KR20140070938A - 변속가능한 구동장치 - Google Patents

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KR20140070938A
KR20140070938A KR1020120138422A KR20120138422A KR20140070938A KR 20140070938 A KR20140070938 A KR 20140070938A KR 1020120138422 A KR1020120138422 A KR 1020120138422A KR 20120138422 A KR20120138422 A KR 20120138422A KR 20140070938 A KR20140070938 A KR 20140070938A
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이춘우
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주식회사 칼라카나
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    • H—ELECTRICITY
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Abstract

본 발명은 구동대상물이 외접된 케이스를 포함하는 제1모터와 베이스에 고정된 케이스를 포함하는 제2모터를 직렬로 결합시키되, 제1모터의 회전축과 제2모터의 회전축을 서로 커플링시킴으로써, 다른 타입의 변속가능한 구동장치를 제공하여, 산업분야에 다양한 실시예를 제공하여 변속가능한 구동장치의 적용범위를 넓히는 작용효과를 제공할 수 있다.

Description

변속가능한 구동장치{drive apparatus with variable speed}
본 발명은 변속가능한 구동장치에 관한 것이다.
모터는 회전력을 발생시키는 장치로서, 소위 전동기라 불러 진다.
모터는 케이스에 내접 고정된 고정자, 상기 고정자에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자에 고정 결합된 회전축을 포함하고 있다.
모터는 고정된 자계속에 전류방향을 정역으로 변경하여서 플레밍의 왼손법칙에 의거하여 회전축에 회전력을 발생시킨다.
이와 같은 모터는 각종 산업기기, 공작기기, 가전기기, 전동차량에 널리 적용되고 있다.
상기 모터를 채용한 모터 기반의 구동장치는 변속을 위해 그리고 토크변경을 위해 변속기와 감속기를 상기 회전축과 출력축 사이에 개재하여 포함하고 있다.
이러한 모터 기반의 구동장치는 출력축에 구동대상물을 결합시켜 상기 구동대상물에 회전력을 부여하지만, 모터가 정지될 시에, 회전하고 있는 회전자와 구동대상물의 관성력으로 인하여 구동대상물이 원하는 지점 또는 원하는 시점에서 정지될 수 없다고 하는 문제를 가진다.
또한, 상기 모터 기반의 구동장치는 토크 변경 또는 변속을 위해 복잡한 구조의 감속기와 변속기가 필요 된다고 하는 문제를 가진다.
본 발명자는 상기된 문제들을 해결하는 변속가능한 구동장치를 특허등록 제12017호, 제1201729호, 제1201694호 등에 개시한 바 있다.
하지만, 상기 개시된 변속가능한 구동장치는 모두 구동대상물을 모터의 회전축에 결합하여 변속가능하게 구동하고 있지만, 본 발명자는 모터의 고정자 또는 케이스에 구동대상물을 외접시켜도 구동대상물을 변속가능하게 구동시킬 수 있다는 것을 알게 되었다.
본 발명은 본 발명자에 의해 발명된 변속가능한 구동장치의 다른 실시예를 제공하는 데 과제를 가진다.
본 발명은 구동대상물이 외접된 케이스를 포함하는 제1모터와 베이스에 고정된 케이스를 포함하는 제2모터를 직렬로 결합시키되, 제1모터의 회전축과 제2모터의 회전축을 서로 커플링시킴으로써 상기 과제를 해결할 수 있다.
본 발명은 다른 타입의 변속가능한 구동장치를 제공하여, 산업분야에 다양한 실시예를 제공하여 변속가능한 구동장치의 적용범위를 넓히는 작용효과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 일실시예의 변속가능한 구동장치의 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 다른 실시예의 변속가능한 구동장치의 개념도.
이하, 본 발명에 따른 일실시예들이 도 1을 참조하여 상세히 설명될 것이다.
도 1에는 일실시예의 변속가능한 구동장치가 개념적으로 도시되어 있다.
상기 변속가능한 구동장치는 구동대상물(50)에 케이스(12) 또는 고정자(13)가 고정적으로 내접되어 케이스(12)에 정방향 및 정역방향 중 어느 하나로 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와 그리고 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 커플링 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향 및 정역방향 중 다른 하나로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있다.
상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 커플링 결합시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되어 있다.
