KR20140083678A - 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치 - Google Patents

주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20140083678A
KR20140083678A KR1020120153716A KR20120153716A KR20140083678A KR 20140083678 A KR20140083678 A KR 20140083678A KR 1020120153716 A KR1020120153716 A KR 1020120153716A KR 20120153716 A KR20120153716 A KR 20120153716A KR 20140083678 A KR20140083678 A KR 20140083678A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
information
parking
obstacle
movement
Prior art date
Application number
KR1020120153716A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101459855B1 (ko
Inventor
윤성원
Original Assignee
현대자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020120153716A priority Critical patent/KR101459855B1/ko
Publication of KR20140083678A publication Critical patent/KR20140083678A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101459855B1 publication Critical patent/KR101459855B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치가 개시되어 있다. 차량의 구동 제어 방법은 운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하고 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계와 차량이 위험 상황으로 판단되는 경우 차량의 제어 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 이열 주차된 운행자가 없는 차량을 차량의 파손이 없이 이동시킬 수 있다.

Description

주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치{METHOD OF PARKING VEHICLE AND APPARATUS FOR USING THE SAME}
본 발명은 차량 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 주차를 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
최근, 차량의 급격한 증가로 인한 교통사고 건수가 지속적으로 증가하는 추세이다. 하지만, 교통사고의 발생시 사고자 간의 책임 소재에 대해 명확한 판단을 할 수 없는 경우가 빈번하게 발생하고 있다.
교통사고의 발생시 사고 당사자들 간의 주장이 엇갈리는 경우가 대부분이다. 이에 따라, 사고 당시의 차량 위치 또는 차량의 파손 부위 등을 근거로 하여 사고 당사자들의 과실 정도를 파악하고 있다. 하지만, 교통사고 당시의 정확한 증거에 근거한 것이 아니라 교통사고 이후의 정황에 따른 추측에 의한 것이므로, 사고 당사자들의 과실 정도에 대한 명확한 판단을 할 수 없다. 따라서, 사고 당사자들의 일방이 불이익을 받을 수 있는 우려가 있다.
이를 해결하기 위해, 비행기에 탑재되어 사고 당시의 상황들을 저장하는 블랙박스를 차량에 탑재하는 방안이 제안되었고, 최근에는 사고의 발생 빈도가 높은 택시 등에 차량용 블랙박스를 탑재하는 경우가 증가하고 있다.
이러한 차량용 블랙박스는 하나 이상의 카메라 및 디지털 비디오 레코더 등을 구비하여, 차량의 여러 각도에서 정지 영상 또는 동영상 등을 촬영하여 이를 저장한다. 또한, 상기 차량용 블랙박스는 각종 센서들을 구비하여, 차량의 주위 환경 및 차량의 상태들을 감지한다. 상기 촬영된 촬영 정보와 센서에 의한 센싱 정보들을 이용하여, 사고 당시의 상황에 관련된 정보를 획득할 수 있다.
차량용 블랙박스는 주차 후 차량 내에 탑승자가 부재 시 여러 가지 원인에 의해 주차된 차량에 접촉사고를 내고 뼁소니치는 경우에 카메라를 동작시켜 녹화를 할 수 있다.
현재 대도시의 아파트 단지는 많은 차량으로 주차난을 겪고 있다. 지상은 물론이고 지하 주차장도 연일 만원이어서 조금만 저녁 늦게 귀가해도 집과 가까운 곳에 주차하기가 어렵다. 이러한 경우 주차할 곳이 없어서 부득이 이중 주차를 하고 다른 차들을 위해 사이드 브레이크를 풀어 놓는 경우가 많은데 브레이크가 풀린 차량을 외부에서 제어 시 제어가 어려워 차량 사이에 접촉 사고가 날 경우가 많다.
본 발명의 목적은 차량을 주차하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 차량을 주차하는 방법을 수행하는 장치를 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 구동 제어 방법은 운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하고 상기 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계, 상기 차량이 위험 상황으로 판단되는 경우 상기 차량의 제어 동작을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 차량의 구동 제어 방법은 상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키는 단계는 상기 차량이 이동 후 소정의 시간이 경과하였는지 여부를 판단하는 단계와 상기 수집된 이동 상황 데이터를 기초로 상기 차량을 이동 전 주차 상태의 위치로 회귀시키는 단계를 포함할 수 있다. 상기 운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하고 상기 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는 상기 차량에 구비된 거리 센서를 기초로 장애물의 위치 및 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 단계, 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 획득하는 단계와 상기 장애물의 위치, 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 기초로 상기 차량이 상기 장애물과 충돌이 일어날지 여부를 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다. 상기 거리 센서는 영상 처리 장치로서 영상을 판독하여 상기 장애물의 위치 및 거리에 대한 정보와 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 센서일 수 있다.
