크 세트(2)에 관한 입력 화상을 실제로 취득함과 함께, 취득한 입력 화상에 대해 계측 처리를 실행하는 「가동 모드」와, 이 「가동 모드」에서 유저가 소망하는 동작을 실현하기 위한 각종 설정을 행하기 위한 「설정 모드」를 갖는다. 이러한 「설정 모드」와 「가동 모드」는, 유저 조작에 응하여, 적절히 전환된다.

도 4는, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 실행되는 전체 처리의 순서를 도시하는 플로차트이다. 도 4에 도시하는 각 스텝은, 화상 처리 장치(100)의 CPU(110)가 미리 준비된 프로그램(명령 코드)를 실행함으로써 제공된다. 또한, 도 4에는, 「설정 모드」 및 「가동 모드」의 양쪽의 처리 순서를 포함하여 기재하고 있고, 초기 모드는 「설정 모드」인 것으로 한다.

도 4를 참조하면, CPU(110)는, 모델 등록을 접수한다(스텝 S11). 이 모델 등록 처리에서 설정된 모델을 이용하여, 패턴 매칭 처리(서치 처리)가 실행되게 된다.

후술하는 바와 같이, 하나의 입력 화상에 대한 패턴 매칭 처리는, 당해 입력 화상에 규정되는 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해, 미리 등록된 단일힌 모델에 의거하여 실행된다. 즉, 입력 화상에 규정되는 처리 대상 영역의 수만큼, 동일한 모델을 이용한 패턴 매칭 처리가 반복된다. 스텝 S11에서는, CPU(110)는, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수한다.

계속해서, CPU(110)는, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수한다(스텝 S12). 또한, CPU(110)는, 스텝 S12에서 설정된 기준 영역을 기준으로 하여, 입력 화상에 대해, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정(매트릭스 설정)를 접수한다(스텝 S13). 이 시점에서, 스텝 S12에서 설정되는 기준 영역을 기준으로 하여, 입력 화상에 대해, 스텝 S13에서 설정된 설정치에 따라 복수의 처리 대상 영역이 규칙적으로 규정된다.

또한, 스텝 S12에서 기준 영역의 새로운 설정이 접수된 경우, 또는, 스텝 S13에서 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 새로운 설정이 접수된 경우에, CPU(110)는, 복수의 처리 대상 영역을 입력 화상 위에 재규정한다. 즉, 유저가 기준 영역 또는 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 변경하면, CPU(110)는, 당해 변경에 응하여, 규정되어 있는 복수의 처리 대상 영역에 대해서도 갱신한다.

계속해서, CPU(110)는, 계측 파라미터를 접수한다(스텝 S14). 이 계측 파라미터는, 각 처리 대상 영역에 대해 실행된 계측 처리의 결과를 평가하기 위한 조건과, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 계측 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력하기 위한 조건을 포함한다.

전형적으로는, 전자의 조건으로서는, 각 처리 대상 영역에 대해 패턴 매칭 처리를 실행한 경우에 얻어지는 상관치에 관련지어지는 임계치 등을 들 수 있다. 즉, 패턴 매칭 처리의 실행의 결과 얻어진 상관치가 소정의 임계치 이상이면, 당해 처리 대상 영역에 관해서는 「OK」로 판단하고, 당해 상관치가 소정의 임계치 미만이라면, 「NG」로 판단한다. 이와 같이, 각 처리 대상 영역에 대해 실행되는 계측 처리(화상 처리)는, 계측 파라미터의 일부로서 미리 설정된 조건을 만족하는지의 여부를 판단하는 처리를 포함한다.

한편, 후자의 조건으로서는, 복수의 처리 대상 영역 중, 특정한 판단 결과를 갖는 처리 대상 영역의 수에 관한 판단 조건의 설정을 들 수 있다. 예를 들면, 하나의 입력 화상에 대해 규정되는 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 패턴 매칭 처리의 결과, 「OK」로 판단된 처리 대상 영역의 수가 소정의 임계치 이상이라면, 당해 입력 화상에 관해서는 전체로서 「OK」로 판단하고, 「OK」로 판단된 처리 대상 영역의 수가 당해 임계치 미만이라면 전체로서 「NG」로 판단한다. 이와 같이, 전체 처리 결과로서, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과에 의거하여, 입력 화상 전체를 평가하기 위한 조건이 설정된다.

또한, CPU(110)는, 출력 파라미터를 접수한다(스텝 S15). 이 출력 파라미터는, 가동 모드에서 실행되는 계측 처리(화상 처리)의 결과를 출력할 때의 조건을 포함한다.

그리고, CPU(110)는, 「가동 모드」로의 변경이 지시되었는지의 여부를 판단한다(스텝 S16). 「가동 모드」로의 변경이 지시되지 않았으면(스텝 S16에서 NO), 스텝 S11 이하의 처리가 반복된다. 이에 대해, 「가동 모드」로의 변경이 지시되어 있으면(스텝 S16에서 YES), 스텝 S21 이하의 처리가 실행된다.

또한, 도 4에 도시하는 플로차트에서는, 편의상, 스텝 S11 내지 S15의 처리를 직렬적으로 기재하였지만, 이들의 처리는 병렬적으로 실행하여도 좋고, 그 실행 순서를 적절히 교체하여도 좋다.

「가동 모드」로 전환되면, CPU(110)는, 입력 화상의 취득 타이밍을 기다린다(스텝 S21). 전형적으로는, 도 1에 도시하는 광전 센서(4)(수광부(4a) 및 투광부(4b))로부터의 센서 출력에 의해, 촬상 장치(8)의 시야 범위에 워크 세트(2)가 도달한 것이 검출되고, PLC(5)로부터 이 검출이 전하여지면, CPU(110)는, 입력 화상의 취득 타이밍이라고 판단한다.

입력 화상의 취득 타이밍이라고 판단되면(스텝 S21에서 YES), CPU(110)는, 입력 화상을 취득한다(스텝 S22). 보다 구체적으로는, CPU(110)는, 촬상 장치(8)에 대해 촬상 지령을 줌으로써, 촬상 장치(8)에 촬상 처리를 실행시킨다. 또는, 촬상 장치(8)가 연속적으로(소정의 프레임 주기로) 촬상을 반복하고 있는 경우에는, 당해 타이밍에서 촬상 장치(8)로부터 출력되고 있는 화상 데이터를 입력 화상으로서 보존한다. 한편, 입력 화상의 취득 타이밍이 아니라고 판단되면(스텝 S21에서 NO), 스텝 S21의 처리가 반복된다.

계속해서, CPU(110)는, 스텝 S22에서 취득된 입력 화상에 대해, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정한다(스텝 S23). 이 때, CPU(110)는, 입력 화상을 나타내는 화상 데이터를 각 처리 대상 영역에 대응시켜서 분할한다. 이분할로 따라서 얻어진 각 처리 대상 영역에 대응하는 화상 데이터의 서브세트가 패턴 매칭 처리의 대상이 된다.

여기서, CPU(110)는, 입력 화상에 관련지어서 설정되어 있는 기준 영역에서, 인접하는 처리 대상 영역이, 스텝 S13에서 설정된 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정(매트릭스 설정)를 만족하도록, 복수의 처리 대상 영역을 입력 화상 위에 규정한다.

계속해서, CPU(110)는, 스텝 S11에서 설정된 공통의 화상 처리에 관한 설정(미리 등록된 모델)에 따라, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 화상 처리(패턴 매칭 처리)를 실행한다(스텝 S24). 계속해서, CPU(110)는, 스텝 S24의 화상 처리의 실행 결과가, 스텝 S14에서 미리 설정된 조건(계측 파라미터)를 만족하는지의 여부를 판단한다(스텝 S25).

CPU(110)는, 스텝 S24 및 S25의 처리를, 입력 화상에 대해 규정하는 처리 대상 영역의 수만큼 반복한다.

그 후, CPU(110)는, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력한다(스텝 S26). 이때, CPU(110)는, 전체 처리 결과로서, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 스텝 S14에서 미리 설정된 판단 조건(계측 파라미터)를 만족하고 있는지의 여부를 판단한 결과를 출력한다. 그리고, 금회의 처리는 완료한다.