상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 종래와 같이 케이스(12, 22) 각각에 내접 고정된 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접 고정된 회전축(11, 21)을 포함하고 있다.
상기 제1모터(10)의 회전축(11)은 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키고 제1모터(10)가 가동된 다음에 상기 회전축(11)을 회전자유상태로 유지하기 위한 스톱퍼(15)를 포함할 수도 있고, 그리고 상기 제2모터(20)는 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키고 제2모터(20)가 가동된 다음에 상기 회전축(21)을 회전자유상태로 유지하기 위한 스톱퍼(25)를 포함할 수도 있다.
상기 스톱퍼(15, 25)들 각각은 해당 모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있다. 상기 스톱퍼(15, 25)들 각각은 예를 들면, 해당 모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 해당 모터의 회전축을 잡아서 그 회전축이 회전되지 못하게 하고 그리고 해당 모터에 전원이 공급되면 비자화되어 해당 모터의 회전축에 대한 고정을 해제하여 그 회전축이 회전자유상태가 되게 하는 전자척이 될 수 있다.
또한, 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있다.
본 실시예의 설명을 위한 도면들에서 케이스(22)가 베이스(40)에 고정되어 있고, 스톱퍼(25)가 케이스(22)에 고정되어 있고, 스톱퍼(15)가 케이스(12)에 고정되어 있는 것으로 도시되어 있지만, 고정자(23)가 바로 베이스(40)에 고정되어 있고, 스톱퍼(25)가 바로 고정자(23)에 고정되어 있고, 스톱퍼(15)가 바로 고정자(13)에 고정되어 있을 수 있다.
1. 제1모터가 먼저 구동되는 경우
상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 스톱퍼(25)가 제2모터(21)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 역방향으로의 회전력을 인가시켜 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨다.
이때 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)는 스톱퍼(15)에 의해 고정해제되어 상기 제1모터(10)의 고정자(13) 내에서 회전자유상태에 있지만, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)이 상기 스톱퍼(25)에 의해 고정된 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 뉴턴의 제3법칙(작용 반작용 법칙)에 의거하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)과 그리고 이것에 외접된 구동대상물(50)은 함께 상기 정방향 회전력을 인가받을 수 있다.
즉, 회전축은 고정자가 고정되어 있어야만 고정자와 회전자 사이에 발생된 회전력을 전달받을 수 있다. 이러한 예는 고정자를 고정하고 있는 통상의 모터의 케이스가 고정 베이스에 고정되어 있는 원리의 반대와 같다.
또한, 상기 구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제한다.
결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 의해 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 상기 제1모터(10)의 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)와 상기 구동대상물(50)은 배가된 회전력을 전달받아 정방향으로 증속되게 된다.
또한, 구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로 회전력을 인가시킨 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 전달한 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제한다.
결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)가 가동되어 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력을 전달하기 때문에, 상기 회전축(11)이 정방향으로의 케이스(12) 또는 고정자(13)의 회전력을 발생시킬 지점역활을 하지 못하여 상기 제1모터(10)의 정방향으로의 케이스(12) 또는 고정자(13)의 회전력이 약화되어 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)와 상기 구동대상물(50)은 정방향으로 감속되게 된다.
또한, 상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로 회전력을 인가시킨 상태에서, 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력만큼 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제한다.
결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을, 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력만큼 역방향으로 회전시키기 때문에, 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력이 상쇄되어 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)와 상기 구동대상물(50)은 정지상태가 된다.
이 상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 들이 가동되고 있음에도 불구하고 상기 구동대상물(50)이 정지상태에 있기 때문에, 상기 구동대상물(50)에는 어떠한 관성력도 발생하지 않게 되어, 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시켜도, 상기 구동대상물(50)은 원하는 위치에서 그리고 원하는 시간에 바로 정지될 수 있다.
또한, 상기 정지상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키면서 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)를 서로 고정시키면, 관성의 저항없이 바로 역방향으로 구동대상물(50)을 제2모터(20)에 의해 회전시킬 수 있다.
2. 제2모터가 먼저 구동되는 경우
상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)를 서로 고정되게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 발생시킨다.
이때 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)는 상기 스톱퍼(15)에 의해 상기 회전축(11)를 경유하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 고정되어 있기 때문에, 구동대상물(50)과 함께 정방향으로 회전하게 된다.