상술한 본 발명의 제2 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 주차 제어 방법은 상기 차량이 이동 시 주변 데이터를 수집하여 주차 정보를 획득하는 단계, 상기 주차 정보를 기초로 상기 차량을 특정한 주차 공간에 주차할지 여부를 판단하는 단계와 상기 판단 결과를 기초로 상기 특정한 주차 공간에 상기 차량을 주차하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 주차 정보는, 주차선 정보, 주변 차량 정보, 주차 공간의 형태 정보를 포함하는 정보일 수 있다. 상기 차량의 주차 제어 방법은 상기 차량을 상기 특정한 주차 공간에 주차하는 동안 생성된 차량의 이동 정보를 저장하는 단계와 상기 저장된 이동 정보를 기초로 상기 차량을 상기 특정한 주차 공간에서 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상술한 본 발명의 제3 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 차량의 구동 제어 장치에 있어서, 상기 장치는 운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하는 데이터 수집부, 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 속도를 기초로 차량의 위치 정보를 산출하는 차량 위치 감시부, 상기 차량 위치 감시부에서 산출된 정보를 기초로 상기 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 위험 상황 판단부 및 상기 위험 상황 판단부에서 상기 차량이 위험 상황으로 판단되는 경우 상기 차량의 제어 동작을 수행하는 차량 제어부를 포함할 수 있다. 차량의 구동 제어 장치는 상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키기 위한 판단을 수행하는 회귀 판단부를 더 포함할 수 있다. 상기 회귀 판단부는 상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키기 위한 판단을 수행하기 위해 상기 차량이 이동 후 소정의 시간이 경과하였는지 여부를 판단하고 상기 수집된 이동 상황 데이터를 기초로 상기 차량을 이동 전 주차 상태의 위치로 회귀시키도록 구현될 수 있다. 상기 위험 상황 판단부는 상기 차량에 구비된 거리 센서를 기초로 장애물의 위치 및 차량의 위치에 대한 정보를 획득하고 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 획득하고 상기 장애물의 위치, 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 기초로 상기 차량이 상기 장애물과 충돌이 일어날지 여부를 판단하도록 구현될 수 있다. 상기 거리 센서는 영상 처리 장치로서 영상을 판독하여 상기 장애물의 위치 및 거리에 대한 정보와 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 센서일 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량 주차 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치에서는 차량의 주차 상태를 제어하는 방법으로서 예를 들어, 운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하고 차량이 위험 상황으로 판단되는 경우 차량의 제어 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 이열 주차된 차량 또는 주차를 수행하는 차량을 장애물과 충돌이 없이 제어할 수 있어 차량의 파손을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 차량의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 이동 정보를 획득하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 감시를 통해 위험 감시를 수행하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 안전 유지를 수행하는 차량의 제어 장치를 나타낸 개념도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차선 및 장애물 정보를 기초로 주차를 수행하는 방법을 나타낸 개념도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조 부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이하, 도면상의 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성 요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예에 따른 이열 주차 시 안전 유지 방법에서는 차량의 운행자가 부득이한 사정으로 이열 주차를 했을 시, 타인에 의하여 차량이 밀려 이동 시, 근처의 장애물을 판단하여 더 이상 밀리지 않도록 차량을 제어하는 방법을 개시한다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 이열 주차 시 안전 유지 방법에서는 일정 시간이 지난 후 다시 원래의 정차 위치로 돌아오게 하는 시스템에 대해 제안한다.
또한 이하, 본 발명의 실시예는 이열 주차에 대해 주로 설명하나 이열 주차 뿐만 아니라 차량의 주차 동작을 제어하기 위해 적용될 수 있고 이러한 실시예 또한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 차량의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 1을 참조하면, 차량의 이동 상황에 대한 데이터를 수집한다(단계 S100).
