KR20140087929A - 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하기 위해 이동경로를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 간섭물 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물을 기준으로 상기 크레인의 호이스트가 상기 제1간섭물의 위를 통과하기 위한 제1안전높이를 설정하는 단계, 및 상기 크레인이 상기 이동경로를 따라 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는 과정에서 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키도록 상기 제1안전높이가 포함된 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치에 관한 것으로,
본 발명에 따르면, 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 이동경로 상에 존재하는 간섭물과의 충돌을 회피할 수 있는 높이에 비해 더 높은 높이까지 호이스트를 불필요하게 상승이동시키는 것을 방지함으로써, 크레인이 호이스트를 상승이동시키는데 걸리는 시간을 줄일 수 있고, 이에 따라 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다.

Description

크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치{Method and Apparatus for Controlling Movement of Crane}

본 발명은 동력을 이용하여 대상물을 운반하는 크레인의 이동 제어 방법 및 이동 제어 장치에 관한 것이다.

크레인이란 산업 현장에서 제품 등과 같은 대상물을 적재 또는 출고하는 과정에서 대상물을 운반하기 위해 널리 이용되는 기계 장치이다. 이러한 크레인은 권상, 권하, 주행, 횡행 등의 동작을 통해 대상물을 3차원 공간 내에서 원하는 지점으로 이동시킨다.

권상이란 크레인이 리프트에 걸린 대상물을 올리는 동작을 의미한다. 권하란 반대로 크레인이 리프트에 걸린 대상물을 내리는 동작을 의미한다. 권상작업 및 권하작업시 크레인은 호이스트를 승강시킴으로써, 리프트 및 리프트에 걸린 대상물을 올리거나 내릴 수 있다.

주행이란 크레인 전체가 이동하는 동작을 의미한다. 이 경우, 크레인은 주행레일을 따라 이동한다. 횡행이란 크레인이 리프트를 이동시키는 동작을 의미한다. 이 경우, 크레인의 리프트는 거더의 레일을 따라 이동한다. 보통 횡행의 이동방향과 주행의 이동방향은 서로 수직한 방향을 향한다.

최근에는 대상물을 운반하기 위해 사람이 크레인을 조정하지 않고, 제어시스템이 크레인을 자동으로 조정하는 크레인 무인화 기술이 개발되고 있다. 즉, 크레인 무인화 기술은 대상물을 작업이 개시되는 시작지점에서 목표지점으로 운반하기 위해 크레인을 제어하는 것을 말한다.

여기서, 종래 기술에 따른 크레인 이동 제어 방법은 크레인이 시작지점에서 목표지점까지 이동함에 있어서 리프트 또는 리프트에 걸린 대상물이 장애물에 충돌하지 않도록 호이스트를 안전높이로 상승시킨 후에 대상물을 운반하였다.

이러한 종래 기술에 따른 크레인 이동 제어 방법에 있어서, 안전높이(H)는 크레인이 시작지점(S)에서 목표지점(E)까지 이동하는 이동경로를 고려하지 않고, 크레인이 설치된 작업공간에 존재하는 장애물(10) 전부 중에서 최고 높이를 갖는 최고(最高)장애물에 충돌하지 않는 높이를 기준으로 하나만 설정되었다.

이에 따라, 종래 기술에 따른 크레인 이동 제어 방법은 크레인이 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 이동하는 이동경로 상에 상기 최고장애물이 없는 경우, 즉 최고장애물에 비해 낮은 높이(10H)의 장애물(10)만 존재하는 경우에도, 크레인이 호이스트를 항상 최고장애물을 기준으로 설정된 안전높이(H)로 상승이동시키도록 제어하였다. 따라서, 종래 기술에 따른 크레인 이동 제어 방법은 크레인이 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 이동함에 있어 충돌을 회피할 수 있는 높이에 비해 더 높은 높이까지 호이스트를 불필요하게 상승이동시킴에 따라 작업시간에 손실이 발생하고, 이에 따라 작업시간이 늘어나게 되는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해소하고자 안출된 것으로, 크레인이 시작지점에서 목표지점까지 이동함에 있어서 작업시간을 단축시킬 수 있는 크레인의 이동 제어 방법 및 크레인의 이동 제어 장치를 제공하기 위한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하기 위해 이동경로를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 이동경로 상에 상기 간섭물이 존재하는 경우, 상기 간섭물 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물을 기준으로 상기 크레인의 호이스트가 상기 제1간섭물의 위를 통과하기 위한 제1안전높이를 설정하는 단계; 및 상기 이동경로 상에 상기 간섭물이 존재하는 경우, 상기 크레인이 상기 이동경로를 따라 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는 과정에서 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키도록 상기 제1안전높이가 포함된 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치는 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하기 위해 이동경로를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부; 상기 간섭물 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물을 기준으로 상기 크레인의 호이스트가 상기 제1간섭물의 위를 통과하기 위한 제1안전높이를 설정하는 설정부; 및 상기 제1안전높이가 포함된 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동이 제어되도록 상기 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 전송부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치는 크레인의 작업영역에 대해 구간별로 크레인이 장애물의 위를 통과하기 위한 안전높이를 저장하는 저장부; 상기 크레인이 대상물을 운반하기 위한 시작지점, 목표지점, 및 이동경로가 결정되면, 결정된 이동경로에 속한 구간 중에서 최고 안전높이에 근거하여 제1안전높이를 설정하는 설정부; 및 상기 이동경로를 따라 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는 과정에서 상기 제1안전높이에 따라 크레인의 호이스트를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동경로를 따라 이동하는 과정에서 이동경로 상에 존재하는 간섭물과의 충돌을 회피할 수 있는 높이에 비해 더 높은 높이까지 호이스트를 불필요하게 상승이동시키는 것을 방지함으로써, 크레인이 호이스트를 상승이동시키는데 걸리는 시간을 줄일 수 있고, 이에 따라 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 의한 크레인의 이동을 설명하기 위한 개념도
도 2는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법의 개략적인 순서도
도 3은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 4는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 5는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법의 개략적인 순서도
도 6은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 상승간섭물을 회피하는 공정을 설명하기 위한 개략적인 순서도
도 7은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 상승간섭물이 존재하는 경우에 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 8 및 도 9는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 크레인이 하강구간을 이동하는 경우를 설명하기 위한 개략적인 순서도
도 10은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 하강간섭물이 존재하는 경우에 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도
도 11은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 센서유닛으로부터 감지정보가 수신된 경우를 설명하기 위한 개략적인 순서도
도 12는 센서유닛이 설치된 리프트의 개략적인 사시도
도 13은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치의 개략적인 블록도
도 14는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 장치의 개략적인 블록도

이하에서는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법의 개략적인 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도이다.

도 2 및 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 대상물을 운반하기 위해 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 이동경로(MP)를 따라 이동하는 크레인을 제어하기 위한 것이다. 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E)은 상기 크레인이 대상물을 권상하는 작업 및 권하하는 작업이 이루어지는 지점이다. 상기 크레인은 권상, 권하, 주행, 횡행 등의 동작을 통해 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동한다. 상기 크레인은 권상작업 및 권하작업시 호이스트를 승강시킴으로써, 리프트 및 리프트에 걸린 대상물을 올리거나 내릴 수 있다. 상기 크레인은 권상작업 및 권하작업시 호이스트를 승강시킴으로써, 후크 및 후크에 걸린 대상물을 올리거나 내릴 수도 있다. 상기 이동경로(MP)는 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E)이 변경될 때마다 함께 변경된다. 상기 시작지점(S), 상기 목표지점(E) 및 그에 따른 이동경로(MP)는 크레인의 동작을 관리하는 상위서버에 의해 결정된다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은, 상기 시작지점(S), 상기 목표지점(E) 및 그에 따른 이동경로(MP)가 결정되면(S10), 상기 크레인이 이동 가능한 전체 작업공간(WA) 내에 존재하는 장애물(10) 중에서 상기 이동경로(MP)를 따라 이동할 때 리프트 또는 상기 리프트에 걸린 대상물이 충돌할 위험이 있는 장애물(10)만을 간섭물(11)로 판단하고, 상기 간섭물(11) 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물(111)을 기준으로 제1안전높이(111H)를 설정한다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 따르면, 크레인은 상기 작업공간(WA) 내에 상기 제1간섭물(111)에 비해 더 높은 최고(最高)장애물(12)이 존재하더라도, 상기 최고장애물(12)이 상기 이동경로(MP) 상에 존재하지 않으면 호이스트를 상기 최고장애물(12)에 비해 낮은 높이로 상승시킬 수 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은, 상기 크레인이 시작지점(S)에서 목표지점(E)으로 상기 이동경로(MP)를 따라 이동하는 과정에서 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 간섭물(11)과의 충돌을 회피할 수 있는 높이에 비해 더 높은 높이까지 호이스트를 불필요하게 상승이동시키는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키는데 걸리는 시간을 줄임으로써, 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 상기 이동경로(MP)를 따라 이동하는데 상기 간섭물(11)이 존재하는지 여부를 판단한다(S1).

