KR20150009561A - 자동차의 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차를 구동하기 위해서 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 회전자에는 회전자-통전 전류 및 전압이 제공되며, 상기 고정자는 고정자 위상 전류들 및 전압들을 구비한 세 개 위상에 걸쳐서 제공되며, 상기 방법은 다음의 단계들을 포함한다: 상기 전기 기계가 정지 중인가를 검증하는 단계; 상기 회전자의 부분적인 자기화를 초래할 수 있는 지속시간 동안 회전자-통전 신호를 인가하는 단계; 상기 회전자의 능동적인 그리고 급격한 자기 소거를 초래할 수 있는 회전자-탈통전 신호를 인가하는 단계로서, 상기 자기화 동안에 상기 고정자 위상 전류들을 측정하며, 그리고 상기 고정자의 위상들 사이에서 영 전압들을 유지하는, 신호 인가 단계; 상기 회전자의 전기적 위치의 측정에 따라서 그리고 파크-클라크 (Park-Clarke) 변환을 적용함으로써 측정된 고정자 위상 전류들에 대응하는 직류 고정자 전류들 및 직각 위상 (quadrature) 고정자 전류들을 결정하는 단계; 상기 직류 고정자 전류들 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들 중에서 최대의 값들을 결정하는 단계; 상기 직각 위상 고정자 전류의 최대값의 절대값이 문턱값보다 더 크다면 각도 세팅 실수 (fault) 신호를 전송하는 단계; 최대의 직각 위상 고정자 전류 값을 직류 고정자 전류의 최대값으로 나눈 것의 아크탄젠트를 계산함으로써 각도 오프셋 교정을 라디안 단위로 결정하는 단계.

Description

자동차의 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하는 방법{Method for determining the angular offset between the rotor and the stator of an electrical machine of a motor vehicle}

본 발명은 전기 기계들의 기술적인 분야에 관한 것이며, 더 상세하게는 그런 기계들을 제어하는 것에 관련된다.

또한 동기식 교류 전기 모터로도 언급되는 동기식 기계의 원칙은 두 개의 자기장들 (magnetic fields)의 상호작용을 기반으로 하여 구동 또는 저항 토크를 생성하는 것이다. 상기 장들 중 하나는 회전자 여기 장 (rotor excitation field)으로서 언급되며, 이는 그것이 상기 기계의 고정 부분인 고정자 (stator)와 연관되기 때문이다. 고정자 장 (stator field)은 그 기계의 위상들을 통해서 흐르는 교류 전류들에 의해서 생성된 자기 플럭스의 결과이다. 이 전류들은 회전자 (rotor)에 대해 동기하는, 즉, 자신과 동일한 속도로 회전하는 플럭스를 생성하기 위해서 제어된다. 그래서, 고정자 자기장 (stator magnetic field)은 직각 위상 (quadrature)으로 제어되며, 즉, 상기 회전자 장으로부터 90°의 일정한 위상 시프트에 위치하도록 하기 위해서 제어된다. 그 위상 시프트가 양이거나 또는 음인가의 여부에 따라서 그런 설정은 기계적인 토크, 구동 또는 브레이킹을 생성한다. 높은 속도에서, 고정자에 의해서 상기 회전자를 디플럭스 (deflux)시키고, 그리고 이 목적을 위해서 상기 위상 시프트를 90°보다 더 큰 각도로 세팅하는 것이 필요할 수 있을 것이다.

모든 경우들에서, 상기 장들의 위상 시프트를 제어하기 위해서, 고정자 전류들을 제어하기 위한 시스템은 그 기계의 회전자의 위치에 관한 정보를 필요로 한다. 이것은 상기 고정자에 관한 상기 회전자의 절대적인 각도 위치를 측정하기 위한 기기에 의해서 획득된다. 그런 측정 기기는 상기 회전자의 회전의 중심에 배치되며, 이 중심은 도 2에 도시된 레퍼런스 좌표들 (XA,Xb,Xc) 및 (d,q,f)의 원점이기도 하다.

