CN101442542B - 距离测量系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于通信领域的距离测量系统及方法，用于以较低成本容易地实现距离测量。上述的距离测量系统包括：报文发送模块，用于发送报文；第一节点，接收报文，并在接收到报文时，产生并发射距离测量信号，记录响应时间；第二节点，接收报文以及距离测量信号，记录接收报文的时刻为第一时刻；记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻；距离测量模块，获得并处理响应时间、第一时刻和第二时刻，获得第一节点和第二节点间的传播时间，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离。

Description

距离测量系统及方法

技术领域

本发明涉及通讯领域中的距离测量及定位技术，具体地，涉及距离测量系统及方法。

背景技术

计算机等移动终端的空间位置确定一直是关注的重点问题，利用已知的位置信息，我们不仅可以优化网络性能，而且还可以营造更丰富多变的使用场景，例如，可以利用多台计算机分别演奏不同声道(2.1甚至4.1)的音乐等等。

目前常用的测距或定位技术是超声波定位技术(UltrasonicPositioning Technologies)。该技术由于其成本低、结构简单、易于实现而被人们广泛采用。目前，市场上的超声波收/发器技术成熟且价格低廉，因此应用较为广泛。超声波测距大都采用反射式测距法，即发射超声波并接收由被测物产生回波，根据回波与发射波的时间差计算出待测距离，有的则采用单向测距法。超声波定位系统可由若干个应答器和一个主测距器组成，主测距器放置在被测物体上，在微机指令信号的作用下向位置固定的应答器发射同频率的无线电信号，应答器在收到无线电信号后同时向主测距器发射超声波信号，得到主测距器与各个应答器之间的距离。当同时有三个或三个以上不在同一直线上的应答器做出回应时，可以根据相关计算确定出被测物体所在的二维坐标系下的位置。

另一方面，基于声音的定位技术大致又可以分为单步定位和双步定位方法两种。单步方法又可以分为基于高分辨率谱分析的定位方法和基于波束指向的定位方法。其中，基于高分辨率谱分析的方法主要是利用自回归模型和最小方差谱估计和其他一些特征分析方法来定位声源。基于波束指向的方法就是对各个麦克风接收到的信号在时间上进行移位来补偿声源到不同麦克风之间的时间差，然后再对补偿后的信号进行算术操作得到阵列滤波输出，阵列输出的最大输出方向即为声源的方向。双步定位方法是目前应用最广泛的方法。在双步定位方法中，依据声源发出的声音到达麦克风阵列中的不同麦克风之间的时间差的估计值来进行定位的方法已经成为关注的热点。在该方法中，将麦克风阵列中的麦克风按照特定的空间拓扑位置摆放，由每个麦克风接受声源发出的声音信号，估算声音信号到达各个麦克风的时间差，然后按照几何方法求得声源的位置。

除了上文所述的超声波技术以及常见的声纳装置，目前所采用的基于声音的定位技术大都围绕麦克风阵列来实现。利用麦克风阵列定位声源的技术需要专有单一设备来实现(麦克风阵列和计算装置)，因此硬件复杂，需要配置处理芯片。

另外一种常用的定位技术是蓝牙技术(Bluetooth)。该技术是一种短距离低功耗的无线传输技术，支持点到点、点到多点的话音和数据业务。但是目前蓝牙器件和设备价格昂贵也是采用该技术不容忽视的缺点之一。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：(1)结构复杂，不易于实现(例如，麦克风阵列)；(2)成本较高，不利于普遍推广(例如，蓝牙技术)。因此，需要一种能够以低成本且易于实现的距离测量方案。

发明内容

考虑到相关技术中存在的上述问题而提出本发明。为此，本发明旨在提供一种距离测量方法及系统，通过利用传播时间测量距离来实现以较低成本且比较容易的实现距离测量的目的。

根据本发明的一个方面，首先提供了一种距离测量系统。该系统包括：报文发送模块，用于发送报文；第一节点，接收报文，并在接收到报文时，产生并发射距离测量信号，记录响应时间，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；第二节点，接收报文以及距离测量信号，记录接收报文的时刻为第一时刻；记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻；距离测量模块，获得并处理响应时间、第一时刻和第二时刻，获得第一节点和第二节点间的传播时间，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离。