상기 시작지점(S)은 상기 크레인이 대상물을 권상 또는 권하하기 위한 작업이 이루어지는 지점이다. 상기 목표지점(E)은 상기 크레인이 대상물을 권하 또는 권상하기 위한 작업이 이루어지는 지점이다. 상기 시작지점(S)에서 상기 크레인이 대상물을 권상하는 작업이 이루어졌다면, 상기 목표지점(E)에서는 상기 크레인이 대상물을 권하하는 작업이 이루어진다. 상기 시작지점(S)에서 상기 크레인이 대상물을 권하하는 작업이 이루어졌다면, 상기 목표지점(E)에서는 상기 크레인이 새로운 대상물을 권상하는 작업이 이루어진다. 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E)에 관한 주행좌표와 횡행좌표는 상기 상위서버에 의해 제공될 수 있다. 상기 상위서버는 지상국에 설치될 수 있다. 상기 상위서버에는 상기 크레인이 이동 가능한 전체 작업공간(WA) 내에 존재하는 모든 장애물(10)에 대한 높이좌표, 주행좌표 및 횡행좌표 등이 저장되어 있다. 상기 장애물(10)은 상기 전체 작업공간(WA) 내에 존재하는 기계적인 설비, 건물 등일 수 있다. 이 경우, 상기 상위서버에는 상기 장애물(10)의 높이좌표, 주행좌표 및 횡행좌표가 상기 장애물(10) 보다 큰 크기를 갖는 직방체 영역을 기준으로 하는 높이좌표, 주행좌표 및 횡행좌표가 저장될 수 있다. 상기 간섭물(11)이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S1)은, 상기 상위서버에 의해 수행될 수 있다.

상기 간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S1)은, 상기 전체 작업공간(WA)에 존재하는 장애물(10) 중에서 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 장애물(10)을 상기 간섭물(11)로 설정하는 공정을 포함할 수 있다. 이러한 공정은, 상기 상위서버가 상기 전체 작업공간(WA)에 존재하는 장애물(10) 중에서 상기 이동경로(MP) 상에 존재하지 않는 장애물(10)을 제외하고, 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 장애물(10)만을 상기 간섭물(11)로 설정함으로써 이루어질 수 있다.

다음, 상기 이동경로(MP) 상에 상기 간섭물(11)이 존재하는 경우, 상기 간섭물(11) 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물(111)을 기준으로 상기 제1안전높이(111H)를 설정한다(S2). 이러한 공정(S2)은, 상기 상위서버가 상기 설정된 간섭물(11) 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물(111)을 기준으로 상기 제1안전높이(111H)를 설정함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제1안전높이(111H)는 상기 리프트 또는 상기 리프트에 걸린 대상물이 상기 제1간섭물(111)에 충돌하지 않으면서 상기 제1간섭물(111)의 위를 통과하게 되는 호이스트의 높이로 설정된다. 상기 제1간섭물(111)의 높이에 따른 제1안전높이(111H)는 사용자에 의해 미리 설정되어 상기 상위서버에 저장되어 있다.

다음, 상기 이동경로(MP) 상에 상기 간섭물(11)이 존재하는 경우, 상기 제1안전높이(111H)가 포함된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 이러한 공정(S3)은, 상기 상위서버가 상기 제어정보를 크레인으로 전송함으로써 이루어질 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 상기 이동경로(MP)를 따라 이동하는 과정에서 상기 전체 작업영역(WA)에 존재하는 최고 장애물(12)에 비해 낮게 설정된 제1안전높이(111H)로 호이스트를 상승시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키는데 걸리는 시간을 줄임으로써, 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다. 상기 제어정보는 상기 제1안전높이(111H)에 추가로, 상기 시작지점(S)과 상기 목표지점(E) 각각의 주행좌표 및 횡행좌표, 상기 이동경로 정보, 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 간섭물(11)에 대한 높이좌표, 주행좌표 및 횡행좌표 등과 같은 간섭물정보를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 간섭물정보는 상기 간섭물(11)에 해당하는 장애물(10) 보다 큰 크기를 갖는 직방체 영역을 기준으로 하는 높이좌표, 주행좌표 및 횡행좌표일 수 있다.

상기 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 공정(S3)은, 상기 상위서버가 상기 제어정보를 상기 크레인의 이동을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(PLC)에 전송함으로써 이루어질 수도 있다. 이 경우, 상기 크레인은 상기 크레인 콘트롤러에 의해 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 상기 이동경로(MP)를 따라 이동하도록 제어되는 과정에서 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키도록 제어될 수 있다. 상기 크레인 콘트롤러는 상기 크레인에 설치될 수 있다.

다음, 상기 이동경로(MP) 상에 상기 간섭물(11)이 존재하지 않는 경우, 상기 이동경로(MP) 상에 상기 간섭물(11)이 존재하지 않는다는 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S4). 이러한 공정(S4)은 상기 상위서버가 상기 제어정보를 크레인으로 전송함으로써 이루어질 수 있다. 이 경우, 상기 크레인은 상기 시작지점(S)으로부터 상기 이동경로(MP)를 따라 주행이동과 횡행이동 중에서 적어도 하나를 수행함으로써 상기 목표지점(E)으로 이동할 수 있다. 이 과정에서, 상기 크레인은 상기 리프트 또는 상기 리프트에 걸린 대상물이 바닥에 마찰하지 않도록 상기 호이스트를 최소 높이로 상승시킬 수 있다.

여기서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은, 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키는 동안 상기 목표지점(E)으로 주행이동을 병행하여 수행하도록 크레인을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 더 단축할 수 있다. 이를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 살펴보면, 다음과 같다.

도 4는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 의한 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도, 도 5는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법의 개략적인 순서도, 도 6은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 상승간섭물을 회피하는 공정을 설명하기 위한 개략적인 순서도, 도 7은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 상승간섭물이 존재하는 경우에 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도, 도 8 및 도 9는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 크레인이 하강구간을 이동하는 경우를 설명하기 위한 개략적인 순서도, 도 10은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 하강간섭물이 존재하는 경우에 크레인의 이동경로를 설명하기 위한 개념도, 도 11은 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서 센서유닛으로부터 감지정보가 수신된 경우를 설명하기 위한 개략적인 순서도, 도 12는 센서유닛이 설치된 리프트의 개략적인 사시도이다.

우선, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키는 상승이동만 수행하여 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)에서 정지시킨 후에 상기 목표지점(E)까지 주행이동만 수행하면, 상기 호이스트가 상기 제1안전높이(111H)에 도달하더라도 상기 목표지점(E)까지 주행이동하여야 하는 거리가 줄어들지 않게 된다. 즉, 상기 크레인이 "ㄷ"자 형태로 이동함에 따라 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키는 과정에서 대상물을 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 운반하기 위한 작업시간에 손실이 발생하게 된다.

이를 방지하기 위해, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키는 동안 상기 목표지점(E)으로 주행이동을 병행하여 수행하도록 크레인을 제어함으로써, 상기 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다. 또한, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)에서 상기 목표지점(E)으로 하강이동시키는 동안 상기 목표지점(E)으로 주행이동을 병행하여 수행하도록 크레인을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 크레인의 이동경로(MP)가 사다리꼴 형태를 이룰 수 있다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 더 단축할 수 있다.