차량의 위치를 감시하기 위한 방법으로 다양한 방법이 사용될 수 있다. 예를 들어, 차량 위치 감시부는 데이터 수집부를 통한 차량 위치 관련 데이터 수집이 이루어지게 되면, 수집된 데이터를 기초로 차량의 이동 및 위치에 대한 정보를 실시간으로 획득할 수 있다. 일반적으로 이열 주차 차량의 이동은 전진 및 후진의 경우에 한정되므로, 휠 속과 이동 방향이 전진인지 후진인지 여부를 판단하여 차량의 이동을 실시간으로 판단할 수 있다. 이뿐만 아니라 주차 차량의 이동이 전진 및 후진이 아닌 타 방향으로 이동 시에도 해당 차량의 이동 상황에 대한 데이터는 수집될 수 있다.
차량의 이동 방향 판단의 경우 (전 방위 감시 시스템 또는 블랙 박스 등의) 카메라를 이용할 시, 각 프레임-프레임간의 모션 벡터를 구하여 방향을 인식할 수 있다. 이뿐만 아니라 거리를 측정하기 위해 사용되는 다양한 센서 예를 들어, 3차원 레이더나 기타 거리센서의 경우, 검출되는 객체가 다음 취득 시 계산되는 거리의 변화가 가까워지거나 멀어지는 것을 통하여 차량의 이동 방향을 주기적으로 감시할 수 있다. 이러한 방법을 사용함으로서 차량이 추후 회귀를 위한 이동 방향으로의 이동 거리(궤적)을 생성할 수 있을 뿐만 아니라 차량의 주차 제어 동작을 위한 이동 거리에 대한 정보를 획득하여 차량의 동작을 제어하기 위해 활용할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 이동 정보를 획득하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 2에서는 차량의 이동 정보를 획득하기 위해 차량의 카메라를 통해 획득된 영상 정보를 사용하는 방법에 대해 개시하나 카메라가 아닌 다양한 위치 및 거리 측정 센서를 통해 차량의 이동 정보를 획득하는 것도 가능하고 이러한 실시예 또한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.
도 2를 참조하면, 차량의 카메라를 이용한 차량 이동 검출 방법에서는 전방의 카메라에 촬영된 영상을 기초로 차량의 이동을 검출할 수 있다.
예를 들어, 도 2의 (A)는 차량이 전진 시 전방 카메라로 전방을 촬영한 영상을 나타낸다. 차량이 전방으로 전진 시 차량에 촬영된 물체의 크기가 상대적으로 크게 변하면서 촬영될 수 있고 이러한 영상의 크기 변화를 기초로 차량의 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 수집할 수 있다. 영상의 크기 변화 뿐만 아니라 촤영된 영상의 움직임 벡터와 같은 다른 영상 정보를 사용하여 장애물의 위치 및 차량의 위치 정보를 판단하는 것도 가능하다.
또 다른 예로, 도 2의 (B)는 차량이 후진 시 전방 카메라로 전방을 촬영한 영상을 나타낸다. 차량이 후진 시 전방에서 촬영되는 물체의 크기가 상대적으로 작게 변화될 수 있다. 이러한 영상의 크기 변화를 기초로 차량의 이동 방향 및 이동 거리에 대한 정보를 수집할 수 있다.
도 2에서는 전방 카메라만을 사용하는 경우를 예시로 들었으나 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 안전 유지 방법에서는 전방 카메라 뿐만 아니라 후방 카메라도 사용할 수 있고 복수개의 카메라를 사용하여 현재 차량의 위치 데이터를 수집할 수 있다. 즉, 복수개의 촬영 카메라 또는 센서를 사용하여 현재 차량의 위치정보를 직선상의 위치 정보가 아닌 평면 상의 위치 정보로서 산출할 수 있다.
차량의 위치 정보뿐만 아니라 차량의 속도 정보도 측정될 수 있다. 예를 들어, 현재 차량의 타이어 휠의 속도를 측정하여 현재 차량의 속도에 대한 정보를 얻을 수도 있다. 또한 거리 센서를 기초로 이러한 차량의 속도 정보를 획득하는 것도 가능한다. 전술한 바와 같이 차량의 위치 정보 및 속도 정보는 영상 데이터 뿐만 아니라 다양한 거리를 판단할 수 있는 센서를 이용하여 산출될 수 있다.
차량이 위험 상황인지 여부를 판단한다(단계 S110).
