KR20140037460A - 볼어레이를 이용한 평면 이송장치 - Google Patents

볼어레이를 이용한 평면 이송장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 볼어레이를 이용한 평면 이송장치에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 볼어레이에 회전방향 및 회전력을 전달하는 구동롤러부의 회전 제어를 통해 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물을 어느 위치든 즉각적으로 이송시킬 수 있는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와; 상기 볼어레이의 일측 테두리에 위치하는 볼롤러들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부와; 상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어짐에 따라 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물이 구동롤러부의 회전방향 제어에 따라 목적방향으로 이송된다.

Description

볼어레이를 이용한 평면 이송장치{Flat Transfer Apparatus Using Ball Array}
본 발명은 볼어레이를 이용한 평면 이송장치에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 볼어레이에 회전방향 및 회전력을 전달하는 구동롤러부의 회전 제어를 통해 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물을 어느 위치든 즉각적으로 이송시킬 수 있는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 특정 피이송물을 목적방향으로 이송하기 위한 이송장치는 현재 다양한 형태로 개발되어 사용 중에 있다.
이러한 이송장치로 흔히 쓰이고 있는 것으로 실린더, 컨베이어 벨트, 이송로봇 등을 들 수 있다.
여기서 상기 실린더는 피이송물을 일방향으로 이송시키는데 있어서는 큰 문제점이 없다 할 것이나 이송거리가 짧고, 가로/세로/사선방향으로 이송시키기 위해서는 여러 개의 실린더가 조합되어야 한다는 점에서 구성이 복잡해질 수밖에 없고, 여러 개의 실린더를 시설함에 따라 시설비용이 증가한다는 단점이 지적된다.
컨베이어 벨트는 피이송물을 원거리로 이송하는 데는 적합하나, 이 역시 피 이송물을 가로/세로/사선방향으로 이송시키기 위해서는 그 이송방향에 맞게 컨베이어 벨트를 시설해야 하므로 구성이 복잡해질 수밖에 없고, 여러 개의 컨베이어 벨트를 시설함에 따라 시설비용이 증가하며, 시설점유면적도 넓게 차지하게는 문제점이 지적된다.
아울러 상기 이송로봇은 하나의 로봇에 의해 x,y,z방향으로 피 이송물을 비교적 여러 방향으로 이송시킬 수 있으나, 가격이 비싸고 이송로봇을 설치하기 위한 장소가 확보되어야하는 관계로 경제적이지 못할 뿐 아니라, 이송로봇은 복잡한 기계장치와 제어장치로 구성되어 있기 때문에 고장을 방지하기 위해 세심한 유지관리가 필요하고, 이로 인해 유지관리비용이 많이 드는 문제점도 지적된다.
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 피이송물을 목적 위치로 이송하기 위한 평면 이송장치가 다수개가 횡과 열로 접하도록 배열되어 회전력이 전달되는 적어도 하나 이상의 층구조를 가지는 볼어레이와, 상기 볼어레이의 일측 또는 다수측 테두리에 접하여 볼어레이로 일정 회전방향과 회전력을 전달하는 구동롤러부로 구성됨으로써 최상단층의 상부에 안착되는 피이송물의 이송위치 제어를 구동롤러부의 회전방향 제어에 의해 신속하고 안정적으로 달성할 수 있는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치를 제공함에 그 목적이 있다.
아울러 본 발명은 목적 이송 방향이 평면상에서 X축 방향성분과 Y축 방향성분의 벡터합으로 구성되는 경우 X축 이송 및 Y축 이송이 순차적으로 이루어지는 것이 아닌 해당 벡터방향으로 바로 이송될 수 있음에 따라 이송속도가 대폭 증대되는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.
본 발명은 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와; 상기 볼어레이의 일측 테두리에 위치하는 볼롤러들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부와; 상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어짐에 따라 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물이 구동롤러부의 회전방향 제어에 따라 목적방향으로 이송된다.
여기서 상기 볼어레이는 단층으로 볼롤러들이 행과 열로 배열되어 이루어지며, 상기 볼롤러는 직경 차이를 가지는 보다 큰 직경의 제1볼롤러와 보다 작은 직경의 제2볼롤러로 이루어지되, 상기 제1볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되며 상기 제2볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되어 피이송물이 상기 제1볼롤러상에 접하여 제1볼롤러의 회전방향에 따라 이송된다. (여기서, m과 n은 자연수)
아울러 상기 구동롤러부는 1개소로 설치되어 일측 테두리를 구성하는 볼롤러에 각각 접하여 회전력을 전달하거나 2개소로 설치되어 일측 테두리 및 이와 이웃하는 타측 테두리에 회전력을 전달하도록 이루어지며, 상기 구동롤러부는 회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 상기 볼어레이의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어진다.
아울러 상기 볼어레이는 볼롤러들이 다수층을 가지며 행과 열로 배열되도록 이루어지되, 상기 다수층으로 이루어지는 볼어레이는 구동롤러부와 접하여 회전력을 전달받는 하나 이상의 구동어레이층과, 상기 구동어레이층의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층을 구성하는 볼롤러에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받는 하나 이상의 종동볼어레이층으로 이루어진다.