또한, 상기 구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.
결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력이 전달되기 때문에, 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 전달되는 회전력이 배가되어 상기 구동대상물(50)은 정방향으로 증속되게 된다.
또한, 구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 역방향 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)의 고정상태를 해제한다.
결국, 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)가 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 대한 결합상태가 해제되어도, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 케이스(12) 또는 고정자(13)가 상기 제1모터(10)의 가동에 의해 전자기력인 역방향으로의 회전력을 받게 되어, 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)와 상기 구동대상물(50)은 정방향으로 감속되게 된다.
또한, 상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 역방향 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)의 고정상태를 해제한다.
결국, 상기 제2모터(20)의 회전축(21)이 상기 제1모터(10)의 케이스(12)에 고정된 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 상기 케이스(12) 또는 고정자(13))의 정방향 회전력만큼 역방향으로의 회전력이 인가되기 때문에, 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력과 역방향 회전력이 상쇄되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)과 상기 구동대상물(50)은 정지상태가 된다.
이 상태에서는 상기 제1 및 제2모터(10, 20) 들이 가동되고 있음에도 불구하고 상기 구동대상물(50)이 정지상태에 있기 때문에, 상기 구동대상물(50)에는 어떠한 관성력도 발생하지 않게 되어, 상기 제 1 및 제2모터(10, 20)를 동시에 작동중지시켜도, 상기 구동대상물(50)은 원하는 위치에서 그리고 원하는 시간에 바로 정지될 수 있다.
또한, 상기 정지상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키면서 스톱퍼(25)가 제2모터(20)의 회전축(21)을 고정시키면, 관성의 저항없이 바로 역방향으로 구동대상물(50)을 제1모터(10)에 의해 회전시킬 수 있다.
상기 실시예에서 제1모터(10)가 가동된 다음, 스톱퍼(15)가 회전축(11)을 고정해제시키고, 그리고 제1모터(10)가 정지된 다음 회전축(11)을 고정시키는 것으로 설명되었지만, 별도 실시예로서, 스톱퍼(15)가 제1모터(10)가 정지된 다음, 회전축(11)을 고정시키고, 제1모터(10)가 가동된 다음에도 선택적으로 회전축(11)에 대한 고정을 해제하기도 하고, 회전축(11)을 고정할 수도 있다.
이와 같은 별도 실시예에서, 구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.
결국, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 케이스(12) 및 고정자(13)가 상기 제1모터(10)를 가동하여 전자기력인 역방향으로 회전력을 일정 시간 동안 받고 있는 상태에서, 제1모터(10)의 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)가 서로 결합 해제됨과 동시에, 바로 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)와 상기 구동대상물(50)은 정방향으로 감속되게 된다.
또한, 상기 별도 실시예에서 상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제한다.
결국, 제2모터(20)에 의해 정방향으로 회전하고 있는 케이스(12) 및 고정자(13)가 상기 제1모터(10)를 가동하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향으로의 회전력만큼 전자기력인 역방향으로 회전력을 일정 시간 동안 받고 있는 상태에서, 제1모터(10)의 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)가 결합 해제됨과 동시에, 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력이 바로 상쇄되어 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)와 상기 구동대상물(50)은 바로 정지상태가 된다.
상기 제1 및 제2모터(10, 20)의 가동과 정지는 제1 및 제2모터(10, 20) 각각에 구비된 엔코더로부터 수신된 회전속도정보와 자체적으로 설정된 상기 일정 시간 정보를 상기 변속가능한 구동장치에 구비된 도시되지 않은 제어장치의 연산프로그램에 의해 제어될 수 있다.
상기와 같이 구성된 실시예 및 변경 실시예의 변속가능한 구동장치는 변속기가 배제된 상태에서도 구동대상물의 속도를 변경시키는 것이 가능하게 하고, 아울러 구동대상물을 어떠한 진동 없이 원하는 위치에 그리고 원하는 시점에 위치결정시키는 것을 가능하게 할 수 있다.
상기 실시예 및 변경 실시예의 변속가능한 구동장치에서 제1 및 제2모터 중 어느 하나가 정방향으로 구동되고 다른 하나가 역방향으로 구동되는 기능을 가진 경우에는, 증속기능이 수행될 수 없고, 정회전, 감속정회전, 정지, 역회전 기능이 가능하게 된다.
