KR20140116915A - 실세계 거리들을 추정하기 위한 교정된 하드웨어 센서들 - Google Patents

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Abstract

몇몇 실시예들에서, 실세계 거리를 결정할 때 사용자를 돕기 위한 방법들 및 시스템들이 제공된다. (예컨대, 모바일 전자 디바이스에 존재하는) 하드웨어-기반 센서들이 거리들의 신속한 저-전력 결정을 허용할 수 있다. 일 실시예에서, 하나 또는 그 초과의 텔레메트리-관련 센서들이 디바이스에 통합될 수 있다. 예컨대, 자주-교정된 통합된 가속도계에 의해 검출된 데이터가, 디바이스의 틸트를 결정하는데 사용될 수 있다. 경험적 데이터에 기초하여, 또는 지면 쪽으로 방출된 신호(예컨대, 소나 신호)와 대응하는 검출된 신호 사이의 시간차에 기초하여, 디바이스 높이가 추정될 수 있다. (예컨대, 디바이스로부터 종점까지 또는 종점들 사이의) 다른 실세계 거리들을 추정하기 위해, 삼각측량 기술은 추정된 틸트 및 높이를 사용할 수 있다.

Description

실세계 거리들을 추정하기 위한 교정된 하드웨어 센서들{CALIBRATED HARDWARE SENSORS FOR ESTIMATING REAL­WORLD DISTANCES}
본 출원은, 2012년 1월 13일자로 출원되고 "CALIBRATED HARDWARE SENSORS FOR ESTIMATING REAL­WORLD DISTANCES"로 명명된 미국 가출원 번호 제 61/586,231호, 그리고 2012년 7월 31일자로 출원되고 "CALIBRATED HARDWARE SENSORS FOR ESTIMATING REAL­WORLD DISTANCES"로 명명된 미국 출원 번호 13/563,387호를 우선권으로 주장한다.
자주, 시야에 있는 객체들의 정확한 치수들을 식별하는 것은 중요하다. 예컨대, 근처 랜드마크로부터 사람의 거리, 방의 치수, 또는 긴 의자의 길이를 결정하는 것이 유용할 수 있다. 줄자들이 누군가가 이러한 치수들을 측정하도록 허용하지만, 줄자들이 모든 상황들에서 현실적이지 않을 수 있다. 예컨대, 관심 있는 거리가 통상적인 줄자보다 더 길 수 있거나, 또는 측정을 획득하길 원하는 사람이 줄자가 없을 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 실세계 거리를 결정할 때 사용자를 돕기 위한 방법들 및 시스템들이 제공된다. (예컨대, 모바일 전자 디바이스에 존재하는) 하드웨어-기반 센서들이 거리들의 신속한 저-전력 결정을 허용할 수 있다. 일 실시예에서, 하나 또는 그 초과의 텔레메트리-관련 센서들이 디바이스에 통합될 수 있다. 예컨대, 자주-교정된 통합된 가속도계에 의해 검출된 데이터가, 디바이스의 틸트를 결정하는데 사용될 수 있다. 경험적 데이터에 기초하여, 또는 지면 쪽으로 방출된 신호(예컨대, 소나 신호(sonal signal))와 대응하는 검출된 신호 사이의 시간차에 기초하여, 디바이스 높이가 추정될 수 있다. (예컨대, 디바이스로부터 지면-레벨 종점까지 또는 종점들 사이의) 다른 실세계 거리들을 추정하기 위해, 삼각측량 기술은 추정된 틸트 및 높이를 사용할 수 있다. 방출된 신호와 검출된 신호 사이의 시간차들은 (예컨대, 디바이스로부터 비-지면-레벨 종점까지 또는 비-지면-레벨 종점들 사이의) 실세계 거리들의 추정을 추가로 허용할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 실세계 거리를 추정하기 위한 방법이 제공된다. 방법은, 모바일 디바이스의 틸트-감지 센서(tilt-sensitive sensor)를 교정하는 단계, 및 상기 모바일 디바이스의 높이를 추정하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 방법은, 상기 틸트-감지 센서로부터 틸트-관련 데이터를 수신하는 단계, 및 수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 틸트를 추정하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은, 제1 신호를 방출하는 단계, 제2 신호를 검출하는 단계, 및 상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 거리를 추정하는 단계를 더 포함할 수 있다. 추정된 높이와 추정된 거리 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호에 기초할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템이 제공된다. 시스템은, 모바일 디바이스의 높이를 추정하기 위한 높이 추정기 ― 추정된 높이는 지면 레벨에 대한 것임 ―, 및 모바일 디바이스의 틸트를 추정하기 위한 틸트 추정기를 포함할 수 있다. 또한, 시스템은, 상기 틸트 추정기를 교정하기 위한 교정기, 및 제1 신호를 방출하고 제2 신호를 검출하기 위한 신호 방출기 및 검출기를 포함할 수 있다. 시스템은, 상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 다차원 거리를 추정하기 위한 디바이스-투(to)-종점 거리 추정기, 및 하나 또는 그 초과의 거리들을 제시하기 위한 디스플레이를 더 포함할 수 있다. 추정된 높이와 추정된 거리 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호에 기초할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템이 제공된다. 시스템은, 모바일 디바이스의 틸트-감지 센서를 교정하기 위한 수단, 및 상기 모바일 디바이스의 높이를 추정하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 또한, 시스템은, 틸트-관련 데이터를 수신하기 위한 수단, 및 수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 틸트를 추정하기 위한 수단을 포함할 수 있다. 시스템은, 제1 신호를 방출하기 위한 수단, 제2 신호를 검출하기 위한 수단, 및 상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 거리를 추정하기 위한 수단을 더 포함할 수 있다. 추정된 높이와 추정된 거리 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호에 기초할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 컴퓨터-판독가능 매체가 제공된다. 컴퓨터-판독가능 매체는, 모바일 디바이스의 틸트-감지 센서를 교정하는 단계, 및 상기 모바일 디바이스의 높이를 추정하는 단계를 실행하는 프로그램을 포함할 수 있다. 또한, 프로그램은, 상기 틸트-감지 센서로부터 틸트-관련 데이터를 수신하는 단계, 및 수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 틸트를 추정하는 단계를 실행할 수 있다. 프로그램은, 제1 신호로 하여금 방출되게 유발하는 단계, 제2 신호를 검출하는 단계, 및 상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 거리를 추정하는 단계를 추가로 실행할 수 있다. 추정된 높이와 추정된 거리 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호에 기초할 수 있다.
도 1은 실시예에 따라 센서 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 실세계 거리를 결정하기 위한 방법을 예시한다.
도 2a-도 2c는 교정을 위해 사용될 수 있는 센서 데이터의 예를 도시한다.
도 3은 거리를 추정하는데 사용될 수 있는 방법의 예를 도시한다.
도 4는 실시예에 따라 실세계 거리를 추정하는 예를 도시한다.
도 5는 관심 있는 거리를 추정하기 위해 사용자와 상호작용하기 위한 방법의 예를 도시한다.
도 6은 실시예에 따라 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템을 도시한다.
도 7은 실시예에 따라 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템을 도시한다.
도 8은 컴퓨터 시스템의 실시예를 예시한다.
몇몇 실시예들에서, 실세계 거리를 결정할 때 사용자를 돕기 위한 방법들 및 시스템들이 제공된다. (예컨대, 모바일 전자 디바이스에 존재하는) 하드웨어-기반 센서들이 거리들의 신속한 저-전력 결정을 허용할 수 있다. 일 실시예에서, 하나 또는 그 초과의 텔레메트리-관련 센서들이 디바이스에 통합될 수 있다. 예컨대, 자주-교정된 통합된 가속도계에 의해 검출된 데이터가, 디바이스의 틸트를 결정하는데 사용될 수 있다. 경험적 데이터에 기초하여, 또는 지면 쪽으로 방출된 신호(예컨대, 소나 신호)와 대응하는 검출된 신호 사이의 시간차에 기초하여, 디바이스 높이가 추정될 수 있다. (예컨대, 디바이스로부터 지면-레벨 종점까지 또는 종점들 사이의) 다른 실세계 거리들을 추정하기 위해, 삼각측량 기술은 추정된 틸트 및 높이를 사용할 수 있다. 방출된 신호와 검출된 신호 사이의 시간차들은 (예컨대, 디바이스로부터 비-지면-레벨 종점까지 또는 비-지면-레벨 종점들 사이의) 실세계 거리들의 추정을 추가로 허용할 수 있다.
도 1은 실시예에 따라 센서 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 실세계 거리를 결정하기 위한 방법(100)을 예시한다. 아래에 추가로 상세히 설명되는 바와 같이, 방법(100)의 일부 또는 전부는 디바이스, 예컨대 모바일 디바이스, 휴대용 디바이스 및/또는 전자 디바이스에 의해 수행될 수 있다. 예컨대, 방법(100)의 일부 또는 전부는 셀룰러 폰에 의해 수행될 수 있다.