여기서 상기 구동어레이층은 다수의 볼롤러가 행과 열로 서로 접하도록 배열되어 이루어지되, 볼어레이 배열시 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째에는 볼롤러가 배치되지 않는 것이 바람직하며, 상기 구동롤러부는 1개소로 설치되어 구동어레이층의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러에 각각 접하여 회전력을 전달하거나 2개소로 설치되어 일측 테두리 및 이와 이웃하는 타측 테두리를 구성하는 볼롤러에 각각 접하여 회전력을 전달하도록 이루어진다.
또한 상기 구동롤러부는 회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 상기 구동어레이층의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어진다.
아울러 상기 종동볼어레이층은 상기 구동어레이층의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층을 구성하는 볼롤러에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받아 회전됨에 따라 구동어레이층의 특정 볼롤러가 오동작할 경우 해당 볼롤러와 이웃하여 회전력을 전달받는 볼롤러에 회전력을 재전달하는 피드백어레이층과, 최상단층에 위치하여 하부에 위치되는 구동어레이층 또는 피드백어레이층의 회전력을 전달받아 동반 회전함에 따라 상부에 안착되는 피이송물을 목적방향으로 이송하는 이송어레이층으로 이루어진다.
또한 상기 이송어레이층은 최상단층에서 하부의 구동어레이층 또는 피드백어레이층의 볼롤러들 일부와 각각 접하여 회전력을 전달받도록 다수의 볼롤러가 행과 열로 배열되어 이루어지되, 상기 이송어레이층의 다수 볼롤러들은 행과 열로 배열되어 배치되는 상기 구동어레이층 또는 상기 피드백어레이층의 볼롤러들 중 볼어레이 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하여 회전력을 전달받도록 배치된다.
아울러 상기 볼수용하우징은 제1볼롤러와 제2볼롤러로 이루어지는 볼어레이를 수용하되, 상기 볼어레이의 상부측을 수용하는 하우징상판과, 볼어레이의 하부측을 수용하는 하우징하판이 결합되어 이루어지며, 상기 하우징상판의 상부면 상에는 상기 다수개의 제1볼롤러들 상부측이 각각 일정부분 관통되어 돌출되도록 다수개의 상부관통홀이 형성된다.
또한 상기 구동롤러부가 접하여 회전력이 전달되는 볼어레이의 테두리측을 수용하는 볼수용하우징은 해당 테두리측 볼롤러들의 일측 일정부분이 돌출되도록 측부관통홀이 형성되고 측부관통홀을 통해 돌출되는 테두리측 볼롤러들과 접하여 회전력이 전달되도록 측부관통홀을 중심으로 함몰되는 함몰구에 구동롤러부가 밀착된다.
아울러 상기 볼수용하우징은 다수층으로 이루어지는 볼어레이를 수용하되, 상기 볼어레이의 최상단층을 이루는 볼롤러들의 상부를 하부면상으로 일정부분 수용하는 최상판과, 상기 볼어레이의 최하단층을 이루는 볼롤러들의 하부를 상부면상으로 일정부분 수용하는 최하판과, 볼어레이 상부층과 하부층에 사이에 위치하여 상부면상으로는 볼어레이 상부층을 이루는 볼롤러들의 하부를 일정부분 수용하며 하부면상으로는 볼어레이 하부층을 이루는 볼롤러들의 상부를 일정부분 수용하는 하나 이상의 중간판이 서로 결합되어 이루어진다.
여기서 상기 구동롤러부가 접하여 회전력이 전달되는 구동어레이층을 수용하는 볼수용하우징의 일측 또는 다수측 테두리에는 이에 수용되는 구동어레이층의 해당 일측 또는 다수측 테두리 볼롤러들이 일정부분 측면으로 돌출되도록 측부관통홀이 형성되고 측부관통홀을 통해 돌출되는 테두리측 볼롤러들과 접하여 회전력이 전달되도록 측부관통홀을 중심으로 함몰되는 함몰구에 구동롤러부가 밀착된다.
아울러 본 발명은 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와; 상기 볼어레이의 일정 행 또는 일정 열에 위치하여 회전함에 따라 이와 이웃하는 볼롤러들에게 회전력을 전달하는 구동롤러부와; 상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어짐에 따라 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물이 구동롤러부의 회전방향 제어에 따라 목적방향으로 이송된다.
본 발명에 따르면 피이송물을 평면상에서 목적위치로 이송하기 위해 X축, Y축 방향으로 일정거리만큼 순차 이송하는 것이 아닌 각 축방향 및 거리가 합해진 벡터합으로 바로 이송가능하여 이송속도가 현저히 향상된다.
신축성이 우수한 다수의 볼롤러가 피이송물을 안정적으로 지지하면서 이송시킴에 따라 기존 로봇암의 진공 흡착 이송방식보다 훨씬 안정적으로 이송이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 평면 이송장치를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 평면 이송장치를 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 3의 분해사시도이다.
