KR102485505B1 - 천장크레인 하부 안전 제어시스템 및 방법 - Google Patents

천장크레인 하부 안전 제어시스템 및 방법 Download PDF

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반도호이스트크레인 주식회사
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Abstract

본 발명은 권하되는 이송대상물의 크기 차이에 따라 지상면에 적재되는 면적인 적재영역의 크기에 대응되게 증감하여 표시하는 천장크레인 하부 안전 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 전후이동부(100)와; 상기 전후이동부(100)에 연결되는 좌우이동대(200)와; 상기 좌우이동대(200) 상에서 좌우로 이동되는 트롤리(300)와; 상기 전후이동부(100)의 상측 또는 상기 좌우이동대(200)의 상측에 설치되어, 달기기구(310)에 연결된 이송대상물(C)을 포함하는 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역(110)을 촬영하여 작업장 영상정보를 생성하는 영상 촬영부(430), 상기 트롤리(300) 또는 상기 좌우이동대(200)에 설치되는 것으로, 작업장의 지상면에 적재되는 이송대상물(C)의 크기에 해당하는 적재면적에 대응하는 크기로, 작업자의 진입을 금지하는 것을 나타내는 적재위험 표시영역(120)을 조사하는 크기조정용 적재영역 조사부(421) 및 상기 영상 촬영부(430)로부터 입력되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 달기기구(310)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 인식하고, 상기 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 그 인식된 이송대상물(C)의 크기에 따라 작업장의 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 조정하는 제어부(480)를 포함하는 크레인 운영센터(400);로 이루어진다.

Description

천장크레인 하부 안전 제어시스템 및 방법{System And Method For Controlling Crane}
본 발명은 권하되는 이송대상물의 크기 차이에 따라 지상면에 적재되는 면적인 적재영역의 크기에 대응되게 증감하여 표시함으로써, 작업자가 이송대상물의 크기를 인지하여 대응가능하게 안내하여 주는 천장크레인 하부 안전 제어시스템 및 방법에 관한 것이다.
크레인은 동력을 사용하여 화물을 승강하는 권상운동 및 권하운동과, 주행, 횡행, 선회, 인입을 포함하는 수평운동을 병행함으로써 3차원 공간 내에서 화물을 상하, 전후, 좌우로 운반하는 기계설비이다.
일반적으로, 산업 현장에서의 크레인은 일정한 동선을 갖춘 작업장 내에 레일을 설치하고, 그 설치된 레일을 따라 크레인 본체가 이동될 수 있도록 구성하게 되는 바, 크레인을 이용하여 각종 중량물을 지정된 장소로 손쉽게 이송하기 위한 것이다.
일례로, 천장크레인은 공장 또는 창고 등의 천장에 설치되어, 공장 또는 창고 내에서 물건을 운반하는 설비이다.
이러한 천장크레인은 공장 또는 창고 등의 서로 마주보는 벽의 상부에 설치되는 주행레일과, 상기 주행레일에 걸치도록 설치되며 주행레일을 따라 전진 및 후진하는 횡행레일과, 상기 횡행레일을 따라 이동하는 트롤리와, 상기 트롤리에 설치되는 권상장치를 포함한다.
이러한 천장크레인은 천장에서 물건을 운반하므로 천장크레인의 하방에서 작업하는 작업자는 천장에서 이동작업 중인 이송대상물의 이동방향을 인식하기 어렵기 때문에, 작업자가 작업 이동 중 천장에서 이동작업 중인 이송대상물 쪽으로 이동 시 안전사고가 발생하는 위험성을 내포하고 있었다.
이를 해소하고자 제안된 것으로, 종래에는 천장크레인의 가동시 경고음을 내어 천장크레인의 작동상태를 작업자에게 알림으로써, 작업자가 주의하도록 하였다.
그러나, 종래의 기술에 의한 천장크레인은 청각적으로만 경고표시를 하므로, 공장과 같이 소음이 많은 환경에서는 작업자가 경고음을 인식하지 못하는 경우가 발생할 수 있으며, 또한 천장크레인의 이동방향을 정확하게 인식하기 어렵다는 단점이 있다.
이와 같은, 문제점을 해소하고자 제안된 것으로, 종래의 크레인(특허문헌1 참조)은 크레인 본체와, 크레인 본체의 상단 구조물에 설치되어 이송대상물을 권상 및 권하하는 트롤리와, 트롤리에 의해 권상 및 권하되는 이송대상물의 예상위치를 작업자가 시각적으로 파악할 수 있도록 지상에 이송대상물의 예상위치를 표시하는 영상투영기를 포함한다. 이러한 종래기술은 작업자가 이송대상물의 예상 위치를 가시적으로 파악할 수 있도록 하여 크레인 작업 구역 내에 위치하는 작업자가 안전거리를 확보하면서 이송대상물을 운반할 수 있도록 한다.
그러나, 종래의 크레인은 단순히 공장의 지상면에 권하되는 이송대상물의 예상위치만 표시할 뿐, 권하되는 이송대상물의 크기 차이에 따라 지상면에 적재되는 면적인 적재영역의 크기에 대응되게 증감하여 표시하지 못하는 문제점이 있다.