그 후, CPU(110)는, 「설정 모드」로의 전환이 지시되었는지의 여부를 판단한다(스텝 S27). 「설정 모드」로의 변경이 지시되지 않았으면(스텝 S27에서 NO), 스텝 S21 이하의 처리가 반복된다. 이에 대해, 「설정 모드」로의 변경이 지시되어 있으면(스텝 S27에서 YES), 스텝 S11 이하의 처리가 실행된다.

또한, 유저로부터 처리 종료가 지시되면, 도 4에 도시하는 플로차트의 실행은 중단/중지된다.

≪D. 유저 인터페이스≫

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)가 제공하는 유저 인터페이스 화면의 한 예를 도 5 내지 도 11 및 도 13에 도시한다. 도 5 내지 도 11에 도시하는 유저 인터페이스 화면은, 설정 모드에서 제공되고, 도 13에 도시하는 유저 인터페이스 화면은, 가동 모드에서 제공된다.

도 5 내지 도 11에 도시하는 유저 인터페이스 화면에서는, 촬상 장치(8)에 의해 취득된 입력 화상이 표시됨과 함께, 본 실시의 형태에 관한 계측 처리에 필요한 각종 파라미터를 설정할 수 있도록 되어 있다. 또한, 도 5 내지 도 11에 도시하는 유저 인터페이스 화면의 사이는, 탭을 선택함으로써 상호 전환 가능하게 되어 있다. 또한, 도 13에 도시하는 유저 인터페이스 화면에서는, 촬상 장치(8)에 의해 취득된 입력 화상이 표시됨과 함께, 당해 입력 화상에 대해 실행된 계측 처리의 결과가 표시된다.

이하, 도 4에 도시하는 주요한 스텝에서의 보다 상세한 처리/동작에 관해, 이들의 유저 인터페이스 화면을 참조하면서 설명한다.

≪E. 모델 등록 처리≫

우선, 도 4의 스텝 S11에 도시하는 모델 등록 처리에 관해 설명한다.

도 5는, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 제공되는 모델 등록 처리에 관한 유저 인터페이스 화면(201)의 한 예를 도시하는 도면이다. 유저 인터페이스 화면(201)은, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수한다.

보다 구체적으로는, 유저 인터페이스 화면(201)에서는, 모델 등록 탭(210)과, 영역 설정 탭(212)과, 매트릭스 설정 탭(214)과, 계측 파라미터 탭(216)과, 출력 파라미터 탭(218)이 선택 가능하게 표시된다. 도 5에 도시하는 유저 인터페이스 화면(201)은, 모델 등록 탭(210)이 선택됨으로써 제공된다.

유저 인터페이스 화면(201)은, 모델 파라미터 설정 에어리어(220)와, 모델 등록 화상 에어리어(228)와, 화상 표시 에어리어(250)와, 전체 표시 에어리어(252)와, 표시 제어 아이콘군(254)를 포함한다.

화상 표시 에어리어(250)에는, 촬상 장치(8)로 촬상함으로써 생성되는 입력 화상이 표시된다. 모델 등록 처리에서는, 촬상 장치(8)의 시야(視野) 범위에 기준이 되는 워크 세트(기준 모델)가 세트된다. 이 워크 세트를 촬상하여 얻어진 입력 화상이 화상 표시 에어리어(250)에 표시됨과 함께, 유저가 마우스 조작 등을 행함으로써, 모델로서 등록하고 싶은 범위를 설정함으로써, 그 범위에 포함되는 화상이 모델로서 등록된다.

또한, 도 5 내지 도 11에 도시하는 유저 인터페이스 화면의 예에서는, 3행×3렬의 처리 대상 영역(9개소)이 설정되어 있다. 이들의 처리 대상 영역 중, 7개소에는 검출 대상의 워크(OKW)가 배치되어 있고, 다른 1개소에는 검출해서는 안되는 대상의 워크(NGW)가 배치되어 있고, 나머지 1개소에는 아무런 워크도 배치되지 않은 예를 나타낸다. 그 때문에, 본래적으로는, 7개의 워크(OKW)에 관해서는 「OK」로 판단되고, 나머지 처리 대상 영역에 관해서는 「NG」로 판단되고, 또는, 계측 처리가 스킵될 필요가 있다.

우선, 도 5에는, 모델로서 원형(진원 및 타원의 모두를 포함한다)의 범위를 등록하는 예를 나타낸다. 이 경우에는, 유저가, 모델로서 등록하여야 할 중심 위치에 커서를 이동시키고(커서 위치(CRS1)), 계속해서, 모델의 외주 위치(커서 위치(CRS2))까지 드래그함으로써, 모델 영역(262)이 설정되고, 이 모델 영역(262) 내의 화상이 모델로서 등록된다. 또한, 모델 영역(262)의 중심 위치(260)에 대해서도 표시된다.

또한, 모델로서 등록하는 형상은, 유저가 임의로 설정할 수 있다. 즉, 유저가 편집 버튼(226)를 선택하면, 모델 형상을 선택하기 위한 팝 업 화면(도시 생략)이 표시되고, 당해 팝 업 화면에서, 장방형이나 다각형 등을 선택할 수도 있다. 또한, 동일한 입력 화상에 대해 복수의 모델을 등록할 수도 있다. 등록되어 있는 모델은, 등록 화상 에어리어(227)에 그 형상을 나타내는 문자에 의해 일람 표시된다. 도 5에 도시하는 예에서는, 원형의 모델이 등록되어 있고, 그 것이 「타원」의 문자와 함께 표시되어 있다.

또한, 유저가 표시 제어 아이콘군(254)의 어느 하나의 버튼을 선택하면, 선택된 버튼에 응하여, 화상 표시 에어리어(250)에 표시되는 화상의 표시 범위/표시 배율 등이 변경된다. 또한, 전체 표시 에어리어(252)에는, 화상 표시 에어리어(250)에서 표시 가능한 화상의 전체가 표시된다.

이와 같이 하여, 모델로서 이용하는 화상이 설정된다. 유저 인터페이스 화면(201)에서는, 이 모델을 이용한 패턴 매칭 처리에 관한 설정에 대해서도 입력하는 것이 가능하다.

보다 구체적으로는, 패턴 매칭 처리에 관한 설정을 입력하기 위한 모델 파라미터 설정 에어리어(220)가 표시된다. 모델 파라미터 설정 에어리어(220)에서는, 패턴 매칭 처리에 관한 설정(서치 모드, 안정도, 정밀도 등)을 접수한다.

서치 모드에 관한 설정에 관해서는, 라디오 버튼(221)를 선택함으로써, 「상관 서치」 또는 「형상 서치」의 어느 하나를 설정할 수 있다. 「상관 서치」에서는, 모델과 처리 대상 영역 내의 화상 사이의 상관치에 의거하여 서치 처리(패턴 매칭 처리)가 실행된다. 이에 대해, 「형상 서치」에서는, 모델과 처리 대상 영역 내의 화상 사이의 형상을 나타내는 값(예를 들면, 에지의 벡터량을 나타내는 에지 코드)에 의거하여 서치 처리(패턴 매칭 처리)가 실행된다.

또한, 등록되어 있는 모델뿐만 아니라, 당해 모델을 회전하면서 패턴 매칭 처리를 행하는 것도 가능하다. 이것은, 워크 세트(2)가 본래의 위치로부터 회전한 상태에서 촬상 장치(8)에 의해 촬상된 경우 등을 상정한 것이다.

보다 구체적으로는, 회전 체크 박스(223)가 유효화되면, 상술한 상세 서치 처리 및 각도 서치 처리 등이 유효화된다. 또한, 회전 체크 박스(223)가 무효화되면, 모델을 회전시켜서의 패턴 매칭 처리가 행하여지지 않는다.

회전 체크 박스(223)가 유효화된 경우, 유저가 회전 파라미터 설정 에어리어(222) 내의 수치 입력 박스에 설정하는 회전 범위의 사이에서 모델을 회전시켜서, 서치 처리가 실행된다. 또한, 그 모델을 회전시키는 각도 간격(구분 각도)에 대해서도 설정된다. 설정한 모델 및 대상의 처리 대상 영역에 응하여, 이 회전 범위 및 구분 각도를 적절하게 설정함으로써, 서치 정밀도를 유지한 채로, 처리 속도를 향상시킬 수도 있다.