도 5는 도 3의 수직단면도이다.
도 6은 도 3의 변형가능한 평면 이송장치를 나타내는 분해사시도이다.
도 7은 도 6의 수직단면도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 평면 이송장치를 나타내는 도면이다.
이하에서는 본 발명에 따른 평면 이송장치에 대해 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명하도록 한다.
본 발명에 따른 평면 이송장치(100)는 다수개의 볼롤러(11)가 행과 열형태로 서로 접하도록 배열되는 볼어레이(10)와, 상기 볼어레이(10)의 일측 테두리에 위치하는 볼롤러(11)들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부(20) 및 상기 볼어레이(10)를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징(30)으로 이루어진다.
여기서 상기 볼어레이(10)는 사각형태로 서로 접하도록 행과 열로 배열되는 볼롤러(11)들로 이루어지는데, 이러한 볼어레이(10)는 단층 형태 및 다층 형태로 형성될 수 있다.
상기 볼어레이(10)를 구성하는 볼롤러(11)들은 서로 접하도록 배치됨에 따라 어느 하나의 볼롤러(11)가 회전하면 이와 이웃하여 접하는 다른 볼롤러(11)가 동반 회전함으로써 종국에는 모든 볼어레이(10)의 볼롤러(11)가 회전하게 된다.
물론 상기 볼롤러(11)들은 서로 간에 마찰력이 서로 작용하여 회전력이 전달되어야 하므로 점접촉이 아닌 일정 면접촉이 이루어지도록 배열되어야 할 것이다.
이를 위해 볼수용하우징(30)에 볼어레이(10)를 수용할 시에 일정 면접촉이 이루어지도록 고무, 우레탄 등의 신축성 있는 재질로 이루어지는 볼롤러(11)들을 서로 일정 깊이로 가압된 채 수용되어야 함은 물론이다.
이러한 볼어레이(10)는 사각형상, 바람직하게는 정사각형 형태로 배열됨이 바람직한데, 이는 본 발명에 따른 평면 이송장치(100)가 볼어레이(10)의 일측 테두리와 이와 이웃하는 타측 테두리에 각각 구동롤러부(20)가 접하여 회전력을 가하게 되므로 각 테두리의 길이가 다를 경우 이들의 회전력 합이 목적한대로 원활하게 이루어지기 힘들게 된다.
이와 같이 구동롤러부(20)는 상기 볼어레이(10)의 일측 테두리 또는 다수측 테두리에 위치하는 볼롤러(11)들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구비되는데, 일측 테두리에만 위치할 경우 평면 이송시 일방향으로 이송시킬 수 있으며 다수측 즉, 적어도 서로 이웃하는 양측에 위치할 경우 이와 접하는 볼어레이(10)의 볼롤러(11)들이 순차적으로 회전력을 전달하는 과정에서 볼어레이(10)의 중심부측에 위치하는 볼롤러(11)에는 양측의 회전력이 서로 더해져 어느 특정 방향으로 회전하게 된다.
이러한 특정 방향으로의 회전은 양측 구동롤러부(20)의 회전방향 및 회전속도에 의해 좌우되는데, 어느 측의 구동롤러부(20)가 빠른 속도로 회전하고 타측 구동롤러부(20)가 느리게 회전한다면 이 둘의 회전력이 어느 정도 더해진 볼어레이(10)의 중심부측에서는 빠른 속도로 회전하는 구동롤러부(20)의 회전방향에 보다 가깝게 회전될 것이다.
본 발명은 가장 큰 특징 중 하나가 이러한 하나 이상, 바람직하게는 두개소로 이루어져 서로 이웃하여 배치되는 구동롤러부(20)의 회전방향과 회전속도에 의해 피이송물을 이송하는 볼어레이(10) 전체의 회전방향 및 회전속도를 제어할 수 있는 것에 있다.
이와 같은 특정 방향으로 회전이 기존 평면 이송장치에서 채택하는 X축 및 Y축 순차이동방식과 상이한 것이며, 본 발명은 이송하고자 하는 X축 성분과 Y축 성분의 거리를 합한 하나의 벡터방향으로 이송시킬 수 있는 것이다.
한편 상기 볼수용하우징(30)은 상기 볼어레이(10)를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하도록 구비되는데, 이러한 볼수용하우징(30)은 전술한 바와 같이 볼롤러(11)들이 어느 정도 가압된 채로 서로 접하도록 배열됨에 따라 점접촉이 아닌 어느 정도의 면접촉을 가지며 회전력이 전달될 수 있도록 볼롤러(11)를 위치 고정하게 된다.
아울러 볼수용하우징(30)은 상기 볼어레이(10)가 단층 구조 및 복층 구조로 이루어짐에 따라 조립 및 분해의 용이성을 위해 하우징상판 및 하우징하판으로 이루어지거나 최상판, 중간판 및 최하판으로 이루어지게 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 평면 이송장치를 나타내는 사시도이며, 도 2는 도 1의 분해사시도이다.