KR 10-2015-0110884 A
본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 권하되는 이송대상물의 크기 차이에 따라 지상면에 적재되는 면적인 적재영역의 크기에 대응되게 증감하여 표시함으로써, 작업자가 이송대상물의 크기를 인지하여 대응가능하게 안내하여 주는 천장크레인 하부 안전 제어시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
본 발명을 달성하기 위한 기술적 사상으로 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템은, 작업장의 양측에 각각 구비되어 전후로 이동하는 전후이동부와; 상기 전후이동부에 연결되는 좌우이동대와; 상기 좌우이동대 상에서 좌우로 이동되는 것으로, 이송대상물을 권상 및 권하되도록, 이송대상물이 연결된 달기기구 및 상기 달기기구에 로프로 연결되어 물건을 승강시키는 호이스트가 구비되는 트롤리와; 상기 전후이동부의 상측 또는 상기 좌우이동대의 상측에 설치되어, 상기 달기기구에 연결된 이송대상물을 포함하는 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역을 촬영하여 작업장 영상정보를 생성하는 영상 촬영부, 상기 트롤리 또는 상기 좌우이동대에 설치되는 것으로, 작업장의 지상면에 적재되는 이송대상물의 크기에 해당하는 적재면적에 대응하는 크기로, 작업자의 진입을 금지하는 것을 나타내는 적재위험 표시영역을 조사하는 크기조정용 적재영역 조사부 및 상기 영상 촬영부로부터 입력되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 상기 달기기구에 연결된 이송대상물의 크기를 인식하고, 상기 크기조정용 적재영역 조사부를 제어하여, 그 인식된 이송대상물의 크기에 따라 작업장의 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역의 크기를 조정하는 제어부를 포함하는 크레인 운영센터;로 이루어진다.
본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 이용하여, 이송대상물의 이송 중 작업자를 보호하는 과정은, 크레인 운영센터를 구동하는 단계와; 구동된 크레인 운영센터의 제어부에서, 정보출력부를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하였는지 문의하는 단계와; 크레인 운영센터의 제어부에서, 정보입력부를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하였다고 입력된 경우, 정보출력부를 통해 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보의 삭제 또는 추가를 요청하는 단계와; 크레인 운영센터의 제어부에서, 정보입력부를 통해 입력되는 삭제 또는 추가되는 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보를 확인대상 작업자 정보 DB에 반영하는 단계와; 크레인 운영센터의 제어부에서, 영상촬영부를 구동제어하여, 영상촬영부를 통해 촬영된 정보인 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역을 촬영한 작업장 영상정보를 실시간으로 입력받아, 작업장 영상정보 DB에 저장관리하는 단계와; 작업장에서 근무하는 확인대상 작업자가 소지한 확인대상 작업자용 무선단말에서, 무선통신부를 통해 기지정된 주기마다 해당 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보를 무선전송하는 단계와; 크레인 운영센터의 제어부에서, 통신부를 통해 기지정된 주기마다 확인대상 작업자용 무선단말로부터 무선전송 받은 확인대상 작업자 식별정보를 카운팅한 정보인 실시간 확인대상 작업자 명수정보를 작업자 명수 관리정보 DB에 기지정된 주기마다 갱신저장하는 단계와; 리모콘에서, 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트에 연결된 이송대상물을 상승시키라는 요청이 입력되면, 호이스트에 연결된 이송대상물을 상승시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송하는 단계와; 크레인 운영센터의 제어부에서, 통신부를 통해 상기 리모콘으로부터 호이스트에 연결된 이송대상물을 상승시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 호이스트에 연결된 이송대상물을 상승시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부를 구동제어하고, 상기 작업장 영상정보 DB에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 상기 호이스트에 연결된 이송대상물의 크기를 인식하며, 크기조정용 적재영역 조사부를 제어하여, 그 인식된 이송대상물의 크기에 따라 작업장의 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역의 크기를 조정하여 조사되게 안내하는 단계;를 포함한다.
본 발명은 권하되는 이송대상물의 크기 차이에 따라 지상면에 적재되는 면적인 적재영역의 크기에 대응되게 증감하여 표시함으로써, 작업자가 이송대상물의 크기를 인지하여 대응가능하게 안내하여 주는 효과를 발휘한다.
또한, 본 발명은 확인대상 작업자에게 달기기구에 이송대상물을 고정하거나 고정해제하는 작업을 수행하기 위한 적정 영역을 LED 빔으로 조사하여 줌으로써, 보다 안전하게 작업을 수행할 수 있게 제공하여 주는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 확인대상 작업자 또는 비확인대상 작업자가 이송대상물의 이송중에도 안전하게 보행가능한 영역을 LED 빔으로 조사하여 줌으로써, 작업장 내에서 안전하게 보행할 수 있게 안내하는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 착지되는 이송대상물의 중심부분을 인식 가능하게 안내함으로써, 이송대상물의 적재영역을 정확하게 인식가능하게 안내하여 주는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 리모콘 운전자가 리모콘을 조작하여 이송대상물을 이동 시 운전 부주의에 의해 작업장 곳곳에 적재되거나 비치되어 있는 고정체에 부딪히는 것을 사전에 차단하여 주는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 달기기구에 이송대상물을 고정하거나 고정해제하는 위험한 작업을 수행하는 확인대상 작업자에게 작업장의 공중에서 하강 중인 이송대상물을 음성청취를 통해 인지가능하게 안내함으로써, 보다 안전하게 작업을 수행할 수 있게 제공하여 주는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 혹시라도 비확인대상 작업자가 이송대상물이 하강 중인 주변에 위치하고 있을 경우 경각심을 갖게 안내하여 주는 효과도 있다.
또한, 본 발명은 달기기구에 이송대상물을 고정하거나 고정해제하는 위험한 작업을 수행하는 확인대상 작업자에게 작업장의 공중에서 하강 중인 이송대상물의 지면으로부터의 높이를 실시간으로 인지가능하게 안내함으로써, 자신의 신장과 하강 중인 이송대상물의 높이를 정확하게 대비하면서 작업을 수행할 수 있게 안내하여주는 효과도 있다.
도 1은 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 나타낸 외관구성도.
도 2는 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템의 요부를 나타낸 블록구성도.
도 3은 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 이루는 구성 중 크레인 운영센터를 세세하게 나타낸 블록구성도.
도 4는 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 이루는 구성 중 좌우이동대에 거치되는 구성부품을 세세하게 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 이루는 구성 중 DB부를 세세하게 나타낸 블록구성도.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 이용하여, 이송대상물의 이송 중 작업자를 보호하는 과정을 나타낸 순서도.