105에서, 센서가 교정된다. 센서는 예컨대 하나 또는 그 초과의 가속도계들 또는 틸트 센서들을 포함할 수 있다. 센서는 센서 데이터를 분석함으로써 교정될 수 있다. 분석된 센서 데이터는, 디바이스가 하나 또는 그 초과의 배향들로 있었던 동안 또는 디바이스가 하나 또는 그 초과의 배향들로 있었던 것으로 추정되었던 동안 수집된 데이터일 수 있다. 예컨대, 사용자는 디바이스를 수평으로(예컨대, 디바이스를 바닥 상에 배치함) 배향시키도록 그리고/또는 디바이스를 수직으로(예컨대, 디바이스를 벽에 붙여 배치함) 배향시키도록 지시받았을 수 있다.
다른 예로서, 디바이스는, 상기 디바이스가 특정 배향으로 있음을 추정할 수 있다. 예컨대, 디바이스는, 상기 디바이스가 충전되고 있을 때를 인지할 수 있고, 그런 다음 상기 디바이스가 충전 스테이션과 연관된 배향으로 있음을 추정할 수 있다. 디바이스는, (예컨대, 수평-연관된 데이터에 대한 센서 데이터의 근사, 및/또는 시간 기간 동안 디바이스의 움직임 없음에 기초하여) 상기 디바이스가 수평으로 배치되는 때를 추가로 추정할 수 있다. 몇몇 예들에서, 분석된 센서 데이터는 배향들의 범위 전체에 걸친 데이터를 포함한다. 예컨대, 디바이스는 수 분, 수 시간 또는 수일 내내 데이터를 수집할 수 있다. 수집된 데이터는 기준 데이터와 비교될 수 있다. 예컨대, 기준 데이터는, 특정 배향들(예컨대, 수직 배향 및/또는 수평 배향)과 연관되어야 하는 센서 데이터, 및/또는 (예컨대, 두 개의 측정들 사이의 예상 관계들을 표시하는) 센서 데이터의 분포들을 포함할 수 있다.
도 2a-도 2c는 교정을 위해 사용될 수 있는 센서 데이터의 예를 도시한다. 도 2a는 시간 기간에 걸쳐 수집된 데이터를 도시한다. 각각의 측정은 새로운 데이터 지점과 연관되고, 순차적 측정들이 연결된다. 각각의 데이터 지점의 x-좌표 및 y-좌표는 하나의 실세계 축을 따르는 가속 측정을 표시한다. 따라서, 예컨대, x-좌표 및 y-좌표는 두 개의 방향들로의 가속들을 표현하고, 상기 방향들은 서로 수직이다. 도시되지 않았지만, 가속 데이터는 제3의 z-좌표 축을 따라서 추가로 수집될 수 있다. 도 2a에 도시된 바와 같이, 이러한 예에서, 수집된 데이터는 타원을 형성한다. 타원을 더욱 원형으로 또는 원형 형상으로 변환시키기 위하여 교정이 결정될 수 있다. 예컨대, 도 2b는, 교정이 수행된 이후의 동일한 데이터의 예를 도시한다. 교정을 결정하기 위하여, 데이터는 필터링될 수 있다. 예컨대, 도 2c는, 평균 필터 및 교정 둘 다가 적용된 이후의 동일한 데이터의 예를 도시한다.
110에서, 디바이스의 높이가 추정될 수 있다. 추정된 높이는, 예컨대 추정된 사용자 키, 추정된 눈 레벨 또는 추정된 디바이스-사용 높이를 포함할 수 있거나, 또는 이들과 동일할 수 있다. 사용자 키는 예컨대, 사람, 성인, 또는 사용자와 동일한 데모그래픽인 특정 데모그래픽의 성인(예컨대, 남성/여성, 20-30세 등등)의 평균, 중앙 또는 모드 높이에 기초하여 추정될 수 있다. 예컨대, 사용자는 자신이 20-30세 사이의 남성이라는 셋팅을 셋팅할 수 있다. 그의 키는 이러한 입력에 기초하여 추정될 수 있다. 몇몇 예들에서, 사용자가 자신의 키를 입력하고, 그것이 추정치로서 사용된다. 추정된 눈 레벨 또는 추정된 디바이스-사용 높이는, 추정된 사용자 키와 동일할 수 있거나(단순화된 계산을 위해), 추정된 사용자 키의 일부일 수 있거나, 추정된 사용자 키 미만의 고정 거리일 수 있거나, 또는 인구(예컨대, 성인들 전부, 특정 데모그래픽 등등) 전체에 걸쳐 눈-레벨 또는 디바이스-사용 높이들의 평균, 중앙 또는 모드에 기초할 수 있다.
몇몇 예들에서, (예컨대, 일반적으로 본원에서 상호 교환 가능하게 사용되는 지면 레벨 또는 바닥 레벨에 대한) 디바이스의 높이는 센서 데이터에 기초하여 추정된다. 디바이스의 높이를 추정하는데 사용되는 하나 또는 그 초과의 센서들 또는 센서들 전부는, 105에서 교정된 하나 또는 그 초과의 센서들 또는 센서들 전부(및/또는 아래에 설명되는 바와 같이, 그로부터 120에서 수신되는 데이터)와 상이할 수 있다.
디바이스의 높이를 추정하는데 사용되는 센서 데이터는 예컨대 음향 또는 시각 센서로부터 수신된 데이터를 포함할 수 있다. 도 3은 거리를 추정하는데 사용될 수 있는 방법(300)의 예를 제공한다. 305에서, 디바이스는 (예컨대, 신호 방출기, 예컨대 전송기, 안테나, 레이저, 광원, 소나 프로젝터 등등으로부터) 신호를 방출한다. 신호는 예컨대 광학 신호(예컨대, 자외선, 가시, 근-적외선, 또는 적외선 신호), 음향 신호, 전자기 신호 등등을 포함할 수 있다. 신호는 신호의 경로를 따라서 있는 객체들에 의해 반사 및/또는 산란될 수 있다. 310에서, (예컨대, 신호 검출기, 예컨대 수신기, 안테나, 카메라, 음향 트랜스듀서 등등으로부터) 반사된 신호가 검출될 수 있다. 신호 방출기 및 신호 검출기는 단일 컴포넌트로 결합될 수 있거나, 또는 별개의 컴포넌트들로서 제공될 수 있다. 방출된 신호 및/또는 검출된 신호는 시간과 연관될 수 있다. 시간들은 절대 또는 비-절대 시간들을 포함할 수 있다. 예컨대, 방출된 신호의 시간이 "0:00"으로 셋팅될 수 있고, 대응하는 검출된 신호의 시간은 방출된-신호 시간에 상대적일 수 있다. 315에서, 방출된 신호와 검출된 신호 사이의 시간이 결정될 수 있다. 320에서, 시간차에 기초하여 거리가 추정될 수 있다. 예컨대, 신호 속력이 (예컨대, 광 또는 사운드의 속력에 기초하여) 추정될 수 있고, 거리는 속력 곱하기 시간차와 동일할 수 있다. 예컨대 신호가 지면 쪽으로 방출되도록 사용자가 디바이스를 포지셔닝시킨다면, 추정된 거리는 디바이스의 (지면에 대한) 높이의 추정치일 수 있다.
115에서, 디바이스는 각을 이루어 포지셔닝된다. 디바이스는, 상기 디바이스가 관심 있는 지점 또는 종점에 관련된 데이터를 수신할 수 있도록 포지셔닝될 수 있다. 종점은 관심 있는 임의의 지점(예컨대, 디바이스로부터 지점까지 확장되는 벡터의 종점임)을 포함할 수 있다. 종점은 객체의 경계를 따라서 있는 지점 또는 코너에 있는 지점을 포함할 수 있거나 또는 포함하지 않을 수 있다. 예컨대 검출기(예컨대, 카메라, 사운드 검출기 및/또는 방출기 등등)가 종점, 예컨대 객체의 중심, 에지 또는 코너 쪽으로 각을 이루도록, 디바이스는 각을 이룰 수 있다.
예컨대, 사용자는 관심 있는 거리의 추정치를 수신하길 원할 수 있고, 상기 거리는 디바이스와 종점(예컨대, 객체의 표면을 따라서 있는 중심) 사이의 거리이다. 따라서, 사용자는 디바이스를 종점 쪽으로 배향시킬 수 있고, 그 지점이 종점일 수 있다. 다른 예로서, 사용자는 관심 있는 거리, 예컨대 두 개의 종점들 사이의 거리의 추정치를 수신하길 원할 수 있다. 따라서, 사용자는 제1 종점 쪽으로 그리고 그런 다음 제2 종점 쪽으로 디바이스를 배향시킬 수 있다. 아래에 추가로 상세히 설명되는 바와 같이, 디바이스와 각각의 종점 사이의 다차원 거리들이 추정될 수 있고, 종점들 사이의 거리가 후속하여 추정될 수 있다.
120에서, 데이터(예컨대, 틸트-관련 데이터)가 105에서 교정되었던 센서로부터 수신될 수 있다. 예컨대, 가속 데이터 또는 틸트 데이터가 수신될 수 있다. 수신된 데이터는 일차원, 이차원 또는 다차원 데이터를 포함할 수 있다. 수신된 데이터는 교정된 데이터를 포함할 수 있거나, 또는 105에서 결정된 교정이 수신된 데이터에 적용될 수 있다.