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 평면 이송장치(100)는 단층 구조로 이루어지는 볼어레이(10)에 의해 피이송물을 이송하는 것으로서, 볼어레이(10)는 단층으로 볼롤러(11)들이 행과 열로 서로 접하여 배열되되 볼롤러(11)가 서로 크기가 다른 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)로 이루어진다.
이때 상기 제1볼롤러(11a)는 제2볼롤러(11b)보다 직경이 더 큰 볼롤러로서 볼어레이(10)의 행과 열 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치된다.
또한 상기 제2볼롤러(11b)는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되어 피이송물이 상기 제1볼롤러(11a)상에 접하여 제1볼롤러(11a)의 회전방향에 따라 이송되게 된다.
물론 상기 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)는 볼어레이(10) 배열시 중심점이 동일평면상에 위치되거나 적어도 제1볼롤러(11a)의 최상부 높이 보다 제2볼롤러(11b)의 최상부 높이가 낮도록 위치되어야 할 것이다.
이는 피이송물이 제1볼롤러(11a)의 상부측에 안착되어 제1볼롤러(11a)의 회전방향에 대응되어 이송되어야 하기 때문이다.
즉, 단층 구조로 볼어레이(10)가 이루어지는 경우에는 구동롤러부(20)의 회전방향에 대해 이와 접하는 제1볼롤러(11a)의 회전방향은 반대방향이 되고, 이와 이웃하는 제2볼롤러(11b)의 회전방향은 다시 구동롤러부(20)의 회전방향과 동일하게 회전하게 된다.
이런 식으로 순차적으로 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)가 교번되어 이웃함에 따라 각 제1볼롤러(11a) 회전방향과 각 제2볼롤러(11b)의 회전방향은 동일하게 되므로 피이송물을 특정방향으로 보내도록 제어하기 위해서는 서로 다른 회전방향을 가지는 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)가 모두 접하지 않고 어느 하나에만 접하도록 구성되어야 할 것이다.
따라서, 본 발명은 보다 직경이 큰 제1볼롤러(11a)의 상부면에 피이송물이 안착되어 제1볼롤러의 회전방향에 따라 이송되도록 구성된다.
물론 본 실시예의 변형 가능한 형태로서 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)의 직경차이를 두지 않고 평면 상의 중심위치만을 차이 두어 구성하여도 본 발명에 따른 피이송물 이송방향 제어가 가능할 수 있을 것이다.
아울러 제1볼롤러(11a)의 위치를 볼어레이(10) 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되고, 제2볼롤러(11b)를 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 것으로 구성하였으나, 상기 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)의 위치는 서로 바꾸어 배치될 수 있다.
하지만, 보다 직경이 큰 제1볼롤러(11a)가 구동롤러부(20)에 접하도록 배치함에 따라 보다 회전력 전달에 유리할 것이다.
아울러 상기 변수 m과 n은 자연수로서 행과 열로 배열시 총 m행, n열로 배치됨을 의미한다.
예를 들어 제1볼롤러(11a)는 1열에서 (1, 1), (3, 1), (5, 1), (7, 1)...(2m-1, 1)에 배치되며, 3열에서 (1, 3), (3, 3), (5, 3)...(2m-1, 3)에 배치되는 형태로 5열, 7열, 9열...2n-1열까지 배치되게 된다.
또한 상기 제2볼롤러(11b)는 1열에서 (2, 1), (4, 1), (6, 1)...(2m, 1)에 배치되고, 2열에서 (1, 2), (3, 2), (5, 2)...(2m-1, 2)에 배치되는 형태로 모든 2n-1열 및 2n열에 배치되게 된다.
이러한 배열을 살펴보면, 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째인 위치에는 제1볼롤러(11a) 및 제2볼롤러(11b)가 배치되지 않는데, 이는 구동롤러부(20)에 의한 회전력 전달시 상기 위치의 경우 사방 또는 팔방으로 이웃하는 볼롤러(11)들이 위치하게 되어 회전방향에 대한 간섭이 증대하여 목적 위치로 이송시키기 위한 이송제어의 신뢰도를 저하시킬 수 있다.
하지만, 필요에 따라 상기 위치에 이와 이웃하는 볼롤러(11)들과 접하여 회전되도록 볼롤러(11)를 배치시킬 수도 있을 것이다.
한편 본 실시예에 따른 구동롤러부(20)는 1개소로 설치되고 일측 테두리를 구성하는 볼롤러(11)에 각각 접하여 회전력을 전달하거나 2개소로 설치되어 일측 테두리 및 이와 이웃하는 타측 테두리에 회전력을 전달하도록 이루어진다.
전술한 바와 같이 구동롤러부(20)가 사각형태로 배열되는 볼어레이(10)의 일측 테두리에만 배치되는 경우에는 어느 일측 방향으로만 이송제어가 가능하게 되므로 일방향으로만 피이송물을 이송하는 경우에는 구동롤러부(20)를 1개소 설치하는 것이 유리할 것이다.
아울러 이웃하는 양측 테두리에 구동롤러부(20)를 설치하는 경우에는 X축 및 Y축 방향의 벡터합으로 이송시키기 위함이다.