즉, 상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(21)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향 회전력을 발생시키고, 구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력만큼 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것이 가능하다.
또한, 상기 실시예 및 변경 실시예의 변속가능한 구동장치에서 정역가능하지 않은 제1모터에 스톱퍼가 구비됨 없이 정역가능한 또는 역방향구동의 제2모터에만 스톱퍼를 구비한 상태에서 제1모터를 먼저 구동하는 경우에도, 정회전, 증속회전, 감속정회전, 정지, 역회전 기능이 가능하게 되며, 제1모터가 정방향으로 구동가능하고 제2모터가 역방향으로 구동가능하 경우에는 증속기능이 수행될 수 없고, 정회전, 감속정회전, 정지, 역회전 기능이 가능하게 된다.
즉, 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(20)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 에 정방향 회전력을 발생시키고, 구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)을 고정하였다가 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터(20)의 회전축(21)에 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)을 고정하였다가 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것이 가능하다.
또한, 상기 실시예 및 변경 실시예의 변속가능한 구동장치에서 제1 및 제2모터에 스톱가가 구비되지 않고, 제1 및 제2모터 중 어느 하나가 정역방향으로 가동되면, 제1 및 제2모터가 동시에 가동된다는 조건하에서 고속정회전, 감속정회전, 정지가 가능하게 된다.
또한, 상기 실시예 및 변경 실시예의 변속가능한 구동장치는 차량 또는 캐리어에 적용될 경우에, 베이스가 차체 또는 캐리어이고 구동대상물이 차륜 또는 휠이 될 수 있다.
또한, 상기 실시예 및 변경 실시예의 변속가능한 구동장치가 차량의 좌우에 배치된 구동륜을 구동하기위해 적용될 때에는 다음과 같은 다른 실시예의 변속가능한 구동장치로서 구현될 수 있다.
상기 다른 실시예의 변속가능한 구동장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 제1모터(10, 10)와 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 사이에 개재되어 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10)와 직렬로(일렬로) 결합된 제2모터(20)를 포함하고 있다.
상기 한 쌍의 제1모터(10, 10) 각각은 그 케이스(12, 12) 또는 고정자(13, 13)들이 구동대상물인 차륜(50)에 고정적으로 내접 결합되어 케이스(12, 12) 또는 고정자(13, 13)에 정역방향으로 회전력을 인가시키는 모터이고, 그리고 상기 제2모터(20)는 그 회전축(21)의 양단이 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 회전축(11, 11) 각각에 커플링 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 회전축(11, 11)을 정역방향으로 회전시키는 모터이다.
상기 제2모터(20)의 회전축(21) 양단에 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 회전축(11, 11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10) 및 제2모터(20)가 직렬로(일렬로) 결합되어 있다.
상기 한 쌍의 제1모터(10, 10) 및 제2모터(20)는, 종래와 같이 케이스(12, 12, 22) 각각에 내접 고정된 고정자(13, 13, 23), 상기 고정자(13, 13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 14, 24), 상기 회전자(14, 14, 24) 각각에 내접 고정된 회전축(11, 11, 21)을 포함하고 있다.
도 2에는 상기 제2모터(20)의 회전축(21) 양단은 케이스(22)를 서로 등을 진 방향으로 뻗어서 관통하여 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 회전축(11, 11)에 고정된 것으로 도시되어 있다.
또한, 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스이고 이동대상물인 차체(40)에 고정되어 있다.
또한, 상기 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 회전축(11, 11)은 한 쌍의 제1모터(10, 10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11, 11)을 고정시키고 한 쌍의 제1모터(10, 10)가 가동된 다음에 상기 회전축(11, 11)을 회전자유상태로 유지하기 위한 스톱퍼(15, 15)를 포함할 수도 있고, 그리고 상기 제2모터(20)는 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키고 제2모터(20)가 가동된 다음에 상기 회전축(21)을 회전자유상태로 유지하기 위한 스톱퍼(25)를 포함할 수도 있다.
상기 스톱퍼(15, 15, 25)들 각각은 해당 모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있다. 상기 스톱퍼(15, 15, 25)들 각각은 예를 들면, 해당 모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 해당 모터의 회전축을 잡아서 그 회전축이 회전되지 못하게 하고 그리고 해당 모터에 전원이 공급되면 비자화되어 해당 모터의 회전축에 대한 고정을 해제하여 그 회전축이 회전자유상태가 되게 하는 전자척이 될 수 있다.