본 발명의 실시예의 구성 및 작용에 대하여 첨부한 도면을 참조하면서 상세히 설명하기에 앞서, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 하기의 실시예들은 본 발명을 상세히 설명하고자 언급된 것일 뿐이지, 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 각 도면에서 구성요소들은 이해의 편의 등을 고려하여 크기나 두께를 과장되게 표현하거나, 또는 단순화하여 표현하고 있으나 이에 의하여 본 발명의 보호범위가 제한적으로 해석되어서는 아니되며, 동일한 기능을 수행하는 경우에는 가급적 동일한 도면부호를 명기하기로 한다. 이와 더불어, 본 발명에서 사용한 용어는 단지 하기의 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명의 권하되는 이송대상물의 크기 차이에 따라 지상면에 적재되는 면적인 적재영역의 크기에 대응되게 증감하여 표시함으로써, 작업자가 이송대상물의 크기를 인지하여 대응가능하게 안내하여 주도록,
전후이동부(100), 좌우이동대(200), 트롤리(300) 및 크레인 운영센터(400)로 이루어진다.
먼저, 전후이동부(100)는 작업장의 양측에 각각 구비되어 후술되는 전후구동부(411)에 의해 전후로 이동하는 이동부재이다.
상기 좌우이동대(200)는 상기 전후이동부(100)에 연결되는 부재이다.
상기 트롤리(300)는 후술되는 좌우구동부(413)에 의해 좌우이동대(200) 상에서 좌우로 이동되는 것으로, 이송대상물(C)을 권상 및 권하되도록, 이송대상물(C)이 연결된 달기기구(310) 및 달기기구(310)에 로프(320)로 연결되어 물건을 승강시키는 호이스트(330)가 구비되는 부재이다.
여기서, 호이스트(330)는 후술되는 호이스트구동부(415)에 의해 상하로 승강되어진다.
상기 크레인 운영센터(400)는 전후이동부(100)의 상측 또는 좌우이동대(200)의 상측에 설치되어, 달기기구(310)에 연결된 이송대상물(C)을 포함하는 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역(110)을 촬영하여 작업장 영상정보를 생성하는 영상 촬영부(430), 트롤리(300) 또는 좌우이동대(200)에 설치되는 것으로, 작업장의 지상면에 적재되는 이송대상물(C)의 크기에 해당하는 적재면적에 대응하는 크기로, 작업자의 진입을 금지하는 것을 나타내는 적재위험 표시영역(120)을 조사하는 크기조정용 적재영역 조사부(421) 및 영상 촬영부(430)로부터 입력되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 달기기구(310)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 인식하고, 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 그 인식된 이송대상물(C)의 크기에 따라 작업장의 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 조정하는 제어부(480)를 포함하는 운영부재이다.
여기서, 크레인 운영센터(400)에는 이송대상물(C)의 이송 중 작업자를 보호하기 위한 다양한 정보가 저장되는 DB부(465)를 포함한다.
또한, 크레인 운영센터(400)에는 후술되는 리모콘(500) 및 확인대상 작업자용 무선단말(600)과 통신을 수행하기 위한 인터페이스 기능을 수행하는 통신부(470)가 구비되어진다.
이러한 기능을 수행하는 통신부(470)는 유선 또는 무선이 적용되어질 수 있는데, 유선으로는 RS232통신, RS485통신 또는 이더넷(Ethernet) 등을 적용할 수 있고, 무선으로는 WLAN(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스, 지그비, 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등을 적용할 수 있다.
또한, 크레인 운영센터(400)에는 정보입력부(461) 및 정보출력부(463)도 구비되어진다.
상기 정보입력부(461)는 이송대상물(C)의 이송 중 작업자를 보호하기 위한 크레인 운영센터(400)의 동작제어를 수행하는 부재로서, 키보드, 키패드(key pad) 돔스위치 (dome switch), 터치패드(정압/정 전), 조그휠, 조그 스위치 등을 적용할 수 있다.
상기 정보출력부(463)는 이송대상물(C)의 이송 중 작업자를 보호하기 위한 다양한 정보가 출력되는 부재로서, 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스 플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 등 다양한 출력부재를 적용할 수 있다.
이러한 기능을 수행하는 DB부(465)에는 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 작업을 수행하는 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보가 확인대상 작업자별로 구분되어 저장관리되는 확인대상 작업자 정보 DB(465a), 확인대상 작업자용 무선단말(600)로부터 무선전송된 확인대상 작업자 식별정보를 카운팅한 정보인 실시간 확인대상 작업자 명수정보가 기지정된 주기마다 갱신저장되는 작업자 명수 관리정보 DB(465c) 및 호이스트구동부(415)의 승강속도에 따라 작업장 지상면으로부터 이송대상물(C)이 위치하는 높이를 나타내는 이송대상물 승강높이정보가 기지정된 주기마다 갱신저장되는 이송대상물 위험 기준 높이정보 DB(정보출력부(610))가 저장관리되어진다.
한편, 작업장에서 작업하는 작업자는 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 작업을 수행하는 확인대상 작업자 및 작업장에서 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 작업 외 업무를 수행하는 비확인대상 작업자로 구분되어진다.
이처럼, 작업자를 확인대상 작업자 및 비확인대상 작업자로 구분하는 주된 이유는 작업자를 보호하는 방식이 다르기 때문이다. 이는 후에 보다 자세히 기술하기로 한다.
또한, 영상 촬영부(430)를 통해 생성되는 작업장 영상정보는 실시간으로 생성되는 영상정보로서, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 DB부(465)의 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장되도록 제어한다.
이러한 기능을 수행하는 크레인 운영센터(400)는 확인대상 작업자에게 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 작업을 수행하기 위한 적정 영역을 LED 빔으로 조사하여 줌으로써, 보다 안전하게 작업을 수행할 수 있게 안내하여 주는 이점도 제공한다.