125에서, 수신된 센서 데이터에 적어도 부분적으로 기초하여 디바이스 틸트가 추정된다. 예컨대, 다양한 가속 데이터가 대응하는 디바이스 틸트 추정치들과 연관될 수 있다. 추정은, 예컨대 룩-업 테이블 또는 공식에 추가로 기초할 수 있다. 심지어 디바이스가 중력 ― 디바이스 틸트의 추정 동안 설명될 수 있음 ― 으로 인해 움직이지 않을 때에도, 센서들은 예컨대 가속을 검출할 수 있다. 디바이스가 상이한 각도들로 틸팅하기 때문에, 중력의 영향이 가변할 수 있어, 틸트가 추정되도록 허용된다. 추정된 디바이스 틸트는 하나 또는 그 초과(예컨대, 두 개)의 각도들을 포함할 수 있다.
130에서, 신호가 종점(예컨대, 지면-레벨 종점), 예컨대 위에서 설명된 종점 쪽으로 방출된다. 종점은 예컨대 객체의 중심, 에지 또는 코너를 포함할 수 있다. 아래에 추가로 설명되는 바와 같이, 사용자는 두 개의 종점들 사이의 거리의 실세계 추정치를 수신하는데 관심이 있을 수 있고, 따라서 사용자는 먼저 디바이스를 종점들 중 하나의 종점으로 각을 이루어 포지셔닝시킬 수 있고 후속하여 종점들 중 다른 종점으로 포지셔닝시킬 수 있다; 이러한 포지셔닝들의 각각 이후에, 신호들이 방출될 수 있다. 종점은 지면 또는 바닥 레벨에 위치될 수 있거나 또는 위치되지 않을 수 있다.
신호는 방출기, 예컨대 전송기, 안테나, 레이저, 광원, 소나 프로젝터 등등으로부터 방출될 수 있다. 신호는 예컨대 광학 신호(예컨대, 자외선, 가시, 근-적외선, 또는 적외선 신호), 음향 신호, 전자기 신호 등등을 포함할 수 있다. 디바이스 높이가 신호의 방출 및 검출에 기초하여 추정되는 예들에서, 130에서 방출된 신호는 105에서 디바이스 높이를 결정하기 위해 방출된 신호와 동일한 타입일 수 있거나 또는 동일한 타입이 아닐 수 있고, 그리고/또는 105에서 사용된 것과 동일한 장비(예컨대, 전송기)를 사용할 수 있거나 또는 사용하지 않을 수 있다.
135에서, 반사된 신호가 (신호 검출기, 예컨대 수신기, 안테나, 카메라, 음향 트랜스듀서 등등에 의해) 검출된다. 디바이스 높이가 신호의 방출 및 검출에 기초하여 추정되는 예들에서, 135에서 검출된 신호는 105에서 디바이스 높이를 결정하기 위해 검출된 신호와 동일한 타입일 수 있거나 또는 동일한 타입이 아닐 수 있고, 그리고/또는 105에서 사용된 것과 동일한 장비(예컨대, 검출기)를 사용할 수 있거나 또는 사용하지 않을 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 복수의 신호들이 방출 및 검출된다. 반사된 신호가 검출되는 시간은, 신호가 객체에 의해 반사되기 이전에 상기 신호가 얼마나 멀리 여행했는지에 따라 좌우될 수 있다. 따라서, 상기 시간은 디바이스가 115에서 어떻게 포지셔닝되었는지에 따라 좌우될 수 있다.
140에서, 디바이스로부터 종점까지의 일차원 거리가 추정된다. 상기 거리는, 예컨대 130에서의 신호 방출, 135에서의 신호 검출 사이의 시간 기간 및 예상 신호 속력(예컨대, 광 또는 사운드의 속력)에 관련된 특성들에 기초하여 추정될 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 130-140은 방법(100)에서 존재하지 않는다. 일차원 거리는 예컨대, 종점 쪽으로 신호를 방출하는 것 없이 결정될 수 있다. 예컨대, 110에서 추정된 디바이스 높이 및 125에서 추정된 디바이스 틸트에 기초하여 거리를 추정하는데 삼각측량 기술이 사용될 수 있다. 이는, 종점이 지면-레벨 종점일 때 특히 적절할 수 있다(도 4를 보라).
145에서, 다차원 거리가 추정된다. 다차원 거리는, 추정된 일차원 거리 및/또는 디바이스 포지션 정보를 이용하여 추정될 수 있다. 예컨대, 추정된 디바이스 높이(105에서 추정됨) 및 디바이스 틸트(125에서 추정됨)를 이용하여, 삼각측량 방법은 디바이스와 종점 사이의 수직 선간 거리 및 수평 선간 거리를 식별할 수 있다.
몇몇 실시예들에서, 다른 거리 추정 기술들이 사용되고, 예컨대 130-145 중 하나 또는 그 초과를 교체할 수 있다. 예컨대, 카메라가 장면을 이미징할 수 있다. 사용자는 스크린 상에서 하나 또는 그 초과의 종점들을 식별할 수 있다. 프로세서는, 디바이스와 종점(들) 사이의 거리를 추정하기 위해 시각적 큐(cue)들, 내재적 카메라 특성들 및/또는 디바이스 포지션 정보를 사용할 수 있다. (예컨대, 위에서 설명된 바와 같이) 이러한 추정된 거리 자체는 다차원일 수 있거나, 또는 다차원 거리로 변환될 수 있다.
도 1에서 도시된 바와 같이, 115-145가 반복될 수 있다. 따라서, 디바이스는 리포지셔닝(예컨대, 각을 이루어 리포지셔닝)될 수 있고, 새로운 다차원 거리가 추정될 수 있다. 예컨대, 115에서, 디바이스는 먼저 제1 종점 쪽으로 각을 이루어 포지셔닝될 수 있다. 후속하여(예컨대, 120-145가 수행된 이후), 115가 반복되어, 디바이스가 제2 종점 쪽으로 각을 이루어 포지셔닝될 수 있다(예컨대, 그래서 제1 종점과 제2 종점 사이의 거리가 그 이후에 추정될 수 있다). 몇몇 예들에서, 디바이스는 거리 추정들의 세트 동안 실질상 일정한 위치에 있는 것으로 또는 유지되는 것으로 가정된다.
150에서, 추정된 다차원 거리들에 기초하여 디바이스-독립적 실세계 거리가 추정된다. 예컨대, 145에서 추정된 거리들은 디바이스로부터 제1 종점까지의 제1 거리 및 디바이스로부터 제2 종점(예컨대, 객체의 측면 포지션들 또는 열린 공간의 경계들에 대응함)까지의 제2 거리를 포함할 수 있다. 그런 다음, 이러한 추정치들을 이용하여, 두 개의 종점들 사이의 일차원, 이차원 또는 삼차원 거리가 결정될 수 있다. 방법(100)의 일부 또는 전부는, 다른 디바이스-독립적 실세계 거리를 추정하기 위해 반복될 수 있다. 예컨대, 도 1에서 도시된 바와 같이 105-150이 반복될 수 있거나, 110-150이 반복될 수 있거나, 또는 115-150이 반복될 수 있다.
도면들(예컨대, 도 1)이 동작들의 특정 순서를 도시할 수 있거나 또는 암시할 수 있지만, 다른 실시예들은 상이한 순서를 포함할 수 있거나, 동작들을 생략할 수 있거나, 또는 동작들을 부가할 수 있다. 예컨대, 몇몇 예들에서, 105의 센서 교정이 110의 디바이스의 높이의 추정 이전에 수행된다. 이러한 순서는, 예컨대 교정이 사용자가 디바이스를 적절한 지점 ― 신호가 130에서 종점 쪽으로 방출될 때 디바이스가 상기 적절한 지점에 있을 것임 ― 으로부터 움직이기를 요구할 때 특히 적절할 수 있다. 몇몇 예들에서, 105의 센서 교정은 110의 디바이스의 높이의 추정 이후에 수행된다. 예컨대, 높이의 추정이 평균 디바이스-홀딩 높이에 기초한다면, 교정은 예컨대 그 자체가 사용자로 하여금 디바이스를 이전에 추정된 높이로부터 움직이게 유발하는 것으로 보이지 않을 것이다.
도 4는 디바이스와 제1 종점 사이의 거리(405)의 추정 및 디바이스와 제2 종점 사이의 거리(410)의 추정이 어떻게 기하학적 특성들을 이용한 디바이스-독립적 거리의 추정이 이루어지도록 허용할 수 있는지의 예를 도시한다. 예컨대, 도 4의 삽입에서 주의된 바와 같이, 센서(예컨대, 모션 센서 또는 가속도계)가 파일럿 프레임들을 이용하여 교정될 수 있다. (업-다운 축에 대한) 디바이스의 틸트가 센서 데이터에 기초하여 추정될 수 있다. 그런 다음, 디바이스의 높이가 예컨대 눈 높이 또는 방출된 사운드와 검출된 사운드 사이의 시간차에 기초하여 추정될 수 있다.
일시적 종점의 포지션을 조정하기 위해, 사용자는 예컨대 일시적 종점 쪽으로 프로젝팅된 가시광 또는 스크린의 실시간 이미지를 나타내는 디스플레이 상에 프로젝팅된 일시적 종점의 표시자를 사용할 수 있다. 일단 포지션에 만족되면, 사용자는 종점이 식별되었음을 표시하기 위한 옵션을 선택할 수 있다.