상기와 같이 구성된 다른 실시예의 변속가능한 구동장치에서의 한 쌍의 제1모터(10, 10)와 제2모터(20) 그리고 스톱퍼(15, 15, 25)의 작동방법은 위에서 설명된 일 실시예의 변속가능한 구동장치의 제1 및 제2모터(10, 20) 및 스톱퍼(15, 25)의 작동방법과 동일하다.
상기 다른 실시예의 변속가능한 구동장치는 제2모터를 가운데 두고 한 쌍의 제1모터(10, 10)가 배치되어 이들 한 쌍의 제1모터(10, 10)의 케이스에 구동대상물이 고정적으로 외접되어 있어서, 밸런스 관점에서 바람직하며, 이에 따라 엘리베이터의 구동장치, 각종 캐리어의 구동장치 등에 적용될 수 있다.
10; 제1모터, 20; 제2모터, 40; 베이스, 50; 구동대상물

Claims (58)

  1. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향 및 정역방향중 하나로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향 및 정역방향중 다른 하나로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제1모터(10)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키는 스톱퍼(15)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제2모터(20)의 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키는 스톱퍼(25)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 고정되어 있고,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)에 고정되어 있고,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제2모터(20)의 회전축(21)을 고정하고, 제2모터(20)에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 대한 고정을 해제하는 전자척이고,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정하고, 제1모터(10)에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 대한 고정을 해제하는 전자척인 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(21)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향 회전력을 인가시키고,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)의 정방향 회전력만큼 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 상기 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12)를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 발생시키고,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  5. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제1모터(10)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키는 스톱퍼(15)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키는 스톱퍼(25)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 고정되어 있고,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)에 고정되어 있고,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제2모터(20)의 회전축(21)을 고정하고, 제2모터(20)에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 대한 고정을 해제하는 전자척이고,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정하고, 제1모터(10)에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 대한 고정을 해제하는 전자척인 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  7. 제 5항에 있어서,
    구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(21)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)의 정방향 회전력만큼 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  8. 제 5항에 있어서,
    구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 상기 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12)를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물(50)을 역방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 역방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)의 역방향 회전력만큼 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  9. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향 및 정역방향중 하나로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향 및 정역방향중 다른 하나로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제1모터(10)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키고 제1모터(10)가 가동된 다음에 선택적으로 회전축(11)에 대한 고정을 해제하거나 회전축(11)을 고정시키는 스톱퍼(15)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키는 스톱퍼(25)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 고정되어 있고,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 상기 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12)를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 발생시키고,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  12. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와, 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제1모터(10)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키고 제1모터(10)가 가동된 다음에 선택적으로 회전축(11)에 대한 고정을 해제하거나 회전축(11)을 고정시키는 스톱퍼(15)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)은, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제2모터(20)의 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키는 스톱퍼(25)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 고정되어 있고,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  14. 제 12항에 있어서,
    구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 상기 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12)를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물(50)을 역방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 역방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 역방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 제2모터(20)의 회전축(21)의 역방향 회전력만큼 정방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)을 고정하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)의 고정상태를 해제하고, 또는
    역방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  15. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정역방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제2모터(20)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키고 제2모터(20)가 가동된 다음에 선택적으로 회전축(21)에 대한 고정을 해제하거나 회전축(21)을 고정시키는 스톱퍼(25)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  17. 제 15항에 있어서,
    구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(20)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)을 고정하였다가 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 케이스(12) 또는 고정자(13)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터(20)의 회전축(21)에 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)을 고정하였다가 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  18. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 역방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제2모터(20)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제2모터(20)가 정지된 다음에 상기 회전축(21)을 고정시키고 제2모터(20)가 가동된 다음에 선택적으로 회전축(21)에 대한 고정을 해제하거나 회전축(21)을 고정시키는 스톱퍼(25)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  19. 제 18항에 있어서,