이를 위해, 크레인 운영센터(400)에는 좌우이동대(200)에 설치되는 것으로, 적재위험 표시영역(120)보다 확장된 영역인 적재주변 표시영역(130)을 조사하는 적재주변영역 조사부(423)가 더 구비되어진다.
이를 통해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 적재주변영역 조사부(423)를 제어하여, 크기가 조정된 적재위험 표시영역(120)에서 기지정된 폭만큼 확장시킨 적재주변 표시영역(130)의 크기를 조정하여 조사되도록 제어하는 기능을 수행한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 영상 촬영부(430)로부터 입력되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 이동체인 작업자를 인식하고, 그 인식된 작업자가 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 위치 시 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 적재위험 표시영역(120)을 점멸 또는 로테이션되도록 제어하여, 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 위치하는 작업자가 인지가능하게 안내하는 기능을 수행한다.
또한, 크레인 운영센터(400)는 확인대상 작업자 또는 비확인대상 작업자가 이송대상물(C)의 이송중에도 안전하게 보행가능한 영역을 LED 빔으로 조사하여 줌으로써, 작업장 내에서 안전하게 보행할 수 있게 안내하는 이점도 제공한다.
이를 위해, 크레인 운영센터(400)에는 좌우이동대(200)에 설치되는 것으로, 작업자가 안전하게 이동가능한 영역인 안전구간 표시영역(140)을 조사하는 안전구간영역 조사부(425)가 추가로 구비되어진다.
이를 통해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 안전구간영역 조사부(425)를 제어하여, 적재주변 표시영역(130)을 참조하여, 안전구간 표시영역(140)의 크기를 조정하여 조사되도록 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 크레인 운영센터(400)는 착지되는 이송대상물(C)의 중심부분을 인식 가능하게 안내함으로써, 이송대상물(C)의 적재영역을 정확하게 인식가능하게 안내하여 주는 이점도 제공한다.
이를 위해, 크레인 운영센터(400)에는 좌우이동대(200)에 설치되는 것으로, 이송대상물(C)을 매단 달기기구(310)의 위치를 나타내는 포인트인 후크위치 포인트(150)를 조사하는 후크위치 조사부(427)가 더 구비되어진다.
이를 통해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 영상 촬영부(430)로부터 입력되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 달기기구(310)의 위치를 인식하고, 후크위치 조사부(427)를 제어하여, 그 인식된 달기기구(310)의 위치를 작업장의 지상면에 후크위치 포인트(150)로 조사되도록 제어하는 기능을 수행한다.
이와 더불어, 크레인 운영센터(400)에는 레일, 레일바퀴 및 구동모터로 이루어져, 전후이동부(100)를 전후로 구동시키는 전후구동부(411), 레일, 레일바퀴 및 구동모터로 이루어져, 트롤리(300)가 좌우로 이동되게 좌우이동대(200)를 구동시키는 좌우구동부(413) 및 호이스트(330)를 상하로 구동시키는 호이스트구동부(415)가 구비되어진다.
이를 통해, 운전자가 리모콘(500)을 조작하여, 전후이동부(100), 좌우이동대(200) 및 호이스트(330)의 이동을 요청하는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송하면, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 리모콘(500)으로부터 이송조작요청신호를 전송받고, 그 전송되는 이송조작요청신호를 토대로 전후구동부(411), 좌우구동부(413) 및 호이스트구동부(415)를 구동제어하는 기능을 수행한다.
여기서, 전후구동부(411), 좌우구동부(413) 및 호이스트구동부(415)는 범용기술로서, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
또한, 크레인 운영센터(400)는 리모콘 운전자가 리모콘을 조작하여 이송대상물을 이동 시 운전 부주의에 의해 작업장 곳곳에 적재되거나 비치되어 있는 고정체에 부딪히는 것을 사전에 차단하여 주는 이점도 제공한다.
이를 위해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 영상 촬영부(430)로부터 입력되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 작업장의 지상면에 구비되는 전체영역(110)에 고정된 고정체를 인식하여, 작업장의 지상면에 구비되는 전체영역(110) 중 그 인식된 고정체와 충돌하지 않는 이동경로인 안전이동경로를 구동시 생성한다.
이후, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 리모콘(500)으로부터 전송되는 이송조작요청신호에 따라 전후이동부(100), 좌우이동대(200) 및 호이스트구동부(415)를 구동제어 중 안전이동경로를 벗어나는 경우 구동 중인 전후이동부(100), 좌우이동대(200) 및 호이스트구동부(415)를 구동정지되도록 제어하는 기능을 수행한다.
본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템에서는 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 위험한 작업을 수행하는 확인대상 작업자에게 작업장의 공중에서 하강 중인 이송대상물(C)을 음성청취를 통해 인지가능하게 안내함으로써, 보다 안전하게 작업을 수행할 수 있게 제공하여 주는 이점도 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템에는 식별작업자가 소지하는 것으로, 기지정된 주기마다 해당 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보를 전송하는 확인대상 작업자용 무선단말(600)이 더 구비되어진다.
이를 통해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 확인대상 작업자용 무선단말(600)로부터 전송되는 확인대상 작업자 식별정보를 전송받고, 딥러닝 알고리즘을 통해 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 위치하는 작업자는 주의하라는 내용을 포함하는 영역경계 멘트정보를 확인대상 작업자 식별정보를 전송한 확인대상 작업자용 무선단말(600)로 무선전송한다.
이후, 확인대상 작업자용 무선단말(600)은 무선전송되는 영역경계 멘트정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내하는 기능을 수행한다.
이러한 기능을 수행하는 확인대상 작업자용 무선단말(600)에는 정보출력부(610), 무선통신부(620) 및 제어부(630)가 구비되어진다.
상기 정보출력부(610)는 스피커가 적용될 수 있다.
상기 무선통신부(620)는 WLAN(Wireless LAN), 와이파이(Wi-Fi), 블루투스, 지그비, 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등을 적용할 수 있다.