优选地，上述的第一节点和第二节点分别包括有：接收模块，用于接收报文；音频采集单元，与接收模块连接，用于实时采样第一节点或第二节点在收到报文后产生的音频信号；网卡，与接收模块连接，用于在接收模块接收到报文时，实时记录响应时间、第一时刻和第二时刻。

优选地，上述的第一节点还包括：距离测量信号产生模块，用于在接收到报文时，产生距离测量信号；距离测量信号发送模块，与距离测量信号产生模块相连，用于将距离测量信号发送出去。

优选地，上述的距离测量模块包括：获得单元，与第一节点和第二节点相连，用于获得响应时间、第一时刻和第二时刻；处理单元，与获得单元相连，对响应时间、第一时刻和第二时刻进行处理，获得第一节点和第二节点间的传播时间，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离。

优选地，上述的第一节点和第二节点间的传播时间为：第二时刻减去第一时刻与响应时间后的差值。

优选地，距离测量模块设置于第一节点或第二节点中，或独立于第一节点或第二节点单独设置。

优选地，根据本发明实施例的距离测量系统还包括：一转发设备，转发设备一端与报文发送模块、第一节点或第二节点中一个相连，转发设备另一端与报文发送模块、第一节点或第二节点中另一个相连，用于转发报文或距离测量信号。

优选地，上述的报文发送模块为：无线接入点、路由器或计算机；节点为：计算机。

优选地，距离测量信号为：音频信号或光信号。

根据本发明的另一方面，提供了一种距离测量方法。该方法应用于包括第一节点和第二节点的系统中。该方法包括：发送报文；接收报文，并在接收到报文时，产生并发送距离测量信号；记录响应时间，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；接收报文以及距离测量信号，记录接收报文的时刻为第一时刻；记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻；获得并处理的响应时间、第一时刻和第二时刻，获得第一节点和第二节点间的传播时间；根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离。

优选地，上述的发送报文具体为：周期性地发送报文、响应于指令发送报文或在预定时间发送报文。

优选地，处理响应时间、第一时刻和第二时刻具体为：第二时刻减第一时刻和响应时间。

在存在转发设备的情况下，进一步包括：测量转发设备的延迟时间。在该情况下，优选地，获得第一节点和第二节点间的传播时间具体为：获得响应时间、第一时刻、第二时刻和延迟时间；将第二时刻减去第一时刻、响应时间和延迟时间。

优选地，上述的距离测量信号为：音频信号或光信号。

上述技术方案中的至少一个技术方案具有如下的有益效果：通过测量信号的传播时间，并进一步根据信号的传播时间和传播速度来测量距离，可以在不对目前的设备的硬件设施进行大的改动的情况下容易地实现距离测量，提高了测量效率，同时降低了测量成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明系统实施例一的距离测量系统的框图；

图2是根据本发明系统实施例一的距离测量系统的详细结构框图；

图3是根据本发明系统实施例二的距离测量系统的框图；

图4是根据本发明方法实施例一的距离测量方法的流程图；

图5是根据本发明方法实施例二的距离测量方法的流程图。

具体实施方式

根据本发明实施例，提供了一种距离测量机制，具体地，提供了距离测量系统及距离测量方法，其通过对距离测量信号的传播时间的测量来进一步实现距离测量。需要说明的是，在下文中提到的距离测量信号包括但不限于：音频信号(声音信号)，光信号；下文中提到的报文发送模块包括但不限于：无线接入点、路由器或计算机；下文中提到的节点包括但不限于计算机。并且，本发明实施例对节点的数量没有限制，为了便于描述，以下将以存在两个节点参与距离测量的情况为例来进行示例性说明。

以下将参照附图来描述本发明实施例。

系统实施例一

根据本发明的系统实施例，提供了一种距离测量系统。图1示出了该距离测量系统的示例性结构，图2示出了距离测量系统的详细结构。如图1所示的距离测量系统包括报文发送模块102、第一节点104、第二节点106、距离测量模块108。以下将结合图1和图2进一步详细描述系统的各个组成部分。