    상기 스톱퍼(25)는 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  20. 제 18항에 있어서,
    상기 구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터(20)를 정지시켜 상기 스톱퍼(25)가 제2모터(20)의 회전축(21)을 고정하게 한 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터(20)의 회전축(21)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)을 고정하였다가 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터(10)에 전원을 공급하여 상기 고정자(13) 또는 케이스(12)를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터(20)의 회전축(21)에 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(25)에 의한 회전축(21)의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)을 고정하였다가 스톱퍼(25)에 의해 회전축(21)의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터(10)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  21. 구동대상물이 고정적으로 외접된 고정자 또는 케이스에 정방향 및 정역방향중 하나로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와, 상기 한 쌍의 제1모터의 사이에 개재되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축 각각에 회전축의 양단이 결합되어 상기 제1모터의 회전축을 정방향 및 정역방향중 다른 하나로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 한 쌍의 제1모터 각각은, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 한 쌍의 제1모터가 정지된 다음에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 제2모터의 정지된 다음에 상기 제2모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  22. 제 21항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1모터 각각의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스 각각에 고정되어 있고,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있고,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제2모터의 회전축을 고정하고, 제2모터에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제2모터의 회전축에 대한 고정을 해제하는 전자척이고,
    상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정하고, 한 쌍의 제1모터에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 대한 고정을 해제하는 전자척인 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터를 정지시켜 상기 제2모터의 스톱퍼가 제2모터의 회전축을 고정하게 한 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가시키고,
    상기 구동대상물을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 상기 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 상기 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    상기 구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 상기 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스의 정방향 회전력만큼 제2모터의 회전축에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 한 쌍의 제1모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  24. 제 21항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터를 정지시켜 상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼가 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축의 정방향 회전력만큼 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  25. 구동대상물이 고정적으로 외접된 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와, 한 쌍의 제1모터의 사이에 개재되어 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 한 쌍의 제1모터의 회전축을 역방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    한 쌍의 제1모터 각각은, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 한 쌍의 제1모터가 정지된 다음에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 제2모터가 정지된 다음에 상기 제2모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  26. 제 25항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있고,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있고,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 제2모터의 회전축을 고정하고, 제2모터에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 제2모터의 회전축에 대한 고정을 해제하는 전자척이고,
    상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터에 전원이 공급되지 않으면 자화되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정하고, 한 쌍의 제1모터에 전원이 공급되면 비자화되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 대한 고정을 해제하는 전자척인 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  27. 제 25항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터를 정지시켜 상기 제2모터의 스톱퍼가 제2모터의 회전축을 고정하게 한 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스의 정방향 회전력만큼 제2모터의 회전축에 역방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 한 쌍의 제1모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  28. 제 25항에 있어서,
    구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터를 정지시켜 상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼가 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축에 역방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 역방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 역방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 역방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축의 역방향 회전력만큼 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  29. 구동대상물이 고정적으로 외접된 고정자 또는 케이스에 정방향 및 정역방향중 하나로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와, 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 정방향 및 정역방향중 다른 하나로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 한 쌍의 제1모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 한 쌍의 제1모터가 정지된 다음에 상기 한 쌍의 제1모터를 고정시키고 한 쌍의 제1모터가 가동된 다음에 선택적으로 한 쌍의 제1모터의 회전축에 대한 고정을 해제하거나 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 제2모터가 정지된 다음에 상기 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  30. 제 29항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1모터 각각의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있고,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  31. 제 29항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터를 정지시켜 상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼가 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스을 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 역방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 제2모터의 회전축의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  32. 구동대상물이 고정적으로 외접된 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와, 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 역방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 한 쌍의 제1모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 한 쌍의 제1모터가 정지된 다음에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키고 한 쌍의 제1모터가 가동된 다음에 선택적으로 한 쌍의 제1모터의 회전축에 대한 고정을 해제하거나 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 제2모터가 정지된 다음에 상기 제2모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  33. 제 32항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있고,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  34. 제 32항에 있어서,