높이 및 틸트 추정들을 이용하여, 디바이스로부터 제1 종점까지의 일차원 또는 이차원 거리(405), 및 디바이스로부터 제2 종점까지의 일차원 또는 이차원 거리(410)가 추정될 수 있다. 추가로, (예컨대, 두 개의 거리들의 수평적 컴포넌트들 사이의 차이를 식별함으로써) 제1 종점과 제2 종점 사이의 객체의 치수가 또한 추정될 수 있다. 센서 데이터의 사용은, 예컨대 시각 데이터에만 기초하여 계산되지 않을 수 있는 거리 결정들을 허용할 수 있거나, 그리고/또는 시각 데이터에만 기초한 결정들보다 더욱 정확한 거리 추정들을 제공할 수 있다.
도 5는 관심 있는 거리를 추정하기 위해 사용자와 상호작용하기 위한 방법(500)의 예를 도시한다. 몇몇 실시예들에서, 방법(500)의 일부 또는 전부는 디바이스(예컨대, 휴대용 디바이스, 모바일 디바이스, 전자 디바이스, 셀룰러 폰 등등) 상에서 수행된다. 505에서, 사용자 입력이 수신된다. 입력은, 사용자가 실세계 거리를 추정하길 원함을 표시할 수 있다. 요청은 예컨대, 사용자가 디바이스-투-종점 거리의 추정 및 디바이스-독립적 거리의 추정을 수신하길 원한다는 표시를 포함할 수 있다. 입력은 예컨대 프로그램의 개시를 포함할 수 있다. 입력은 아이콘 또는 버튼, 키 커맨드 등등을 터치 또는 선택하는 것을 포함할 수 있다. 입력은 사용자 입력 컴포넌트, 예컨대 터치스크린 디스플레이, 키보드, 마우스 등등을 통해 수신될 수 있다.
510에서, 센서를 교정할지(또는 재-교정할지)가 결정된다. 센서는 예컨대 하나 또는 그 초과의 가속도계들 또는 틸트 센서들을 포함할 수 있다. 빈번한 교정은 (예컨대, 디바이스 내의 센서(들)의 포지션 시프트들로 인해) 거리 추정을 개선할 수 있다. 한편, 몇몇 실시예들에서, 예컨대 사용자 불편, 프로세싱 지출 등등을 감소시키기 위해 교정 빈도가 제한된다.
몇몇 예들에서, 센서는 모든 각각의 거리 추정 이전에 또는 모든 각각의 디바이스-독립적 거리 추정 이전에 교정된다. 따라서, 몇몇 예들에서, 방법(500)은 명시적 교정 결정을 포함하지 않고, 505로부터 515로 자동으로 진행할 수 있다. 몇몇 예들에서, 센서는 거리-추정 프로그램의 몇몇 개시들 또는 개시들 전부 이후에 교정된다. 몇몇 예들에서, 예컨대 이전 교정 이후로의 시간, 사용자 선호들, 및/또는 이전 교정의 정도에 기초하여 센서를 교정할지가 결정된다. 예컨대, 이전 교정 이후로의 시간 기간이 임계치(예컨대, 1시간, 2시간, 6시간, 12시간, 24시간, 이틀, 일주일, 이주일, 한 달 등등)를 초과했다면, (예컨대, 거리-추정 정확성을 증가시키기 위해) 교정들이 자주 수행될 수 있다고 또는 자주 수행되어야 한다고 사용자가 표시했다면, 그리고/또는 이전에 결정된 교정들이 임계치를 초과했다면, 센서를 교정하는 것이 결정될 수 있다.
센서를 교정하는 것이 결정된다면, 방법(500)은 515로 계속될 수 있고, 515에서, 사용자는 디바이스(예컨대, 센서 및/또는 셀룰러 폰을 하우징함)를 하나 또는 그 초과의 특정 방식들로 포지셔닝시키도록 지시받는다. 명령은 센서를 하우징하는 디바이스의 디스플레이 상에 제시된 그래픽들 또는 텍스트를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자는 디바이스를 바닥(또는 평편한 수평 표면) 상에 배치시키도록 그리고 그런 다음 벽(또는 평편한 수직 표면)에 붙여 배치시키도록 지시받는다. 위에서 설명된 바와 같이 몇몇 실시예들에서, 사용자는 디바이스를 특정 방식(들)으로 포지셔닝시킬 필요가 없다. 예컨대, 데이터는, 데이터 타입들(예컨대, 도 3a-도 3c 및 연관된 텍스트를 보라) 사이의 관계들을 식별하기 위한 시간 기간에 걸쳐 그리고/또는 디바이스가 특정 포지션으로 있음이 예측되는 시간 기간 동안(예컨대, 디바이스가 충전 스테이션에 있는 동안) 수집될 수 있다.
520에서, 센서는 그런 다음 교정될 수 있다. 몇몇 예들에서, 교정은 하나 또는 그 초과의 교정 스케일링 팩터들, 계수들, 및/또는 선형 또는 비선형 방정식들을 식별하는 것 및/또는 저장하는 것을 포함한다. 교정은 본원에 설명된 또는 기술분야에서 알려진 임의의 방식으로 결정될 수 있다. 교정은, 515에서 사용자가 디바이스를 포지셔닝시킨 이후 수신된 또는 위에서 설명된 바와 같은 다른 시간 기간 동안 수신된 센서 데이터(예컨대, 가속도계 데이터)에 기초할 수 있다.
센서가 교정될 필요가 없음이 결정된다면 그리고/또는 교정 이후(그러나, 몇몇 실시예들에서, 교정이 525-550 이후 수행될 수 있음), 방법(500)은 525로 계속된다. 525에서, 높이(예컨대, 지면에 대한 디바이스의 높이)가 추정된다. 예컨대, 높이는, 도 1에 대하여 설명된 기술을 이용하여 추정될 수 있다. 일 예에서, 신호가 디바이스로부터 바로 아래로 지면으로 방출되고, 지면으로부터 반사되고, 그리고 디바이스에 의해 검출되도록, 사용자는 디바이스를 특정 방식으로 배향시키도록 지시받을 수 있다. 방출된 신호와 검출된 신호 사이의 시간차가 높이를 추정하는데 사용될 수 있다. 일 예에서, 높이는 데모그래픽 또는 인구 전체에 걸쳐 평균, 중앙 또는 모드 눈 레벨에 기초하여 추정된다.
530에서, 사용자는 디바이스 또는 디바이스의 일부를 종점 쪽으로 가리키도록 지시받을 수 있다. 예컨대, "디바이스의 상단을 측정될 거리의 끝으로 가리키시오"와 같은 텍스트가 디바이스의 스크린 상에 디스플레이될 수 있다. 몇몇 예들에서, 디바이스는 가시광을 출력하도록 구성된 레이저를 포함하고, 그래서 사용자는 디바이스 또는 디바이스의 컴포넌트가 어디를 가리키고 있는지를 볼 수 있다. (관찰된 레이저-광 위치에 기초하여) 일단 종점의 위치에 만족되면, 사용자는 데이터를 캡쳐하기 위한 옵션(예컨대, 방출된 신호와 검출된 신호의 타임 스탬프들)을 선택할 수 있다. 몇몇 실시예들에서, 디바이스를 종점으로 가리키라는 명시적인 명령이, 다른 큐들(예컨대, 아이콘들, 레이저 광 포인트 일루미네이션 등등)에 기초하여 그렇게 하는 것이 일반적으로 이해될 수 있지만, 제공되지 않는다.
535에서, 디바이스로부터 종점까지의 다차원 거리가 추정될 수 있다. 추정은 도 1에 대하여 기재된 바와 같은 임의의 피처들을 포함할 수 있다. 예컨대, 신호가 디바이스로부터 방출될 수 있고, 후속하여 디바이스에 의해 검출될 수 있다. 방출된 신호와 검출된 신호 사이의 시간차가 일차원 거리를 추정하는데 사용될 수 있다. 추가로, 측정(예컨대, 가속 측정)이 센서로부터 획득될 수 있고, 상기 센서는 디바이스 틸트를 추정하는데 사용될 수 있다. 추정된 디바이스 틸트, 일차원 거리, 및 추정된 높이에 기초하여, (예컨대, 삼각측량 방법을 이용하여) 다차원 거리가 추정될 수 있다.
540에서, 거리가 사용자에게 디스플레이될 수 있다. 몇몇 예들에서, 거리의 일부만이 디스플레이된다. 예컨대, 디스플레이된 거리는, 디바이스와 종점을 가르는 일차원의 직접 거리, 디바이스와 종점 사이의 수평 선간 거리, 및/또는 수직 선간 거리를 포함할 수 있다. 몇몇 예들에서, 그러한 거리가 디스플레이되지 않는다.
530-540 중 하나 또는 그 초과 또는 전부가 반복될 수 있고, 그래서 제2 종점까지의 거리가 추정된다. 545에서, 종점들 사이의 거리가 추정될 수 있다. 따라서, 디바이스-독립적 거리가 추정될 수 있다. 디바이스-독립적 거리는 일차원, 이차원 또는 삼차원 거리일 수 있거나, 그리고/또는 예컨대 수평 선간 거리, 절대 거리(absolute separation), 수직 선간 거리 등등을 포함할 수 있다.