이러한 구동롤러부(20)는 회전동력을 발생시키는 구동수단(21)과, 상기 구동수단(21)에 연결되어 동반회전하는 구동축(22)과, 상기 구동축(22)에 축설되되 상기 볼어레이(10)의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러(11)들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러(23)로 이루어진다.
이러한 구동롤러부(20)의 구동수단(21)은 회전모터인 것이 바람직하며 이외에도 구동축(22)을 회전시킬 수 있는 것이라면 무엇이든 본 발명의 구동수단(21)으로 채택될 수 있을 것이다.
아울러 본 발명의 변형 가능한 구동롤러부(20)로서 다수개의 구동볼롤러(23)가 축설된 구동축(22) 형태로 구성하지 않고 구동수단(21)에 연결되어 회전하는 원통형태의 롤러로 구성하여 볼어레이(10)의 테두리측 볼롤러(11)들을 회전시키도록 할 수 있다.
한편 상기 볼수용하우징(30)은 제1볼롤러(11a)와 제2볼롤러(11b)로 이루어지는 볼어레이(10)를 수용하도록 구비되는데, 이러한 볼수용하우징(30)은 상기 볼어레이(10)의 상부측을 수용하는 하우징상판(31)과, 볼어레이(10)의 하부측을 수용하는 하우징하판(32)이 결합되어 이루어진다.
이러한 하우징상판(31)과 하우징하판(32)의 결합 구성은 볼어레이 수용과정의 편의성을 위함이며 경우에 따라서는 하우징상판(31)과 하우징하판(32)으로 분리하지 않고 일체로 구성할 수도 있을 것이다.
또한 상기 하우징상판(31)의 상부면 상에는 상기 다수개의 제1볼롤러(11a)들 상부측이 각각 일정부분 관통되어 돌출되도록 다수개의 상부관통홀(31a)이 형성되는데, 이와 같은 제1볼롤러(11a) 상부측의 돌출로 인해 피이송물이 제1볼롤러(11a)의 상부측에 안착될 수 있으며 회전력 전달에 따른 이송이 가능해진다.
아울러 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 구동롤러부(20)의 안정적인 위치 고정을 위해 구동롤러부(20)의 구동축(22) 및 구동볼롤러(23) 또한 볼수용하우징(30)에 수용됨이 바람직하다.
이에 따라 볼수용하우징(30)의 이웃하는 두 측 테두리에는 구동축(22) 및 구동볼롤러(23)가 수용, 위치되게 될 것이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 평면 이송장치를 나타내는 사시도이며, 도 4는 도 3의 분해사시도이고, 도 5는 도 3의 수직단면도이다.
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 평면 이송장치(100)는 다층 구조로 이루어지는 볼어레이(10)에 의해 피이송물을 이송하는 것으로서, 다수층으로 이루어지는 볼어레이(10)는 구동롤러부(20)와 접하여 회전력을 전달받는 하나 이상의 구동어레이층(40)과, 상기 구동어레이층(40)의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층(40)을 구성하는 볼롤러(11)에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받는 하나 이상의 종동볼어레이층(50)으로 이루어진다.
전술한 실시예에서는 하나의 층구조를 갖는 볼어레이(10)를 통해 상부에 안착되는 피이송물을 목적 방향으로 이송하기 위한 평면 이송장치(100)임에 비해 본 실시예에서는 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 구동롤러부(20)에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 구동어레이층(40)과, 이로부터 상부 또는 하부에 접하도록 배열되어 회전력을 전달받은 종동볼어레이층(50)으로 구성된다.
도 3 내지 도 5에서는 종동볼어레이층(50)을 상부에 하나의 층과, 하부에 두개소의 층으로 구성하였는데, 이러한 종동볼어레이층은(50)은 상기 구동어레이층(40)의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층(40)을 구성하는 볼롤러(11)에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받아 회전됨에 따라 구동어레이층(40)의 특정 볼롤러(11)가 오동작할 경우 해당 볼롤러(11)와 이웃하여 회전력을 전달받는 볼롤러에 회전력을 재전달하는 피드백어레이층(51)과, 최상단층에 위치하여 하부에 위치되는 구동어레이층(40) 또는 피드백어레이층(51)의 회전력을 전달받아 동반 회전함에 따라 상부에 안착되는 피이송물을 목적방향으로 이송하는 이송어레이층(52)으로 이루어진다.
즉, 도 3의 최상단층이 이송어레이층(52)이며, 이의 하부층은 구동롤러부(20)와 접하여 배치됨에 따라 구동어레이층(40)이 될 것이며, 이의 하부 두개소의 층은 구동어레이층(40)의 회전력을 보충하는 피드백어레이층(51)이 될 것이다.
여기서 상기 구동어레이층(40)은 다수의 볼롤러(11)가 행과 열로 서로 접하도록 배열되어 이루어지는데, 전술한 실시예에서와 같이 볼어레이(10) 배열시 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째에는 간섭을 줄이기 위해 볼롤러(11)가 배치되지 않는 것이 바람직하다.