이하에서는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 관해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 4 및 도 5를 참고하면, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서, 상기 제1안전높이를 설정하는 공정(S2)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 제1간섭물(111)의 높이좌표를 이용하여 상기 제1안전높이(111H)를 설정한다(S21). 이러한 공정(S21)은, 상기 이동경로(MP) 상에 상기 간섭물(11)이 존재하는 경우, 상기 상위서버가 상기 간섭물(11) 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물(111)의 높이좌표를 이용하여 상기 제1안전높이(111H)를 설정함으로써 이루어질 수 있다.

다음, 상기 제1안전높이(111H)가 설정되면(S21), 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물(111)까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는지 여부에 따라 상기 크레인의 주행속도를 설정한다(S22). 이러한 공정(S22)은 상기 상위서버에 의해 수행될 수 있다. 상기 크레인의 주행속도를 설정하는 공정(S22)은 다음과 같은 구성을 더 포함할 수 있다.

우선, 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물(111)까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는지 여부를 판단한다(S221). 이러한 공정(S221)은, 상기 상위서버가 상기 시작지점(S)의 주행좌표로부터 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표까지의 주행거리, 상기 크레인이 상기 주행거리를 최대 주행속도로 이동할 때 상기 주행거리에 도달할 때까지 걸리는 주행시간, 및 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 최대 상승속도로 상승이동시키는데 걸리는 상승시간을 고려하여 판단할 수 있다. 상기 주행거리 및 상기 주행시간은 상기 제1간섭물(111)이 직방체 영역으로 설정된 경우, 상기 시작지점(S)으로부터 가장 가까운 지점의 주행좌표를 기준으로 획득될 수 있다.

상기 제1간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 공정(S221)은, 상기 상승시간이 상기 주행시간에 비해 짧거나 동일하면, 상기 제1간섭물(111)이 간섭되지 않는 것으로 판단한다. 상기 제1간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 공정(S221)은, 상기 상승시간이 상기 주행시간에 비해 길면, 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는 것으로 판단한다.

다음, 상기 제1간섭물(111)이 간섭되지 않는 것으로 판단된 경우(S221), 상기 최대 주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S222). 이러한 공정(S222)은, 상기 상위서버가 상기 상승시간이 상기 주행시간에 비해 짧거나 동일하면, 상기 최대 주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정함으로써 이루어질 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 시작지점(S)에서 상기 제1간섭물(111)까지 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 최대 주행속도로 주행이동하게 된다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다.

다음, 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는 것으로 판단된 경우(S221), 상기 크레인이 상기 제1간섭물을 회피하도록 상기 최대 주행속도에 비해 느린 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S223). 이러한 공정(S223)은, 상기 상위서버가 상기 상승시간이 상기 주행시간에 비해 길면, 상기 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제1회피속도는 상기 상승시간이 상기 주행시간에 비해 짧거나 동일해지는 속도로, 상기 상위서버가 상기 상승시간과 상기 주행거리를 이용하여 연산을 수행함으로써 획득될 수 있다. 바람직하게는, 상기 상위서버는 상기 상승시간이 상기 주행시간과 동일해지는 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정할 수 있다. 상기 제1회피속도는 상기 크레인이 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표에 가까워질수록 주행속도가 가속하는 속도패턴일 수 있다. 이 경우, 상기 제1회피속도는 상기 크레인이 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표에 도달하였을 때 최대 주행속도가 되는 속도패턴일 수 있다.

다음, 상기 제1안전높이(111H) 및 상기 크레인의 주행속도가 설정되면(S21, S22), 상기 제1안전높이(111H) 및 상기 크레인의 주행속도가 포함된 제어정보를 생성한다(S23). 이러한 공정(S23)은, 상기 상위서버에 의해 수행될 수 있다. 상기 상위서버는 상기 제어정보를 생성한 후에, 생성된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3).

도 6 및 도 7을 참고하면, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법에 있어서, 상기 제1안전높이를 설정하는 공정(S2)은 다음과 같은 구성을 더 포함할 수 있다.

우선, 상기 제1안전높이(111H)가 설정되면(S21), 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물(111)까지 최대 주행속도로 이동하는데 간섭되는 상승간섭물(112)이 존재하는지 여부를 판단한다(S24). 이러한 공정(S24)은, 상기 상위서버가 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표와 높이좌표, 상기 시작지점(S)의 주행좌표로부터 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표까지의 제1상승주행거리, 상기 크레인이 상기 제1상승주행거리를 최대 주행속도로 이동할 때 상기 제1상승주행거리에 도달할 때까지 걸리는 제1상승주행시간, 및 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(H1)로 최대 상승속도로 상승이동시키는데 걸리는 상승시간을 고려하여 판단할 수 있다. 상기 제1상승주행거리 및 상기 제1상승주행시간은 상기 상승간섭물(112)이 직방체 영역으로 설정된 경우, 상기 시작지점(S)으로부터 가장 가까운 지점의 주행좌표를 기준으로 획득될 수 있다.

상기 간섭되는 상승간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S24)은, 상기 상승시간이 상기 제1상승주행시간에 비해 짧거나 동일하면, 상기 상승간섭물이 존재하지 않는 것으로 판단한다. 이 경우, 상기 크레인의 주행속도를 설정하는 공정(S22)이 수행된다.

상기 간섭되는 상승간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S24)은, 상기 상승시간이 상기 제1상승주행시간에 비해 길면, 상기 상승간섭물이 존재하는 것으로 판단한다. 이 경우, 상기 크레인이 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동하면서 최대 주행속도로 이동하면, 도 7에 숨은(Hidden) 선으로 도시된 바와 같이 상기 상승간섭물(112)에 충돌하게 된다. 이를 방지하기 위해, 상기 상승간섭물이 존재하는 것으로 판단되면(S24), 상기 제1안전높이를 설정하는 공정(S2)은 상승구간에서 상기 상승간섭물을 회피하기 위한 공정(S25)을 더 포함할 수 있다. 상기 상승구간은 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 제1간섭물(112)에 도달할 때까지의 구간을 의미한다. 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물을 회피하기 위한 공정(S25)은 다음과 같은 구성을 포함한다.

우선, 상기 호이스트가 상기 상승간섭물의 위를 통과하기 위한 상승안전높이(112H)를 설정하고, 상기 크레인이 상기 상승간섭물을 회피하도록 상기 최대 주행속도에 비해 느린 상승회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S251). 이러한 공정(S251)은, 상기 상위서버에 의해 수행될 수 있다.

상기 상승안전높이(112H)는 상기 상위서버가 상기 상승간섭물(112)의 높이좌표를 이용함으로써 설정될 수 있다. 상기 상승안전높이(112H)는 상기 리프트 또는 상기 리프트에 걸린 대상물이 상기 상승간섭물(112)에 충돌하지 않으면서 상기 상승간섭물(112)의 위를 통과하게 되는 호이스트의 높이로 설정된다. 상기 상승간섭물(112)의 높이에 따른 상승안전높이(112H)는 사용자에 의해 미리 설정되어 상기 상위서버에 저장되어 있다.

상기 상승회피속도는 상기 크레인의 호이스트가 상기 상승안전높이(112H)로 상승하는데 걸리는 제1중간상승시간이 상기 제1상승주행시간에 비해 짧거나 동일해지는 속도로, 상기 상위서버가 상기 제1중간상승시간과 상기 제1상승주행거리를 이용하여 연산을 수행함으로써 획득될 수 있다. 바람직하게는, 상기 상위서버는 상기 상승주행시간이 상기 제1상승주행시간과 동일해지는 상승회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정할 수 있다. 상기 상승회피속도는 상기 크레인이 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표에 가까워질수록 주행속도가 가속하는 속도패턴일 수 있다. 이 경우, 상기 상승회피속도는 상기 크레인이 상기 상승안전높이(112H)에 도달하였을 때 최대 주행속도가 되는 속도패턴일 수 있다.

상기 상승안전높이(112H) 및 상기 상승간섭물을 회피하기 위한 크레인의 주행속도가 설정된 경우, 상기 제어정보를 생성하는 공정(S23)은, 상기 상위서버가 상기 제1안전높이(111H), 상기 상승안전높이(112H), 및 상기 상승회피속도가 포함된 제어정보를 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 상위서버는 상기 제어정보를 생성한 후에, 생성된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3).