550에서, 추정된 디바이스-독립적 거리가 사용자에게 디스플레이된다. 몇몇 예들에서, 수치 추정치(예컨대, 단위들을 가짐)가 디스플레이된다. 몇몇 예들에서, 추정된 디바이스-독립적 거리가 이미지 상에 중첩된다. 도 5에서 도시되지 않았지만, 몇몇 예들에서, 센서 교정, 높이 추정, 추정된 일차원 거리, 535로부터 추정된 다차원 거리, 및/또는 추정된 디바이스-독립적 거리가 (예컨대, 무선 네트워크를 경유해) 저장 또는 전송된다.
도 6은 실시예에 따라 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템(600)을 도시한다. 시스템은, 휴대용 디바이스, 모바일 디바이스, 전자 디바이스 등등(예컨대, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 퍼스널 디지털 어시스턴트, 태블릿 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 디지털 카메라, 핸드헬드 게임 디바이스 등등)일 수 있는 디바이스를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 시스템(600)은, 사용자(610)에 의해 사용될 수 있는 디바이스(605)(예컨대, 셀룰러 폰)를 포함한다. 디바이스(605)는 트랜시버(615)를 포함할 수 있고, 상기 트랜시버(615)는 디바이스가 데이터 및/또는 음성 통신들을 전송하도록 그리고/또는 수신하도록 허용할 수 있다. 디바이스(605)는 (예컨대, 트랜시버(615)를 통해) 네트워크(620)(예컨대, 무선 네트워크 및/또는 인터넷)에 연결될 수 있다. 무선 네트워크를 통해, 디바이스(605)가 외부 서버(625)와 통신할 수 있다.
디바이스(605)는 마이크로폰(630)을 포함할 수 있다. 마이크로폰(630)은 디바이스(605)가 디바이스의 주위의 물리적 환경으로부터 오디오 데이터를 수집하도록 또는 캡쳐하도록 허용할 수 있다. 디바이스(605)는 (예컨대, 호 동안 다른 디바이스에 있는 사용자로부터 수신된, 또는 사용자(610)에게 지시하거나 또는 통보하기 위해 디바이스에 의해 생성된) 오디오 데이터를 방출하기 위한 스피커(635)를 포함할 수 있다. 디바이스(605)는 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 디스플레이(640)는 사용자(610)에게 실시간 또는 비-실시간 이미지들을 제시할 수 있다. 디스플레이(640)는 명령들을 사용자(610)에게 제시할 수 있고, 상기 명령들은 거리 추정들에 요구되는 동작들에 관련된다. 디스플레이(640)는 추정된 거리들을 사용자(610)에게 제시할 수 있다. 디바이스(605)는 사용자-입력 컴포넌트들(645)을 포함할 수 있다. 사용자-입력 컴포넌트들(645)은 예컨대, 버튼들, 키보드, 숫자 패드, 터치스크린 디스플레이, 마우스 등등을 포함할 수 있다. 사용자-입력 컴포넌트들(645)은 예컨대 사용자(610)가 거리 추정을 요청하도록, 종점들의 타입들을 식별하도록, 교정을 요청하도록, 교정을 건너뛰도록 등등을 허용할 수 있다.
도시되지 않았지만, 디바이스(605)는 또한 이미징 컴포넌트(예컨대, 카메라)를 포함할 수 있다. 이미징 컴포넌트는 예컨대 렌즈, 광원 등등을 포함할 수 있다. 디바이스(605)는 센서, 예컨대 가속도계 또는 틸트 센서를 포함할 수 있다. 디바이스(605)는 신호-전송 컴포넌트, 예컨대 전송기, 안테나, 레이저, 광원, 소나 프로젝터 등등을 포함할 수 있다. 디바이스(605)는 신호-검출 컴포넌트, 예컨대 수신기, 안테나, 카메라, 음향 트랜스듀서 등등을 포함할 수 있다.
디바이스(605)는 프로세서(650)를 포함할 수 있거나, 그리고/또는 디바이스(605)는 프로세서(655)를 갖는 외부 서버(625)에 커플링될 수 있다. 프로세서(들)(650 및/또는 655)는 임의의 위에서-설명된 프로세스들 중 일부 또는 전부를 수행할 수 있다. 몇몇 예들에서, 센서 교정, 디바이스 포지션 정보(예컨대, 높이 및/또는 틸트)의 추정, 하나 또는 그 초과의 종점들까지의 일차원 거리들의 추정, 및/또는 종점들 사이의 거리의 추정이 디바이스(605) 상에서 로컬로 수행된다.
디바이스(605)는 스토리지 디바이스(660)를 포함할 수 있거나, 그리고/또는 디바이스(605)는 스토리지 디바이스(665)를 갖는 외부 서버(625)에 커플링될 수 있다. 스토리지 디바이스(들)(660 및/또는 665)는 예컨대 교정 데이터(예컨대, 디바이스가 교정될 때 동시 센서 측정들이 얼마나 관련되어야 하는지, 룩-업 테이블들, 과거 교정들, 과거 교정들의 시간, 현재 교정 변수들 또는 방정식들 등등), 포지션 데이터(예컨대, 평균 디바이스 높이, 방출된/검출된 신호들에 기초하여 추정된 디바이스 높이들, 디바이스 높이를 추정하는데 사용된 신호 데이터, 추정된 디바이스 틸트들, 센서 데이터와 틸트들 사이의 관계들, 룩-업 테이블들 등등), 및/또는 거리 데이터(예컨대, 추정된 일차원 거리들, 추정된 다차원 거리들, 추정된 디바이스-독립적 거리들 등등)를 저장할 수 있다.
예컨대, 센서 데이터가 캡쳐될 수 있다. 교정 데이터베이스(670)에 저장된 교정 변수들 및/또는 관계들, 그리고 센서 데이터를 이용하여, 교정(예컨대, 계수들, 방정식들, 모델 등등)이 결정될 수 있다(그리고, 몇몇 예들에서, 데이터베이스에 또한 저장될 수 있다). 부가적인 센서 데이터가 캡쳐될 수 있다(상기 부가적인 센서 데이터는 이미 교정될 수 있거나, 그리고/또는 교정 프로세싱을 겪게 될 수 있다). (예컨대, 부가적인 센서 데이터를 이용하여) 디바이스의 포지션(예컨대, 높이 및 각도 포지션들)이 추정될 수 있다. 예컨대, 교정된 가속도계에 의해 수집된, 또는 수집되고 그런 다음 교정 프로세싱을 겪게 된 가속 데이터가 디바이스 각도의 추정을 허용할 수 있다. 다른 예로서, 디바이스 높이는 (예컨대, 방출된 신호와 수신된 신호 사이의 시간차들 및/또는 평균 디바이스 높이에 기초하여) 추정될 수 있다. 포지션 데이터(예컨대, 추정된 디바이스 높이 및/또는 각도)는 포지션 데이터베이스(675)에 저장될 수 있다. 디바이스로부터 종점까지의 하나 또는 그 초과의 거리들이 (예컨대, 디바이스 포지션 데이터, 방출된 신호와 수신된 신호 사이의 시간차들 등등에 기초하여) 추정될 수 있다. 이러한 추정된 거리들은 거리 데이터베이스(680)에 저장될 수 있다. 다수의 디바이스-투-종점 거리들은 (예컨대, 다수의 종점들 사이의) 실세계 디바이스-독립적 거리를 추정하는데 사용될 수 있다. 추정된 거리는 또한 또는 대안적으로 거리 데이터베이스(680)에 저장될 수 있다.
도 7은 실시예에 따라 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템(700)을 도시한다. 시스템(700)의 일부 또는 전부는 휴대용 디바이스, 모바일 디바이스, 전자 디바이스 등등(예컨대, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 퍼스널 디지털 어시스턴트, 태블릿 컴퓨터, 랩톱 컴퓨터, 디지털 카메라, 핸드헬드 게임 디바이스 등등)에 포함될 수 있다. 도시된 바와 같이, 시스템(700)은 높이 추정기(705)를 포함한다. 높이 추정기(705)는 디바이스(예컨대, 셀룰러 폰)의 높이, 예컨대 지면 또는 바닥 레벨에 대한 디바이스의 높이를 추정할 수 있다. 높이는 예컨대, 경험적 높이 데이터에 기초하여 추정될 수 있다. 경험적 높이 데이터는 경험적 높이 데이터베이스(710)로부터 액세스될 수 있다. 경험적 높이 데이터는 단일 예측 높이(예컨대, 디바이스를 다루는 사용자들의 평균 높이들에 기초함), 데모그래픽-특정 예측 높이, 알고리즘 또는 모델을 이용하여 예측된 높이 등등을 포함할 수 있다.
몇몇 예들에서, 높이 추정기(705)는 센서 데이터를 이용하여(또한 경험적 데이터를 이용하는 것이 있거나 또는 없음) 높이를 추정한다. 예컨대, 높이 추정기(705)는 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)에 커플링될 수 있다. 높이 추정기(705) 및 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)는 각각, 신호 방출기 및 검출기(720)에 커플링된 것으로서 묘사된다. 본원에 사용된 바와 같이, 제1 컴포넌트의 제2 컴포넌트에 대한 커플링(예컨대, 높이 추정기(705)와 신호 방출기 및 검출기(720) 사이의 커플링, 또는 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)와 신호 방출기 및 검출기(720) 사이의 커플링)은, 제1 컴포넌트가 제2 컴포넌트를 포함하는 예(예컨대, 높이 추정기(705)가 신호 방출기 및 검출기(720)를 포함하거나, 또는 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)가 신호 방출기 및 검출기(720)를 포함함)를 포함할 수 있다.