아울러 본 실시예에서의 구동어레이층(40)을 구성하는 볼롤러(11)는 크기가 상이한 제1볼롤러와 제2볼롤러로 구성할 필요 없이 동일한 직경을 갖는 볼롤러(11)로 구성함이 바람직하다.
이는 하나의 층으로 구성될 경우 피이송물이 접하는 볼롤러와 접하지 않는 볼롤러 간의 구별이 필요하나 본 실시예에서는 최상단층인 이송어레이층(52)이 피이송물과 접하기 때문이다.
물론 상기 이송어레이층(52)은 최상단층에서 하부의 구동어레이층(40)과 접하도록 다수의 볼롤러가 행과 열로 배열되되 하부 구동어레이층(40)의 볼어레이 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하여 회전력을 전달받도록 배치되어야 할 것이다.
이는 전술한 제1볼롤러(11a)와 동일한 원리로서 같은 회전방향을 가지도록 이송어레이층(52)이 구성되어야 하기 때문이다.
이에 따라 상기 이송어레이층(52)을 구성하는 볼롤러(11)들은 서로 이격되어 배치될 것이다.
또한 본 실시예에서는 이송어레이층(52)을 하부 구동어레이층(40)의 볼어레이 배열상 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하도록 하였으나, 이외에 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되도록 구성할 수 있음은 물론이다.
아울러 본 실시예에서는 이송어레이층(52) 하부에 구동어레이층(40)을 구성하였으나, 경우에 따라 이송어레이층(52) 하부에 피드백어레이층(51)이 위치할 수 도 있다.
이와 같은 경우에는 구동어레이층(40)의 회전력이 직접 이송어레이층(52)으로 전달되지 않기 때문에 동력전달효율이 저하될 수 있을 것이다.
한편 상기 피드백어레이층(51)은 상기 구동어레이층(40)의 특정 볼롤러(11) 파손되는 등의 이유로 이웃하는 볼롤러(11)의 회전력을 제대로 전달할 수 없는 경우 전체 구동어레이층(40)의 회전방향 또는 회전속도의 제어가 이루어지지 않는 문제를 보상하기 위해 구비된다.
즉, 어느 하나의 볼롤러(11)가 파손되거나 위치 이탈되어 이웃하는 볼롤러(11)에 원활하게 회전력을 전달할 수 없는 경우 이의 상부 또는 하부층에 구비되는 피드백어레이층(51)의 볼롤러(11)들에 의해 회전력이 제대로 전달되지 않은 구동어레이층(40)의 볼롤러(11)에게도 충분히 회전력 전달이 이루어진다.
물론 상기 피드백어레이층(51)은 원활하게 회전하는 다른 구동어레이층(40)의 볼롤러(11)로부터 그 회전력을 전달받아 회전하며 필요한 경우 즉, 어느 구동어레이층(40)의 볼롤러가 회전하지 않는 경우 이를 보상하여 피드백 역할 수행하게 되는 것이다.
이러한 피드백어레이층(51)은 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이 두 개소의 층구조로 이루어질 수 있으나, 이외에 하나의 층 또는 3개 이상의 층으로 구성될 수도 있을 것이다.
한편 본 실시예에 따른 볼수용하우징(30)은 다수층으로 이루어지는 볼어레이(10)를 수용하도록 구비되는데, 이러한 다수층의 볼어레이(10)를 수용하기 위해 상기 볼어레이(10)의 최상단층을 이루는 볼롤러(11)들의 상부를 하부면상으로 일정부분 수용하는 최상판(33)과, 상기 볼어레이의 최하단층을 이루는 볼롤러들의 하부를 상부면상으로 일정부분 수용하는 최하판(34)과, 볼어레이 상부층과 하부층에 사이에 위치하여 상부면상으로는 볼어레이 상부층을 이루는 볼롤러(11)들의 하부를 일정부분 수용하며 하부면상으로는 볼어레이 하부층을 이루는 볼롤러들의 상부를 일정부분 수용하는 하나 이상의 중간판(35)이 서로 결합되어 이루어진다.
물론 상기 최상판(33)에는 이송어레이층(52)을 구성하는 볼롤러(11)들이 일정부분 상부면상으로 관통되어 돌출되도록 하는 상판관통홀(33a)이 형성되며, 중간판(35)에는 상부면상으로 수용하는 볼롤러(11)와 하부면상으로 수용하는 볼롤러 간에 서로 어느 정도 가압되어 면접촉할 수 있도록 중간판관통홀(35a)이 형성된다.
또한 전술한 실시예에서와 같이 상기 구동롤러부(20)의 구동축(22) 및 구동볼롤러(23)는 볼수용하우징(30) 내에 수용되어 안정적으로 위치고정됨이 바람직하다.
도 6은 도 3의 변형가능한 평면 이송장치를 나타내는 분해사시도이며, 도 7은 도 6의 수직단면도이다.
도면을 참조하면 상기 변형가능한 평면 이송장치는 종동어레이층(50)으로 이송어레이층(52)만 구동어레이층(40) 상부에 배치된다.