또한, 유저는, 슬라이드(224 및 225)를 조작함으로써, 서치 처리에 관한 안정도 및 정밀도를 각각 설정할 수 있다. 안정도의 값을 높임으로써, 오검출의 확률을 내릴 수가 있지만, 서치 처리에 필요로 하는 시간은 상대적으로 길어진다. 또한, 정밀도의 값을 높임으로써, 검출된 좌표 위치의 정밀도를 높일 수가 있지만, 서치 처리에 필요로 하는 시간은 상대적으로 길어진다. 그 때문에, 유저는, 각 워크 세트에 허용되는 검사 시간 등을 고려하여, 이들의 파라미터를 설정하게 된다.

또한, 등록한 모델에 대한 편집 조작도 가능하다. 보다 구체적으로는, 모델 등록 화상 에어리어(228)에는, 등록되어 있는 모델을 표시하기 위한 「등록 화상 표시」 버튼, 등록되어 있는 모델을 다시 재등록하기 위한 「모델 재등록」 버튼, 및, 등록되어 있는 모델을 삭제하기 위한 「삭제」 버튼이 선택 가능하게 표시된다.

이상과 같은 순서에 의해, 모델 및 당해 모델을 이용한 패턴 매칭 처리에 필요한 파라미터가 설정된다.

≪F. 영역 설정 처리≫

다음에, 도 4의 스텝 S12에 도시하는 영역 설정 처리에 관해 설명한다.

도 6은, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 제공되는 영역 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면(202)의 한 예를 도시하는 도면이다. 유저 인터페이스 화면(202)은, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수한다. 도 6에 도시하는 유저 인터페이스 화면(202)은, 영역 설정 탭(212)이 선택됨으로써 제공된다.

보다 구체적으로는, 유저 인터페이스 화면(202)에서는, 우선, 하나의 처리 대상 영역의 크기가 설정된다. 즉, 도 5에 도시하는 모델 등록 처리에서 설정된 모델 영역(262)이 입력 화상의 위에 겹쳐서 표시됨과 함께, 유저가 마우스(104) 등을 조작하는 등을 하여, 하나의 처리 대상 영역을 나타내는 단위 영역(264)을 설정한다.

도 6에 도시하는 유저 인터페이스 화면(202)에서는, 한 예로서, 유저가 장방형(長方形)의 단위 영역(264)을 설정하고 있는 상태를 나타낸다. 이 예에서는, 유저가, 단위 영역(264)으로 하여야 할 범위의 좌상 위치에 커서를 이동시키고(커서 위치(CRS3)), 계속해서, 단위 영역(264)으로 하여야 할 범위의 우하(右下) 위치(커서 위치(CRS4))까지 드래그함으로써, 단위 영역(264)이 설정된다.

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서는, 이 단위 영역(264)을 이용하여, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역이 설정된다. 이 기준 영역을 설정하는 처리에 관해서는, 도 7을 이용하여 설명한다.

또한, 단위 영역(264)의 형상은, 유저가 임의로 설정할 수 있다. 즉, 유저가 편집 버튼(232)를 선택하면, 단위 영역(264)의 형상을 선택하기 위한 팝 업 화면(도시 생략)이 표시되고, 당해 팝 업 화면에서, 장방형이나 다각형 등을 선택할 수도 있다. 설정되어 있는 단위 영역(264)은, 등록 화상 에어리어(230)에 그 형상을 나타내는 문자에 의해 일람 표시된다. 도 6에 도시하는 예에서는, 장방형의 모델이 등록되어 있고, 그것이 「장방형」의 문자와 함께 표시되어 있다.

도 6에 도시하는 유저 인터페이스 화면(202)에서는, 「매트릭스 설정을 자동 갱신한다」는 체크 박스(234)가 표시되어 있다. 유저가, 이 체크 박스(234)를 체크하여 유효화하면, 단위 영역(264)의 설정에 따라 복수의 처리 대상 영역이 규정되는 후에, 당해 단위 영역(264)의 크기 등이 변경되면, 당해 변경 후의 단위 영역(264)의 크기 등에 따라, 복수의 처리 대상 영역이 재규정된다. 이와 같이, 체크 박스(234)는, 단위 영역(264)의 설정과 입력 화상에 대한 복수의 처리 대상 영역의 설정을 연동시키는 처리를 유효화/무효화하기 위한 버튼이다.

≪G. 매트릭스 설정 처리≫

다음에, 도 4의 스텝 S13에 도시하는 매트릭스 설정 처리에 관해 설명한다.

도 7 내지 도 9는, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 제공되는 매트릭스 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면(203)의 한 예를 도시하는 도면이다. 유저 인터페이스 화면(203)은, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수한다. 도 7에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203)은, 매트릭스 설정 탭(214)이 선택됨으로써 제공된다.

보다 구체적으로는, 유저 인터페이스 화면(203)에서는, 우선, 도 6에 도시하는 유저 인터페이스 화면(202)에서 설정된, 하나의 처리 대상 영역을 나타내는 단위 영역(264)을 이용하여 기준 영역이 설정된다. 구체적으로는, 유저 인터페이스 화면(203)에서는, 도 6에 도시하는 영역 설정 처리에서 설정된 단위 영역(264)이 입력 화상의 위에 겹쳐서 표시됨과 함께, 유저가 마우스(104) 등을 조작하는 등을 하여, 단위 영역(264)을 입력 화상 위의 2개 이상의 위치에 각각 배치한다. 그리고, 입력 화상 위에 배치된 복수의 단위 영역(264)에 의거하여, 기준 영역이 설정된다.

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서는, 한 예로서, 유저 인터페이스 화면상에서 단위 영역(264)을 이동하여 배치된 2개의 단위 영역(카피)(266)를 내접하는 범위가 기준 영역으로서 설정된다.

예를 들면, 도 7에 도시하는 바와 같이, 유저가 단위 영역(264)을 좌상으로 이동시켜서 단위 영역(카피)(266_1)을 배치(커서 위치(CRS5)로부터 커서 위치(CRS6)까지 이동)하고, 계속해서, 단위 영역(264)을 우하로 이동시켜서 단위 영역(카피)(266_2)을 배치(커서 위치(CRS7)로부터 커서 위치(CRS8)까지 이동)하였다고 한다. 이 경우에는, 단위 영역(카피)(266_1)의 좌상의 좌표점과 단위 영역(카피)(266_2)의 우하의 좌표점을 정점으로 하는 장방형의 범위가 기준 영역으로서 설정된다.

즉, 유저는, 단위 영역(264)을, 입력 화상에 나타나고 있는 워크 세트(2) 중 선두 위치(좌상부)에 있는 워크와 일치하도록 이동시킴과 함께, 최종 위치(우하부)에 있는 워크와 일치하도록 이동시킨다. 또한, 매트릭스 설정 탭(214)이 선택되어, 도 7에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203)이 표시된 것을 이벤트로 하여, 단위 영역(264)의 설정에 의거하여, 단위 영역(카피)(266_1 및 266_2)를 작성함과 함께, 이들을 디폴트 위치에 선택 가능하게 표시하여도 좋다.

물론, 후술하는 바와 같이, 유저가 기준 영역으로서 임의의 형상을 설정하여도 좋다.

이와 같이, 유저 인터페이스 화면(203)은, 입력 화상에 대해 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수한다.

또한, 단위 영역(카피)(266_1 및 266_2)의 형상에 관해서도, 유저가 임의로 변경할 수 있다. 즉, 유저가 편집 버튼(232)를 선택하면, 단위 영역(264)의 형상을 선택하기 위한 팝 업 화면(도시 생략)이 표시되고, 당해 팝 업 화면에서, 그 크기나 형상 등을 변경할 수도 있다. 등록 화상 에어리어(230)에는, 입력 화상 위에 설정되어 있는 단위 영역(카피)이, 그 형상을 나타내는 문자에 의해 일람 표시된다. 도 7에 도시하는 예에서는, 2개의 단위 영역(카피)이 설정되어 있기 때문에, 그것이 2개의 「장방형」의 문자와 함께 표시되어 있다.

계속해서, 유저 인터페이스 화면(203)은, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 접수한다. 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서는, 방형상의 기준 영역에 대해, 복수의 처리 대상 영역이 행렬형상(매트릭스상)으로 규정된다. 그 때문에, 유저 인터페이스 화면(203)은, 이와 같이 처리 대상 영역을 행렬형상으로 배치하기 위해 필요한 파라미터를 접수한다.