단계 S100을 통해 수집된 차량의 이동 상황에 대한 데이터를 기초로 현재 차향이 위험 상황인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량이 현재 이동 시 위험 상황(예)차량 접촉 사고)이 발생하는지에 대해 차량의 위치 정보에 대한 데이터를 수집하는 데이터 수집부 및 차량의 위치 정보를 통해 차량의 위치를 판단하는 차량 위치 감시부를 통해 판단할 수 있다.
예를 들어, 차량의 위치와 장애물의 위치를 기초로 차량의 이동 방향에 존재하는 장애물과 차량 사이의 거리가 일정 거리 이하가 되는 지를 판단하여 차량이 장매물과 부딪힐지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 현재 차량의 휠의 속도에 근거하여 차량이 현 상태로 진행될 시 장애물과 충돌할지 장애물과 충돌 전에 멈출지 여부를 판단하고, 충돌의 가능성이 있을 시 제어부를 통한 제동을 할 수 있도록 준비한다.
이때 충돌의 판단은 차량의 속도와 장애물의 거리에 따른 충돌 예상 시간(TTC: time to collision)으로도 가능하나, 차량의 일반적인 주행 상황과 달리 매우 초 저속이므로, 충돌이 되지 않는 임의의 최소 거리를 이용할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 위치 감시를 통해 위험 감시를 수행하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 3의 (A)는 차량이 전진 시 전방 거리 센서에 의해 포착된 물에의 시간에 다른 변화를 나타낸 개념도이다.
도 3(A)를 참조하면, 차량이 전진할 경우, 차량의 전방 거리 센서를 통해 전방의 장애물의 위치와 차량의 위치가 점점 가까워 지는 것을 판단할 수 있다. 차량의 전방 거리 센서는 전술한 바와 같은 영상 처리 장치이거나 다른 거리를 감지할 수 있는 센서일 수 있다. 즉, 차량의 위치 및 이동에 관련된 데이터를 수집하여 차량 위치를 판단하고 차량의 위치와 장애물의 위치를 인지하여 현재 이동 관련 정보를 기초로 현재 차량이 장애물과 부딪힐지 여부를 판단할 수 잇다.
도 3(B)는 차량이 후진 시 전방 거리 센서에 의해 포착된 물에의 시간에 다른 변화를 나타낸 개념도이다.
도 3(A)를 참조하면, 차량이 후진할 경우, 차량의 전방 거리 센서를 통해 전방의 장애물의 위치와 차량의 위치가 점점 멀어지는 것을 판단할 수 있다. 이러한 거리 변화도 차량과 자동차가 부딪힐지 여부를 판단하기 위해 사용할 수 있다.
도 3에서는 전방 카메라 또는 전방 거리 센서만을 사용하여 장애물과 차량이 충돌되는지 여부에 대해 판단하는 경우를 예시로 들었으나. 본 발명의 실시예에 따른 이열 주차 시 안전 유지 방법에서는 전방 카메라뿐만 아니라 후방 카메라 및 후방 거리 센서와 같은 차량의 위치 및 장애물의 위치를 판단하기 위한 복수개의 카메라 및 센서를 사용하여 차량과 장애물의 충돌 여부를 판단할 수 잇다.
즉, 차량의 위치 및 이동에 관련된 데이터를 수집하여 차량 위치를 판단하고 차량의 위치와 장애물의 위치를 인지하여 현재 이동 관련 정보를 기초로 현재 차량이 장애물과 부딪힐지 여부를 판단할 수 잇다.
차량이 위험 상황인 경우 차량을 제어한다(단계 S120).
차량이 위험 상황(예를 들어, 장애물과 충돌되는 상황)인 경우 차량의 브레이크 등을 통하여 차량이 더 이상 이동하지 않도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 전술한 단계 S110을 통하여 차량이 위험 상황인 것으로 판단되는 경우 차량의 브레이크를 자동적으로 동작시켜 더 이상 차량이 밀리지 않도록 제동을 걸 수 있다. 또 다른 방법으로 일정한 신호를 외부에서 차량을 미는 사람들에게 전송함으로서 더 이상 차량을 밀지 않도록 할 수도 있다.
차량을 원래 위치로 되돌린다(단계 S130).