즉, 전술한 실시예에서의 피드백어레이층(51) 없이 하나의 구동어레이층(40)과 그 상부에 위치되어 구동어레이층(40)의 회전력을 전달받아 상부에 안착되는 피이송물을 특정방향으로 이송시키는 이송어레이층(52)으로만 구성되는 것이다.
이 경우 전술한 실시예에서와 달리 그 구조가 보다 단순하여 생산원가 및 설치가 용이할 수 있으나, 구동어레이층(40)의 특정 볼롤러(11)가 제대로 동작하지 않을 경우 피드백어레이층(51)이 없어 전체 볼롤러(11)의 제어 정확도가 저하될 수 있는 단점이 있다.
따라서, 본 발명에 따른 평면 이송장치의 설치 목적, 설치 환경에 따라 전술한 실시예와 같은 평면 이송장치를 채택하거나 본 실시예와 같은 평면 이송장치를 채택하면 될 것이다.
아울러 구동어레이층(40) 하부측에 하나의 피드백어레이층(51)만 배치되는 평면 이송장치를 구성할 수 있으며, 이외에도 다양한 형태로 구동어레이층(40)과 종동어레이층(50)을 구성할 수 있을 것이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 평면 이송장치를 나타내는 도면이다.
도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 평면 이송장치(100)는 구동롤러부(20)가 전술한 바와 같이 볼어레이(10)의 일측 테두리 또는 이웃하는 양측 테두리에 배치되는 것이 아닌 볼어레이(10)의 일정 행 또는 일정 열에 위치한다.
물론 도 8에서는 X축 방향으로 배치되는 구동롤러부(20)는 볼어레이(10)의 중간 부분에 위치하고 Y축 방향으로 배치되는 구동롤러부(20)는 Y축 방향의 테두리 일측에 배치되는 것으로 도시하였다.
이때 Y축 방향의 구동롤러부(20)는 X축 방향의 구동롤러부(20)와 간섭되지 않도록 분리구성하는 것이 바람직하다.
이외에도 X축 방향의 구동롤러부(20)와 Y축 방향의 구동롤러부(20)를 모두 볼어레이(10)의 테두리가 아닌 중간 부분에 위치시키는 것 또한 가능하며, 이 경우, 양 축 간의 교차지점에서 서로 간섭되지 않도록 어느 한 축 또는 양 축 모두 분리구성됨이 바람직하다.
아울러 이와 같이 볼어레이(10)의 중간 부분에 구동롤러부(20)가 위치될 경우 구동롤러부(20)의 회전력을 전달받는 양측의 볼롤러 회전방향은 서로 상이하게 됨에 따라 이에 접하여 회전력을 전달받는 이송어레이층(52)의 배열은 이러한 점을 고려하여 모두 동일한 방향으로 회전하도록 적절하게 배치되어야 할 것이다.
즉, 볼어레이(10)의 중간 부분에 구동롤러부(20)가 위치되는 경우 전술한 바와 같이 이송어레이층(52)을 하부 구동어레이층(40)의 볼어레이 배열상 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하도록 하지 않고, 양측 중 어느 한측은 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치하고 다른 한측은 이로부터 좌측 또는 우측으로 하나의 행만큼 쉬프트시켜 배치되어야 양측의 이송어레이층(52)이 모두 동일한 방향으로 회전될 것이다.
이와 같이 다양한 형태로 구동롤러부(20)를 배치할 수 있는데, 이때 구동어레이층(40)으로부터 회전력을 전달받는 이송어레이층(52)은 구동롤러부(20)의 배치환경에 맞게 서로 동일한 방향으로 회전되도록 적절하게 배열하여야 할 것이다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10 : 볼어레이 11 : 볼롤러
11a : 제1볼롤러 11b : 제2볼롤러
20 : 구동롤러부 21 : 구동수단
22 : 구동축 23 : 구동볼롤러
30 : 볼수용하우징 31 : 하우징상판
31a : 상부관통홀 32 : 하우징하판
33 : 최상판 33a : 상판관통홀
34 : 최하판 35 : 중간판
35a : 중간판관통홀 40 : 구동어레이층
50 : 종동어레이층 51 : 피드백어레이층
52 : 이송어레이층 100 : 평면 이송장치

Claims (13)

  1. 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와;
    상기 볼어레이의 일측 테두리에 위치하는 볼롤러들과 접촉하여 회전력을 전달하는 구동롤러부와;
    상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어짐에 따라 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물이 구동롤러부의 회전방향 제어에 따라 목적방향으로 이송되는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 볼어레이는 단층으로 볼롤러들이 행과 열로 서로 접하여 배열되며, 상기 볼롤러는 직경 차이를 가지는 보다 큰 직경의 제1볼롤러와 보다 작은 직경의 제2볼롤러로 이루어지되,
    상기 제1볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되며 상기 제2볼롤러는 볼어레이 배열시 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n번째이거나 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되어 피이송물이 상기 제1볼롤러상에 접하여 제1볼롤러의 회전방향에 따라 이송되는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
    (여기서, m과 n은 자연수)
  3. 제2항에 있어서,