상기 제어부(630)는 확인대상 작업자용 무선단말(600)을 전반적으로 제어하는 제어부재이다.
또한, 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템에서는 혹시라도 비확인대상 작업자가 이송대상물이 하강 중인 주변에 위치하고 있을 경우 경각심을 갖게 안내하여 주는 이점도 제공한다.
이를 위해, 크레인 운영센터(400)에는 경보음을 출력하는 경보부(440)가 구비되어진다.
이를 통해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 딥러닝 알고리즘을 통해 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 경보부(440)를 구동제어하여, 비확인대상 작업자가 경보음을 청취하도록 안내하는 기능을 수행한다. 여기서, 경보부(440)는 비프음이 출력되는 스피커를 이용할 수 있다.
또한, 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템에서는 달기기구에 이송대상물을 고정하거나 고정해제하는 위험한 작업을 수행하는 확인대상 작업자에게 작업장의 공중에서 하강 중인 이송대상물의 지면으로부터의 높이를 실시간으로 인지가능하게 안내함으로써, 자신의 신장과 하강 중인 이송대상물의 높이를 정확하게 대비하면서 작업을 수행할 수 있게 안내하여주는 이점도 제공한다.
이를 위해, 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템에는 크레인 운영센터(400)에는 작업장에 설치되되, 하강중인 이송대상물(C)의 높이를 확인대상 작업자에게 안내하기 위한 작업장 지상면으로부터의 높이인 확인대상 작업자 통보높이에 설치되는 것으로, 하강되는 이송대상물(C)을 감지하여 대상물감지신호를 생성하고, 이를 전송하는 높이감지센서(450)가 구비되어진다.
이를 통해, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호를 전송받고, 딥러닝 알고리즘을 통해 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 대상물감지신호를 감지한 높이인 확인대상 작업자 통보높이를 토대로 호이스트구동부(415)의 승강속도에 따라 작업장 지상면으로부터 이송대상물(C)이 위치하는 높이를 나타내는 이송대상물 승강높이정보를 생성하고, 이를 무선전송한다.
이후, 확인대상 작업자용 무선단말(600)은 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 이송대상물 승강높이정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내하는 기능을 수행한다.
이와 같은, 기능을 수행하는 높이감지센서(450)에는 광 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 레이저 센서 등과 같이, 움직임을 감지할 수 있는 다양한 센서를 적용하여 사용할 수 있다.
이와 같은, 구성으로 이루어진 본 발명의 천장크레인 하부 안전 제어시스템을 이용하여 이송대상물의 이송 중 작업자를 보호하는 과정을 도 6 내지 도 8을 이용하여 설명하면 다음과 같다.
먼저, 센터운영자는 작업장에서 이송대상물을 이송시키는 작업을 수행하고자 크레인 운영센터(400)를 구동(S100)한다.
구동된 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 정보출력부(463)를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하였는지 문의(S110)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 정보입력부(461)를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하였다고 입력된 경우, 정보출력부(463)를 통해 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보의 삭제 또는 추가를 요청(S120)한다. 한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 정보입력부(461)를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하지 않았다고 입력된 경우 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 영상촬영부(430)를 구동제어하여, 영상촬영부(430)를 통해 촬영된 정보인 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역(110)을 촬영한 작업장 영상정보를 실시간으로 입력받아, 작업장 영상정보 DB(465b)에 저장관리하는 S140단계로 진입한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 정보입력부(461)를 통해 입력되는 삭제 또는 추가되는 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보를 확인대상 작업자 정보 DB(465a)에 저장하여 반영(S130)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 영상촬영부(430)를 구동제어하여, 영상촬영부(430)를 통해 촬영된 정보인 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역(110)을 촬영한 작업장 영상정보를 실시간으로 입력받아, 작업장 영상정보 DB(465b)에 저장관리(S140)한다.
작업장에서 근무하는 확인대상 작업자가 소지한 확인대상 작업자용 무선단말(600)은 무선통신부(620)를 통해 기지정된 주기마다 해당 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보를 무선전송(S150)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 통신부(470)를 통해 기지정된 주기마다 확인대상 작업자용 무선단말(600)로부터 무선전송 받은 확인대상 작업자 식별정보를 카운팅한 정보인 실시간 확인대상 작업자 명수정보를 작업자 명수 관리정보 DB(465c)에 기지정된 주기마다 갱신저장(S160)한다.
리모콘(500)은 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송(S170)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 통신부(470)를 통해 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 인식하며, 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 그 인식된 이송대상물(C)의 크기에 따라 작업장의 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 조정하여 조사되게 안내(S180)한다.
리모콘(500)은 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송(S190)한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 작업장의 지상면에 구비되는 전체영역(110)에 고정된 고정체를 인식하여, 작업장의 지상면에 구비되는 전체영역(110) 중 그 인식된 고정체와 충돌하지 않는 이동경로인 안전이동경로를 생성하고, 리모콘(500)으로부터 전송되는 이송조작요청신호에 따라 전후이동부(100) 및 좌우이동대(200)를 구동제어 중 안전이동경로를 벗어나는 경우 구동 중인 전후이동부(100) 및 좌우이동대(200)를 구동정지되도록 제어하는 기능을 수행한다.
이후, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 통신부(470)를 통해 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호에 따라 전후구동부(411) 또는 좌우구동부(413)를 구동제어(S200)한다.
리모콘(500)은 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송(S210)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 통신부(470)를 통해 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 인식된 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 토대로 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 그 인식된 이송대상물(C)의 크기로 조사되게 안내(S220)한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 적재주변영역 조사부(423)를 제어하여, 크기가 조정된 적재위험 표시영역(120)에서 기지정된 폭만큼 확장시킨 적재주변 표시영역(130)의 크기를 조정하여 작업장의 지상면에 조사되도록 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 안전구간영역 조사부(425)를 제어하여, 적재주변 표시영역(130)을 참조하여, 안전구간 표시영역(140)의 크기를 조정하여 작업장의 지상면에 조사되도록 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 달기기구(310)의 위치를 인식하고, 후크위치 조사부(427)를 제어하여, 그 인식된 달기기구(310)의 위치를 작업장의 지상면에 후크위치 포인트(150)로 조사되도록 제어하는 기능을 수행한다.