报文发送模块102用于发送报文，其发送报文的方式可以为以下任一种：周期性地发送报文，响应于指令发送报文，在预定时间发送报文等。

举例来说，报文发送模块102可以是无线网络中的无线接入点(AP)、路由器、普通计算机等。其发送的报文可以为某一特定帧，例如控制帧、时间同步帧等，包括但不限于以下几种：wifi网络中的beacon报文、以太网上的广播、多播报文等。

第一节点104，接收报文发送模块102发送的报文，并且在接收到报文时，产生并发射距离测量信号，记录响应时间，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差。

优选地，如图2所示，第一节点104进一步包括：距离测量信号产生模块200，用于在接收到报文时，产生距离测量信号(例如，在距离测量信号为音频信号的情况下，该距离测量信号产生模块可以为声卡)；距离测量信号发送模块202，与距离测量信号产生模块相连，用于将距离测量信号发送出去。

第二节点106，接收报文发送模块102发送的报文以及第一节点104发射的距离测量信号，并记录接收报文的时刻为第一时刻；记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻。

优选地，如图2所示，上述的第一节点104和第二节点106分别包括有：接收模块204，用于接收报文；音频采集单元206，与接收模块连接，用于实时采样第一节点或第二节点在收到报文后产生的音频信号；网卡208，与接收模块连接，用于在接收模块接收到报文时，实时记录响应时间、第一时刻和第二时刻。

距离测量模块108，获得并处理响应时间、第一时刻和第二时刻，获得第一节点104和第二节点106间的传播时间，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点104与第二节点106间的距离。具体地，距离测量模块108可以设置于第一节点或第二节点中，或独立于第一节点或第二节点单独设置(图1中示出了单独设置的情况)。

根据实施的需要(例如，为了提高测量精度等)，可以分别在节点中设置距离测量模块，例如，第一节点和第二节点中均设置有距离测量模块，在距离测量系统包括多个距离测量模块的情况下，可以根据需要触发某一个或多个距离测量模块工作，而其它距离测量模块处于待用状态，此时，可以通过将多个距离测量模块的测量结果取平均来提高测量精度。

优选地，如图2所示，距离测量模块包括：获得单元212，与第一节点和第二节点相连，用于获得响应时间、第一时刻和第二时刻；处理单元214，与获得单元相连，对响应时间、第一时刻和第二时刻进行处理，获得第一节点和第二节点间的传播时间，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离。

其中，上述的第一节点和第二节点间的传播时间为：第二时刻减去第一时刻与响应时间后的差值。即：传播时间＝第二时刻-第一时刻-响应时间，传播时间与距离测量信号的传播速度的乘积即为节点间距离。

通过以上描述可以看出，本发明实施例对于距离测量模块的位置没有限制。以下将通过实例来进一步描述本发明，在本实例中，假设距离测量模块位于第二节点中。

实例1：距离测量模块位于第二节点中，距离测量系统涉及设备A(第一节点)、设备B(第二节点)、设备C(报文发送模块)

设备C发送报文X，设备A的接收模块接收到报文，并且其网卡记录接收报文的时间，设备A的距离测量信号产生模块产生距离测量信号，并且其距离测量信号发射模块将该距离测量信号发射出去，设备A记录响应时间(t1)，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；

设备B接收报文X以及设备A的距离测量信号，并记录接收报文的时刻为第一时刻(t2)；记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻(t3)；

设备B的距离测量模块获取上述的时间t1、t2、t3，则距离测量信号在设备A和设备B间的传播时间T＝t3-t2-t1。这样，设备A和设备B之间的距离S＝T*V，其中，V为距离测量信号的传播速度。

以上描述的是报文发送机构及参与距离测量的节点之间不存在转发或中转设备的情况，但本发明不限于此。实际上，在实际应用中，距离测量系统中可以存在转发设备(例如，路由器、网桥等)，本发明的系统实施例二给出了该种情况下的解决方案。

系统实施例二

相比于系统实施例一，系统实施例二提供的距离测量系统进一步包括了转发设备，其他结构与系统实施例一类似，因此对于相同或相似的内容不再进行重复描述。

如图3所示，根据本发明系统实施例二的距离测量系统除了包括报文发送模块302、第一节点304、第二节点306、距离测量模块308(上述各个部件的结构可以参见图2)，还包括转发设备310。