보다 구체적으로는, 유저 인터페이스 화면(203)은, 매트릭스 설정 에어리어(240)를 포함한다. 매트릭스 설정 에어리어(240)는, 기준 영역 내에 배치하는 처리 대상 영역의 행방향의 수(행수) 및 열방향의 수(열수)를 각각 설정하기 위한 수치 입력 박스(241 및 242)를 포함한다. 유저가 수치 입력 박스(241 및 242)에 각각 소망하는 수를 입력함으로써, 기준 영역에 대해, 복수의 처리 대상 영역이 설정된다. 또한, 도 7 내지 도 9에 도시하는 예에서는, 3행×3렬의 처리 대상 영역이 규정되도록 설정되어 있는 상태를 나타낸다.

이와 같이, 단위 영역(264) 및 기준 영역이 설정되고, 또한, 기준 영역 내에 배치하는 처리 대상 영역의 행방향의 수(행수) 및 열방향의 수(열수)가 설정된 후에, 「OK」버튼이 눌러지면, 화상 처리 장치(100)는, 인접하는 처리 대상 영역이 매트릭스 설정 에어리어(240)의 수치 입력 박스(241 및 242)에서 접수된 설정을 만족하도록, 복수의 처리 대상 영역을 입력 화상 위에 규정한다. 즉, 도 8에 도시하는 바와 같은 유저 인터페이스 화면(203)이 표시된다.

도 8을 참조하면, 유저 인터페이스 화면(203)에서는, 입력 화상에 대해, 복수의 처리 대상 영역(267_1 내지 267_9)(이들을 총칭하여 「처리 대상 영역(267)」이라고도 기재한다)이 행렬형상으로 배치된다. 여기서, 처리 대상 영역(267_1 내지 267_9)의 각각의 크기는, 도 6에서 설정한 단위 영역(264)의 크기와 같다.

또한, 복수의 처리 대상 영역(단위 영역(264))이 차지하는 범위에 비교하여, 기준 영역의 면적이 보다 크면, 서로 겹치는 일 없이, 복수의 처리 대상 영역을 행렬형상으로 배치할 수 있다. 이 상태에서는, 마치 기준 영역이 분할된 것처럼 보이기(도 8 참조) 때문에, 도 7 내지 도 9에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203)에서는, 「분할수」라는 명칭을 붙이고 있다. 단, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서는, 복수의 처리 대상 영역이 서로 겹쳐지도록 배치된 경우도 허용되고 있다. 이 경우에도, 각 처리 대상 영역에서의 공통 부분(예를 들면, 중심점)에 주목하면, 복수의 처리 대상 영역이 행렬형상으로 배치되어 있는 것이 된다.

매트릭스 설정 에어리어(240)는, 또한, 기준 영역의 사이즈를 조정하기 위한 수치 입력 박스(243 및 244), 및, 기준 영역을 기준으로 하여 설정된 복수의 처리 대상 영역의 전체적인 위치를 조정하기 위한 수치 입력 박스(245 및 246)를 포함한다.

유저가 수치 입력 박스(243 및 244)에 각각 소망하는 수를 입력함으로써, 기준 영역의 사이즈가 변경된다. 즉, 수치 입력 박스(243)에는, 기준 영역의 폭의 변경량이 입력되고, 수치 입력 박스(244)에는, 기준 영역의 높이의 변경량이 입력된다. 또한, 수치 입력 박스(243 및 244)에 입력된 수치는, (현재 설정되어 있는 기준 영역에 대한) 상대치인 것이 바람직하다. 이와 같이, 기준 영역의 사이즈가 변경됨으로써, 처리 대상 영역(267_1 내지 267_9)의 배치 형태(즉, 인접하는 처리 대상 영역(267)의 간격이나 처리 대상 영역(267)의 위치 등)가 갱신된다.

또한, 유저가 수치 입력 박스(245 및 246)에 각각 소망하는 수를 입력함으로써, 기준 영역의 배치 위치가 변경된다. 즉, 수치 입력 박스(245)에는, 기준 영역의 X방향(지면 좌우방향)으로의 이동량이 입력되고, 수치 입력 박스(246)에는, 기준 영역의 Y방향(지면 상하방향)으로의 변경량이 입력된다. 또한, 수치 입력 박스(245 및 246)에 입력되는 수치는, (현재 설정되어 있는 기준 영역에 대한) 상대치인 것이 바람직하다. 이와 같이, 기준 영역의 배치 위치가 변경됨으로써, 입력 화상에 대한, 처리 대상 영역(267_1 내지 267_9)의 전체의 위치 관계가 갱신된다.

당연한 일이지만, 처리 대상 영역의 행수 또는 열수의 값이 갱신되면, 즉, 수치 입력 박스(241 또는 242)에 새로운 값이 입력되면, 입력 화상 위에 규정된 처리 대상 영역의 수나 위치가 갱신된다.

이와 같이, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서는, 기준 영역의 새로운 설정이 접수된 경우, 또는, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 새로운 설정이 접수된 경우에는, 복수의 처리 대상 영역이 입력 화상 위에 재규정된다.

이상과 같이, 도 4의 스텝 S13에 도시하는 매트릭스 설정 처리에서는, 유저는, 기준 영역의 선두 위치 및 최종 위치를 설정하고, 계속해서, 행방향(지면 상하방향) 및 열방향(지면 좌우방향)에 관한 분할수를 설정함으로써, 복수의 처리 대상 영역이 규칙적으로 규정된다. 추가적으로, 유저는, 기준 영역의 사이즈(폭 및 높이) 및 기준 영역의 위치(X방향 및 Y방향)를 조정한다.

이와 같이, 유저는, 입력 화상을 보면서 기준 영역을 설정할 수 있기 때문에, 보다 용이하게, 처리 대상 영역을 규칙적으로 배치할 수 있다. 즉, 입력 화상에 대해 설정하여야 할 복수의 처리 대상 영역 중, 좌상 및 우하(또는, 우상 및 좌하)에 각각 위치하는 처리 대상 영역만을 설정하면, 나머지 처리 대상 영역에 관해서는 자동적으로 설정되기 때문에, 매우 간편하고 또한 단시간에 처리 대상 영역을 설정할 수 있다.

또한, 대상의 워크 세트(2)에서, 주된 규칙성의 일부가 충족되지 않는 경우도 있다. 예를 들면, 도 8에 도시하는 바와 같이, 최좌열의 2행째에는, 검출 대상의 워크가 존재하지 않는다. 이와 같은 부분적으로 규칙성을 충족시키지 않는 워크 세트(2)에도 적합할 수 있도록, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서는, 규정된 복수의 처리 대상 영역별로, 계측 처리(화상 처리)의 실행 대상으로서 유효화 또는 무효화하는 것에 대해 설정할 수 있다.

즉, 유저가, 입력 화상 위에 규정된 복수의 처리 대상 영역(267_1 내지 267_9)의 어느 하나를 마우스 등을 이용하여 클릭하면, 도 9에 도시하는 바와 같은 풀 다운 메뉴(279)가 표시된다. 풀 다운 메뉴(279)에서는, 「유효화」 또는 「무효화」가 선택 가능하게 되어 있다. 「유효화」가 선택되면, 대응하는 처리 대상 영역(267)은, 계측 처리(화상 처리)의 대상이 된다. 한편, 「무효화」가 선택되면, 대응하는 처리 대상 영역(267)은, 계측 처리(화상 처리)가 스킵된다.

이와 같이, 유저 인터페이스 화면(203)은, 디스플레이(102)에서의 표시 위치와 관련지어진 마우스(또는, 터치 패널)라는 입력 디바이스로부터의 입력에 응답하여, 복수의 처리 대상 영역 중 선택된 처리 대상 영역을 특정함과 함께, 당해 처리 대상 영역을 계측 처리(화상 처리)의 실행 대상으로서 유효화 또는 무효화하여야 하는지를 결정한다.

또한, 각 처리 대상 영역이 유효화되어 있는지, 또는, 무효화되어 있는지를 일견하고 파악할 수 있도록, 유효화/무효화의 상태에 응하여, 표시 형태를 다르게 할 수 있도록 하여도 좋다. 예를 들면, 무효 설정된 처리 대상 영역에 관해서는, 그레이색으로 표시(그레이 아웃)하여도 좋다.