대부분의 경우들에, 이 측정 기기는 절대적 각도 위치를 직접적으로 제공하기 위해서 충분할 정도로 정밀하게 위치되지 않았지만, 오히려 상대적인 각도 위치를 제공하도록 위치한다. 상대적인 각도 위치는 절대적 각도 위치에 대한 일정한 각도 오프셋에 의해 오프셋된다. 그래서 상기 시스템에게 각도 오프셋 값을 제공하여 절대적 각도 위치를 계산할 수 있도록 하는 것이 필요하다. 이것은 결정 또는 학습 절차 동안에 수행된다. 일단 고정자 전류들을 제어하기 위해서 상기 시스템에 의해 이 오프셋이 결정되고 그리고 저장되면, 상기 각도 측정 기기는 작동하며, 그리고 상기 고정자 전류들은 상기 기계의 회전자에 관하여 적합한 위상으로 생성될 수 있다.

종래 기술은 각도 오프셋을 학습하기 위한 절차들을 포함하며, 이 각도 오프셋은 위치 측정 오프셋으로도 또한 언급되며, 고정자 및 회전자 자기장들을 정렬함으로써 상기 고정자 상의 회전자의 방향에 존재한다. 그러므로 이 절차는 상기 회전자 상에 기계적인 부하 없이 하나 또는 그 이상의 회전들에 걸친 상기 회전자의 회전을 필요로 한다

동기식 기계들의 산업상의 애플리케이션들 대부분은 초기의 시작 위상이 토크 적용에 있어서 어떤 지연을 감내하는 속도 제어 애플리케이션들이다. 이 경우들에, 센서를 구비하지 않고 위치 추정기를 구비한 기기가 기대될 수 있을 것이다.

다음의 문서들은 종래 기술로부터 또한 알려져 있다.

DE 1020 100 174 11 A1 및 WO 20 1203 825 A2의 문서들은 기계의 기전력을 이용하고 0V를 통과하는 크로싱을 탐지함으로써 위치 측정의 각도 오프셋을 보상하기 위한 방법을 개시한다.

EP 10 145 54 A2는 위치 측정 오류를 탐지하고 그리고 동기식 파크 (Park) 평면에서 전류들과 전압들 사이의 상관에 의한 적응적인 교정을 위한 방법을 개시한다.

JP 2006 136 123 A는 권선 회전자를 구비한 동기식 기계의, 센서를 구비하지 않은 제어를 개시한다. 상기 회전자의 공급 회로에 교류 전압 생성기를 추가하는 것은 여기 (excitation)의 발진을 생성하는 것을 가능하게 하여, 고정자에서 유도된 전압을 생성하고 그리고 회전자의 위치에 대한 추정을 얻는 것을 가능하게 한다.

자동차 파워트레인들에 대한 적용의 경우에, 부하 없는 회전자의 회전은 상기 회전자가 트랜스미션으로부터 분리되도록 하는 것 또는 바퀴들을 회전하게 풀어놓기 위해서 차량을 들어 올리는 것 중 어느 하나와 결부된다.

새로운 파워트레인을 처음으로 사용하는 경우에, 또는 전기 기계를 교체한 것에 이어서, 전류들을 제어하기 위한 시스템이나 각도 위치 센서를 처음으로 사용하는 경우에, 위치 측정 오프셋을 결정하는 것을 수행하는 것이 필요하다

이것이 생략되거나 또는 올바르게 수행되지 않는다면, 모터는 어떤 구동 토크도 생성할 수 없으며, 또는 심지어는 의도된 것과는 반대 방향으로 토크를 생성할 수 있을 것이며, 이는 바람직하지 않으며 잠재적으로 위험한 효과들로 이끌 수 있을 것이다.