차량을 원래 주차되었던 공간으로 되돌릴 수 잇다. 예를 들어, 차량 위치 감시부 및 데이터 수집부에 저장된 차량의 이동 시 사용되었던 복수의 센서 및 데이터 저장부에 저장된 데이터를 이용하여 차량을 원래 위치로 회귀시킬 수 있다. 즉, 주차 상태에서 현 상태로 이동간에 저장된 차량의 이동 궤적을 기억하고 이동 궤적에 따라 다시 차량을 원래 위치로 복귀시킬 수 있다.
치량을 원래 위치로 돌려놓을 경우도 차량의 주변에 새로운 장애물이 발생하거나 또는 사람이 지나다닐 수 있으므로 이에 의한 사고를 방지하기 위해 차량 위치 감시부 및 데이터 수집부를 통한 차량의 위치 정보를 회득하고 주변 장애물 정보를 파악할 수 있다. 차량을 원래 위치로 되돌리는 단계는 수행되지 않을 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 이열 주차시 안전 유지 방법에서는 차량의 이동 순간부터 최종 정지까지 영상 및 주변 장애물 데이터, 차량 이동 정보 등을 로깅하여, 충돌 및 사고가 발생한 경우에 차량 및 주변 물체가 어떻게 구성되었으며, 어떻게 변경되었는지를 복기해준다.
전술한 방법을 사용함으로서 이열 주차 상황에서도 안전하게 차량을 제어하여 차량을 보호할 수 있다. 또한 자동 주차 기능과 연결하여, 이열 주차 중 지속적인 주변감시를 통하여 현재 제안된 구성 요소를 활용하면 이열 주차 상태에서 확보된 주차 공간으로의 자동 주차가 가능하다. 또한 현재는 불가능하나 경사로 상황에서도 차량이 제어 가능하므로 경사로에서도 이열 주차가 가능할 수 있다.
또한 추후에 태양광이 전기 충전과 같은 대체 동력을 사용하는 경우 사람이 따로 밀거나 하지 않아도 저장된 동력을 이용하여 이열 주차된 차량이 자동적으로 제어되어 이동할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4의 (A)는 이열 주차된 차량을 사람이 미는 경우를 나타낸 개념도이다. 이열 주차된 차량의 경우 다른 차량이 출발 시 일정한 거리를 밀어야 하는 경우가 발생할 수 있다. 이열 주차된 차량을 사람이 밀지 않아도 차량 자체에서 발생이 가능한 동력에 의해 차량의 이동이 가능할 수도 있다. 예를 들어, 이열 주차된 차량에 구비된 특정한 버튼을 누르는 경우 해당 차량이 차량 자체의 동력으로 사람이 밀지 않아도 일정 구간을 이동하도록 할 수도 있다.
도 4의(B)는 차량의 안전 유지 시스템을 기초로 차량의 충돌 가능성 여부를 판단하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 4의 (B)를 참조하면, 차량의 안전 유지 시스템에서는 차량의 거리와 장애물의 거리, 차량의 위치 정보 등을 기초로 차량의 충돌 여부를 판단할 수 있다. 차량의 충돌 여부를 판단한 후에 충돌 가능성이 있는 경우 차량은 자체적으로 브레이크와 같은 제동 수단을 이용하여 차량이 더 이상 이동하는 것을 방지할 수 있다.
도 4의 (C)는 차량이 원 위치로 회귀되는 것을 나타낸 개념도이다.
도 4의 (C)를 참조하면, 차량이 원 위치로 회귀하기 위해 기존에 있었던 위치에서 현 위치로 이동하면서 수집된 이동 궤적에 관련된 데이터를 활용할 수 있다. 예를 들어, 데이터 저장부에는 차량이 이동하면서 저장된 차량의 위치와 장애물의 위치에 관련된 데이터가 존재하고 이를 활용하여 차량을 원래 위치로 회귀시킬 수 있다. 차량의 회귀 시에도 차량의 위치와 장애물의 위치를 판단하여 차량 충돌이 일어나지 않도록 할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 주차 시 안전 유지를 수행하는 차량의 제어 장치를 나타낸 개념도이다.
도 5를 참조하면, 차량 제어 장치는 데이터 수집부(500), 차량 위치 감시부(510), 위험 상황 판단부(520), 차량 제어부(530), 회귀 판단부(540), 데이터 저장부(550)를 포함할 수 있다.