다음, 상기 상승안전높이(112H) 및 상기 상승간섭물을 회피하기 위한 크레인의 주행속도가 설정되면(S251), 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 상승안전높이(112H)에서 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키면서 상기 상승간섭물(112)에서 상기 제1간섭물(111)까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는지 여부를 판단한다(S252). 이러한 공정(S252)은, 상기 상위서버가 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표로부터 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표까지의 제2상승주행거리, 상기 크레인이 상기 제2상승주행거리를 최대 주행속도로 이동할 때 걸리는 제2상승주행시간, 및 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 상승안전높이(112H)에서 상기 제1안전높이(111H)로 최대 상승속도로 상승이동시키는데 걸리는 제2중간상승시간을 고려하여 판단할 수 있다.

상기 크레인이 상기 상승간섭물에서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 공정(S252)은, 상기 제2중간상승시간이 상기 제2상승주행시간에 비해 짧거나 동일하면, 상기 제1간섭물(111)이 간섭되지 않는 것으로 판단한다. 상기 크레인이 상기 상승간섭물에서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 공정(S252)은, 상기 제2중간상승시간이 상기 제2상승주행시간에 비해 길면, 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는 것으로 판단한다.

다음, 상기 크레인이 상기 상승간섭물에서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물(111)이 간섭되지 않는 것으로 판단된 경우(S252), 상기 최대 주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S253). 이러한 공정(S253)은, 상기 상위서버가 상기 제2중간상승시간이 상기 제2상승주행시간에 비해 짧거나 동일하면, 상기 최대 주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정함으로써 이루어질 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 상승간섭물(112)에서 상기 제1간섭물(111)까지 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 최대 주행속도로 주행이동하게 된다. 따라서, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 상승간섭물에서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는 것으로 판단된 경우(S252), 상기 크레인이 상기 제1간섭물을 회피하도록 상기 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S254). 이러한 공정(S254)은, 상기 상위서버가 상기 제2중간상승시간이 상기 제2상승주행시간에 비해 길면, 상기 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정함으로써 이루어질 수 있다.

상기 제1안전높이(111H), 상기 상승안전높이(112H) 및 상기 크레인의 주행속도가 설정된 경우, 상기 제어정보를 생성하는 공정(S23)은, 상기 상위서버가 상기 제1안전높이(111H), 상기 상승안전높이(112H) 및 상기 상승회피속도가 포함된 제어정보를 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제어정보를 생성하는 공정(S23)은, 상기 상위서버가 상기 제1안전높이(111H), 상기 상승안전높이(112H), 상기 상승회피속도 및 상기 제1회피속도가 포함된 제어정보를 생성함으로써 이루어질 수도 있다. 상기 상위서버는 상기 제어정보를 생성한 후에, 생성된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3).

도 8 및 도 9를 참고하면, 상기 제1안전높이를 설정하는 공정(S2)은, 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물을 회피하기 위한 공정(S25)이 완료되면, 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물(112) 및 상기 제1간섭물(111) 사이에 추가 상승간섭물이 있는지 여부에 따라 상기 간섭되는 상승간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S24)을 상기 상승구간에서 재수행하는 공정(S26)을 더 포함할 수 있다. 상기 상승구간에서의 재수행 공정(S26)은, 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물(112) 및 상기 제1간섭물(111) 사이에 추가 상승간섭물이 있는지 여부를 판단한다(S261). 이러한 공정(S24)은, 상기 상위서버가 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표와 높이좌표, 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표와 높이좌표, 및 상기 상승간섭물(112)과 상기 제1간섭물(111) 사이에 존재하는 간섭물(11)의 주행좌표와 높이좌표를 고려하여 판단할 수 있다.

다음, 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물(112) 및 상기 제1간섭물(111) 사이에 추가 상승간섭물이 있는 경우(S261), 상기 추가 상승간섭물을 상기 상승간섭물(112)로 변환 설정한다(S262). 이러한 공정(S262)은, 상기 상위서버가 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표와 높이좌표를 상기 추가 상승간섭물의 주행좌표와 높이좌표로 변환하고, 상기 시작지점(S1)의 주행좌표와 높이좌표를 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표와 높이좌표로 변환함으로써 이루어질 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인이 상기 상승간섭물(112)에서 상기 제1간섭물(111)로 이동함에 있어서 상기 추가 상승간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 공정(S24)이 수행되고, 상기 추가 상승간섭물이 간섭되는 것으로 판단되면 상기 상승구간에서 상기 추가 상승간섭물을 회피하기 위한 공정(S25)이 수행될 수 있다.

상기 상승구간에서의 재수행 공정(S26)은, 상기 상승구간에서 상기 크레인이 상기 제1안전높이(111H)에 도달할 때까지 반복하여 수행될 수 있다.

도 8 내지 도 10을 참고하면, 상기 제1안전높이를 설정하는 공정(S2)은 상기 크레인이 상기 제1간섭물(111)에 도달하면, 상기 크레인이 하강구간을 거쳐 상기 목표지점(E)으로 이동하기 위한 제어정보를 획득하는 공정(S27)을 더 포함할 수 있다. 상기 하강구간은 상기 크레인이 상기 제1간섭물(112)을 통과한 지점부터 상기 목표지점(E)까지의 구간을 의미한다. 상기 하강구간에서 상기 크레인은 상기 호이스트를 상기 목표지점(E)으로 하강이동시키면서 상기 목표지점(E)까지 이동하게 된다. 이 경우, 상기 하강구간에서 상기 크레인은 상기 주행이동만을 수행하거나, 상기 주행이동과 상기 횡행이동을 병행하여 수행함으로써 상기 목표지점(E)까지 이동한다. 상기 크레인이 하강구간을 거쳐 상기 목표지점(E)으로 이동하기 위한 제어정보를 획득하는 공정(S27)은 다음과 같은 구성을 포함한다.

우선, 상기 크레인이 상기 제1간섭물(111)에 도달하면, 상기 크레인이 상기 제1간섭물(111)에서 상기 목표지점(E)까지 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)에서 하강이동시키면서 상기 목표지점(E)까지 이동하는데 간섭되는 하강간섭물(113)이 존재하는지 여부를 판단한다(S271). 이러한 공정(S271)은, 상기 상위서버가 상기 하강간섭물(113)의 주행좌표와 높이좌표, 상기 제1안전높이(111H), 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표로부터 상기 하강간섭물(113)의 주행좌표까지의 제1하강주행거리, 상기 크레인이 상기 제1하강주행거리를 소정의 하강주행속도로 이동할 때 상기 제1하강주행거리에 도달할 때까지 걸리는 제1하강주행시간, 및 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 목표지점(E)까지 상기 하강주행속도로 하강이동시키는데 걸리는 하강시간을 고려하여 판단할 수 있다. 상기 제1하강주행거리 및 상기 제1하강주행시간은 상기 제1간섭물(111)과 상기 하강간섭물(113)이 직방체 영역으로 설정된 경우, 상기 목표지점(E)으로부터 가장 가까운 지점의 주행좌표를 기준으로 획득될 수 있다. 상기 하강주행속도는 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표로부터 상기 목표지점(E)의 주황좌표까지의 이격거리를 기준으로 설정될 수 있다. 상기 하강주행속도는 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표로부터 상기 목표지점(E)의 주황좌표까지의 이격거리에 따라 사용자에 의해 미리 설정되어 상기 상위서버에 저장되어 있다.

상기 간섭되는 하강간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S271)은, 상기 하강시간이 상기 제1하강주행시간에 비해 길면, 상기 하강간섭물이 존재하는 것으로 판단한다. 이 경우, 상기 크레인이 상기 목표지점(E)로 상승이동하면서 상기 하강주행속도로 이동하면, 도 10에 숨은(Hidden) 선으로 도시된 바와 같이 상기 하강간섭물(113)에 충돌하게 된다.