DE 1020 100 174 11 A1 WO 20 1203 825 A2 EP 10 145 54 A2 JP 2006 136 123 A

그러므로 구현하기에 더욱 간단하게 회전자 및 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하기 위한 방법에 대한 필요성이 존재한다.

본 발명은 자동차에 전력을 공급하는 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하는 방법에 관련되며, 상기 회전자에는 회전자 여기 (excitation) 전류 및 전압이 제공되며, 상기 고정자는 고정자 위상 (phase) 전류들 및 전압들을 구비한 세 개 위상들에 제공된다. 상기 방법을 다음의 단계들을 포함한다. 상기 전기 기계가 정지 중인가를 검증하는 단계, 상기 회전자의 부분적인 자기화 (magnetization)를 초래할 수 있는 지속시간 동안 회전자 여기 신호를 인가하는 단계, 상기 회전자의 능동적인 그리고 급격한 자기 소거 (demagnetization)를 초래할 수 있는 회전자 탈여기 (deexcitation) 신호를 인가하는 단계로서, 상기 자기 소거 동안에 상기 고정자 위상 전류들을 측정하며, 그리고 상기 고정자의 위상들 사이에서 영 전압들을 유지하는, 신호 인가 단계. 그 후 파크-클라크 (Park-Clarke) 변환을 적용함으로써 그리고 상기 회전자의 전기적 위치의 측정의 함수로 측정된 고정자 위상 전류들에 대응하는 직류 고정자 전류들 및 직각 위상 (quadrature) 고정자 전류들을 결정하는 단계, 상기 직류 고정자 전류들 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들 중에서 최대의 값들을 결정하는 단계, 상기 직각 위상 고정자 전류의 최대값의 절대값이 문턱값보다 더 크다면 각도 세팅 실수 (fault) 신호를 전송하는 단계, 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류의 최대값 그리고 상기 직류 고정자 전류의 최대값의 비율의 아크탄젠트를 계산함으로써 각도 오프셋 교정을 라디안 (radians) 단위로 결정하는 단계.

회전자 여기 전류 외관이 자기화 문턱 전류보다 더 크도록 함으로써 상기 회전자의 부분적인 자기화가 수행될 수 있을 것이다.

상기 회전자 여기 전류를 자기 소거 문턱값 아래로 줄어들게 함으로써 상기 회전자의 자기 소거가 수행될 수 있을 것이다.

상기 회전자 여기 신호 및 상기 회전자 탈여기 신호는 회전자 여기 전류들 또는 회전자 여기 전압들일 수 있다.

상기 회전자 여기 신호 및 상기 회전자 탈여기 신호는 직사각형, 삼각형, 사인커브 또는 디랙 (Dirac) 모습의 패턴들 중으로부터 선택된 패턴을 형성할 수 있을 것이다.

상기 회전자 여기 전류가 0일 때에, 상기 자기 소거의 끝에서 상기 직류 고정자 전류들의 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들의 최대값들이 결정될 수 있을 것이다.

상기 여기 전류가 조절가능한 문턱에 도달할 때에, 상기 직류 고정자 전류들의 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들의 최대값들은 자기화의 시작 시에 결정될 수 있을 것이다.

상기 직류 고정자 전류들 및 상기 직각 위상 전류들의 최대 값들은, 상기 회전자 여기 전류의 기울기가 최대인 회전자 여기 전류 또는 전압 프로파일의 과정에서 유리하게 순간적으로 결정될 수 있을 것이다.

상기 방법은 사용자를 위해서 전적으로 투명하다는 유리함을 가지며, 이는 상기 방법이 회전자의 회전이나 토크의 생성을 필요로 하지 않기 때문이다.

이 방법은 약 300 내지 400 ms 내에 수행될 수 있기 때문에 또한 빠르며, 이는 종래 기술에 관련하여 설명된 일반적으로 사용된 종래의 절차는 1분 넘게 필요로 하기 때문이다.