또한, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호를 전송받고, 딥러닝 알고리즘을 통해 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 대상물감지신호를 감지한 높이인 확인대상 작업자 통보높이를 토대로 호이스트구동부(415)의 승강속도에 따라 작업장 지상면으로부터 이송대상물(C)이 위치하는 높이를 나타내는 이송대상물 승강높이정보를 생성하고, 이를 이송대상물 위험 기준 높이정보 DB(정보출력부(610))에 갱신저장하는 기능도 수행한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 인식된 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 토대로 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 그 인식된 이송대상물(C)의 크기로 조사되게 안내하는 과정(S220)을 보다 자세히 설명하면 다음과 같다.
먼저, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 통신부(470)를 통해 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 전체영역(110)에 존재하는 이동체인 작업자를 인식하고, 그 인식된 작업자를 카운팅하여 전체 작업자 명수 정보를 생성하고, 작업자 명수 관리정보 DB(465c)에서 갱신저장된 실시간 확인대상 작업자 명수정보에 해당하는 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수 정보에 해당하는 전체 작업자 명수가 동일한지 아니면 전체 작업자 명수가 더 많은지 확인(S2210)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수가 동일한 경우 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는지 확인(S2220)한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수가 동일한 경우 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 내에 작업자가 인식되는지 확인하는 과정(S2220)에서, 적재주변 표시영역(130) 내에 작업자가 인식되지 않은 경우 하강중인 이송대상물이 하강후처리 작업을 수행하게 안내하는 내용을 포함하는 이송대상물 후처리 작업요청정보를 생성하고, 이를 통신부(470)를 통해 무선전송(S2221)한다.
또한, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수가 동일한 경우 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 과정(S2220)에서, 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되면, 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 적재위험 표시영역(120)을 점멸 또는 로테이션되도록 제어하여, 적재주변 표시영역(130) 상에 위치하는 식별대상 작업자가 인지가능하게 안내하는 기능을 수행한다.
확인대상 작업자용 무선단말(600)의 제어부(630)는 무선통신부(620)를 통해 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 이송대상물 후처리 작업요청정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내(S2222)한다.
이후, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는 경우 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되는지 확인(S2230)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되지 않은 경우 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송될 때까지 대기(S2231)하고, 통신부(470)를 통해 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되는 경우 대상물감지신호를 감지한 높이인 확인대상 작업자 통보높이를 토대로 호이스트구동부(415)의 승강속도에 따라 작업장 지상면으로부터 이송대상물(C)이 위치하는 높이를 나타내는 이송대상물 승강높이정보를 생성하고, 이를 통신부(470)를 통해 무선전송(S2240)한다.
확인대상 작업자용 무선단말(600)의 제어부(630)는 무선통신부(620)를 통해 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 이송대상물 승강높이정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내(S2250)한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인(S2260)하여, 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는 경우 확인대상 작업자 정보 DB(465a)에서 저장관리되는 확인대상 작업자의 신장(身長) 중 제일 큰 신장(身長)정보를 추출하고, 그 추출된 신장(身長)정보에 50㎝(안전높이)를 더한 값인 확인대상 작업자 보호높이정보를 연산하며, 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 그 연산된 확인대상 작업자 보호높이정보로 하강할때까지 적재위험영역에서 벗어나라는 내용을 포함하는 확인대상 작업자 이탈안내정보를 생성하고, 이를 통신부(470)를 통해 무선전송(S2270)한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인(S2260)하는 과정에서, 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되지 않은 경우 이송대상물(C)이 하강하여 작업장 지상면에 착지할 때까지 통신부(470)를 통해 이송대상물 승강높이정보를 기설정주기마다 통신부(470)를 통해 무선전송(S2261)되도록 제어한다.
이후, 확인대상 작업자용 무선단말(600)의 제어부(630)는 무선통신부(620)를 통해 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 확인대상 작업자 이탈안내정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취(S2280)하도록 안내한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인(S2290)하여, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는 경우 호이스트(330)가 정지되도록 호이스트구동부(415)를 구동제어(S2300)함으로써, 작업자를 보호한다.
한편, 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 과정(S2290)에서, 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되지 않은 경우 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되지 않은 경우 이송대상물(C)이 하강하여 작업장 지상면에 착지할 때까지 통신부(470)를 통해 이송대상물 승강높이정보를 기설정주기마다 통신부(470)를 통해 무선전송(S2261)되도록 제어한다.
그리고 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 통신부(470)를 통해 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 전체영역(110)에 존재하는 이동체인 작업자를 인식하고, 그 인식된 작업자를 카운팅하여 전체 작업자 명수 정보를 생성하고, 작업자 명수 관리정보 DB(465c)에서 갱신저장된 실시간 확인대상 작업자 명수정보에 해당하는 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수 정보에 해당하는 전체 작업자 명수가 동일한지 아니면 전체 작업자 명수가 더 많은지 확인하는 과정(S2210)에서, 확인대상 작업자 명수보다 전체 작업자 명수가 더 많은 경우 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 경보부(440)를 구동제어하여, 비확인대상 작업자가 경보음을 청취(S2400)하도록 안내한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되면, 세계에서 가장 큰 신장을 갖는 사람의 신장(身長)정보에 50㎝(안전높이)를 더한 값인 비확인대상 작업자 보호높이정보를 연산하고, 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 그 연산된 비확인대상 작업자 보호높이정보로 하강할때까지 경보부(440)를 지속적으로 구동제어하여, 비확인대상 작업자가 경보음을 지속적으로 청취(S2410)하도록 안내한다.