    상기 구동롤러부는 1개소로 설치되어 일측 테두리를 구성하는 볼롤러에 각각 접하여 회전력을 전달하거나 2개소로 설치되어 일측 테두리 및 이와 이웃하는 타측 테두리에 회전력을 전달하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 구동롤러부는
    회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 상기 볼어레이의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 볼어레이는 볼롤러들이 다수층을 가지며 행과 열로 서로 접하여 배열되되,
    상기 다수층으로 이루어지는 볼어레이는
    구동롤러부와 접하여 회전력을 전달받는 하나 이상의 구동어레이층과, 상기 구동어레이층의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층을 구성하는 볼롤러에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받는 하나 이상의 종동볼어레이층으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 구동어레이층은
    다수의 볼롤러가 행과 열로 서로 접하도록 배열되어 이루어지되, 볼어레이 배열시 행방향으로 2m번째이면서 열방향으로 2n번째에는 볼롤러가 배치되지 않는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 구동롤러부는 1개소로 설치되어 구동어레이층의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러에 각각 접하여 회전력을 전달하거나 2개소로 설치되어 일측 테두리 및 이와 이웃하는 타측 테두리를 구성하는 볼롤러에 각각 접하여 회전력을 전달하도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 구동롤러부는
    회전동력을 발생시키는 구동수단과, 상기 구동수단에 연결되어 동반회전하는 구동축과, 상기 구동축에 축설되되 상기 구동어레이층의 일측 테두리를 구성하는 볼롤러들에 각각 위치적으로 대응되어 접하도록 이루어짐에 따라 회전력을 전달하는 다수개의 구동볼롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 종동볼어레이층은
    상기 구동어레이층의 상부 또는 하부에 위치하여 구동어레이층을 구성하는 볼롤러에 전부 또는 일부가 접하여 각각 회전력을 전달받아 회전됨에 따라 구동어레이층의 특정 볼롤러가 오동작할 경우 해당 볼롤러와 이웃하여 회전력을 전달받는 볼롤러에 회전력을 재전달하는 피드백어레이층과, 최상단층에 위치하여 하부에 위치되는 구동어레이층 또는 피드백어레이층의 회전력을 전달받아 동반 회전함에 따라 상부에 안착되는 피이송물을 목적방향으로 이송하는 이송어레이층으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 이송어레이층은
    최상단층에서 하부의 구동어레이층 또는 피드백어레이층의 볼롤러들 일부와 각각 접하여 회전력을 전달받도록 다수의 볼롤러가 행과 열로 배열되어 이루어지되,
    상기 이송어레이층의 다수 볼롤러들은 행과 열로 배열되어 배치되는 상기 구동어레이층 또는 상기 피드백어레이층의 볼롤러들 중 볼어레이 배열에서 행방향으로 2m-1번째이면서 열방향으로 2n-1번째에 배치되는 볼롤러 상부에 접하여 회전력을 전달받도록 배치되는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 볼수용하우징은
    제1볼롤러와 제2볼롤러로 이루어지는 볼어레이를 수용하되,
    상기 볼어레이의 상부측을 수용하는 하우징상판과, 볼어레이의 하부측을 수용하는 하우징하판이 결합되어 이루어지며, 상기 하우징상판의 상부면 상에는 상기 다수개의 제1볼롤러들 상부측이 각각 일정부분 관통되어 돌출되도록 다수개의 상부관통홀이 형성되는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  12. 제5항에 있어서,
    상기 볼수용하우징은 다수층으로 이루어지는 볼어레이를 수용하되,
    상기 볼어레이의 최상단층을 이루는 볼롤러들의 상부를 하부면상으로 일정부분 수용하는 최상판과, 상기 볼어레이의 최하단층을 이루는 볼롤러들의 하부를 상부면상으로 일정부분 수용하는 최하판과, 볼어레이 상부층과 하부층에 사이에 위치하여 상부면상으로는 볼어레이 상부층을 이루는 볼롤러들의 하부를 일정부분 수용하며 하부면상으로는 볼어레이 하부층을 이루는 볼롤러들의 상부를 일정부분 수용하는 하나 이상의 중간판이 서로 결합되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
  13. 구형태의 다수개 볼롤러가 하나 이상의 층구조를 가지며 행과 열형태로 배열되되 어느 볼롤러는 적어도 하나 이상의 타 볼롤러와 접하도록 배치되며 사각형 형상의 행과 열로 배열되어 이루어지는 볼어레이와;
    상기 볼어레이의 일정 행 또는 일정 열에 위치하여 회전함에 따라 이와 이웃하는 볼롤러들에게 회전력을 전달하는 구동롤러부와;
    상기 다수개의 볼롤러가 행과 열형태로 배열되는 볼어레이를 일정부분 수용하여 궤도 이탈되지 않고 안정적인 회전을 유도하는 볼수용하우징;으로 이루어짐에 따라 볼어레이 상부에 안착되는 피이송물이 구동롤러부의 회전방향 제어에 따라 목적방향으로 이송되는 것을 특징으로 하는 볼어레이를 이용한 평면 이송장치.
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