이 방법은 방법 구현에 있어서 어떤 추가의 비용이 들지 않도록 하며, 이것은 필요한 모든 기기들이 모터의 제어 시스템에서 이미 존재하는 것들이기 때문이다.

상기 방법은 어떤 시작 이전에라도 계획적으로 수행될 수 있으며, 그래서 회전자의 위치를 측정하기 위한 기기의 각도 세팅 오류의 어떤 위험도 제거한다. 그런 계획적인 행위는 종래 기술의 방법에서는 불가능하다.

다른 목적들, 특성들 및 유리함들은, 비제한성의 예에 의해서만 주어지며 그리고 첨부된 도면들을 참조하여 제공된 다음의 설명을 읽는다면 명백해질 것이다.
도 1은 상기 방법의 주요 단계들을 도시한 것이며, 그리고
도 2는 전기 기계의 다양한 레퍼런스 좌표들 및 각도들을 도시한 것이다.

도입부에서 보이는 것처럼, 전기 기계는 그 기계의 고정된 부분인 고정자, 그리고 출력 샤프트에 연결되어 회전하는 부분으로서, 생성된 기계적인 토크를 전달하는 것을 가능하게 하는 회전자를 포함한다.

상기 고정자는 권선들을 포함하며, 그 권선들을 통해서 고정자 전류들이 흐르며 그리고 그 권선들은 상기 회전자 상에서 폐쇄되기 위해서 고정자의 몸체에 의해서 인도되는 자기 플럭스 (magnetic flux)들을 생성한다.

상기 회전자는 권선들을 포함하며, 그 권선들을 통해서 회전자 여기 전류가 흐르며 그리고 그 권선들은 상기 고정자 상에서 폐쇄되기 위해서 상기 회전자의 몸체에 의해서 인도되는 여기 자기 플럭스 (excitation magnetic flux)들을 생성한다.

본 발명이 관련되는 자동 차량들은 권선 회전자를 구비한 동기식 기계들이다.

종래 기술에 따르면, 프레넬 (Fresnel) 다이아그램에 따른 전류들 및 플럭스들의 벡터 표현은 상기 기계의 훌륭한 모델을 제공한다. 채택된 레퍼런스 프레임은 회전자에 고정된 회전하는 레퍼런스 프레임이다. 회전자 권선의 축은 "다이렉트 (direct)", d로 표시된다. 직각 위상 (quadrature) 내의 축은 q로 표시된다.

상기 고정자 전류들은 회전 레퍼런스 프레임

에서 성분들 i_d 및 i_q를 구비한 고정 벡터인 전류 벡터

로 표현된다. 상기 직류 고정자 전류 i_d 그리고 직각 위상 고정자 전류 i_q는 상기 고정자의 위상 전류들 (i_A, i_B and i_C)의 측정들 그리고 파크-클라크 (Park-Clarke) 변환에 의한 전기적 위치 Θ의 측정들을 기초로 하여 획득된다. 상기 회전자 여기 전류는 상기 축 d와 동일 선상의 벡터

에 의해 표현된다.

상기 고정자 전류

및 회전자 전류

는 고정자의 권선들을 통해 자기 플럭스 (magnetic flux)

그리고 회전자의 권선을 통해

를 생성한다. 상기 고정자 전류들은 제어 시스템에 의해서 산출된 위상들 사이의 전압들로부터의 결과인 전압 벡터

에 의해서 생성된다. 상기 회전자 여기 전류는 상기 여기 제어 시스템에 의해서 산출된 회전자 탈여기 (deexcitation) 전압 V_f에 의해서 생성된다.

상기 기계의 벡터 전기 등식은 고정자에 대해서는 다음과 같다:

그리고 회전자에 대해서는,

이 경우, R_s는 위상-중성 고정자 저항이며 그리고 R_f는 회전자 권선 저항이다.

