KR20140029590A - 하수관 관로 결함 분석 시스템 - Google Patents

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Abstract

하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 탐사용 자주차에서 취득되는 영상을 활용하여 관로의 결함 상태를 쉽게 확인할 수 있는 하수관 관로 결함 분석 시스템이 개시된다. 원격 제어에 의해 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 동안 전방에 설치된 디지털 카메라를 이용하여 파노라마 방식의 측면 영상정보를 취득하고, 상기 디지털 카메라의 후방에 설치된 레이저 프로파일러를 이용하여 링 형상의 전방 영상정보를 취득하는 탐사용 자주차; 및 상기 탐사용 자주차로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 랜더링하여 표시하는 관거 분석 장치를 포함하는 하수관 관로 결함 분석 시스템이 제공된다.
이에, 본 발명은 관로(관거)의 현재 상태를 판단함과 동시에 미래에 발생할 구조적인 노후화를 정량적으로 평가할 수 있어 예산을 절감할 수 있다.

Description

하수관 관로 결함 분석 시스템{SYSTEM FOR ANALYSING DEFECT DEGREE OF SEWERAGE DUCT}
본 발명은 하수관 관로 결함 분석 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 탐사용 자주차에서 취득되는 영상을 활용하여 관로의 결함 상태를 쉽게 확인할 수 있는 하수관 관로 결함 분석 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 지하에 매설된 하수관의 관로 내부 상태를 확인하기 위하여 관로 내부를 주행하는 탐사용 자주차가 사용된다. 상기 탐사용 자주차에는 관로 내부의 영상을 취득을 위한 장치가 설치되고, 탐사용 자주차로부터 취득한 영상 정보를 전달받아 이를 분석하는 시스템은 이미 도입되어 사용되었다.
그 중 하나는 CCTV 측정이 가능한 탐사용 자주차(로봇)를 관로 내에 투입하여 주행시키면서 하수관 내부의 형상을 취득하는 방식이다. 그러나, 최근에는 하수관 용도로 연성관(PE, PVC, GRP)을 사용하면서 상재하중 및 활하중(교통하중)에 따른 하수관의 관경 변형률 문제가 대두되면서 하수관의 결함 정도를 측정할 수 있는 장비들이 요구되고 있다.
이러한 하수관 관로의 결함중 관경 변형률을 측정하는 방법은 레이저빔을 이용하는 거리센서 기술 및 레이저 프로파일러를 이용한 기술 등이 있었다.
거리센서를 이용한 기술로서, 대표적인 예로 한국공개특허 10-2011-0040998호가 있었다. 그러나, 상기 공개특허는 하수관 내부에서 발생되는 각종 관 변형, 관 비틀림, 관 튀어나옴, 퇴적토 상태 등 각종 관 내부 상태에 의해 실제 관경 변형상태를 취득하기 어려운 문제가 있었다.
설사, 종래에는 거리센서를 이용한 기술뿐만 아니라 레이저빔을 이용하는 기술 및 레이저 프로파일러(점단위 레이저)를 이용하여 관형 변형률을 측정하더라도 관형 변형률을 포함한 하수관 관로내의 결함 정도를 분석하는데에 많은 시간이 소비되었고, 보정이 이루어지지 않은 상태에서 실시되어 정확한 결함 정도를 파악하는데 어려움이 따랐다.
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 탐사용 자주차로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보를 이용하여 정략적인 소프트웨어 알고리즘으로 구현되도록 하여 빠른 시간안에 하수관 관로내의 결함 정도를 파악할 수 있는 하수관 관로 결함 분석 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 취득한 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보에 보정 알고리즘을 적용하여 보다 정확한 결함 정도의 데이터를 획득할 수 있는 하수관 관로 결함 분석 시스템을 제공하는데 그 다른 목적이 있다.
또한, 본 발명은 탐사용 자주차에 CCTV 카메라 헤드와 파노라마 CCTV 카메라 헤드로 교체될 경우에도 위와 같은 정량적인 소프트웨어 알고리즘 형태로 구현되어 위와 같이 동일한 결함 정도를 파악할 수 있는 하수관 관로 결함 분석 시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
상기한 바와 같은 본 발명의 목적을 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 기능을 수행하기 위한, 본 발명의 특징은 다음과 같다.