크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 위치하는 것으로 인식되면, 호이스트(330)가 정지되도록 호이스트구동부(415)를 구동제어(S2420)함으로써, 비확인대상 작업자의 신장을 인식하지 못한 상태에서, 하강 시 발생되는 안전사고를 미연에 방지하여 주는 이점을 제공한다.
이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
100 : 전후이동부
200 : 좌우이동대
300 : 트롤리
400 : 크레인 운영센터
500 : 리모콘
600 : 확인대상 작업자용 무선단말

Claims (23)

  1. 크레인 운영센터(400)를 구동하는 단계(S100)와;
    구동된 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 정보출력부(610)를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하였는지 문의하는 단계(S110)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 정보입력부(461)를 통해 확인대상 작업자의 추가 또는 감소에 의한 확인대상 작업자의 변동이 발생하였다고 입력된 경우, 정보출력부(463)를 통해 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보의 삭제 또는 추가를 요청하는 단계(S120)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 정보입력부(461)를 통해 입력되는 삭제 또는 추가되는 확인대상 작업자의 이름 및 신장(身長)을 포함하는 신상정보 및 확인대상 작업자를 식별하는 정보를 확인대상 작업자 정보 DB(465a)에 반영하는 단계(S130)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 영상촬영부(430)를 구동제어하여, 영상촬영부(430)를 통해 촬영된 정보인 작업장의 지상면에 구비되는 전체부분인 전체영역(110)을 촬영한 작업장 영상정보를 실시간으로 입력받아, 작업장 영상정보 DB(465b)에 저장관리하는 단계(S140)와;
    작업장에서 근무하는 확인대상 작업자가 소지한 확인대상 작업자용 무선단말(600)에서, 무선통신부(620)를 통해 기지정된 주기마다 해당 확인대상 작업자를 식별하는 정보인 확인대상 작업자 식별정보를 무선전송하는 단계(S150)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 기지정된 주기마다 확인대상 작업자용 무선단말(600)로부터 무선전송 받은 확인대상 작업자 식별정보를 카운팅한 정보인 실시간 확인대상 작업자 명수정보를 작업자 명수 관리정보 DB(465c)에 기지정된 주기마다 갱신저장하는 단계(S160)와;
    리모콘(500)에서, 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송하는 단계(S170)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 상승시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 인식하며, 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 그 인식된 이송대상물(C)의 크기에 따라 작업장의 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 조정하여 조사되게 안내하는 단계(S180);를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  2. 제1항에 있어서,
    리모콘(500)에서, 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송하는 단계(S190)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호에 따라 전후구동부(411) 또는 좌우구동부(413)를 구동제어하는 단계(S200)와;
    리모콘(500)에서, 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송하는 단계(S210)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 인식된 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 토대로 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 그 인식된 이송대상물(C)의 크기로 조사되게 안내하는 단계(S220);를 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 리모콘(500)에서, 리모콘 운전자의 조작에 의해 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키라는 요청이 입력되면, 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 전후 또는 좌우로 이동시키는 이송조작요청신호를 생성하고, 이를 무선전송하는 S190단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 작업장의 지상면에 구비되는 전체영역(110)에 고정된 고정체를 인식하여, 작업장의 지상면에 구비되는 전체영역(110) 중 그 인식된 고정체와 충돌하지 않는 이동경로인 안전이동경로를 생성하고, 상기 리모콘(500)으로부터 전송되는 이송조작요청신호에 따라 전후이동부(100) 및 좌우이동대(200)를 구동제어 중 안전이동경로를 벗어나는 경우 구동 중인 상기 전후이동부(100) 및 상기 좌우이동대(200)를 구동정지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 인식된 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 토대로 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 그 인식된 이송대상물(C)의 크기로 조사되게 안내하는 S220단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는, 적재주변영역 조사부(423)를 제어하여, 크기가 조정된 적재위험 표시영역(120)에서 기지정된 폭만큼 확장시킨 적재주변 표시영역(130)의 크기를 조정하여 작업장의 지상면에 조사되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는, 안전구간영역 조사부(425)를 제어하여, 상기 적재주변 표시영역(130)을 참조하여, 안전구간 표시영역(140)의 크기를 조정하여 작업장의 지상면에 조사되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  6. 제4항에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 달기기구(310)의 위치를 인식하고, 후크위치 조사부(427)를 제어하여, 그 인식된 상기 달기기구(310)의 위치를 작업장의 지상면에 후크위치 포인트(150)로 조사되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  7. 제2항에 있어서,
    작업장에서 작업하는 작업자는 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 작업을 수행하는 상기 확인대상 작업자 및 작업장에서 달기기구(310)에 이송대상물(C)을 고정하거나 고정해제하는 작업 외 업무를 수행하는 비확인대상 작업자로 구분되고,
    크레인 운영센터(400)에는, 작업장에 설치되되, 하강중인 이송대상물(C)의 높이를 확인대상 작업자에게 안내하기 위한 작업장 지상면으로부터의 높이인 확인대상 작업자 통보높이에 설치되는 것으로, 하강되는 이송대상물(C)을 감지하여 대상물감지신호를 생성하고, 이를 전송하는 높이감지센서(450);를 더 포함하며,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는, 상기 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호를 전송받고, 딥러닝 알고리즘을 통해 상기 적재위험 표시영역(120)과 적재주변 표시영역(130) 사이에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 상기 대상물감지신호를 감지한 높이인 확인대상 작업자 통보높이를 토대로 상기 호이스트구동부(415)의 승강속도에 따라 작업장 지상면으로부터 이송대상물(C)이 위치하는 높이를 나타내는 이송대상물 승강높이정보를 생성하고, 이를 이송대상물 위험 기준 높이정보 DB(465d)에 갱신저장하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호에 따라 호이스트구동부(415)를 구동제어하고, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 인식된 상기 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)의 