전류 벡터

가 전류들 i_d 및 i_q로 분해될 수 있기 때문에, 상기 전압 벡터

또한 V_d 및 V_q의 성분들로 유사하게 또한 분해될 수 있으며, 상기 플럭스

는 Φ_d 및 Φ_q로 또한 분해된다.

다음 체계의 등식들이 그 후에 획득된다:

이 경우 ω는 상기 기계의 각 주파수 (angular frequency) (폴 (pole) 쌍들의 개수를 각 속도 (angular velocity)에 곱한 것임)이다.

낮은 전류들에서, 플럭스 레벨들이 낮으며 그리고 상기 기계는 자기적으로 포화되지 않았기 때문에, 이 등식들은 선형화될 수 있다. 다음의 등식이 그 후에 얻어진다:

특히, 0 속도 (ω = 0) 그리고 V_d = V_q = 0 이라면, 수학식 4는 다음의 식이 된다.

i_q 가 i_f에 종속하지 않는다는 것에 유의한다. 그러므로 i_f에서의 변동은 i_q가 아닌 i_d를 변경시킨다.

상기 기계가 정지 중이며 (

= 0) 그리고 상기 고정자 전압이 0 (

) 일 때라면 상기 결정 방법은 그러므로 전류 i_f에서의 급격한 변동을 수행하는 것에 존재한다. 이것은 패턴, 예를 들면, 스텝 패턴에 따라서 전압 V_f를 제어하는 것에 의해서 획득될 수 있을 것이다. 이 제어의 영향은 회전자의 자기화이며, 그 회전자의 급격한 자기 소거 (demagnetization)가 이어지며, 이는 그 고정자에서의 유도 전류 출현의 원인이다.

파크-클라크 변환 이후에, 상기 측정된 위상 전류들을 기초로 하여 획득된 전류들 i_d, i_q에 대해서 수학식 5를 위한 미분 방정식들을 적분함으로써, 위치 측정 오프셋이 올바르게 학습되는 경우에 불변 전류 i_q가 그리고 반대의 경우에는 i_d에 비례하는 전류 i_q가 얻어진다. 전류 i_q에서의 변동을 관찰함으로써, 예를 들면, 전류 i_q를 저장된 탐지 문턱값과 비교하여 오프셋을 결정하는 것에 대한 진단을 수행하는 것이 가능하다; 상기 전류 i_q가 자기 소거 동안에 이 문턱값을 초과한다면, 각도 세팅 실수 (fault) 신호의 활성화가 트리거된다.

위치 측정 오프셋 (아크 (arc)의 각도인 ΔΘ)의 실제 값은 인스턴트 t d_r로 표시된 상기 회전자의 급격한 자기 소거의 시각에서 i_{d_dr} 및 i_{q_dr}로 표시된 i_d 및 i_q의 피크 전류 값들을 취하고, 그리고 다음의 공식을 적용함으로써 그 후에 획득될 수 있다.

상기 회전자 그리고 상기 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하기 위한 상기 방법은 단일의 그림으로 도시된 다음의 단계들을 포함한다.

첫 번째 단계 1 동안에, 상기 방법이 개시된다. 이 목적을 위해서, 회전 속도

의 절대 값이 문턱

보다 더 작다는 사실이 확인된다. 대안으로, 상기 방법은 상기 기계의 제어 시스템이 초기화되는 각 시점에, 또는 어떤 트리거링 조건들 하에서, 예를 들면, 유지보수 동작 이후에 초기화될 수 있을 것이다.

두 번째 단계 2 동안에, 여기 전압 V_f을 인가하는 것은 상기 회전자의 부분적인 자기화를 초래할 수 있는 지속시간 동안, 즉, 전류 i_f의 외관이 자기화 문턱 전류보다 더 크도록 할 수 있는 지속시간 동안 제어된다. 예를 들면, 0.3s 동안 V_f = 30 V가 인가될 수 있을 것이다.