위와 같은 구성부는 설명의 편의상 각 구성부의 기능을 기초로 분리하여 설명한 것으로 각각의 구성부는 복수의 구성부로 나뉘거나 각각의 구성부가 합쳐져 하나의 구성부를 이룰 수도 있고 이러한 실시예 또한 본 발명의 권리 범위에 포함된다.
데이터 수집부(500)는 기존의 전 방향 모니터링 시스템 (AVM) 및 주차 보조 시스템 (PAS) 등에 사용된, 초음파, 레이더, 광각 카메라, 조향각, 휠속 등과 같은 차량 데이터를 통하여 현재 위치 및 이동성을 추정할 다양한 데이터를 수집할 수 있다.
차량 위치 감시부(510)는 데이터 수집부(500)에서 수집된 데이터를 기초로 차량의 현재의 위치를 특정하고 차량의 이동에 따른 위치 변화를 감시할 수 있다. 차량 위치 감시부(510)에서는 차량의 위치 뿐만 아니라 차량의 주변에 위치한 장애물의 위치를 판단할 수 있다.
위험 상황 판단부(520)는 차량 위치 감시부(510)에서 전송된 데이터를 기초로 차량이 충돌이 일어날지 여부를 판단하여 차량 제어부(530)에 차량 제어를 하도록 명령할 수 있다. 예를 들어 차량의 위치 감시부에서 측정된 차량의 위치 정보 및 장애물의 위치 정보와 차량의 이동 속도를 근거로 차량이 장애물과 충돌을 할지 여부를 판단할 수 있다.
차량 제어부(530)는 위험 상황 판단부(520)에 따라 차량을 제어할 수 있다. 예를 들어, 위험 상황 판단부(520)로부터 차량이 충돌할 가능성이 있다는 신호를 받은 경우 해당 신호를 기초로 차량의 브레이크를 동작시켜 차량이 더 이상 이동하지 못하도록 제어할 수 있다.
회귀 판단부(540)는 차량이 이동한 후 일정 시간이 지나면 차량의 이동 정보를 활용하여 차량이 원래 위치로 다시 이동하도록 할지 여부를 판단할 수 있다. 회귀 판단부(540)에서 차량이 원래 위치로 회귀할 것으로 결정하는 경우 차량 제어부(530)를 이용하여 충돌이 일어나지 않도록 위험 상황부(520)를 통해 위험 상황을 판단하여 차량을 원래 위치로 복귀시킬 수 있다.
데이터 저장부(550)는 차량의 위치를 판단하기 위한 센서들로부터 측정된 데이터 및 차량의 이동 및 제어에 관련된 데이터를 저장할 수 있다.
수집된 데이터는 차량의 회귀 뿐만 아니라 차량의 주차를 위해 활용될 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 제어 방법에서는 차량의 이동 거리에 대한 정보를 획득하고 획득된 정보를 활용하여 차량의 주차를 수행할 수 있다.
예를 들어, 차량에 위치한 카메라, 위치 및 거리 측정 센서를 통해 차량을 주차할 수 있는 공간을 찾을 수 있다. 차량에 장착된 복수의 카메라를 기초로 차량 주변의 장애물 정보, 주차선 정보 등을 획득하여 차량이 주차할 공간에 대한 정보 및 장애물에 대한 정보를 획득할 수 있다. 주차선 정보 등은 획득된 영상에 존재하는 선 정보만을 따로 추출하고 일부의 획득되지 않은 선은 가상으로 추정하는 절차를 거쳐 생성될 수 있다.
획득된 정보를 기초로 차량의 제어부에서는 운전자가 특정한 공간에 차량을 주차하기 원하는지 여부에 대한 정보를 수신하여 해당 위치에 차량을 주차시킬 수 있다.
차량에서 획득된 주차 공간 정보 및 장애물에 대한 정보를 기초로 차량을 제어하여 주차 공간에 차량을 주차할 수 있도록 차량의 제어를 수행할 수 있다.
이러한 정보는 추후 차량이 주차된 공간에서 나올 때에도 활용되어 차량의 출발 시에도 활용될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차선 및 장애물 정보를 기초로 주차를 수행하는 방법을 나타낸 개념도이다.
도 6에서는 차량에 위치한 영상 처리 장치를 사용하여 주변의 장애물 정보 및 주차선 정보를 획득하는 방법에 대해 개시한다.