其中，转发设备310的一端与报文发送模块、第一节点或第二节点中一个相连，其另一端与报文发送模块、第一节点或第二节点中另一个相连，用于转发报文或距离测量信号。也就是说，根据本发明系统实施例二的距离测量系统对于转发设备的所处的位置并无限制，其可以位于报文发送模块与第一节点或第二节点之间(此时，转发设备主要用于转发距离测量信号)，也可以位于第一节点和第二节点之间，图3示出了转发设备310位于报文发送模块和第二节点间的实例，此时，转发设备主要用于转发报文。

在存在转发设备的情况下，距离测量模块还需要获得转发设备的延迟时间。而延迟时间的测量可以由第一节点、第二节点、或距离测量模块来完成，本发明对此没有限制。

延迟时间的测量方法很多，例如，利用时钟同步后测量时延，利用连续大报文发送和回声方式测量时延，或者在预先知道转发设备的情况下，通过查询产品信息得到延迟时间。

在这种情况下，获得单元212除了获得响应时间、第一时刻和第二时刻，还需要获得延迟时间；处理单元214需要对响应时间、第一时刻和第二时刻、和延迟时间进行处理，获得第一节点和第二节点间的传播时间。此时，第一节点和第二节点间的传播时间为：第二时刻减去第一时刻、延迟时间与响应时间后的差值。即：传播时间＝第二时刻-第一时刻-响应时间-延迟时间，传播时间与距离测量信号的传播速度的乘积即为节点间距离。

在该实施例中，如果转发设备存在于报文发送模块与第二节点之间，且转发设备的延迟时间过长，导致第二节点在接收到距离测量信号之后才接收到报文，则需要根据具体情况判断是否进行测距。

通过以下给出的实例可以更好地理解本发明，在本实例中，假设距离测量模块位于第一节点中。

实例2：距离测量模块位于第一节点中，距离测量系统涉及设备A(第一节点)、设备B(第二节点)、设备C(报文发送模块)、设备D(转发设备)，且设备D位于设备B和设备C之间，延迟时间由距离测量模块测量。

设备C发送报文X，设备A的接收模块接收到报文，并且其网卡记录接收报文的时间，设备A的距离测量信号产生模块产生距离测量信号，并且其距离测量信号发射模块将该距离测量信号发射出去，设备A记录响应时间(t1)，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；

设备B接收报文X以及设备A的距离测量信号，并记录接收报文的时刻为第一时刻(t2)；记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻(t3)；

设备A的距离测量模块获取上述的时间t1、t2、t3，并测量设备D的延迟时间t4。则距离测量信号在设备A和设备B间的传播时间T＝t3-t2-t1-t4。这样，设备A和设备B之间的距离S＝T*V，其中，V为距离测量信号的传播速度。

实例3：距离测量模块位于第一节点中，距离测量系统涉及设备A(第一节点)、设备B(第二节点)、设备C(报文发送模块)、设备D(转发设备)，且设备D位于设备B和设备C之间，延迟时间由设备B测量。

设备C发送报文X，设备A的接收模块接收到报文，并且其网卡记录接收报文的时间，设备A的距离测量信号产生模块产生距离测量信号，并且其距离测量信号发射模块将该距离测量信号发射出去，设备A记录响应时间(t1)，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；

设备B接收报文X以及设备A的距离测量信号，并记录接收报文的时刻为第一时刻(t2)，记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻(t3)，并测量设备D的延迟时间t4；

设备A的距离测量模块获取上述的时间t1、t2、t3、t4。则距离测量信号在设备A和设备B间的传播时间T＝t3-t2-t1-t4。这样，设备A和设备B之间的距离S＝T*V，其中，V为距离测量信号的传播速度。

应当注意，上述实施例中给出的距离测量系统可以扩展为包含多个节点的情况，在存在多个参与距离测量的节点的情况下，距离测量模块可以单独设置，也可以位于任一节点中，转发设备的位置也可以根据实施的需要设置，均可以参照给出的上述实施例来实现。以下的方法实施例也可以参照上述的系统实施例中给出的细节来理解和实施。

方法实施例一

根据本发明方法实施例，提供了一种距离测量方法，该方法可以使用上述实施例中提供的距离测量系统来实现，也可以使用其它合适的设备来实现。本方法应用的环境中可以存在两个参与距离测量的节点(第一节点和第二节点)，也可以存在更多节点。