단계 2의 지속시간의 끝 이후에 즉시, 세 번째 단계 3 동안에, 회전자의 능동적인 그리고 급격한 자기 소거를 초래할 수 있는, 즉, 전류 i_f를 자기 소거 문턱값 아래로 축소하는 것을 초래할 수 있는 새로운 전압 V_f이 인가된다. 예를 들면, V_bat가 배터리 전압일 때에, V_f = -V_bat이 인가될 수 있을 것이다.

수학식 5에서 예측된 것처럼, i_f에서의 급격한 변동은 상기 축 d만을 따라서 상기 고정자에서 전류를 유도한다.

전압 V_f에, 또는 전류 세트포인트 i_f에 인가된 구형파 (square-wave) 변동은 고정자에서 전류의 유도를 초래할 수 있는 여기 전류에서의 변동으로 구성된 어떤 패턴과 교체될 수 있을 것이다. 삼각형, 사인커브 또는 디랙 (Dirac) 모양 변동들은 특별하게 언급될 수 있을 것이다.

대안으로, 상기 회전자의 자기화 그리고 자기 소거는 전압 V_f가 아니라 여기 전류 i_f를 제어함으로써 수행될 수 있을 것이다. 이것은 상기 오프셋의 결정을 가속시키면서도 전류 프로파일들의 더 양호한 재현가능성의 유리함을 가진다.

또한, 자기 소거 기간 동안에 상기 고정자 위상 전류들 i_A, i_B 및 i_C가 측정된다.

단계 2 및 단계 3 동안에, 유도된 고정자 전류들의 위상들에 의한 루핑 (looping)을 획득하기 위해서 상기 고정자의 영 (zero) 위상들 사이에 전압들이 인가된다.

네 번째 단계 4 동안에, 상기 측정된 파크 전류들 i_d 및 i_q를 획득하기 위해서, 상기 파크-클라크 변환이 상기 측정된 전류들에게 상기 회전자의 전기적 위치 측정 θ_e의 함수로서 인가된다

상기 파크-클라크 변환의 표현이 다음과 같다는 것이 상기된다:

상기 네 번째 단계 동안에, 상기 전류들 i_d 및 i_q의 측정들 중에서 최대의 값들이 결정된다. 이 최대 값들은 i_{d_dr} 및 i_{q_dr} 값들로 측정된다. 상기 회전자 여기 전류의 기울기가 최대에 있을 때에 최대 전류들에 도달한다. 예를 들면, 전류 i_f가 0에 도달할 때에, 이것은 자기 소거의 마지막인 경우일 수 있다.

다섯 번째 단계 5 동안에, i_{q_dr}의 값은 문턱값 i_{q_max}에 비교된다.

비교 |i_{q_dr}| < i_{q_max} 가 충족된다면, 어떤 세팅 오류도 존재하지 않는다. 상기 방법은 단계 6에서 종료하며, 이 단계 6은 제어 시스템을 승인하는데 존재하여, 모터의 기능적인 모드에 진입하는 것을 가능하게 한다.

뒤바뀐 경우에는, 각도 세팅 실수 신호가 전송된다. 이 실수는 고정자에 관한 상기 회전자의 실제의 위치에 관한 상기 측정된 절대 각도 위치의 빈약한 각도 세팅을 나타낸다. 이 빈약한 세팅의 결과는 상기 고정자 전류들 그리고 고정자 플럭스의 빈약한 상관성 (phasing)일 것이며, 이는 기계적인 토크의 빈약한 산출, 또는 심지어는 상기 기계의 동작 방향의 반전을 유발한다

상기 방법은 그 후 단계 7로 계속되며, 수학식 6을 적용함으로써 이 단계 동안에 각도 오프셋 ΔΘ의 교정이 결정된다. 상기 오프셋의 교정 값이 전송될 수 있을 것이다. 대안으로, 여덟 번째 단계 8 동안에서, 위치 측정 오프셋 θ₀의 교정된 값 θ_{0_corr}이 다음의 방식으로 결정된다:

상기 교정된 오프셋 θ_{0_corr}은 다음의 방식으로 적용된다:

[수학식 9]

θ_e = mod(0raw - θ_{0_corr}, 360)

이 경우 θ_raw 는 각도 세팅없이 상기 측정 기기에 의해서 제공된 원시 위치 측정치이며, 그리고 θ_e는 절대 각도 위치의 값이다.