본 발명의 일 관점에 따르면, 원격 제어에 의해 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 동안 전방에 설치된 디지털 카메라를 이용하여 파노라마 방식의 측면 영상정보를 취득하고, 상기 디지털 카메라의 후방에 설치된 레이저 프로파일러를 이용하여 링 형상의 전방 영상정보를 취득하는 탐사용 자주차; 상기 탐사용 자주차로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 랜더링하여 표시하는 관거 분석 장치를 포함하는 하수관 관로 결함 분석 시스템이 제공된다.
여기서, 본 발명의 일 관점에 따른 상기 관거 분석 장치는 상기 탐사용 자주차로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보에 포함된 관로마다 관로 정보를 입력받아 이를 반영한 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 생성하는 관로정보 반영부; 상기 생성된 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 리버쉬팅 기법을 이용하여 보정한 후, 각각 제2 측면 영상정보와 제2 전방 영상정보를 생성하는 영상 보정부; 상기 생성된 제2 전방 영상정보에 레이저 프로파일링 기법을 적용하여 2차원의 색농도 이미지를 생성하는 제1 이미지 생성부; 상기 생성된 제2 측면 영상정보를 전개 이미지화하여 2차원의 전개 이미지를 생성하는 제2 이미지 생성부; 상기 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지를 합성한 후 관로 영상 이미지를 생성하는 관로 이미지 생성부; 및 상기 생성된 관로 영상이미지에 상기 관로 정보를 반영하여 상기 하수관의 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값이 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프로 랜더링하여 표시하는 그래프 표시부;를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 일 관점에 따른 상기 관로 정보는 공사명, 조사 위치를 포함한 작업 정보와, 관로번호, 관경과 형태를 포함한 관 정보, 맨홀 정보 및 관의 부식 정보를 포함하는 구조로 될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 관점에 따른 상기 결함 변화값은 관변형, 이음부 단차, 퇴적토 및 관 돌출 정보를 포함하는 구조로 될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따르면, 원격 제어에 의해 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 동안 전방에 설치된 CCTV 카메라 헤드 또는 파노라마 CCTV 카메라 헤드를 이용하여 전방 영상정보와 측면 영상정보를 취득하는 탐사용 자주차; 및 상기 탐사용 자주차로부터 수집된 전방 영상정보 또는 측면 영상정보를 정지 영상정보로 변환하고, 상기 정지 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 표시하는 관거 분석 장치를 포함하는 하수관 관로 결함 분석 시스템이 제공된다.
여기서, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 관거 분석 장치는 상기 탐사용 자주차로부터 수집된 전방 영상정보 또는 측면 영상 정보를 제1 정지 전방영상정보와 제1 정지 측면영상정보로 변환하는 영상 변환부; 상기 변환된 제1 정지 전방영상정보와 제1 정지 측면영상정보에 포함된 관로마다 관로 정보를 입력받아 이를 반영한 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 생성하는 관로정보 반영부; 상기 생성된 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 리버쉬팅 기법을 이용하여 보정한 후, 각각 제2 측면 영상정보와 제2 전방 영상정보를 생성하는 영상 보정부; 상기 생성된 제2 전방 영상정보에 레이저 프로파일링 기법을 적용하여 2차원의 색농도 이미지를 생성하는 제1 이미지 생성부; 상기 생성된 제2 측면 영상정보를 전개 이미지화하여 2차원의 전개 이미지를 생성하는 제2 이미지 생성부; 상기 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지를 합성한 후 관로 영상 이미지를 생성하는 관로 이미지 생성부; 및 상기 생성된 관로 영상이미지에 상기 관로 정보를 반영하여 상기 하수관의 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값이 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프로 랜더링하여 표시하는 그래프 표시부를 포함하여 이루어질 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 관로 정보는 공사명, 조사 위치를 포함한 작업 정보와, 관로번호, 관경과 형태를 포함한 관 정보, 맨홀 정보 및 관의 부식 정보를 포함하는 구조로 될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 일 관점에 따른 상기 결함 변화값은 관변형, 이음부 단차, 퇴적토 및 관 돌출 정보를 포함하는 구조로 될 수 있다.