상기 간섭되는 하강간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S271)은, 상기 제1간섭물(111)과 상기 목표지점(E) 사이에 간섭물(11)이 존재하지 않는 경우, 상기 하강간섭물이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다. 상기 간섭되는 하강간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 공정(S271)은, 상기 목표지점(E) 사이에 간섭물(11)이 존재하는 경우, 상기 하강시간이 상기 제1하강주행시간에 비해 짧거나 동일하면 상기 하강간섭물이 존재하지 않는 것으로 판단할 수 있다.

다음, 상기 하강간섭물(113)이 존재하지 않는 것으로 판단되면(S271), 상기 하강구간에서 상기 하강주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S272). 이러한 공정(S272)은, 상기 상위서버가 상기 하강주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정함으로써 이루어질 수 있다. 상기 하강구간에서 상기 하강주행속도가 상기 크레인의 주행속도로 설정되면(S272), 상기 하강주행속도가 포함된 제어정보를 생성한다(S23). 이러한 공정(S23)은, 상기 상위서버에 의해 수행될 수 있다. 상기 상위서버는 상기 제어정보를 생성한 후에, 생성된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3).

다음, 상기 하강간섭물이 존재하는 것으로 판단되면(S271), 상기 호이스트가 상기 하강간섭물(113)의 위를 통과하기 위한 하강안전높이(113H)를 설정하고, 상기 크레인이 상기 하강간섭물(113)을 회피하도록 상기 하강주행속도에 비해 느린 하강회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다(S273). 이러한 공정(S273)은, 상기 상위서버에 의해 수행될 수 있다.

상기 하강안전높이(113H)는 상기 상위서버가 상기 하강간섭물(113)의 높이좌표를 이용함으로써 설정될 수 있다. 상기 하강안전높이(113H)는 상기 리프트 또는 상기 리프트에 걸린 대상물이 상기 하강간섭물(113)에 충돌하지 않으면서 상기 하강간섭물(113)의 위를 통과하게 되는 호이스트의 높이로 설정된다. 상기 하강간섭물(113)의 높이에 따른 하강안전높이(113H)는 사용자에 의해 미리 설정되어 상기 상위서버에 저장되어 있다.

상기 하강회피속도는 상기 크레인의 호이스트가 상기 하강안전높이(113H)로 하강하는데 걸리는 제1중간하강시간이 상기 제1하강주행시간과 동일해지는 속도로, 상기 상위서버가 상기 제1중간하강시간과 상기 제1하강주행거리를 이용하여 연산을 수행함으로써 획득될 수 있다. 상기 하강안전높이(113H) 및 상기 하강간섭물을 회피하기 위한 크레인의 주행속도가 설정된 경우, 상기 제어정보를 생성하는 공정(S23)은, 상기 상위서버가 상기 제1안전높이(111H), 상기 하강안전높이(113H), 및 상기 하강회피속도가 포함된 제어정보를 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 상위서버는 상기 제어정보를 생성한 후에, 생성된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3).

다음, 상기 하강구간에서 상기 하강간섭물(113) 및 상기 목표지점(E) 사이에 추가 하강간섭물이 있는지 여부를 판단한다(S274). 이러한 공정(S274)은, 상기 상위서버가 상기 하강간섭물(113)의 주행좌표와 높이좌표, 상기 목표지점(E)의 주행좌표와 높이좌표, 및 상기 하강간섭물(113)과 상기 목표지점(E) 사이에 존재하는 간섭물(11)의 주행좌표와 높이좌표를 고려하여 판단할 수 있다.

다음, 상기 하강구간에서 상기 하강간섭물(113) 및 상기 목표지점(E) 사이에 추가 하강간섭물이 있는 경우(S274), 상기 추가 하강간섭물을 상기 하강간섭물(113)로 변환 설정한다(S275). 이러한 공정(S275)은, 상기 상위서버가 상기 하강간섭물(113)의 주행좌표와 높이좌표를 상기 추가 하강간섭물의 주행좌표와 높이좌표로 변환하고, 상기 제1간섭물(111)의 주행좌표와 높이좌표를 상기 하강간섭물(113)의 주행좌표와 높이좌표로 변환함으로써 이루어질 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인이 상기 하강간섭물(113)에서 상기 목표지점(E)으로 이동함에 있어서 상기 추가 하강간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 공정(S271)이 재수행되고, 상기 추가 하강간섭물이 간섭되는 것으로 판단되면 상기 추가 하강간섭물의 주행좌표와 높이좌표를 기준으로 상기 하강구간에서 하강안전높이(113H)를 설정하고 상기 하강회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정하는 공정(S273)에서부터 재수행될 수 있다. 이러한 재수행 공정(S274, 285)은, 상기 하강구간에서 상기 크레인이 상기 목표지점(E)에 도달할 때까지 반복하여 수행될 수 있다.

상술한 바와 같은 공정들(S1, S2)을 거쳐 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)까지 이동하기 위한 제어정보가 생성되면(S23), 생성된 제어정보를 상기 크레인으로 전송한다(S3). 상기에서는 상술한 바와 같은 공정들(S1, S2)이 상기 상위서버의 동작에 의해 수행되는 것으로 설명하였으나, 상술한 바와 같은 공정들(S1, S2)은 상기 크레인 콘트롤러의 동작에 의해 수행될 수도 있고, 상기 상위서버 및 상기 크레인 콘트롤러의 상호 연동 동작에 의해 수행될 수도 있다. 상술한 바와 같은 공정들(S1, S2)을 상기 크레인 콘트롤러가 수행하는 경우, 상기 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 공정(S3)은, 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제어정보를 상기 크레인의 권상, 권하, 주행, 횡행 등의 동작을 수행하는 장치들에 전송함으로써 이루어질 수 있다.

도 10 내지 도 12를 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 크레인의 이동을 제어하는 공정(S100)을 더 포함할 수 있다.

상기 크레인의 이동을 제어하는 공정(S100)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인의 이동을 제어하는 공정(S100)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제어정보에 기초하여 상기 크레인의 이동을 제어하되, 상기 크레인에 설치된 센서유닛(100, 도 12에 도시됨)이 장애물(10)을 감지하였는지 여부에 따라 상기 크레인의 이동을 추가로 제어함으로써 이루어질 수도 있다.

상기 센서유닛(100)은 상기 리프트(200, 도 12에 도시됨) 또는 상기 후크에 설치된다. 상기 센서유닛(100)은 상기 리프트(200) 또는 상기 후크로부터 소정 거리 이내에 상기 장애물(10)이 존재하는지 여부를 감지할 수 있다. 상기 소정 거리는 사용자에 의해 미리 설정될 수 있다. 예컨대, 상기 소정 거리는 20 ~ 30m 일 수 있다. 상기 센서유닛(100)은 소정 거리 이내에 물체가 존재하는지 여부를 감지할 수 있는 센서로, 2D 스캐너(SCANNER), 3D 스캐너, 레이저센서, 근접센서 등 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 센서유닛(100)은 상기 크레인이 주행이동하는 주행방향으로 상기 리프트(200) 또는 상기 후크로부터 소정 거리 이내에 상기 장애물(10)이 존재하는지 여부를 감지하도록 상기 리프트(200) 또는 상기 후크에 설치될 수 있다. 상기 리트프(200) 또는 후크에는 상기 크레인이 횡행이동하는 횡행방향으로 소정 거리 이내에 상기 장애물(10)이 존재하는지 여부를 감지하기 위한 센서유닛(100)이 추가로 설치될 수도 있다. 상기 리트프(200) 또는 후크에는 상기 크레인이 상기 호이스트를 하강이동시키는 하강이동방향으로 소정 거리 이내에 상기 장애물(10)이 존재하는지 여부를 감지하기 위한 센서유닛(100)이 추가로 설치될 수도 있다.