차량이 주차 공간에서 화살표 방향으로 움직이고 주차 공간(A)와 주차 공간(C)에 차량이 위치하고 현재 주차 공간 (B)가 비어 있는 공간으로 가정한다.
차량에 달린 영상 처리 장치 또는 거리 및 위치 측정 센서는 화살표 방향으로 이동하면서 주차선 정보 및 주차 공간(A)와 주차공간 (C)에 차량이 위치하였다는 정보를 획득할 수 있다. 또한 획득된 주차 공간(B)의 크기와 차량의 크기를 비교하여 주차 공간 (B)가 차량이 주차가 가능한 공간이라는 정보를 획득할 수 있다.
이러한 경우, 차량의 제어부에서는 차량이 주차 공간(B)에 주차할 수 있음을 나타내는 신호를 차량에 위치한 디스플레이부로 출력하고, 운전자는 이러한 정보를 기초로 차량을 주차 공간(B)에 주차하도록 제어할 수 있다.
주차 공간(B)에 주차하면서 생성되어 저장된 차량의 움직임 정보는 추후 차량이 주차 공간(B)에서 이동 시 다시 활용될 수 있다.
이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (13)

  1. 차량의 구동 제어 방법에 있어서,
    운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하고 상기 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차량이 위험 상황으로 판단되는 경우 상기 차량의 제어 동작을 수행하는 단계를 포함하는 차량의 구동 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키는 단계를 더 포함하는 차량의 구동 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키는 단계는,
    상기 차량이 이동 후 소정의 시간이 경과하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 수집된 이동 상황 데이터를 기초로 상기 차량을 이동 전 주차 상태의 위치로 회귀시키는 단계를 포함하는 차량의 구동 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하고 상기 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 차량에 구비된 거리 센서를 기초로 장애물의 위치 및 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 단계;
    상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 획득하는 단계;및
    상기 장애물의 위치, 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 기초로 상기 차량이 상기 장애물과 충돌이 일어날지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 차량의 구동 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 거리 센서는,
    영상 처리 장치로서 영상을 판독하여 상기 장애물의 위치 및 거리에 대한 정보와 상기 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 센서인 차량의 구동 제어 방법.
  6. 차량의 주차 제어 방법에 있어서,
    상기 차량이 이동 시 주변 데이터를 수집하여 주차 정보를 획득하는 단계;
    상기 주차 정보를 기초로 상기 차량을 특정한 주차 공간에 주차할지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 판단 결과를 기초로 상기 특정한 주차 공간에 상기 차량을 주차하는 단계를 포함하는 차량의 구동 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 주차 정보는,
    주차선 정보, 주변 차량 정보, 주차 공간의 형태 정보를 포함하는 정보인 차량의 구동 제어 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 차량을 상기 특정한 주차 공간에 주차하는 동안 생성된 차량의 이동 정보를 저장하는 단계; 및
    상기 저장된 이동 정보를 기초로 상기 차량을 상기 특정한 주차 공간에서 이동시키는 단계를 더 포함하는 차량의 구동 제어 방법.
  9. 차량의 구동 제어 장치에 있어서, 상기 장치는
    운행자가 없는 주차 상태의 차량이 이동 시 이동 상황 데이터를 수집하는 데이터 수집부;
    상기 차량의 위치 및 상기 차량의 속도를 기초로 차량의 위치 정보를 산출하는 차량 위치 감시부;
    상기 차량 위치 감시부에서 산출된 정보를 기초로 상기 차량이 위험 상황인지 여부를 판단하는 위험 상황 판단부; 및
    상기 위험 상황 판단부에서 상기 차량이 위험 상황으로 판단되는 경우 상기 차량의 제어 동작을 수행하는 차량 제어부를 포함하는 차량의 구동 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키기 위한 판단을 수행하는 회귀 판단부를 더 포함하는 차량의 구동 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 회귀 판단부는,
    상기 차량을 이동 전 위치로 회귀시키기 위한 판단을 수행하기 위해 상기 차량이 이동 후 소정의 시간이 경과하였는지 여부를 판단하고 상기 수집된 이동 상황 데이터를 기초로 상기 차량을 이동 전 주차 상태의 위치로 회귀시키도록 구현되는 차량의 구동 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 위험 상황 판단부는,
    상기 차량에 구비된 거리 센서를 기초로 장애물의 위치 및 차량의 위치에 대한 정보를 획득하고 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 획득하고 상기 장애물의 위치, 상기 차량의 위치 및 상기 차량의 이동 속도에 대한 정보를 기초로 상기 차량이 상기 장애물과 충돌이 일어날지 여부를 판단하도록 구현되는 차량의 구동 제어 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 거리 센서는,
    영상 처리 장치로서 영상을 판독하여 상기 장애물의 위치 및 거리에 대한 정보와 상기 차량의 위치에 대한 정보를 획득하는 센서인 차량의 구동 제어 장치.