≪H. 계측 파라미터 설정 처리≫

다음에, 도 4의 스텝 S14에 도시하는 계측 파라미터 설정 처리에 관해 설명한다.

도 10은, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 제공되는 계측 파라미터 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면(204)의 한 예를 도시하는 도면이다. 유저 인터페이스 화면(204)은, 각 처리 대상 영역(267)에 대해 실행되는 계측 처리(화상 처리)의 결과를 평가하기 위한 조건, 및, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 평가 결과를 반영한 전체 처리 결과를 생성하기 위한 조건을 각각 접수한다. 도 10에 도시하는 유저 인터페이스 화면(204)은, 계측 파라미터 탭(216)이 선택됨으로써 제공된다.

우선, 유저 인터페이스 화면(204)은, 계측 조건 에어리어 및 추출 조건 에어리어를 포함한다. 이들의 에어리어는, 각 처리 대상 영역(267)에 대해 실행되는 계측 처리(화상 처리)의 결과를 평가하기 위한 조건을 접수한다.

즉, 계측 조건 에어리어에는, 패턴 매칭 처리를 서브픽셀 단위로 실행하는지의 여부를 설정하기 위한 서브픽셀 처리 체크 박스(271)와, 서브픽셀 처리를 실행할 때의 후보점 레벨의 값을 설정하기 위한 수치 입력 박스(272)가 표시된다. 서브픽셀 처리 체크 박스(271)가 유효화되면, 미리 등록된 모델과의 일치도가 높은 후보점(픽셀 단위)에 대해, 서브픽셀 처리가 실행된다. 이 서브픽셀 처리를 실행하기 위한 후보점을 추출하기 위한 조건(임계치)으로서, 수치 입력 박스(272)에 입력된 값(상관치)이 사용된다.

또한, 추출 조건 에어리어는, 미리 등록된 모델과 일치한 영역 중, 어느 영역이 「OK」인지를 판단하기 위한 조건(임계치)를 접수한다. 보다 구체적으로는, 추출 조건 에어리어에는, 「OK」대상으로 판단하기 위한 상관치에 관한 임계치를 설정하기 위한 수치 입력 박스(274)와, 「OK」대상으로 판단하기 위한 회전각도에 관한 임계 범위를 설정하기 위한 수치 입력 박스(275)가 표시된다.

패턴 매칭 처리에서는, 미리 등록된 모델과의 일치도를 나타내는 값으로서 상관치가 산출됨과 함께, 일치도가 최대가 되도록 모델 화상을 소정 범위에 걸쳐서 회전시킨다. 그 때문에, 패턴 매칭 처리의 결과는, 상관치 및 회전각도를 포함한다. 그리고, 패턴 매칭 처리의 결과 얻어진 상관치가 수치 입력 박스(274)에 설정되어 있는 값 이상으로 되어 있고, 또한, 패턴 매칭 처리의 결과 얻어진 회전각도가 수치 입력 박스(275)에 설정되어 있는 범위 내로 되어 있는 경우에, 대응하는 처리 대상 영역에 관해서는 「OK」로 판단된다.

다음에, 유저 인터페이스 화면(204)은, 계측 파라미터 에어리어 및 판정 조건 에어리어를 포함한다. 이들의 에어리어는, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 평가 결과를 반영한 전체 처리 결과를 생성하기 위한 조건을 접수한다.

계측 파라미터 에어리어에는, 전체 처리 결과의 생성에, 「OK」로 판단된 처리 대상 영역의 수를 이용하는지, 또는, 「NG」로 판단된 처리 대상 영역의 수를 이용하는지를 설정하는 라디오 버튼(273)이 표시된다.

「OK」영역수에 대응하는 라디오 버튼이 선택되면, 계측 모드로서 「OK 영역수」가 선택된다. 이 계측 모드에서는, 복수의 처리 대상 영역에 대해 각각 실행된 계측 처리의 결과 중, 「OK」로 판단되는 것의 수가 후술하는 판정 조건에 합치하고 있으면, 전체 처리 결과로서 「OK」로 판단된다. 즉, 대상의 워크 세트(2)가 「OK」라는 결과가 출력된다. 이 「OK 영역수」의 계측 모드는, 워크 세트(2)에 규정수의 워크가 포함되어 있는지의 여부를 체크하는 처리에 적합하다.

이에 대해, 「NG」영역수에 대응하는 라디오 버튼이 선택되면, 계측 모드로서 「NG 영역수」가 선택된다. 이 계측 모드에서는, 복수의 처리 대상 영역에 대해 각각 실행된 계측 처리의 결과 중, 「NG」로 판단되는 것의 수가 후술하는 판정 조건에 합치하고 있으면, 전체 처리 결과로서 「OK」로 판단된다. 이「NG 영역수」의 계측 모드는, 워크 세트(2)에 포함되어 있는 불량품의 수가 소정수 이하인지의 여부를 체크하는 처리에 적합하다.

판정 조건 에어리어는, 복수의 처리 대상 영역 중 미리 설정된 조건을 만족하는 처리 대상 영역의 수에 관한 판단 조건의 설정을 접수한다. 보다 구체적으로는, 판정 조건 에어리어에는, 라디오 버튼(273)에서 설정되어 있는 계측 모드에 응하여 지정된 특정한 판단 결과(즉, 「OK」 또는 「NG」)를 갖는 처리 대상의 수에 관한 판단 조건을 설정하는 수치 입력 박스(276)가 표시된다.

도 10에 도시하는 예에서는, 영역수의 하한치가 「0」, 또한, 상한치가 「9」이고, 또한, 계측 모드로서 「OK 영역수」가 선택되어 있기 때문에, 입력 화상(워크 세트 2)에 대한 계측 처리의 결과, 「OK」로 판단된 처리 대상 영역의 수가 0개 내지 9개의 범위에 있으면, 전체 처리 결과로서 「OK」가 출력된다. 그렇지 않는 경우에는, 전체 처리 결과로서 「NG」가 출력된다.

또한, 유저 인터페이스 화면(204)에서는, 계측 처리를 예비 실행하기 위한 계측 버튼(277)이 마련되어 있다. 이 계측 버튼(277)이 눌러지면, 「가동 모드」와 마찬가지로, 현재 입력되어 있는 입력 화상에 대해, 복수의 처리 대상 영역이 설정됨과 함께, 각 처리 대상 영역에 대해 패턴 매칭 처리가 각각 실행된다.

도 10에는, 이 계측 처리가 예비 실행된 상태의 한 예를 도시한다. 즉, 처리 대상 영역(267_1 내지 267_9)중, 패턴 매칭 처리가 성공하여 얻어진 처리 대상 영역에는, 각각의 좌표 위치를 나타내는 십자(+)마크(269_1, 269_2, 269_3, 269_5, 269_6, 269_7, 269_8)가 표시된다. 또한, 이 십자 마크와 함께, 패턴 매칭 처리의 결과 얻어진 모델 화상과 일치하는 영역의 외형을 나타내는 영역 마크(268_1, 268_2, 268_3, 268_5, 268_6, 268_7, 268_8)가 표시된다.

또한, 처리 대상 영역(267_4)에는, 아무런 워크도 존재하지 않기 때문에, 십자 마크 및 영역 마크는 표시되어 있지 않다. 또한, 처리 대상 영역(267_9)에는, 검출하여서는 안되는 대상의 워크(NGW)가 배치되어 있기 때문에, 마찬가지로, 십자 마크 및 영역 마크는 표시되어 있지 않다.

또한, 유저 인터페이스 화면(204)은, 표시 설정 에어리어(278)를 포함한다. 이 표시 설정 에어리어(278)에는, 입력 화상 위에 겹쳐서 표시된 정보를 선택하기 위한 라디오 버튼이 표시된다. 즉, 「상관치」의 라디오 버튼이 선택되면, 패턴 매칭 처리의 실행에 의해 산출된 상관치가 대응하는 처리 대상 영역과 관련지어서 표시되고, 「각도」의 라디오 버튼이 선택되면, 패턴 매칭 처리의 실행에 의해 산출된 각도가 대응하는 처리 대상 영역과 관련지어서 표시된다.