    구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터를 정지시켜 상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼가 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축에 역방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 역방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 회전축을 역방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 역방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 역방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 제2모터의 회전축의 역방향 회전력만큼 정방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    역방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  35. 구동대상물이 고정적으로 외접된 고정자 또는 케이스에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 정역방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 제2모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 제2모터가 정지된 다음에 상기 제2모터의 회전축을 고정시키고 제2모터가 가동된 다음에 선택적으로 회전축에 대한 고정을 해제하거나 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  36. 제 35항에 있어서,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  37. 제 35항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터를 정지시켜 상기 제2모터의 스톱퍼가 제2모터의 회전축을 고정하게 한 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자에 에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자를 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 역방향 회전력을 인가하면서 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축을 고정하였다가 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축을 고정하였다가 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 한 쌍의 제1모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  38. 구동대상물이 고정적으로 외접된 케이스 또는 고정자에 정방향으로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 역방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축의 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 제2모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 제2모터가 정지된 다음에 상기 회전축을 고정시키고 제2모터가 가동된 다음에 선택적으로 회전축에 대한 고정을 해제하거나 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  39. 제 38항에 있어서,
    상기 제2모터의 스톱퍼는 제2모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  40. 제 38항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제2모터를 정지시켜 상기 제2모터의 스톱퍼가 제2모터의 회전축을 고정하게 한 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 역방향 회전력을 인가하면서 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축을 고정하였다가 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 제2모터의 스톱퍼에 의한 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축을 고정하였다가 제2모터의 스톱퍼에 의해 제2모터의 회전축의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 한 쌍의 제1모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  41. 구동대상물이 고정적으로 외접된 케이스 또는 고정자에 정방향 및 정역방향중 하나로 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 정방향 및 정역방향중 다른 하나로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축 양단에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  42. 제 41항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가시킴과 동시에 상기 제2모터에 동시에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 역방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가시키고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 한 쌍의 제1모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  43. 제 41항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 상기 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가시킴과 동시에 상기 제2모터에 동시에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 역방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 제2모터의 회전축의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가시키고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  44. 구동대상물이 고정적으로 외접된 케이스 또는 고정자에 정역방향 및 정방향중 하나로 회전력을 인가시키는 제1모터와 상기 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 제1모터의 회전축을 정역방향 및 정방향중 다른 하나로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축에 상기 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  45. 제 44항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터에 전원을 공급하여 상기 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가시킴과 동시에 상기 제2모터에 동시에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제1모터에 전원을 공급하여 상기 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 역방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제1모터에 전원을 공급하여 상기 제1모터의 고정자 또는 케이스를 정방향으로 회전시키는 상태에서 제2모터의 회전축에 제1모터의 고정자 또는 케이스의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가시키고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제1모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  46. 제 44항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터에 전원을 공급하여 상기 제1모터의 고정자 또는 케이스에 정방향 회전력을 인가시킴과 동시에 상기 제2모터에 동시에 전원을 공급하여 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터의 고정자 또는 케이스에 역방향 회전력을 인가시키고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터의 고정자 또는 케이스에 제2모터의 회전축의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가시키고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  47. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자(13) 또는 케이스(12)에 정역방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제1모터(10)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)을 고정시키고 제1모터(10)가 가동된 다음에 선택적으로 회전축(11)에 대한 고정을 해제하거나 회전축(11)을 고정시키는 스톱퍼(15)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  48. 제 47항에 있어서,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  49. 제 47항에 있어서,