如上所述，本方法中使用的用于发送报文的机构可以是无线网络中的无线接入点(AP)、路由器、普通计算机等。其中，报文可以为某一特定帧，例如控制帧、时间同步帧等，包括但不限于以下几种：wifi网络中的beacon报文、以太网上的广播、多播报文等。参与距离测量的节点可以是普通计算机。

图4给出了根据方法实施例一的距离测量方法的处理流程。基于上述描述，如图4所示，该方法可以包括以下处理(步骤S402-步骤S412)：

步骤S402，发送报文；在该步骤中，发送报文的方式可以为以下任一种：周期性地发送报文、响应于指令发送报文或在预定时间发送报文；

步骤S404，接收报文，并在接收到报文时，产生并发送距离测量信号；在该步骤中，例如，在距离测量信号为音频信号的情况下，可以驱动声卡发声；

步骤S406，记录响应时间，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；

步骤S408，接收报文以及距离测量信号，记录接收报文的时刻为第一时刻，记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻；

步骤S410，获得并处理的响应时间、第一时刻和第二时刻，获得第一节点和第二节点间的传播时间；在步骤中，上述的处理操作具体为：第二时刻减第一时刻和响应时间；

即，传播时间＝第二时刻-第一时刻-响应时间；

步骤S412，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离(S＝T*V，其中，T为传播时间，V为距离测量信号的传播速度)。

上述方法是针对报文发送机构及参与距离测量的节点之间不存在转发设备的情况，如上所述，在实施本发明时，根据本发明实施例的距离测量方法可能会应用于存在转发设备(例如，路由器、网桥等)的环境。本发明的方法实施例二给出了该种情况下的解决方案。

方法实施例二

与方法实施例一的应用环境不同的是，根据方法实施例二的距离测量方法应用的环境中本方法应用的环境中除了存在例如两个参与距离测量的节点(第一节点和第二节点)，还存在转发设备。

图5给出了根据方法实施例二的距离测量方法的详细处理流程。基于上述描述，如图5所示，该方法可以包括以下处理(步骤S502-步骤S514)：

步骤S502，发送报文；在该步骤中，发送报文的方式可以为以下任一种：周期性地发送报文、响应于指令发送报文或在预定时间发送报文；

步骤S504，接收报文，并在接收到报文时，产生并发送距离测量信号；在该步骤中，例如，在距离测量信号为音频信号的情况下，可以驱动声卡发声；

步骤S506，记录响应时间，其中，响应时间为发射距离测量信号的时刻与接收到报文的时刻之差；

步骤S508，接收报文以及距离测量信号，记录接收报文的时刻为第一时刻，记录接收距离测量信号的时刻为第二时刻；

步骤S510，测量延迟时间；

步骤S512，获得并处理的响应时间、第一时刻和第二时刻、延迟时间，获得第一节点和第二节点间的传播时间；在步骤中，上述的处理操作具体为：第二时刻减第一时刻、响应时间和延迟时间；

即，传播时间＝第二时刻-第一时刻-响应时间-延迟时间

步骤S514，根据传播时间和距离测量信号的传播速度，计算第一节点与第二节点间的距离(S＝T*V，其中，T为传播时间，V为距离测量信号的传播速度)。

需要说明的是，在上述处理中，对于测量延迟时间的具体时刻没有限制，也就是说，只要在对各个时间/时刻进行处理以获得传播时间之前进行测量即可，而不限于上述的步骤S508与步骤S512之间，例如，也可以在步骤S508之间进行。

在上述处理中，在距离测量信号为音频信号的情况下，对于声音播放时出现的反射、漫射现象，可以采用最早声波到达时间来确定声音传播时间。

另外需要说明的是，以上给出的处理仅仅是示意和说明性地，对于本领域技术人员来说，可以在上述内容的基础上对本发明进行灵活扩展，例如，为了提高距离测量的精度，可以采用重复测量求平均值的方法，同样落入本发明的保护范围之内。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例中的方法中的全部或部分步骤可以通过程序或指令控制相关的硬件来实现，上述的程序或指令可以存储于诸如ROM/RAM、磁碟、光盘等的计算机刻度介质中。