또한, 도 10에 도시하는 유저 인터페이스 화면(204)에서는, 입력 화상 위의 표시 양태를 다르게 함으로써, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 표시된다. 예를 들면, 각 처리 대상 영역에 대한 패턴 매칭 처리의 결과, 「OK」로 판정된 처리 대상 영역(도 10의 예에서는, 처리 대상 영역(267_1, 267_2, 267_3, 267_5, 267_6, 267_7, 267_8))에 관해서는, 그 바깥테두리를 「녹색」으로 표시하고, 「NG」로 판정된 처리 대상 영역(도 10의 예에서는, 처리 대상 영역(267_9))에 관해서는, 그 바깥테두리를 「적색」으로 표시한다. 또한, 계측 처리의 대상으로 되어 있지 않은 처리 대상 영역(처리 대상 영역(267_4))에 관해서는, 그 바깥테두리를 「그레이색」으로 표시한다.

이와 같이, 유저 인터페이스 화면(204)에서는, 전체 처리 결과로서, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 판정 조건을 만족하고 있는지의 여부를 출력한다. 즉, 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과가 출력된다. 또한, 입력 화상 위의 표시 양태를 다르게 함으로써, 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 출력된다.

≪I. 출력 파라미터 설정 처리≫

다음에, 도 4의 스텝 S15에 도시하는 출력 파라미터 설정 처리에 관해 설명한다.

도 11은, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)에서 제공되는 출력 파라미터 설정 처리에 관한 유저 인터페이스 화면(205)의 한 예를 도시하는 도면이다. 유저 인터페이스 화면(205)은, 입력 화상에 각각 규정되는 복수의 처리 대상 영역에 대해 실행되는 계측 처리의 결과의 출력 방법에 관한 설정을 접수한다. 도 11에 도시하는 유저 인터페이스 화면(205)은, 출력 파라미터 탭(218)이 선택됨으로써 제공된다.

유저 인터페이스 화면(205)은, 출력 좌표 에어리어(281)와, 캘리브레이션 에어리어(282)와, 총합 판정 반영 에어리어(283)를 포함한다.

출력 좌표 에어리어(281)에는, 계측 좌표로서, 위치 어긋남 수정 전의 값을 출력하는지, 또는, 위치 어긋남 수정 후의 값을 출력하는지를 설정하기 위한 라디오 버튼이 표시된다. 이 위치 어긋남 수정은, 촬상 장치(8)의 촬상에 의해 취득된 입력 화상에 대해 전처리 등을 포함한다. 즉, 촬상 장치(8)의 광학적 특성 등을 보정하기 위해, 미리 입력 화상에 대해, 확대·축소·회전 등의 전처리를 행하는 것이 가능하고, 패턴 매칭 처리에 의해 얻어진 결과를, 이 전처리가 행하여지기 전의 좌표계의 값으로 출력하는지, 또는, 전처리가 행하여진 후의 좌표계의 값으로 출력하는지가 선택된다.

캘리브레이션 에어리어(282)에는, 계측 좌표로서, 캘리브레이션 처리 전의 값을 출력하는지, 또는, 캘리브레이션 처리 후의 값을 출력하는지를 설정하기 위한 라디오 버튼이 표시된다. 이 캘리브레이션 처리란, 촬상 장치(8)의 설치 환경에 기인하는 오차를 보정하기 위해, 미리 기준을 촬상하여 얻어진 입력 화상을 기준으로 하여 보정하는 처리이다. 이 캘리브레이션 에어리어(282)에서는, 캘리브레이션 처리가 적용되기 전의 좌표치가 출력되는지, 또는, 캘리브레이션 처리가 적용된 후의 좌표치가 출력되는지가 선택된다.

총합 판정 반영 에어리어(283)에는, 각 처리 대상 영역에 관한 판정 결과를 총합의 판정 결과에 포함하는지의 여부를 설정하기 위한 라디오 버튼이 표시된다.

≪J. 가동 모드≫

다음에, 도 4의 스텝 S21 내지 26에 도시하는 「가동 모드」에서의 처리에 관해 설명한다.

도 12는, 본 발명의 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)의 「가동 모드」에서 실행되는 처리의 개요를 도시하는 모식도이다.

도 12를 참조하면, 「가동 모드」에서는, 이하와 같은 순서에 따라, 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해, 패턴 매칭 처리가 실행된다.

(1) 입력 화상에 대해 설정되는 기준 영역(좌상에 배치된 단위 영역(카피)의 선두 위치주터 우하에 배치된 단위 영역(카피)의 최종 위치까지의 범위)에 대해, 지정된 규칙에 따라, 복수의 처리 대상 영역을 설정한다.

(2) 최초에 위치하는 처리 대상 영역에 대해, 미리 등록된 모델에 대해 패턴 매칭 처리를 실행한다.

(3) 패턴 매칭 처리의 결과 얻어진 상관치 및 각도가 모두 미리 설정된 조건을 만족하는지의 여부를 판단하고, 당해 처리 대상 영역이 「OK」의 영역인지, 또는, 「NG」의 영역인지를 판단한다.

(4) (2) 및 (3)의 처리를 모든 처리 대상 영역에 대해 실행한다.

(5) 설정되어 있는 계측 모드에 응하여, 「OK」로 판단된 처리 대상 영역의 수, 또는, 「NG」로 판단된 처리 대상 영역의 수에 의거하여, 전체 처리 결과를 출력한다. 즉, 계측 모드가 「OK 영역수」인 경우에는, 「OK」로 판단된 처리 대상 영역의 수를 산출하고, 이 산출한 수가 판정 조건으로서 설정된 범위 내라면, 전체 처리 결과로서 「OK」를 출력하고, 그렇지 않으면 「NG」를 출력한다. 한편, 계측 모드가 「NG 영역수」인 경우에는, 「NG」로 판단된 처리 대상 영역의 수를 산출하고, 이 산출한 수가 판정 조건으로서 설정된 범위 내라면, 전체 처리 결과로서 「OK」를 출력하고, 그렇지 않으면 「NG」를 출력한다.

도 13은, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치(100)가 「가동 모드」에서 제공하는 유저 인터페이스 화면(301)의 한 예를 도시하는 도면이다.

도 13을 참조하면, 유저 인터페이스 화면(301)에서는, 촬상 장치(8)의 시야 내에 복수의 워크를 포함하는 워크 세트(2)가 존재하는 경우에 생성되는 입력 화상에 대해, 상술한 바와 같은 계측 처리를 행함으로써 얻어진 계측 결과를 나타낸다.

이 도 13에 도시하는 유저 인터페이스 화면(301)은, 각 처리 대상 영역에서의 패턴 매칭 처리의 결과(「OK」 또는 「NG」)를, 대응하는 표시 양태(각 처리 대상 영역을 규정한 바깥테두리의 색)를 다르게 함으로써 유저에게 통지한다. 동시에, 유저 인터페이스 화면(301)에서는, 그 좌상에 전체 처리 결과를 나타내는 문자 「OK」 또는 「NG」가 표시된다.

이와 같이, 유저 인터페이스 화면(301)에서는, 각 처리 대상 영역에 대해 실행되는 패턴 매칭 처리의 결과와 함께, 각각의 처리 대상 영역에 관한 패턴 매칭 처리의 결과를 정리한 전체 처리 결과가 동일 화면상에 표시된다.

또한, 각 계측 처리에 의해 얻어진 상관치, 위치, 및, 각도 등의 정보도 표시된다(부호 302).

≪K. 작용·효과≫

본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에 의하면, 계측 처리의 대상이 되는 워크가 다수 있는 경우라도, 계측 처리에 필요한 조건 설정이 1회로 끝난다. 특히, 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 설정으로서는, 기준 영역(전체 범위)과 처리 대상 영역을 설정하는 규칙(분할 방법)를 지정하는 것만으로 끝난다. 그 때문에, 계측 처리를 시작하기까지 요구되는 설정 처리가 간소화된다.

또한, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에 의하면, 입력 화상에 대해 처리 대상 영역을 수동으로 설정하기 때문에, 기준 영역을 자동적으로 분할하는 처리에 비하여, 자동화하기 위한 처리를 생략할 수 있기 때문에 그 처리 시간을 단축할 수 있음과 함께, 처리 대상 영역을 잘못 설정한다는 시간의 로스를 회피할 수 있다.

또한, 본 실시의 형태에 관한 화상 처리 장치에 의하면, 동일한 패턴 매칭 처리(서치 처리나 레이블링 처리 등)가 모든 처리 대상 영역에 대해 병렬적으로 실행되고, 또한, 이들의 처리 결과가 총합하여 평가되기 때문에, 복수의 워크를 포함하는 워크 세트를 확실하게 검사할 수 있다.