디바이스의 일부(예컨대, 신호 방출기 및/또는 검출기)가 지면 쪽으로 지향되도록, 신호 방출기 및 검출기(720)(또는 다른 컴포넌트)는 사용자가 디바이스를 배향시키도록 지시할 수 있다. 사용자는, 디스플레이(725) 상에 제시된 명령들을 통해 그렇게 지시받을 수 있다. 사용자는, 사용자 입력 컴포넌트(730)(예컨대, 터치스크린 또는 키패드)를 통해 지시받은 바와 같이 디바이스가 배향됨을 확인할 수 있다. 그런 다음, 본원에 추가로 상세히 설명되는 바와 같이, 신호 방출기 및 검출기(720)는 제1 신호를 방출할 수 있고, 신호 방출기 및 검출기(720)에 의해 제2 신호를 검출할 수 있다. 시스템(700)이 단일 신호 방출기 및 검출기(720)를 포함하는 것으로 도 7이 도시하지만, 다른 실시예들이 신호 검출기와 분리된 신호 방출기를 포함함이 이해될 것이다. 또한, (예컨대, 높이 추정기(705)가 신호 방출기 및 검출기(720)를 포함하거나, 또는 시스템(700)이 다수의 신호 방출기들 및 검출기들(720)을 포함하는) 다른 변형들이 가능하다. 높이 추정기(705)는, 방출된 신호와 검출된 신호 사이의 시간차를 식별할 수 있고, 상기 시간차에 기초하여 디바이스와 지면 사이의 거리를 추정할 수 있다. 추정된 거리는 디바이스의 추정된 높이로서 식별될 수 있다.
시스템(700)은 틸트 추정기(735)를 더 포함할 수 있다. 틸트 추정기(735)는 센서, 예컨대 가속도계(740) 또는 틸트 센서를 포함할 수 있다. 센서는 교정기(745)에 커플링될 수 있다. 시스템(700)은 센서를 반복적으로 교정하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 사용자는 디바이스를 하나 또는 그 초과의 특정 방식들로(예컨대, 수평으로 그리고/또는 수직으로) 배향시키도록 (예컨대, 디스플레이(725)를 통해) 지시받을 수 있다. 사용자는, 사용자 입력 컴포넌트(730)를 이용하여 지시된 바와 같이 디바이스가 배향되었음을 확인할 수 있다. 교정기(745)는, 센서를 교정하기 위해, 센서 데이터(예컨대, 가속도계(740)로부터의 데이터)를 사용할 수 있다. 따라서, 몇몇 실시예들에서, 시스템(700)은 두 개의 타입들의 센서들(예컨대, 신호 방출기 및 검출기(720), 그리고 가속도계(740)), 그리고 두 개의 타입들의 센서 데이터(예컨대, 신호 방출기 및 검출기(720)에 의해 방출 및 수신된 신호들과 연관된 정보, 그리고 가속도계(740)로부터의 데이터)를 포함한다.
틸트 추정기(735)는, (하나 또는 그 초과의 교정들 이후에) 디바이스의 틸트를 추정할 수 있다. 예컨대, 디바이스가 종점 쪽으로 각을 이루어 포지셔닝되는 동안, 틸트 추정기(735)는 디바이스의 틸트를 추정할 수 있다. 사용자는, 특정 예에서 사용자 입력 컴포넌트(730)를 통해 자신이 틸트가 추정되길 원함을 표시할 수 있다.
시스템(700)은 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)를 포함할 수 있다. 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)는 디바이스로부터 종점까지의 거리를 추정할 수 있다. 종점은, (예컨대, 디바이스의 높이를 추정하기 위해) 디바이스 바로 아래의 지면 또는 바닥 레벨에 있는 종점, 또는 (예컨대, 디바이스 바로 아래에 있지 않은 지면 또는 바닥 레벨에 있는) 다른 종점을 포함할 수 있다. 예컨대, 높이 추정기(705)에 의해 추정된 높이 및 틸트 추정기(735)에 의해 추정된 틸트에 기초하여, 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)는 삼각측량 기술을 이용하여(예컨대, Pythagorean theorem을 적용함으로써) 지면-레벨 종점까지의 거리를 추정할 수 있다. 다른 예로서, 신호 방출기 및 검출기(720)는 방출된 신호 및 검출된 신호와 연관된 하나 또는 그 초과의 시간들(예컨대, 시간차)을 식별할 수 있고, 신호의 추정된 속도에 기초하여 그리고 신호 속도 및 시간을 관련시키는 방정식을 이용하여 일차원 거리가 추정될 수 있다. 일차원 거리는 다차원 거리 추정기(750)에 의해 다차원 거리로 변환될 수 있다.
다차원 거리 추정기(750)는, 예컨대 높이 추정기(705)로부터 수신된 디바이스의 높이의 추정 및/또는 틸트 추정기(735)로부터 수신된 디바이스의 틸트의 추정에 기초하여, 일차원 거리를 다차원 거리로 변환할 수 있다. 예컨대, 다차원 거리 추정기(750)는 삼각측량 알고리즘(755)을 포함할 수 있다. 디바이스의 높이 및 틸트가 알려져 있는 것으로 가정된다면, 그리고 사용자가 디바이스를 지면-레벨 종점 쪽으로 배향시켰다고 가정된다면, 디바이스와 종점 사이의 수평 선간 거리 및 수직 선간 거리가 추정될 수 있다.
(예컨대, 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)에 의해 추정된) 복수의 디바이스-투-종점 거리 추정들을 이용하여, 디바이스-독립적 거리 추정기(760)에 의해 디바이스-독립적 거리가 추정될 수 있다. 예컨대, 디바이스-독립적 거리 추정기는 디바이스-투-종점 거리 추정기(715)에 의해 추정된 두 개의 거리들의 수평 컴포넌트들 사이의 차이를 식별할 수 있고, 각각은 상이한 종점에 대응한다. 따라서, 예컨대 사용자는 디바이스를 객체의 제1 단부 쪽으로 그리고 후속하여 객체의 제2의 반대 편 단부 쪽으로 배향시킬 수 있고, 객체의 단부들 사이의 거리가 추정될 수 있다.
도 8에 예시된 바와 같은 컴퓨터 시스템은 앞서 설명된 컴퓨터화된 디바이스들의 일부로서 통합될 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 시스템(800)은 본 출원에서 기재된 모바일 디바이스들 및/또는 원격 컴퓨터 시스템들의 컴포넌트들 중 몇몇을 표현할 수 있다. 도 8은 컴퓨터 시스템(800)의 일 실시예의 개략적인 예시를 제공하고, 상기 컴퓨터 시스템(800)은 본원에 설명된 바와 같은 다양한 다른 실시예들에 의해 제공되는 방법들을 수행할 수 있거나, 그리고/또는 외부 서버(625) 및/또는 디바이스(605)로서 기능할 수 있다. 도 8이 다양한 컴포넌트들 ― 상기 다양한 컴포넌트들 중 임의의 컴포넌트 또는 전부가 적절한 대로 활용될 수 있음 ― 의 일반화된 예시만을 제공하려고 함이 주의되어야 한다. 그러므로, 도 8은 개별 시스템 엘리먼트들이 비교적 분리된 또는 비교적 더욱 통합된 방식으로 어떻게 구현될 수 있는지를 폭넓게 예시한다.
버스(805)를 통해 전기적으로 커플링될 수 있는(또는 적절한 대로 다른 방식으로 통신할 수 있는) 하드웨어 엘리먼트들을 포함하는 컴퓨터 시스템(800)이 도시된다. 하드웨어 엘리먼트들은, 제한 없이 하나 또는 그 초과의 일반-목적 프로세서들 및/또는 하나 또는 그 초과의 특별-목적 프로세서들(예컨대, 디지털 신호 프로세싱 칩들, 그래픽스 가속 프로세서들, 및/또는 유사 종류)을 포함한 하나 또는 그 초과의 프로세서들(810); 제한 없이 마우스, 키보드 및/또는 유사 종류를 포함할 수 있는 하나 또는 그 초과의 입력 디바이스들(815); 및 제한 없이 디스플레이 디바이스, 프린터 및/또는 유사 종류를 포함할 수 있는 하나 또는 그 초과의 출력 디바이스들(820)을 포함할 수 있다.
컴퓨터 시스템(800)은 하나 또는 그 초과의 스토리지 디바이스들(825)을 더 포함할 수 있고(그리고/또는 상기 하나 또는 그 초과의 스토리지 디바이스들(825)과 통신할 수 있고), 상기 하나 또는 그 초과의 스토리지 디바이스들(825)은, 제한 없이, 로컬 및/또는 네트워크 액세스 가능한 스토리지를 포함할 수 있거나, 그리고/또는 제한 없이 디스크 드라이브, 드라이브 어레이, 광학 스토리지 디바이스, 고체-상태 스토리지 디바이스, 예컨대 프로그래밍 가능할 수 있거나, 플래시-업데이트 가능할 수 있거나 그리고/또는 유사 종류가 가능할 수 있는 랜덤 액세스 메모리("RAM") 및/또는 읽기-전용 메모리("ROM")를 포함할 수 있다. 그러한 스토리지 디바이스들은, 제한 없이 다양한 파일 시스템들, 데이터베이스 구조들, 및/또는 유사 종류를 포함한 임의의 적절한 데이터 스토어들을 구현하도록 구성될 수 있다.