如上所述，通过本发明的实施例，提供了一种虚拟麦克风阵列的距离测量思路，本发明无需复杂的硬件设置，即可容易地实现距离测量，进而可以在此基础上进行定位及其它操作，并且，在基于已知距离的情况下，很容易构建设备基于虚拟麦克风阵列的空间位置。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种距离测量系统，其特征在于，包括：

报文发送模块，用于发送报文；

第一节点，接收所述报文，并在接收到所述报文时，产生并发射距离测量信号，记录响应时间，其中，所述响应时间为发射所述距离测量信号的时刻与接收到所述报文的时刻之差；

第二节点，接收所述报文以及所述距离测量信号，记录接收所述报文的时刻为第一时刻；记录接收所述距离测量信号的时刻为第二时刻；

距离测量模块，获得并处理所述响应时间、所述第一时刻和所述第二时刻，获得所述第一节点和所述第二节点间的传播时间，根据所述传播时间和所述距离测量信号的传播速度，计算所述第一节点与所述第二节点间的距离。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一节点和所述第二节点分别包括有：

接收模块，用于接收所述报文；

音频采集单元，与所述接收模块连接，用于实时采样所述第一节点或第二节点在收到所述报文后产生的音频信号；

网卡，与所述接收模块连接，用于在所述接收模块接收到所述报文时，实时记录所述响应时间、所述第一时刻和所述第二时刻。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第一节点还包括：

距离测量信号产生模块，用于在接收到所述报文时，产生所述距离测量信号；

距离测量信号发送模块，与所述距离测量信号产生模块相连，用于将所述距离测量信号发送出去。

4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述距离测量模块包括：

获得单元，与所述第一节点和所述第二节点相连，用于获得所述响应时间、所述第一时刻和所述第二时刻；

处理单元，与所述获得单元相连，对所述响应时间、所述第一时刻和所述第二时刻进行处理，获得所述第一节点和所述第二节点间的传播时间，根据所述传播时间和所述距离测量信号的传播速度，计算所述第一节点与所述第二节点间的距离。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一节点和所述第二节点间的传播时间为：所述第二时刻减去所述第一时刻与所述响应时间后的差值。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述距离测量模块设置于所述第一节点或所述第二节点中，或独立于所述第一节点或所述第二节点单独设置。

7.根据权利要求1、2、5或6中任一项所述的系统，其特征在于，所述的系统还包括：

一转发设备，所述转发设备一端与所述报文发送模块、所述第一节点或所述第二节点中一个相连，所述转发设备另一端与所述报文发送模块、所述第一节点或所述第二节点中另一个相连，用于转发所述报文或所述距离测量信号。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述报文发送模块为：无线接入点、路由器或计算机；所述节点为：计算机。

9.根据权利要求1或8所述的系统，其特征在于，所述距离测量信号为：音频信号或光信号。

10.一种距离测量方法，应用于包括有第一节点和第二节点的系统中，其特征在于，包括：

通过报文发送模块来发送报文；

所述第一节点接收所述报文，并在接收到所述报文时，产生并发送距离测量信号；

所述第一节点记录响应时间，其中，所述响应时间为发射所述距离测量信号的时刻与接收到所述报文的时刻之差；

所述第二节点接收所述报文以及所述距离测量信号，记录接收所述报文的时刻为第一时刻；记录接收所述距离测量信号的时刻为第二时刻；

通过距离测量模块来获得并处理所述的响应时间、所述第一时刻和所述第二时刻，获得所述第一节点和所述第二节点间的传播时间；

所述距离测量模块根据所述传播时间和所述距离测量信号的传播速度，计算所述第一节点与所述第二节点间的距离。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述发送报文具体为：周期性地发送报文、响应于指令发送报文或在预定时间发送报文。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述处理所述响应时间、所述第一时刻和所述第二时刻具体为：所述第二时刻减所述第一时刻和所述响应时间。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，在存在转发设备的情况下，进一步包括：

测量所述转发设备的延迟时间。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获得所述第一节点和所述第二节点间的传播时间具体为：

获得所述响应时间、所述第一时刻、所述第二时刻和所述延迟时间；

将所述第二时刻减去所述第一时刻、所述响应时间和所述延迟时间。

15.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述的距离测量信号为：音频信号或光信号。

Images