≪L. 변형례≫

(l1 : 제1 변형례)

상술한 실시의 형태에서는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 유저 인터페이스 화면상에서 2개의 단위 영역(카피)(266)를 정의함으로써 기준 영역이 자동 설정된다. 이에 대해, 워크 세트(2)의 모서리(角)(단(端))에 검출 대상의 워크가 존재하지 않는 경우 등에는, 유저가 기준 영역을 임의의 형상으로 설정하는 것이 보다 유저 친화적인 경우도 있다. 본 변형례에서는, 유저가 임의의 형상을 기준 영역으로서 설정할 수 있는 유저 인터페이스의 예를 나타낸다.

도 14는, 본 발명의 실시의 형태의 제1 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면(203A)의 한 예를 도시하는 도면이다. 도 14에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203A)에서는, 화상 표시 에어리어(250)에 표시되는 입력 화상에 대해, 유저가 마우스 등을 조작함으로써, 임의의 형상을 기준 영역(280)으로 설정할 수 있다.

예를 들면, 도 14에 도시하는 바와 같이, 유저가, 커서 위치(CRS9)로부터 커서 위치(CRS10)까지 드래그 조작함으로써, 장방형의 기준 영역(280)이 설정된다. 이 기준 영역(280)이 설정되면, 상술한 바와 마찬가지의 처리에 의해, 복수의 처리 대상 영역이 규칙적으로 규정된다.

그 밖의 처리에 관해서는, 상술한 실시의 형태와 마찬가지이기 때문에, 상세한 설명은 반복하지 않는다.

(l2 : 제2 변형례)

상술한 실시의 형태 및 제1 변형례에서는, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하는 한 예로서, 복수의 처리 대상 영역을 행렬형상으로 배치하는 예를 나타내었다. 이에 대해, 제2 변형례에서는, 복수의 처리 대상 영역을 지그재그형상으로 규정하는 예에 관해 설명한다.

도 15는, 본 발명의 실시의 형태의 제2 변형례에 관한 화상 처리 장치가 대상으로 하는 워크의 한 예를 도시하는 모식도이다. 도 15에는, 각 열에 복수의 LED가 실장된 조명 장치의 한 예를 도시한다. 이와 같은 조명 장치에서는, 실장되는 LED의 밀도를 높이기 위해, 인접하는 열의 사이에서는, LED가 실장되는 위치가 조금씩 옮겨져 있는 경우가 있다. 전형적으로는, 홀수번째의 열에서의 LED의 실장 위치와, 짝수번째의 열에서의 LED의 실장 위치가 서로 다른 구성이 채용된다. 이와 같은 경우에는, 상술한 바와 같은 완전한 행렬형상이 아니라, 지그재그형상으로 처리 대상 영역을 배치하는 것이 바람직하다.

도 16은, 본 발명의 실시의 형태의 제2 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면(203B)의 한 예를 도시하는 도면이다. 도 16에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203B)은, 도 7 내지 도 9에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203)과 비교하여, 보다 많은 설정항목을 포함하는 매트릭스 설정 에어리어(240B)가 마련되어 있는 점에서 상위하고 있다.

매트릭스 설정 에어리어(240B)는, 도 7 내지 도 9에 도시하는 매트릭스 설정 에어리어(240)에 대해, 다시, 지그재그형상으로 배치하기 위해 위치를 옮기는 대상을 선택하기 위한 라디오 버튼(247)과, 지그재그형상으로 배치하기 위해 위치를 옮기는 대상의 주기를 설정하기 위한 수치 입력 박스(248)와, 지그재그형상으로 배치하기 위한 위치 옮김량을 설정하기 위한 수치 입력 박스(249)를 포함한다.

라디오 버튼(247)를 선택함으로써, 「행」 또는 「열」의 어느 한쪽을 설정할 수 있다. 「행」이 선택되면, 지면 상하방향의 각 나열하는 단위로, 지면 상하방향으로 위치가 옮겨진다. 한편, 「열」이 선택되면, 지면 좌우방향의 각 나열하는 단위로, 지면 좌우로 위치가 옮겨진다.

수치 입력 박스(248)에서는, 라디오 버튼(247)에 의해 선택된 방향에 관해, 위치가 옮겨지는 열의 수(공간적인 주기)가 설정된다. 도 16에 도시하는 바와 같이, 「위치 옮김 간격」으로서 「1」이 설정되어 있는 경우에는, 하줄 걸러서, 즉, 홀수번째의 열과 짝수번째의 열의 사이에서 상대적인 위치 옮김이 설정된다.

수치 입력 박스(249)에서는, 위치 옮김을 발생시키는 변위량(X방향 및 Y방향)이 설치된다.

이들의 설정 파라미터에 따라, 기준 영역을 기준으로 하여, 복수의 처리 대상 영역이 규정될 수 있다. 환언하면, 인접하는 처리 대상 영역은, 이들의 설정 파라미터를 만족하도록, 입력 화상 위에 규정된다.

본 변형례에 의하면, 완전한 행렬형상으로 배치된 복수의 워크만이 아니라, 지그재그형상으로 배치된 복수의 워크를 일괄하여 검사할 수 있다.

(l3 : 제3 변형례)

상술한 실시의 형태 및 제1 변형례에서는, 방형상(方形狀)의 기준 영역에 대해, 행방향 및 열방향으로 지정된 수의 처리 대상 영역을 규정하는 예를 나타내었다. 이에 대해, 제3 변형례에서는, 유저가 임의로 설정한 기준 영역에 대해, 최대수의 처리 대상 영역을 규정하는 예에 관해 설명한다. 보다 구체적으로는, 본 변형례에서는, 임의의 형상으로 설정되는 기준 영역에 내접시켜서, 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 서로 겹쳐지지 않도록 규정한다.

도 17은, 본 발명의 실시의 형태의 제3 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면(203C)의 한 예를 도시하는 도면이다. 도 17에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203C)에서는, 화상 표시 에어리어(250)에 표시되는 입력 화상에 대해, 원형의 기준 영역(296)을 설정한 경우의 예를 나타낸다. 단, 기준 영역(296)으로서는 이것으로 한하지 않고, 임의의 형상으로 설정할 수 있다. 이와 같이, 기준 영역(296)이 임의의 형상으로 설정된 경우에, 본 변형례에 관한 화상 처리 장치는, 임의의 형상으로 설정되는 기준 영역에 내접시켜서, 복수의 처리 대상 영역을 행렬형상으로 서로 겹쳐지지 않도록 배치한다.

이와 같은 처리 대상 영역의 설정 처리는, 예를 들면, 그 단면이 다양한 용기에 대해, 어떠한 워크가 가능한 한 채워져 있는 것에 적합하다.

본 변형례에 의하면, 워크 세트가 고정적인 형상을 갖는 것만이 아니라, 임의의 형상을 갖는 워크 세트에 대해서도 적절하게 검사할 수 있다.

(l4 : 제4 변형례)

상술한 실시의 형태에서는, 처리 대상 영역을 행렬형상으로 규정하는 예를 나타내었다. 이에 대해, 제4 변형례에서는, 기준 영역 내의 점을 중심으로 하여, 방사형상으로 복수의 처리 대상 영역을 규정하는 예에 관해 설명한다.

도 18은, 본 발명의 실시의 형태의 제4 변형례에 관한 화상 처리 장치에서 제공되는 처리 대상 영역의 설정에 관한 유저 인터페이스 화면(203D)의 한 예를 도시하는 도면이다. 도 18에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203D)에서는, 화상 표시 에어리어(250)에 표시되는 입력 화상에 대해, 동심원 또는 원의 기준 영역이 설정된다. 그리고, 이 기준 영역을 반경 방향으로 분할함과 함께, 분할에 의해 얻어진 원 또는 동심원의 각각에 대해, 소정의 규칙에 관한 수의 처리 대상 영역이 설정된다.

보다 구체적으로는, 도 18에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203D)은, 도 7 내지 도 9에 도시하는 유저 인터페이스 화면(203)과 비교하여, 보다 많은 설정항목을 포함하는 매트릭스 설정 에어리어(240D)가 마련되어 있는 점에서 상위하고 있다.