또한, 컴퓨터 시스템(800)은 통신 서브시스템(830)을 포함할 수 있고, 상기 통신 서브시스템(830)은 제한 없이 모뎀, 네트워크 카드(무선 또는 유선), 적외선 통신 디바이스, 무선 통신 디바이스 및/또는 칩셋(예컨대, BluetoothTM 디바이스, 802.11 디바이스, WiFi 디바이스, WiMax 디바이스, 셀룰러 통신 설비들 등등), 및/또는 유사 종류를 포함할 수 있다. 통신 서브시스템(830)은 네트워크(예컨대, 일 예를 들면 아래에 설명되는 네트워크), 다른 컴퓨터 시스템들, 및/또는 본원에 설명된 임의의 다른 디바이스들을 이용하여 데이터가 교환되도록 허용할 수 있다. 많은 실시예들에서, 컴퓨터 시스템(800)은 작업 메모리(835)를 더 포함할 것이고, 상기 작업 메모리(835)는 위에서 설명된 바와 같이 RAM 또는 ROM 디바이스를 포함할 수 있다.
또한, 컴퓨터 시스템(800)은 작업 메모리(835) 내에 현재 위치되어 있는 것으로서 도시된 소프트웨어 엘리먼트들을 포함할 수 있고, 상기 소프트웨어 엘리먼트들은 운영체제(840), 디바이스 드라이버들, 실행가능한 라이브러리들, 및/또는 다른 코드, 예컨대 본원에 설명된 바와 같이, 다양한 실시예들에 의해 제공된 컴퓨터 프로그램들을 포함할 수 있거나, 그리고/또는 다른 실시예들에서 제공되는 방법들을 구현하도록 그리고/또는 시스템들을 구성하도록 설계될 수 있는 하나 또는 그 초과의 애플리케이션 프로그램들(845)을 포함한다. 단지 예로서, 위에서 논의된 방법(들)에 대하여 설명된 하나 또는 그 초과의 프로시저들은 컴퓨터(및/또는 컴퓨터 내의 프로세서)에 의해 실행가능한 코드 및/또는 명령들로서 구현될 수 있다; 그런 다음, 양상에서, 그러한 코드 및/또는 명령들은, 설명된 방법들에 따라 하나 또는 그 초과의 동작들을 수행하도록 일반 목적 컴퓨터(또는 다른 디바이스)를 구성시키거나 그리고/또는 적응시키는데 사용될 수 있다.
이러한 명령들 및/또는 코드의 세트가 컴퓨터-판독가능 스토리지 매체, 예컨대 위에서 설명된 스토리지 디바이스(들)(825) 상에 저장될 수 있다. 몇몇 경우들에서, 스토리지 매체는 컴퓨터 시스템, 예컨대 시스템(800) 내에 통합될 수 있다. 다른 실시예들에서, 스토리지 매체는 컴퓨터 시스템(예컨대, 제거 가능 매체, 예컨대 콤팩트 디스크)으로부터 분리될 수 있거나, 그리고/또는 설치 패키지에 제공될 수 있고, 그래서 스토리지 매체는 그 상에 저장된 명령들/코드를 이용하여 일반 목적 컴퓨터를 프로그래밍, 구성 그리고/또는 적응시키는데 사용될 수 있다. 이러한 명령들은 실행가능한 코드 ― 컴퓨터 시스템(800)에 의해 실행가능함 ― 의 형태를 취할 수 있거나, 그리고/또는 소스 및/또는 설치가능한 코드의 형태를 취할 수 있고, 그런 다음 상기 소스 및/또는 설치가능한 코드는 (예컨대, 다양한 일반적으로 이용가능한 컴파일러들, 설치 프로그램들, 압축/압축해제 유틸리티들 등등 중 임의의 것을 이용하여) 컴퓨터 시스템(800) 상에 설치 및/또는 편집시 실행가능한 코드의 형태를 취한다.
기술분야의 당업자들에게는, 특정 요건들에 따라 실질상 변형들이 이루어질 수 있음이 명백할 것이다. 예컨대, 커스터마이징된 하드웨어가 또한 사용될 수 있거나, 그리고/또는 특정 엘리먼트들이 하드웨어로, 소프트웨어(휴대용 소프트웨어, 예컨대, 애플릿들 등등을 포함함)로, 또는 둘 다로 구현될 수 있다. 추가로, 네트워크 입력/출력 디바이스들과 같은 다른 컴퓨팅 디바이스들로의 연결이 사용될 수 있다.
위에서 언급된 바와 같이, 일 양상에서, 몇몇 실시예들은 다양한 실시예들에 따라 방법들을 수행하기 위해 컴퓨터 시스템(예컨대, 컴퓨터 시스템(800))을 사용할 수 있다. 실시예들의 세트에 따라, 그러한 방법들의 프로시저들 중 몇몇 또는 전부는, 작업 메모리(835)에 포함된 하나 또는 그 초과의 명령들(운영체제(840) 및/또는 다른 코드, 예컨대 애플리케이션 프로그램(845)에 통합될 수 있음)의 하나 또는 그 초과의 시퀀스들을 실행시키는 프로세서(810)에 응답하여 컴퓨터 시스템(800)에 의해 수행된다. 그러한 명령들은 다른 컴퓨터-판독가능 매체, 예컨대 스토리지 디바이스(들)(825) 중 하나 또는 그 초과로부터 작업 메모리(835)로 판독될 수 있다. 단지 예로서, 작업 메모리(835)에 포함된 명령들의 시퀀스들의 실행은 프로세서(들)(810)로 하여금 본원에 설명된 방법들의 하나 또는 그 초과의 프로시저들을 수행하게 유발할 수 있다.
본원에 사용된 바와 같은 용어들 "머신-판독가능 매체" 및 "컴퓨터-판독가능 매체"는, 머신으로 하여금 특정 방식으로 동작하게 유발하는 데이터를 제공하는데 참여하는 임의의 매체를 지칭한다. 컴퓨터 판독가능 매체 및 스토리지 매체는 일시적 전파 시호들을 지칭하지 않는다. 컴퓨터 시스템(800)을 이용하여 구현된 실시예에서, 다양한 컴퓨터-판독가능 매체들은, 실행을 위해 프로세서(들)(810)에 명령들/코드를 제공할 때 수반될 수 있거나, 그리고/또는 그러한 명령들/코드를 저장하는데 사용될 수 있다. 많은 구현들에서, 컴퓨터-판독가능 매체는 물리적 및/또는 유형 스토리지 매체이다. 그러한 매체는 비-휘발성 매체들 또는 휘발성 매체들의 형태를 취할 수 있다. 비-휘발성 매체들은 예컨대 광학 및/또는 자기 디스크들, 예컨대 스토리지 디바이스(들)(825)를 포함한다. 휘발성 매체들은, 제한 없이, 동적 메모리, 예컨대 작업 메모리(835)를 포함한다.
물리적 및/또는 유형 컴퓨터-판독가능 매체들의 공통 형태들은, 예컨대 플로피 디스크, 플렉서블 디스크, 하드 디스크, 자기 테이프, 또는 임의의 다른 자기 매체, CD-ROM, 임의의 다른 광학 매체, 펀치카드들, 종이테이프, 홀들의 패턴들을 갖는 임의의 다른 물리적 매체, RAM, PROM, EPROM, FLASH-EPROM, 임의의 다른 메모리 칩 또는 카트리지 등등을 포함한다.
위에서 논의된 방법들, 시스템들, 및 디바이스들은 예들이다. 다양한 구성들이 적절한 대로 다양한 프로시저들 또는 컴포넌트들을 생략, 치환 또는 부가할 수 있다. 예컨대, 대안적 구성들에서, 방법들은 설명된 것과 상이한 순서로 수행될 수 있거나, 그리고/또는 다양한 단계들이 부가, 생략, 그리고/또는 결합될 수 있다. 또한, 특정 구성들에 대하여 설명된 피처들은 다양한 다른 구성들에서 결합될 수 있다. 구성들의 상이한 양상들 및 엘리먼트들이 유사한 방식으로 결합될 수 있다. 또한, 기술이 진화하고, 따라서 엘리먼트들 중 많은 엘리먼트들은 예들이고, 개시물 또는 청구항들의 범위를 제한하지 않는다.
예시적 구성들(구현들을 포함함)의 완전한 이해를 제공하기 위해 특정 세부사항들이 설명에서 제공된다. 그러나, 구성들은 이러한 특정 세부사항들 없이 구현될 수 있다. 예컨대, 잘-알려진 회로들, 프로세스들, 알고리즘들, 구조들, 및 기술들은, 구성들을 모호하게 하는 것을 방지하기 위하여, 불필요한 세부사항 없이 도시되었다. 이러한 설명은 예시적 구성들만을 제공하며, 청구항들의 범위, 적용가능성, 또는 구성들을 제한하지 않는다. 그보다는, 구성들의 앞선 설명은, 기술분야의 당업자들에게, 설명된 기술들을 구현하기 위한 인에이블링 설명을 제공할 것이다. 개시물의 사상 또는 범위로부터 벗어남 없이 엘리먼트들의 기능 및 어레인지먼트에서 다양한 변경들이 이루어질 수 있다.