상기 센서유닛(100)은 상기 장애물(10)을 감지하면, 제1감지정보를 생성한 후에 상기 제1감지정보를 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러로 전송한다. 상기 센서유닛(100)이 감지한 장애물(10)은, 상기 제어정보에 포함되지 않은 간섭물(11)로 상기 제어정보를 생성할 때에는 간섭물(11)에 해당하지 않았으나, 상기 크레인이 이동을 시작한 후에 위치가 변동됨에 따라 간섭물(11)에 해당하게 된 것일 수 있다. 예컨대, 상기 센서유닛(100)이 감지한 장애물(10)은, 이동 가능한 기계적인 설비, 차량 등과 같은 가변물일 수 있다. 상기 센서유닛(100)이 감지한 장애물(10)은, 상기 제어정보에 포함된 간섭물(11)이나 상기 크레인이 오동작하여 상기 제어정보에 따른 이동경로(MP)를 벗어남에 따라 상기 간섭물(11)이 감지된 것일 수도 있다. 상기 센서유닛(100)은 상기 제1감지정보를 생성한 후에 상기 장애물(10)이 감지되지 않으면, 상기 장애물(10)을 회피하였다는 제2감지정보를 생성한 후에 상기 제2감지정보를 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러로 전송한다.

상기 크레인의 이동을 제어하는 공정(S100)은, 상기 크레인에 설치된 센서유닛(100)이 상기 장애물(10)을 감지하였는지 여부에 따라 상기 크레인의 이동을 추가로 제어하기 위해 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제1감지정보가 수신되었는지 여부를 판단한다(S110). 이러한 공정(S110)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제1감지정보가 수신되었는지 여부를 판단함으로써 이루어질 수 있다.

다음, 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제1감지정보가 수신되지 않으면(S110), 상기 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어한다(S120). 이러한 공정(S120)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어함으로써 이루어질 수 있다.

다음, 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제1감지정보가 수신되면(S110), 제1제어신호를 상기 크레인에 전송한다(S130). 이러한 공정(S130)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키는 제1제어신호를 상기 크레인에 전송함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제1제어신호를 상기 크레인에 전송하는 공정(S130)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키면서 주행속도를 감속하는 제1제어신호를 상기 크레인에 전송함으로써 이루어질 수도 있다.

다음, 상기 제1제어신호를 상기 크레인에 전송하면(S130), 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제2감지정보가 수신되었는지 여부를 판단한다(S140). 이러한 공정(S140)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제2감지정보가 수신되었는지 여부를 판단함으로써 이루어질 수 있다. 상기 제2감지정보가 수신되었는지 여부를 판단하는 공정(S140)은, 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제2감지정보가 수신될 때까지 반복하여 수행될 수 있다. 이에 따라, 상기 크레인은 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 제2감지정보를 수신할 때까지 상기 제1제어신호에 따라 이동이 제어된다.

다음, 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제2감지정보가 수신되면(S140), 상기 크레인의 현재위치를 확인한다(S150). 이러한 공정(S150)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 크레인이 상기 제1제어신호에 따라 이동한 거리를 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인의 현재위치를 확인하는 공정(S150)은 상기 크레인이 현재위치에 관한 정보를 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러에 전송함으로써 이루어질 수도 있다.

다음, 상기 크레인의 현재위치가 확인되면(S150), 상기 현재위치에 대응되는 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어한다(S120). 이러한 공정(S120)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 현재위치의 주행좌표, 횡행좌표 및 높이좌표를 기준으로 상기 크레인이 상기 제어정보에 따른 이동경로(MP)로 복귀할 수 있는 최단경로를 획득하고, 상기 크레인이 상기 최단경로를 따라 상기 이동경로(MP)로 복귀한 후에 상기 목표지점(E)까지 남은 거리를 상기 제어정보에 따라 이동하도록 상기 크레인을 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 현재위치에 대응되는 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하는 공정(S120)은, 상기 크레인의 현재위치를 상기 시작지점(S)으로 변환하여 상기 제어정보를 생성하기 위한 공정들(S1, S2)을 재수행함으로써 상기 목표지점(E)까지 이동하기 위한 새로운 이동경로(MP)를 생성한 후에, 상기 크레인이 새로운 이동경로(MP)를 따라 상기 목표지점(E)으로 이동하도록 상기 크레인을 제어함으로써 이루어질 수도 있다.

다음, 상기 크레인이 상기 목표지점(E)에 도달하였는지 여부를 판단한다(S160). 이러한 공정(S160)은, 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러가 상기 크레인의 현재위치가 상기 목표지점(E)의 주행좌표, 횡행좌표 및 높이좌표와 일치하는지 여부를 판단함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인이 상기 목표지점(E)에 도달하지 않은 것으로 판단되면(S160), 상기 크레인이 상기 목표지점(E)에 도달할 때까지 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제1감지정보가 수신되었는지 여부를 판단하는 공정(S110)에서부터 재수행한다. 상기 크레인이 상기 목표지점(E)에 도달한 것으로 판단되면(S160), 상기 크레인에 대한 이동제어를 종료한다.

이하에서는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 13은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치의 개략적인 블록도, 도 14는 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 장치의 개략적인 블록도이다.

도 2 내지 도 13을 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1, 도 13에 도시됨)는 상기 간섭물(11, 도 2에 도시됨)이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부(2, 도 13에 도시됨), 상기 크레인(300, 도 13에 도시됨)이 상기 간섭물(11)의 위를 통과하기 위한 안전높이를 설정하는 설정부(3, 도 13에 도시됨), 및 상기 안전높이가 포함된 제어정보를 상기 크레인(300)으로 전송하는 전송부(4, 도 13에 도시됨)를 포함한다.

상기 판단부(2)는 상기 크레인(300)이 상기 시작지점(S, 도 2에 도시됨)에서 상기 목표지점(E, 도 2에 도시됨)으로 이동하기 위해 상기 이동경로(MP, 도 2에 도시됨)를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물(11)이 존재하는지 여부를 판단한다. 상기 판단부(2)는 상기 전체 작업공간(WA, 도 2에 도시됨)에 존재하는 장애물(10, 도 2에 도시됨) 중에서 상기 이동경로(MP) 상에 존재하지 않는 장애물(10)을 제외하고, 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 장애물(10)만을 상기 간섭물(11)로 판단할 수 있다. 상기 판단부(2)는 상기 전체 작업공간(WA)에 존재하는 장애물(10) 중에서 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 장애물(10)만을 상기 간섭물(11)로 설정할 수 있다.

상기 설정부(3)는 상기 크레인(300)이 상기 간섭물(11)의 위를 통과하기 위한 안전높이를 설정한다. 상기 설정부(3)는 상기 간섭물(11) 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물(111)을 기준으로 상기 크레인(300)의 호이스트(미도시)가 상기 제1간섭물(111)의 위를 통과하기 위한 제1안전높이(111H)를 설정한다. 상기 설정부(3)는 상기 제1안전높이(111H)가 포함된 제어정보를 생성한 후에, 상기 제어정보를 상기 전송부(3)에 제공할 수 있다.

이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는, 상기 작업공간(WA) 내에 상기 제1간섭물(111)에 비해 더 높은 최고장애물(12, 도 2에 도시됨)이 존재하더라도, 상기 최고장애물(12)이 상기 이동경로(MP) 상에 존재하지 않으면 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 최고장애물(12)에 비해 낮은 높이로 상승시키도록 제어할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는, 상기 크레인이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 상기 이동경로(MP)를 따라 이동하는 과정에서 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 간섭물(11)과의 충돌을 회피할 수 있는 높이에 비해 더 높은 높이까지 호이스트를 불필요하게 상승이동시키는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키는데 걸리는 시간을 줄임으로써, 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다.

상기 설정부(3)는 상기 제1안전높이(111H)를 설정하기 위한 제1높이설정모듈(31, 도 13에 도시됨), 및 상기 크레인의 주행속도를 설정하는 주행속도 설정모듈(32, 도 13에 도시됨)을 포함한다.

상기 제1높이설정모듈(31)은 상기 크레인(300)이 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하기 위해 상기 이동경로(MP)를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물(11)이 설정되면, 상기 간섭물(11) 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물(111)을 기준으로 상기 제1안전높이(111H)를 설정한다. 상기 제1높이설정모듈(31)은 상기 제1안전높이(111H)를 상기 전송부(4)에 제공한다.