이상과 같이, 본 발명은 앞으로 도래할 유지관리 시대에 본 기술을 적용함으로써, 하수관 관로(관거)의 내부 탐사가 이루어진다면 정확한 결함 진단이 가능하여, 관로(관거)의 현재 상태를 판단함과 동시에 미래에 발생할 구조적인 노후화를 정량적으로 평가할 수 있어 예산이 크게 절감되는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 연성 계열의 하수관 매설이 점차 증가하는 경향에 따라 하수도 시설기준의 장기허용변형률 만족 여부를 확인할 수 있는 하수관 관로 결함 분석 시스템이 도입이 기대되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하수관 관로 결함 분석 시스템(100)을 예시적으로 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 관거 분석 장치(120)의 각 구성을 예시적으로 나타낸 구성도.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이미지 생성부(123, 124)에 의해 변환된 2차원 이미지를 예시적으로 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 하수관 관로 결함 분석 시스템(200)을 예시적으로 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 관거 분석 장치(220)의 각 구성을 예시적으로 나타낸 구성도.
도 6은 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 따라 구현되는 프로파일링 통한 분석화면을 예시적으로 나타낸 도면.
도7은 본 발명의 제1 및 제2 실시예에서 실행된 결과를 보여주거나 분석에 필요한 사용자 인터페이스 도구(메뉴)들을 예시적으로 나타낸 도면.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예들에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
제1 실시예
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하수관 관로 결함 분석 시스템(100)을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하수관 관로 결함 분석 시스템(100)은 탐사용 자주차(110) 및 관거 분석 장치(120)를 포함하여 구성된다.
먼저, 본 발명에 따른 탐사용 자주차(110)는 원격 제어에 의해 동작되어 하수관의 내부 관로(101)를 따라 주행하는 동안 링 형상의 전방 영상정보와 파노라마 방식의 측면 영상정보를 취득한다.
이를 위하여, 본 발명에 따른 탐사용 자주차(110)는 디지털 카메라(111) 및 레이저 프로파일러(112)를 구비한다. 상기 디지털 카메라(111)는 탐사용 자주차(110)의 전방에 설치되어 파노라마 방식의 측면 영상정보(111a)를 취득하게 되고, 레이저 프로파일러(112)는 디지털 카메라(111)의 후방에 설치되어 링 형상의 전방 영상정보(112a, '원형의 레이저빔 프로파일'이라고도 지칭함)를 취득하게 된다.
여기서, 상기 레이저 프로파일러(112)는 원추형상의 레이저빔(112a)을 전방으로 주사하도록 구성된 것을 채용하고, 원추형상의 레이저빔의 주사각도(θ)는 예를 들면 60~90°범위로 주사된다.
이와 같이, 원하는 영상 정보(111a, 112a)를 취득하기 위해서는 탐사용 자주차(110)에 구비된 디지털 카메라(111) 및 레이저 프로파일러(112)가 자유자재로 조절되어져야 하는데, 이를 위한 조절은 한국특허출원 10-2012-0011477호 및/또는 한국등록특허 제0939529호에서 개시되고 있다.
따라서, 본 실시예에서 설명되지 않은 탐사용 자주차(110)에 구비된 각 구성들은 한국특허출원 10-2012-0011477호 및/또는 한국등록특허 제0939529호에서 개시된 각 구성들을 본 발명의 목적을 저해하지 않는 범위내에서 일부로서 적용됨은 물론일 것이다.
이러한 레이저 프로파일러(112)의 원추형상의 레이저빔(112a)을 통해 획득한 전방 영상정보와 디지털 카메라(111)의 촬영을 통해 획득한 측면 영상정보는 유선 케이블(102)을 통하여 연결된 관거 분석 장치(120)로 전송된다. 이때, 유선 케이블(102)이 아닌 무선 통신 형태로 구비될 수도 있다.
다음으로, 본 발명에 따른 관거 분석 장치(120)는 탐사용 자주차(110)로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보를 이용하여 하수관 관로(관거)의 내부(101)의 결함 정도를 정량화하는 작업을 수행한다.