또한, 구성들은 흐름도 또는 블록도로서 묘사되는 프로세스로서 설명될 수 있다. 각각이 순차적 프로세스로서 동작들을 설명할 수 있지만, 동작들 중 많은 동작들은 병렬로 또는 동시에 수행될 수 있다. 부가하여, 동작들의 순서는 재배열될 수 있다. 프로세스는 도면에 포함되지 않은 부가적인 단계들을 가질 수 있다. 또한, 방법들의 예들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 미들웨어, 마이크로코드, 하드웨어 설명 언어들, 또는 이들의 임의의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어, 펌웨어, 미들웨어, 또는 마이크로코드로 구현될 때, 필요한 작업들을 수행하기 위한 프로그램 코드 또는 코드 세그먼트들은 비-일시적 컴퓨터-판독가능 매체, 예컨대 스토리지 매체에 저장될 수 있다. 프로세서들은 설명된 작업들을 수행할 수 있다.
여러 예시적 구성들이 설명되었지만, 개시물의 사상으로부터 벗어남 없이 다양한 수정들, 대안적 구성들, 및 등가물들이 사용될 수 있다. 예컨대, 위의 엘리먼트들은 더 큰 시스템의 컴포넌트들일 수 있고, 여기서 다른 규칙들이 기재된 실시예들의 적용보다 우선할 수 있거나, 또는 그렇지 않으면, 기재된 실시예들의 적용을 수정할 수 있다. 또한, 위의 엘리먼트들이 고려되기 이전에, 그 동안에, 또는 그 이후에, 다수의 단계들이 착수될 수 있다. 따라서, 위의 설명은 청구항들의 범위의 경계를 이루지 않는다.

Claims (29)

  1. 실세계 거리를 추정하기 위한 방법으로서,
    모바일 디바이스의 틸트-감지 센서(tilt-sensitive sensor)를 교정하는 단계;
    상기 모바일 디바이스의 높이를 추정하는 단계;
    상기 틸트-감지 센서로부터 틸트-관련 데이터를 수신하는 단계;
    수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 틸트를 추정하는 단계;
    제1 신호를 방출하는 단계;
    제2 신호를 검출하는 단계; 및
    상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 거리를 추정하는 단계
    를 포함하고,
    여기서, 추정된 높이와 추정된 거리 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호에 기초하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 틸트-감지 센서로부터 제2 틸트-관련 데이터를 수신하는 단계;
    수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 제2 틸트를 추정하는 단계; 및
    상기 모바일 디바이스와 제2 종점 사이의 제2 거리를 추정하는 단계
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 추정된 거리 및 추정된 제2 거리에 기초하여 디바이스-독립적 거리를 추정하는 단계
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정된 거리, 추정된 틸트 및 상기 추정된 높이에 기초하여 상기 모바일 디바이스와 상기 종점 사이의 다차원 거리를 추정하는 단계 ― 여기서, 상기 추정된 거리는 일차원 거리임 ―
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 추정된 거리는 다차원 거리인,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    다른 다차원 거리들의 각각의 후속하는 추정 이전에 상기 틸트-감지 센서를 재-교정하는 단계
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 종점은 지면-레벨 종점을 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    제3 신호를 제2 종점 쪽으로 방출하는 단계 ― 상기 제2 종점은, 상기 모바일 디바이스의 신호-방출 컴포넌트의 바로 아래에 있는 것으로 예측됨 ―;
    제4 신호를 검출하는 단계
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 신호와 상기 제2 신호 각각은 소나 신호(sonar signal)를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 틸트-감지 센서를 교정하는 단계는,
    제1 교정 데이터를 수신하는 단계 ― 상기 제1 교정 데이터는 상기 틸트-관련 데이터와 상이함 ―;
    상기 제1 교정 데이터를 상기 모바일 디바이스의 수평 배향과 연관시키는 단계;
    제2 교정 데이터를 수신하는 단계 ― 상기 제2 교정 데이터는, 상기 틸트-관련 데이터 및 상기 제1 교정 데이터와 상이함 ―; 및
    상기 제2 교정 데이터를 상기 모바일 디바이스의 수직 배향과 연관시키는 단계
    를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 틸트-감지 센서는 가속도계를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 거리를 추정하기 이전에 레이저 빔을 이용하여 상기 종점을 비추는 단계
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  13. 제 1 항에 있어서,
    상기 방법은 그 전체가 상기 모바일 디바이스 상에서 수행되는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스는 셀룰러 폰을 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 방법.
  15. 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템으로서,
    모바일 디바이스의 높이를 추정하기 위한 높이 추정기 ― 추정된 높이는 지면 레벨에 대한 것임 ―;
    모바일 디바이스의 틸트를 추정하기 위한 틸트 추정기;
    상기 틸트 추정기를 교정하기 위한 교정기;
    제1 신호를 방출하고 제2 신호를 검출하기 위한 신호 방출기 및 검출기;
    상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 다차원 거리를 추정하기 위한 모바일 디바이스-투(to)-종점 거리 추정기; 및
    하나 또는 그 초과의 거리들을 제시하기 위한 디스플레이
    를 포함하고,
    여기서, 상기 높이 추정기와 상기 모바일 디바이스-투-종점 거리 추정기 중 적어도 하나가 상기 신호 방출기 및 검출기에 커플링되는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 하나 또는 그 초과의 거리들은 추정된 다차원 거리를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 종점과 다른 종점 사이의 거리를 추정하기 위한 디바이스-독립적 거리 추정기 ― 상기 디바이스-독립적 거리 추정기는 상기 모바일 디바이스-투-종점 거리 추정기에 커플링됨 ―
    를 더 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  18. 제 15 항에 있어서,
    상기 틸트 추정기는 가속도계를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 높이 추정기는 상기 신호 방출기 및 검출기에 커플링되는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  20. 실세계 거리를 추정하기 위한 시스템으로서,
    모바일 디바이스의 틸트-감지 센서를 교정하기 위한 수단;
    상기 모바일 디바이스의 높이를 추정하기 위한 수단;
    틸트-관련 데이터를 수신하기 위한 수단;
    수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 틸트를 추정하기 위한 수단;
    제1 신호를 방출하기 위한 수단;
    제2 신호를 검출하기 위한 수단; 및
    상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 거리를 추정하기 위한 수단
    을 포함하고,
    여기서, 상기 높이를 추정하기 위한 수단과 상기 거리를 추정하기 위한 수단 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호와 연관된 시간을 분석하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  21. 제 20 항에 있어서,
    상기 모바일 디바이스의 상기 높이를 추정하기 위한 수단은 경험적 높이 데이터베이스에 액세스하는 높이 추정기를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  22. 제 20 항에 있어서,
    상기 틸트-관련 데이터를 수신하기 위한 수단은 상기 틸트-감지 센서를 포함하고, 여기서 상기 틸트-감지 센서는 가속도계를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  23. 제 20 항에 있어서,
    상기 제1 신호를 방출하기 위한 수단은 소나 프로젝터를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  24. 제 20 항에 있어서,
    상기 제2 신호를 검출하기 위한 수단은 음향 트랜스듀서를 포함하는,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  25. 제 20 항에 있어서,
    상기 시간은 검출된 제2 신호에 대응하는 방출된 신호의 제2 시간에 대한 것인,
    실세계 거리를 추정하기 위한 시스템.
  26. 컴퓨터-판독가능 매체로서,
    모바일 디바이스의 틸트-감지 센서를 교정하는 단계;
    상기 모바일 디바이스의 높이를 추정하는 단계;
    상기 틸트-감지 센서로부터 틸트-관련 데이터를 수신하는 단계;
    수신된 틸트-관련 데이터에 기초하여 상기 모바일 디바이스의 틸트를 추정하는 단계;
    제1 신호로 하여금 방출되게 유발하는 단계;
    제2 신호를 검출하는 단계; 및
    상기 모바일 디바이스와 종점 사이의 거리를 추정하는 단계
    를 실행하는 프로그램을 포함하고,
    여기서, 추정된 높이와 추정된 거리 중 적어도 하나가 검출된 제2 신호에 기초하는,
    컴퓨터-판독가능 매체.
  27. 제 26 항에 있어서,
    상기 거리를 추정하는 단계는 삼각측량 기술을 적용하는 단계를 포함하는,
    컴퓨터-판독가능 매체.
  28. 제 26 항에 있어서,
    상기 프로그램은,
    상기 모바일 디바이스의 신호-방출 컴포넌트가 상기 종점 쪽으로 배향되도록 상기 모바일 디바이스를 배향시키기 위한 명령들을 제시하는 단계
    를 추가로 실행하는,
    컴퓨터-판독가능 매체.
  29. 제 26 항에 있어서,
    상기 프로그램은,
    상기 추정된 거리 및 추정된 제2 거리에 기초하여 디바이스-독립적 거리를 추정하는 단계
    를 추가로 실행하는,
    컴퓨터-판독가능 매체.
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