상기 오프셋 θ₀의 교정은 자기 소거 동안에 유도된 고정자 전류들의 측정들을 기초로 하여 계산된다는 것에 유의해야 한다. 자기화 동안에 측정된 고정자 전류들을 기초로 하여 상기 오프셋의 교정을 계산하는 것이 또한 가능하다. 이 경우에, 전류 i_f의 기울기가 최대일 때에, 또는 예를 들면, 조절 가능한 미리 정해진 문턱값을 교차할 때의 시점에, 이 전류들의 최대 값들은 상기 시퀀스의 시작 시에 획득된다.

Claims (7)

1. 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋을 결정하기 위한 방법으로서,
   상기 회전자에는 회전자 여기 (excitation) 전류 및 전압이 제공되며, 상기 고정자는 고정자 위상 (phase) 전류들 및 전압들을 구비한 세 개 위상들에 제공되며, 상기 방법은:
   상기 전기 기계가 정지 중인가를 검증하는 단계;
   상기 회전자의 부분적인 자기화 (magnetization)를 초래할 수 있는 지속시간 동안 회전자 여기 신호를 인가하는 단계;
   상기 회전자의 능동적인 그리고 급격한 자기 소거 (demagnetization)를 초래할 수 있는 회전자 탈여기 (deexcitation) 신호를 인가하는 단계로서, 상기 자기 소거 동안에 상기 고정자 위상 전류들을 측정하며, 그리고 상기 고정자의 위상들 사이에서 영 전압들을 유지하는, 신호 인가 단계;
   파크-클라크 (Park-Clarke) 변환을 적용함으로써 그리고 상기 회전자의 전기적 위치의 측정의 함수로서 측정된 고정자 위상 전류들에 대응하는 직류 고정자 전류들 및 직각 위상 (quadrature) 고정자 전류들을 결정하는 단계;
   상기 직류 고정자 전류들 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들 중에서 최대의 값들을 결정하는 단계;
   상기 직각 위상 고정자 전류의 최대값의 절대값이 문턱값보다 더 크다면 각도 세팅 실수 (fault) 신호를 전송하는 단계;
   상기 직각 위상 고정자 전류의 최대값 그리고 상기 직류 고정자 전류의 최대값의 비율의 아크탄젠트를 계산함으로써 각도 오프셋 교정을 라디안 (radians) 단위로 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   회전자 여기 전류가 자기화 문턱 전류보다 더 크도록 함으로써 상기 회전자의 부분적인 자기화가 수행되는, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 회전자 여기 전류를 자기 소거 문턱값 아래로 줄어들게 함으로써 상기 회전자의 자기 소거가 수행되는, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 회전자 여기 신호 및 상기 회전자 탈여기 신호는 회전자 여기 전류들 또는 회전자 여기 전압들인, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 회전자 여기 신호 및 상기 회전자 탈여기 신호는 직사각형, 삼각형, 사인커브 또는 디랙 (Dirac) 모습의 패턴들 중으로부터 선택된 패턴을 형성하는, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 회전자 여기 전류가 0일 때에, 상기 자기 소거의 끝에서 상기 직류 고정자 전류들의 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들의 최대값들이 결정되는, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 여기 전류가 조절가능한 문턱에 도달할 때에, 상기 직류 고정자 전류들의 그리고 상기 직각 위상 고정자 전류들의 최대값들은 자기화의 시작 시에 결정되는, 전기 기계의 회전자와 고정자 사이의 각도 오프셋 결정 방법.

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