KR1020120153716A 2012-12-26 2012-12-26 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치 KR101459855B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120153716A KR101459855B1 (ko) 2012-12-26 2012-12-26 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120153716A KR101459855B1 (ko) 2012-12-26 2012-12-26 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140083678A true KR20140083678A (ko) 2014-07-04
KR101459855B1 KR101459855B1 (ko) 2014-11-07

Family

ID=51734062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120153716A KR101459855B1 (ko) 2012-12-26 2012-12-26 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101459855B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180041511A (ko) * 2016-10-14 2018-04-24 주식회사 만도 이중주차 알림 장치 및 방법
US10144397B2 (en) 2015-09-02 2018-12-04 Lg Electronics Inc. Method of providing stopped-vehicle movement mode, driver assistance apparatus providing the same, and vehicle including driver assistance apparatus

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102564013B1 (ko) 2018-04-02 2023-08-07 현대자동차주식회사 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100766745B1 (ko) * 2005-10-17 2007-10-15 삼성전자주식회사 센서를 이용한 주차 보조 장치 및 방법
JP4432930B2 (ja) * 2006-04-25 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
KR100861883B1 (ko) * 2007-11-21 2008-10-09 대성전기공업 주식회사 이중 주차 차량 손상방지장치
KR20110064831A (ko) * 2009-12-09 2011-06-15 한국전자통신연구원 자동 주차 장치 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10144397B2 (en) 2015-09-02 2018-12-04 Lg Electronics Inc. Method of providing stopped-vehicle movement mode, driver assistance apparatus providing the same, and vehicle including driver assistance apparatus
KR20180041511A (ko) * 2016-10-14 2018-04-24 주식회사 만도 이중주차 알림 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101459855B1 (ko) 2014-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2578464B1 (en) Video-based warning system for a vehicle
US10407060B2 (en) Driver assistance apparatus and method for operating the same
US9802624B2 (en) Vehicle adapted for autonomous driving and a method for detecting obstructing objects
KR102052313B1 (ko) 차량 주행 시 운전자를 지원하거나 차량의 자율 주행을 위한 장치
JP6310565B2 (ja) 運転支援装置
US9352683B2 (en) Traffic density sensitivity selector
CN103569109B (zh) 用于在停车场地面上无驾驶员地移动车辆的方法
US9020747B2 (en) Method for recognizing a turn-off maneuver
US9346401B2 (en) Motor vehicle and method for operating a motor vehicle
EP2804152A1 (en) Event detection and recording methods and systems
US20120286974A1 (en) Hit and Run Prevention and Documentation System for Vehicles
CN103158621B (zh) 使车辆驾驶员可见的观察到位于盲点内物体的系统和方法
US20080165252A1 (en) Monitoring system
CN103718223A (zh) 用于支持机动车的驾驶员的方法
CN101131321A (zh) 一种实时测量安全车距用于汽车防撞预警的方法及装置
CN109747640B (zh) 车辆及其控制方法
JP2011175508A (ja) 駐車支援システム
KR101459855B1 (ko) 주차 제어 방법 및 이러한 방법을 수행하는 장치
CN110770085A (zh) 车辆刮蹭检测系统和车辆
CN112572427B (zh) 一种车辆信息处理方法、装置及车辆
US11001253B2 (en) Method for maneuvering a motor vehicle with movement of the motor vehicle into a detection position, driver assistance system and motor vehicle
JP7132740B2 (ja) 物体検知システム
CN107444327A (zh) 一种倒车预警系统及方法
CN113753069A (zh) 自动驾驶控制方法及装置
JP3156161U (ja) 車載用バックビデオカメラの自動切換見下ろしモードの装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171030

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181030

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191029

Year of fee payment: 6