크기를 토대로 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 지상면에 표시되는 적재위험 표시영역(120)의 크기를 그 인식된 이송대상물(C)의 크기로 조사되게 안내하는 S220단계는,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 전체영역(110)에 존재하는 이동체인 작업자를 인식하고, 그 인식된 작업자를 카운팅하여 전체 작업자 명수 정보를 생성하고, 상기 작업자 명수 관리정보 DB(465c)에서 갱신저장된 실시간 확인대상 작업자 명수정보에 해당하는 확인대상 작업자 명수와 상기 전체 작업자 명수 정보에 해당하는 전체 작업자 명수가 동일한지 아니면 전체 작업자 명수가 더 많은지 확인하는 단계(S2210)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수가 동일한 경우 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 단계(S2220)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는 경우 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되는지 확인하는 단계(S2230)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되는 경우 대상물감지신호를 감지한 높이인 확인대상 작업자 통보높이를 토대로 상기 호이스트구동부(415)의 승강속도에 따라 작업장 지상면으로부터 이송대상물(C)이 위치하는 높이를 나타내는 이송대상물 승강높이정보를 생성하고, 이를 통신부(470)를 통해 무선전송하는 단계(S2240)와;
    확인대상 작업자용 무선단말(600)의 제어부(630)에서, 무선통신부(620)를 통해 상기 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 이송대상물 승강높이정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내하는 단계(S2250)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 단계(S2260)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는 경우 확인대상 작업자 정보 DB(465a)에서 저장관리되는 확인대상 작업자의 신장(身長) 중 제일 큰 신장(身長)정보를 추출하고, 그 추출된 신장(身長)정보에 50㎝(안전높이)를 더한 값인 확인대상 작업자 보호높이정보를 연산하며, 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 그 연산된 확인대상 작업자 보호높이정보로 하강할때까지 적재위험영역에서 벗어나라는 내용을 포함하는 확인대상 작업자 이탈안내정보를 생성하고, 이를 통신부(470)를 통해 무선전송하는 단계(S2270)와;
    확인대상 작업자용 무선단말(600)의 제어부(630)에서, 무선통신부(620)를 통해 상기 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 확인대상 작업자 이탈안내정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내하는 단계(S2280)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 단계(S2290)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는 경우 호이스트(330)가 정지되도록 호이스트구동부(415)를 구동제어하는 단계(S2300);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수가 동일한 경우 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 내에 작업자가 인식되는지 확인하는 S2220단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 적재주변 표시영역(130) 내에 작업자가 인식되지 않은 경우 하강중인 이송대상물이 하강후처리 작업을 수행하게 안내하는 내용을 포함하는 이송대상물 후처리 작업요청정보를 생성하고, 이를 통신부(470)를 통해 무선전송하는 단계(S2221)와;
    확인대상 작업자용 무선단말(600)의 제어부(630)에서, 무선통신부(620)를 통해 상기 크레인 운영센터(400)로부터 무선전송되는 이송대상물 후처리 작업요청정보를 정보출력부(610)를 통해 출력하여, 확인대상 작업자가 청취하도록 안내하는 단계(S2222);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는 경우 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되는지 확인하는 S2230단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되지 않은 경우 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송될 때까지 대기하는 단계(S2231);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 S2260단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 적재위험 표시영역(120) 상에 작업자가 인식되지 않은 경우 이송대상물(C)이 하강하여 작업장 지상면에 착지할 때까지 통신부(470)를 통해 이송대상물 승강높이정보를 기설정주기마다 통신부(470)를 통해 무선전송되도록 제어하는 단계(S2261);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  12. 제8항에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 확인대상 작업자 명수와 전체 작업자 명수가 동일한 경우 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되는지 확인하는 S2220단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)는, 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 인식되면, 크기조정용 적재영역 조사부(421)를 제어하여, 적재위험 표시영역(120)을 점멸 또는 로테이션되도록 제어하여, 적재주변 표시영역(130) 상에 위치하는 식별대상 작업자가 인지가능하게 안내하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 통신부(470)를 통해 상기 리모콘(500)으로부터 호이스트(330)에 연결된 이송대상물(C)을 하강시키는 이송조작요청신호가 무선전송되면, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 전체영역(110)에 존재하는 이동체인 작업자를 인식하고, 그 인식된 작업자를 카운팅하여 전체 작업자 명수 정보를 생성하고, 상기 작업자 명수 관리정보 DB(465c)에서 갱신저장된 실시간 확인대상 작업자 명수정보에 해당하는 확인대상 작업자 명수와 상기 전체 작업자 명수 정보에 해당하는 전체 작업자 명수가 동일한지 아니면 전체 작업자 명수가 더 많은지 확인하는 S2210단계에 있어서,
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 확인대상 작업자 명수보다 전체 작업자 명수가 더 많은 경우 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 위치된 것으로 인식되면, 경보부(440)를 구동제어하여, 비확인대상 작업자가 경보음을 청취하도록 안내하는 단계(S2400)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 높이감지센서(450)로부터 대상물감지신호가 전송되면, 세계에서 가장 큰 신장을 갖는 사람의 신장(身長)정보에 50㎝(안전높이)를 더한 값인 비확인대상 작업자 보호높이정보를 연산하고, 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 그 연산된 비확인대상 작업자 보호높이정보로 하강할때까지 경보부(440)를 지속적으로 구동제어하여, 비확인대상 작업자가 경보음을 지속적으로 청취하도록 안내하는 단계(S2410)와;
    크레인 운영센터(400)의 제어부(480)에서, 상기 작업장 영상정보 DB(465b)에 실시간으로 저장관리되는 작업장 영상정보를 딥러닝 알고리즘을 통해 이송대상물(C)이 작업장의 지상면으로부터 확인대상 작업자 보호높이정보에 도달하였을 때에도 적재주변 표시영역(130) 상에 작업자가 위치하는 것으로 인식되면, 호이스트(330)가 정지되도록 호이스트구동부(415)를 구동제어하는 단계(S2420);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 천장크레인 하부 안전 제어방법.
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