상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 크레인(300)이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물(111)까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는지 여부에 따라 상기 크레인(300)의 주행속도를 설정한다. 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 제1간섭물(111)이 간섭되는 것으로 판단되면, 상기 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다. 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 제1간선물(111)이 간섭되지 않는 것으로 판단되면, 상기 최대 주행속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는 상기 크레인(300)이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키는 동안 상기 목표지점(E)으로 주행이동을 병행하여 수행하도록 크레인을 제어함으로써, 상기 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 작업시간을 단축할 수 있다. 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 크레인의 주행속도를 상기 전송부(4)에 제공한다.

상기 설정부(3)는 상기 상승간섭물(112)이 존재하는지 여부를 판단하기 위한 판단모듈(33, 도 13에 도시됨), 및 상기 상승안전높이(112H)를 설정하기 위한 제2높이설정모듈(34, 도 13에 도시됨)을 포함할 수 있다.

상기 판단모듈(33)은 상기 상승구간에서 상기 크레인(300)이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이(111H)로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물(111)까지 최대 주행속도로 이동하는데 간섭되는 상승간섭물(112)이 존재하는지 여부를 판단한다. 상기 판단모듈(33)은 상기 하강구간에서 상기 크레인(300)이 상기 호이스트를 상기 목표지점(E)로 하강이동시키면서 상기 목표지점(E)까지 상기 하강주행속도로 이동하는데 간섭되는 하강간섭물(113)이 존재하는지 여부를 판단한다.

상기 제2높이설정모듈(34)은 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물(112)이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 호이스트가 상기 상승간섭물(112)의 위를 통과하기 위한 상승안전높이(112H)를 설정한다. 상기 제2높이설정모듈(34)은 상기 상승안전높이(112H)를 상기 전송부(4)에 제공한다. 상기 상승안전높이(112H)가 설정되면, 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 상승간섭물(112)의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인(300)이 상기 상승간섭물(112)을 회피하도록 상기 크레인의 주행속도를 설정한다. 이 경우, 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 상승회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정할 수 있다. 상기 상승안전높이(112H)가 설정되고 상기 상승회피속도가 상기 크레인의 주행속도로 설정되면, 상기 판단모듈(33)은 상기 상승구간에서 상기 상승간섭물(112) 및 상기 제1간섭물(111) 사이에 추가 상승간섭물이 있는지 여부를 판단한다. 추가 상승간섭물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 제2높이설정모듈(34)은 추가 상승간섭물에 대응되는 상승안전높이를 추가로 설정하고, 상기 주행속도 설정모듈은 추가 상승간섭물에 대응되는 상승회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정할 수 있다.

상기 제2높이설정모듈(34)은 상기 하강구간에서 상기 하강간섭물(113)이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 호이스트가 상기 하강간섭물(113)의 위를 통과하기 위한 하강안전높이(113H)를 설정한다. 상기 제2높이설정모듈(34)은 상기 하강안전높이(113H)를 상기 전송부(4)에 제공한다. 상기 하강안전높이(113H)가 설정되면, 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 하강간섭물(113)의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인(300)이 상기 하강간섭물(113)을 회피하도록 상기 크레인의 주행속도를 설정한다. 이 경우, 상기 주행속도 설정모듈(32)은 상기 하강회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정할 수 있다. 상기 하강안전높이(113H)가 설정되고 상기 하강회피속도가 상기 크레인의 주행속도로 설정되면, 상기 판단모듈(33)은 상기 하강구간에서 상기 하강간섭물(113) 및 상기 목표지점(E) 사이에 추가 하강간섭물이 있는지 여부를 판단한다. 추가 하강간섭물이 존재하는 것으로 판단되면, 상기 제2높이설정모듈(34)은 추가 하강간섭물에 대응되는 하강안전높이를 추가로 설정하고, 상기 주행속도 설정모듈은 추가 하강간섭물에 대응되는 하강회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정할 수 있다.

상기 전송부(4)는 상기 제어정보를 상기 크레인(300)으로 전송한다. 상기 전송부(4)는 유선통신과 무선통신 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 제어정보를 상기 크레인(300)으로 전송할 수 있다. 상기 전송부(4)는 상기 크레인(300)에 설치된 크레인 콘트롤러가 상기 제어정보에 따라 크레인(300)의 이동을 제어하도록 상기 제어정보를 상기 크레인 콘트롤러로 전송할 수 있다. 이 경우, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는 상위서버로 기능할 수 있다. 상기 전송부(4)는 상기 크레인 콘트롤러로 기능할 수도 있다. 이 경우, 상기 전송부(4)는 상기 제어정보를 상기 크레인의 권상, 권하, 주행, 횡행 등의 동작을 수행하는 장치들에 전송할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는 상기 제1제어신호를 생성하는 생성부(5)를 더 포함할 수 있다.

상기 생성부(5)는 상기 센서유닛(100)으로부터 감지정보를 수신한다. 상기 생성부(5)는 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제1감지정보가 수신되면, 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키는 제1제어신호를 생성한 후에, 상기 제1제어신호를 상기 전송부(4)에 제공한다. 이에 따라, 상기 생성부(5)는 상기 제1제어신호를 상기 전송부(4)를 통해 상기 크레인(300)에 제공할 수 있다. 상기 생성부(5)는 상기 제1제어신호를 직접 상기 크레인(300)에 제공할 수도 있다. 상기 생성부(5)는 상기 센서유닛(100)으로부터 상기 제1감지정보가 수신되면, 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키면서 주행속도를 감속하는 제1제어신호를 생성할 수도 있다.

도 2 내지 도 14를 참고하면, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는 크레인(300)의 작업영역(WA, 도 3에 도시됨)에 대해 구간별로 안전높이를 저장하는 저장부(6), 상기 크레인(100)의 이동경로(MP, 도 3에 도시됨)에 속한 구간 중에서 최고 안전높이에 근거하여 제1안전높이(111H)를 설정하는 설정부(3), 및 상기 제1안전높이(111H)에 따라 상기 크레인(300)의 동작을 제어하는 제어부(7)를 포함한다.

상기 저장부(6)는 상기 크레인(300)이 이동 가능한 전체 작업공간(WA) 내에 존재하는 모든 장애물(10)에 대한 높이좌표, 주행좌표 및 횡행좌표 등이 저장되어 있다. 즉, 상기 저장부(6)는 상기 장애물(10)에 각각에 대한 좌표를 3차원 입체공간, 예컨대 (X, Y, Z) 좌표로 저장 및 관리할 수 있다. 상기 저장부(6)는 상기 작업공간(WA)에 대해 미리 설정된 단위거리에 따라 복수개의 구간을 설정하고, 설정된 구간별로 안전높이를 저장 및 관리할 수 있다. 상기 구간들은 각각 직방체 영역으로 설정될 수 있다. 상기 저장부(6)는 상기 구간별로 각 구간들에 대한 주행좌표와 횡행좌표를 저장할 수 있다. 상기 구간별 안전높이는 해당 구간에 속한 장애물(10) 중에서 최고 높이를 갖는 장애물(10)을 기준으로 설정될 수 있다. 상기 단위거리는 상기 주행방향을 기준으로 하는 거리로 설정될 수도 있고, 상기 주행방향과 횡행거리를 기준으로 하는 면적으로 설정될 수도 있다.

상기 설정부(3)는 상기 크레인(300)이 대상물을 운반하기 위한 시작지점(S), 목표지점(E), 및 이동경로(MP)가 결정되면, 결정된 이동경로(MP)에 속한 구간 중에서 최고 안전높이에 근거하여 상기 제1안전높이(111H)를 설정한다. 상기 시작지점(S), 목표지점(E), 및 이동경로(MP)는 상기 상위서버 또는 상기 크레인 콘트롤러에 의해 결정될 수 있다. 상기 설정부(3)는 상기 이동경로(MP)가 결정되면, 상기 저장부(6)로부터 해당 이동경로(MP)에 속한 구간들 및 각 구간들에 대해 설정된 안전높이를 확인하고, 확인된 안전높이들 중에서 최고 안전높이를 상기 제1안전높이(111H)로 설정할 수 있다. 이 경우, 본 발명의 변형된 실시예에 따른 크레인의 이동 제어 장치(1)는 상기 설정부(3)가 상기 판단부(2)를 포함할 수도 있고, 상기 설정부(3)와 상기 판단부(2)를 별도의 구성으로 포함할 수도 있다. 한편, 상술한 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 이동경로(MP) 상에 존재하는 간섭물(11)에 따라 상기 안전높이 및 크레인(300)의 주행속도를 설정하는 것으로 설명하였으나, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어 방법은 상기 저장부(6)에 저장된 구간별 안전높이에 근거하여 상기 크레인(300)이 장애물(10)의 위를 통과하도록 상기 안전높이 및 크레인(300)의 주행속도를 설정하는 것으로 구현될 수도 있다.