매트릭스 설정 에어리어(240D)는, 도 7 내지 도 9에 도시하는 매트릭스 설정 에어리어(240)에 대해, 다시, 처리 대상 영역을 방사형상으로 규정하기 위한 반경 방향 분할수를 설정하기 위한 수치 입력 박스(294)를 포함한다.

수치 입력 박스(294)에 수치가 입력됨으로써, 설정되어 있는 기준 영역이 반경 방향으로 입력된 수치만큼 분할된다. 도 18에는, 수치 입력 박스(294)에 「3」이 설정되어 있기 때문에, 기준 영역이 3분할되어 있는 예를 나타낸다. 이와 같이 기준 영역이 반경 방향으로 분할되면, 개별 설정 에어리어(290)의 표시 및 설정이 유효화된다.

보다 구체적으로는, 개별 설정 에어리어(290)는, 각 분할된 동심원(또는, 원)에 관해 할당된 처리 대상 영역의 수를 각각 설정하기 위한 수치 입력 박스(291, 292, 293)를 포함한다. 이들의 수치 입력 박스(291, 292, 293)에 설정된 값에 따라, 각 분할된 영역에 대해, 처리 대상 영역이 설정된다. 수치 입력 박스(291)에서는, 그룹 번호, 즉, 반경 방향으로 분할한 분할수마다의 그룹의 식별 번호가 설정된다. 수치 입력 박스(292)에서는, 그룹마다 원주 방향의 분할수가 설정된다. 이 수치 입력 박스(292)에 입력된 분할수가, 수치 입력 박스(291)에서 설정되어 있는 수치에 대응하는 번호의 그룹에 관한 분할수로서 설정된다. 수치 입력 박스(293)에서는, 그룹마다 영역 설정을 시작하는 각도가 설정된다. 이 수치 입력 박스(293)에 입력되는 시작 각도가, 수치 입력 박스(291)에서 설정되어 있는 수치에 대응하는 번호의 그룹에 관한 분할수로서 설정된다. 따라서 원주 방향 분할수(수치 입력 박스(292)) 및 시작 각도(수치 입력 박스(293))에는, 수치 입력 박스(294)에서 설정된 반경 방향 분할수의 수에 응한 수의 수치 세트가 입력되게 된다.

본 변형례에 의하면, 워크가 방사형상에 배치된 워크 세트, 예를 들면, 복수의 LED가 방사형상으로 실장된 LED 조명 등을 적절하게 검사할 수 있다.

금회 개시된 실시의 형태는 모든 점에서 예시이고 제한적인 것이 아니라고 생각되어야 할 것이다. 본 발명의 범위는, 상기한 설명이 아니라, 청구의 범위에 의해 나타나고, 청구의 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.

1 : 시각 센서 시스템
2 : 워크 세트
3 : 케이스
4 : 광전 센서
4a : 수광부
4b : 투광부
6 : 반송 기구
8 : 촬상 장치
100 : 화상 처리 장치
102 : 디스플레이
104 : 마우스
106 : 메모리 카드
112 : 메인 메모리
114 : 하드 디스크
116 : 카메라 인터페이스
116a : 화상 버퍼
118 : 입력 인터페이스
120 : 표시 컨트롤러
122 : 인터페이스
124 : 통신 인터페이스
126 : 데이터 리더/라이더
128 : 버스

Claims

입력 화상에 대해 규정된 복수의 처리 대상 영역마다 화상 처리를 실행하는 화상 처리 장치로서, 상기 화상 처리는, 미리 설정된 조건을 만족하는지의 여부를 판단하는 처리를 포함하고,
상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수하기 위한 제1의 설정 입력 수단과,
상기 입력 화상에 대해 상기 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수하기 위한 제2의 설정 입력 수단과,
상기 기준 영역을 기준으로 하여, 상기 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 접수하기 위한 제3의 설정 입력 수단과,
상기 공통의 화상 처리에 관한 설정에 따라, 상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 화상 처리를 실행하기 위한 처리 실행 수단과,
상기 복수의 처리 대상 영역 중, 특정한 판단 결과를 갖는 처리 대상 영역의 수에 관한 판단 조건의 설정을 접수하기 위한 제4의 설정 입력 수단과,
상기 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력하기 위한 출력 수단을 구비하고,
상기 출력 수단은, 상기 전체 처리 결과로서, 상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 상기 판단 조건을 만족하고 있는지의 여부를 출력하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 1항에 있어서,
상기 출력 수단은, 상기 입력 화상 위의 표시 양태를 다르게 함으로써, 상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과를 출력하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 복수의 처리 대상 영역별로, 상기 화상 처리의 실행 대상으로서 유효화 또는 무효화하는 것에 대한 설정을 접수하기 위한 제5의 설정 입력 수단을 더 구비하고,
상기 처리 실행 수단은, 상기 복수의 처리 대상 영역 중, 상기 화상 처리의 실행 대상으로서 무효화된 처리 대상 영역에 관해서는 상기 화상 처리를 스킵하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 3항에 있어서,
상기 입력 화상 및 상기 입력 화상에 대해 설정된 상기 복수의 처리 대상 영역을 표시하기 위한 표시 수단을 더 구비하고,
상기 제5의 설정 입력 수단은, 상기 표시 수단에서의 표시 위치와 관련지어진 입력 디바이스로부터의 입력에 응답하여, 상기 복수의 처리 대상 영역 중 선택된 처리 대상 영역을 특정함과 함께, 당해 처리 대상 영역을 상기 화상 처리의 실행 대상으로서 유효화 또는 무효화하여야 하는지를 결정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,
인접하는 처리 대상 영역이 상기 제3의 설정 입력 수단에 의해 접수된 설정을 만족하도록, 상기 복수의 처리 대상 영역을 상기 입력 화상 위에 규정하기 위한 영역 규정 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 5항에 있어서,
상기 영역 규정 수단은, 상기 제2의 설정 입력 수단에 의해 상기 기준 영역의 새로운 설정이 접수된 경우 및 상기 제3의 설정 입력 수단에 의해 상기 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 새로운 설정이 접수된 경우의 적어도 한쪽에서, 상기 복수의 처리 대상 영역을 상기 입력 화상 위에 재규정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 5항에 있어서,
상기 영역 규정 수단은, 방형상(方形狀)의 상기 기준 영역에 대해, 상기 복수의 처리 대상 영역을 행렬형상으로 규정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 5항에 있어서,
상기 영역 규정 수단은, 상기 복수의 처리 대상 영역을 지그재그형상으로 규정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 5항에 있어서,
상기 영역 규정 수단은, 임의의 형상으로 설정되는 상기 기준 영역에 내접시켜서, 상기 복수의 처리 대상 영역을 서로 겹쳐지지 않도록 규정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 5항에 있어서,
상기 영역 규정 수단은, 상기 기준 영역 내의 점을 중심으로 하여, 방사상으로 상기 복수의 처리 대상 영역을 규정하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
제 1항에 있어서,
상기 화상 처리는, 미리 등록된 단일의 모델을 이용한 매칭 처리를 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 장치.
입력 화상에 대해 규정된 복수의 처리 대상 영역마다 화상 처리를 실행하는 화상 처리 방법으로서, 상기 화상 처리는, 미리 설정된 조건을 만족하는지의 여부를 판단하는 처리를 포함하고,
상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 실행되는 공통의 화상 처리에 관한 설정을 접수하는 스텝과,
상기 입력 화상에 대해 상기 복수의 처리 대상 영역을 규정하기 위한 기준 영역의 설정을 접수하는 스텝과,
상기 기준 영역을 기준으로 하여, 상기 복수의 처리 대상 영역을 규칙적으로 규정하기 위한 설정을 접수하는 스텝과,
상기 공통의 화상 처리에 관한 설정에 따라, 상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에 대해 화상 처리를 실행하는 스텝과,
상기 복수의 처리 대상 영역 중, 특정한 판단 결과를 갖는 처리 대상 영역의 수에 관한 판단 조건의 설정을 접수하는 스텝과,
상기 복수의 처리 대상 영역에 대한 각각의 화상 처리의 결과를 반영한 전체 처리 결과를 출력하는 스텝을 구비하고,
상기 출력하는 스텝은, 상기 전체 처리 결과로서, 상기 복수의 처리 대상 영역의 각각에서의 판단 결과가 상기 판단 조건을 만족하고 있는지의 여부를 출력하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 화상 처리 방법.