    구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 상기 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)을 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 제1모터(10)에 전원을 공급하여 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)간의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13) 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13) 간의 고정상태를 유지였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13) 간의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 케이스(12) 또는 고정자(13)에 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13) 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13) 간의 고정상태를 유지하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13) 간의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  50. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 케이스(12) 또는 고정자(13)에 역방향으로의 회전력을 인가시키는 제1모터(10)와 상기 제1모터(10)의 회전축(11)에 회전축(21)이 결합되어 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 정방향으로 회전시키는 제2모터(20)를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 상기 제1모터(10)의 회전축(11)을 고정시켜 이들 회전축(11, 21)들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 제1 및 제2모터들(10, 20)이 직렬로 결합되고,
    상기 제1 및 제2모터(10, 20)는, 각각 고정자(13, 23), 상기 고정자(13, 23) 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자(14, 24), 상기 회전자(14, 24) 각각에 내접고정된 회전축(11, 21)을 포함하고,
    상기 제1모터(10)는, 상기 구동대상물(50)의 변속을 위해, 제1모터(10)가 정지된 다음에 상기 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)를 서로 고정시키고 제1모터(10)가 가동된 다음에 선택적으로 회전축(11)과 케이스(12) 또는 고정자(13)간의 고정상태를 해제하거나 또는 고정시키는 스톱퍼(15)를 포함하고,
    상기 제2모터(20)의 고정자(23) 또는 케이스(22)는 베이스(40)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  51. 제 50항에 있어서,
    상기 스톱퍼(15)는 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  52. 제 50항에 있어서,
    구동대상물(50)을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 제1모터(10)를 정지시켜 상기 스톱퍼(15)가 제1모터(10)의 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12)를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 제2모터(20)의 회전축(21)에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물(50)을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12) 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12) 간의 고정상태를 유지하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12) 간의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물(50)의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터(20)에 전원을 공급하여 상기 회전축(21)을 정방향으로 회전시키는 상태에서 제1모터(10)의 고정자(13) 또는 케이스(12)에 제2모터(20)의 회전축(21)의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 스톱퍼(15)에 의한 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12) 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12) 간의 고정상태를 유지하였다가 스톱퍼(15)에 의해 회전축(11)과 고정자(13) 또는 케이스(12) 간의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물(50)을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터(20)의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  53. 구동대상물(50)이 고정적으로 외접된 고정자 또는 케이스에 정역방향으로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 한 쌍의 제1모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 한 쌍의 제1모터가 정지된 다음에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키고 한 쌍의 제1모터가 가동된 다음에 선택적으로 한 쌍의 제1모터의 회전축에 대한 고정을 해제하거나 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  54. 제 53항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  55. 제 53항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터를 정지시켜 상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼가 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자을 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 정방향으로 증속 회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 상기 한 쌍의 제1모터에 전원을 공급하여 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자에 정방향으로의 회전력을 인가시킨 다음, 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자에 역방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 유지였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 케이스 또는 고정자에 제2모터의 회전축의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 유지하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  56. 구동대상물이 고정적으로 외접된 케이스 또는 고정자에 역방향으로의 회전력을 인가시키는 한 쌍의 제1모터와 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축에 회전축이 결합되어 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 제2모터를 구비하고 있는 변속가능한 구동장치로서,
    상기 제2모터의 회전축에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축을 고정시켜 이들 회전축들의 중심축선이 동축선 상에 있도록, 상기 한 쌍의 제1모터 및 상기 제2모터들이 직렬로 결합되고,
    상기 한 쌍의 제1모터 및 제2모터는, 각각 고정자, 상기 고정자 각각에 대하여 일정 공극을 갖고서 내접되어 배치된 회전자, 상기 회전자 각각에 내접고정된 회전축을 포함하고,
    상기 한 쌍의 제1모터는, 상기 구동대상물의 변속을 위해, 한 쌍의 제1모터가 정지된 다음에 상기 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자를 서로 고정시키고 한 쌍의 제1모터가 가동된 다음에 선택적으로 한 쌍의 제1모터의 회전축과 케이스 또는 고정자 간의 고정상태를 해제하거나 또는 고정시키는 스톱퍼를 포함하고,
    상기 제2모터의 고정자 또는 케이스는 이동대상물에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  57. 제 56항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼는 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.
  58. 제 56항에 있어서,
    구동대상물을 정방향으로 회전시킬 시에는, 상기 한 쌍의 제1모터를 정지시켜 상기 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼가 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스를 서로 고정하게 한 상태에서 상기 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축에 정방향 회전력을 발생시키고,
    구동대상물을 정방향으로 감속회전시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 역방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스 간의 고정상태를 유지하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스 간의 고정상태를 해제하고,
    구동대상물의 정방향으로의 회전을 정지시킬 시에는, 제2모터에 전원을 공급하여 상기 제2모터의 회전축을 정방향으로 회전시키는 상태에서 한 쌍의 제1모터의 고정자 또는 케이스에 제2모터의 회전축의 정방향 회전력만큼 역방향 회전력을 인가하면서 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의한 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스 간의 고정상태를 해제하지 않고 일정 시간 동안 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스 간의 고정상태를 유지하였다가 한 쌍의 제1모터의 스톱퍼에 의해 한 쌍의 제1모터의 회전축과 고정자 또는 케이스 간의 고정상태를 해제하고, 또는
    정방향으로 구동되고 있지만 정지상태에 있는 상기 구동대상물을 역방향으로 회전시킬 시에는 상기 정지시의 상태에서 제2모터의 구동을 정지시키는 것을 특징으로 하는 변속가능한 구동장치.


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