상기 제어부(7)는 상기 크레인(300)이 상기 이동경로(MP)를 따라 상기 시작지점(S)에서 상기 목표지점(E)으로 이동하는 과정에서, 상기 크레인(300)이 이동경로(MP)에 속한 장애물(10)들의 위를 통과하도록 상기 크레인(300)의 동작을 제어할 수 있다. 상기 제어부(7)는 상기 크레인(300)이 상기 이동경로(MP)에 속한 장애물(10)들의 위를 통과하도록 상기 크레인(300)의 호이스트를 제어할 수 있다. 이 경우, 상기 제어부(7)는 상기 설정부(3)에 의해 설정된 제1안전높이(111H)에 따라 상기 크레인(300)의 호이스트를 제어할 수 있다. 상기 제어부(7)는 상기 센서유닛(100)이 획득하는 감지정보 및 상기 생성부(5)가 생성하는 제어신호에 따라 상기 크레인(300)의 동작을 추가로 제어할 수도 있다.

상술한 크레인의 이동 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 이때, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 한편, 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.

한편, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 상술한 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.

그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

S : 시작지점 ` E : 목표지점
10 : 장애물 11 : 간섭물
1 : 크레인의 이동 제어 장치 2 : 판단부
3 : 설정부 4 : 전송부
5 : 생성부 100 : 센서유닛
200 : 리프트 300 : 크레인

Claims (13)

1. 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하기 위해 이동경로를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 이동경로 상에 상기 간섭물이 존재하는 경우, 상기 간섭물 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물을 기준으로 상기 크레인의 호이스트가 상기 제1간섭물의 위를 통과하기 위한 제1안전높이를 설정하는 단계; 및
   상기 이동경로 상에 상기 간섭물이 존재하는 경우, 상기 크레인이 상기 이동경로를 따라 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는 과정에서 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키도록 상기 제1안전높이가 포함된 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제1안전높이를 설정하는 단계는,
   상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물이 간섭되는지 여부를 판단하는 단계;
   상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물이 간섭되는 경우, 상기 제1간섭물의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 제1간섭물을 회피하도록 상기 최대 주행속도에 비해 느린 제1회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정하는 단계; 및
   상기 제1안전높이 및 상기 크레인의 주행속도가 포함된 제어정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 제1안전높이를 설정하는 단계는,
   상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 간섭되는 상승간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 상승간섭물이 존재하는 경우, 상기 크레인의 호이스트가 상기 상승간섭물의 위를 통과하기 위한 상승안전높이를 설정하고, 상기 상승간섭물의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 상승간섭물을 회피하도록 상기 최대 주행속도에 비해 느린 상승회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 이동경로 상에 상기 간섭물이 존재하지 않는 경우, 상기 크레인이 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하도록 상기 이동경로 상에 상기 간섭물이 존재하지 않는다는 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
5. 제1항에 있어서, 상기 제1안전높이를 설정하는 단계는,
   상기 크레인이 상기 제1간섭물에서 상기 목표지점까지 상기 호이스트를 상기 제1안전높이에서 하강이동시키면서 상기 목표지점까지 이동하는데 간섭되는 하강간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
   상기 하강간섭물이 존재하는 경우, 상기 크레인의 호이스트가 상기 하강간섭물의 위를 통과하기 위한 하강안전높이를 설정하고, 상기 하강간섭물의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 하강간섭물을 회피하기 위한 하강회피속도를 상기 크레인의 주행속도로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 크레인에 설치된 센서유닛으로부터 장애물을 감지하였다는 제1감지정보가 수신되면, 상기 센서유닛으로부터 상기 장애물을 회피하였다는 제2감지정보가 수신될 때까지 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키는 제1제어신호를 상기 크레인으로 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 크레인에 설치된 센서유닛으로부터 장애물을 감지하였다는 제1감지정보가 수신되면, 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키면서 주행속도를 감속하는 제1제어신호를 상기 크레인으로 전송하는 단계; 및
   상기 센서유닛으로부터 상기 장애물을 회피하였다는 제2감지정보가 수신되면, 상기 크레인의 현재위치를 확인하고 상기 현재위치에 대응되는 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 방법.
8. 크레인이 시작지점에서 목표지점으로 이동하기 위해 이동경로를 따라 이동하는데 간섭되는 높이를 갖는 간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 판단부;
   상기 간섭물 중에서 최고 높이를 갖는 제1간섭물을 기준으로 상기 크레인의 호이스트가 상기 제1간섭물의 위를 통과하기 위한 제1안전높이를 설정하는 설정부; 및
   상기 제1안전높이가 포함된 제어정보에 따라 상기 크레인의 이동이 제어되도록 상기 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 전송부를 포함하는 크레인의 이동 제어 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 설정부는 상기 제1안전높이를 설정하는 제1높이설정모듈, 및 상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 상기 제1간섭물이 간섭되는지 여부에 따라 상기 크레인의 주행속도를 설정하는 주행속도 설정모듈을 포함하고;
   상기 전송부는 상기 제1안전높이 및 상기 크레인의 주행속도가 포함된 제어정보를 상기 크레인으로 전송하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 장치.
10. 제8항에 있어서, 상기 설정부는
    상기 제1안전높이를 설정하는 제1높이설정모듈;
    상기 크레인이 상기 호이스트를 상기 제1안전높이로 상승이동시키면서 상기 제1간섭물까지 최대 주행속도로 이동하는데 간섭되는 상승간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 판단모듈;
    상기 상승간섭물이 존재하는 경우, 상기 호이스트가 상기 상승간섭물의 위를 통과하기 위한 상승안전높이를 설정하는 제2높이설정모듈; 및
    상기 상승간섭물의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 상승간섭물을 회피하도록 상기 크레인의 주행속도를 설정하는 주행속도 설정모듈을 포함하는 크레인의 이동 제어 장치.
11. 제8항에 있어서, 상기 설정부는
    상기 제1안전높이를 설정하는 제1높이설정모듈;
    상기 크레인이 상기 제1간섭물에서 상기 목표지점까지 상기 호이스트를 상기 제1안전높이에서 하강이동시키면서 상기 목표지점까지 이동하는데 간섭되는 하강간섭물이 존재하는지 여부를 판단하는 판단모듈;
    상기 하강간섭물이 존재하는 경우, 상기 호이스트가 상기 하강간섭물의 위를 통과하기 위한 하강안전높이를 설정하는 제2높이설정모듈; 및
    상기 하강간섭물의 주행좌표를 이용하여 상기 크레인이 상기 하강간섭물을 회피하도록 상기 크레인의 주행속도를 설정하는 주행속도 설정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 장치.
12. 제8항에 있어서,
    상기 센서유닛이 장애물을 감지하였다는 제1감지정보를 수신하면, 상기 센서유닛으로부터 상기 장애물을 회피하였다는 제2감지정보가 수신될 때까지 상기 크레인이 상기 호이스트를 상승이동시키면서 주행속도를 감속하는 제1제어신호를 생성하는 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어 장치.
13. 크레인의 작업영역에 대해 구간별로 크레인이 장애물의 위를 통과하기 위한 안전높이를 저장하는 저장부;
    상기 크레인이 대상물을 운반하기 위한 시작지점, 목표지점, 및 이동경로가 결정되면, 결정된 이동경로에 속한 구간 중에서 최고 안전높이에 근거하여 제1안전높이를 설정하는 설정부; 및
    상기 크레인이 상기 이동경로를 따라 상기 시작지점에서 상기 목표지점으로 이동하는 과정에서 상기 제1안전높이에 따라 크레인의 호이스트를 제어하는 제어부를 포함하는 크레인의 이동 제어 장치.

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