이러한 결함 정도는 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 구현됨으로써 달성된다. 이러한 보다 구체적인 구현예는 이후의 도 2에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
이와 같이, 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 하수관 관로(관거)의 내부(101)의 결함 정도를 정량화하게 되면, 비전문가라도 쉽게 하수관 관로(관거)의 내부(101)의 결함 정도를 확인하는데 도움이 된다.
이하에서는, 위와 같은 정량화의 알고리즘이 갖는 관거 분석 장치(120)의 각 구성에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
관거 분석 장치의 예
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 관거 분석 장치(120)의 각 구성을 예시적으로 나타낸 구성도이다. 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 이미지 생성부(123, 124)에 의해 변환된 2차원 이미지를 예시적으로 나타낸 도면이다.
먼저 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 관거 분석 장치(120)는 관로정보 반영부(121), 영상 보정부(122), 제1 이미지 생성부(123), 제2 이미지 생성부(124), 관로 이미지 생성부(125), 그래프 표시부(126), 유선 통신부(127) 및 제어부(128)를 포함하여 이루어진다.
본 발명에 따른 관로정보 반영부(121)는 탐사용 자주차(110)로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보에 포함된 관로마다 관로 정보를 입력받은 후, 이를 반영시켜 각각 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 생성한다. 이때, 입력되는 관로 정보는 공사명, 조사 위치를 포함한 작업 정보와, 관로번호, 관경과 형태를 포함한 관 정보, 맨홀 정보 및 관의 부식 정보를 포함한다.
이러한 관로 정보의 입력은 이후에서 보다 구체적으로 설명하겠지만 관로정보 반영부(121)에 의해 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보에서 보정 구간이 발생될 경우 수정이 가능하도록 하고, 이후에서도 설명되겠지만 올바른 하수관 관로의 결함 부위에 대한 결함 정도를 알아내는데 도움을 준다.
여기서, 생성되어진 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보는 왜곡된 정보를 포함하고 있기 때문에 보정이 필요하다.
즉, 본 발명에 따른 영상 보정부(122)는 관로정보 반영부(121)에 의해 생성되어 왜곡된 영상을 포함하고 있는 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보에 대하여 섹션 별로 러버쉬팅(rubber sheeting) 기법을 이용하여 보정하고, 보정후의 결과로서 각각 제2 측면 영상정보와 제2 전방 영상정보를 생성한다.
상기 러버쉬팅(rubber sheeting) 기법이라 하면, 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 취득하는 과정에서 발생되는 사다리꼴 형태의 영상 왜곡을 보정하여 실제 형태와 동일하게 변환하는 과정을 포함한다.
다음으로, 본 발명에 따른 제1 이미지 생성부(123)는 영상 보정부(122)에 의해 생성된 제2 전방 영상정보에 레이저 프로파일링 기법을 적용하여 2차원의 색농도 이미지로 변환시켜 생성하게 된다. 상기 2차원의 색농도 이미지로 변환된 예는 도 3과 같이 나타낼 수 있다. 도 3에서는 결함 부위로 예상되는 색농도 이미지가 짙게 나타나고 있음을 알 수 있다.
다음으로, 본 발명에 따른 제2 이미지 생성부(124)는 영상 보정부(122)에 의해 생성된 제2 측면 영상정보를 연결시켜 전개 이미지화한 후, 2차원의 전개 이미지를 생성하게 된다. 전개 이미지화를 하게 되면, 앞서 설명한 사다리꼴 형태의 네모서리를 직사각형 형태로 변환될 수 있다. 상기 2차원의 전개 이미지로 변환된 예는 앞서 설명한 바와 같이 도3과 같이 나타낼 수 있다. 도 3에서는 결함 부위로 예상되는 이미자가 전개 이미지화되면 짙게 나타나고 있음을 알 수 있다.
이와 같이, 제1 이미지 생성부(123) 및 제2 이미지 생성부(124)에 의해 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지가 생성되면, 본 발명에 따른 관로 이미지 생성부(125)는 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지를 제공받아 이를 합성(조합 또는 연계를 포함)하는 작업을 수행하여 하나의 관로 영상 이미지를 생성하게 된다. 이렇게 생성된 관로 영상 이미지에는 측면과 전방의 하수관 관로의 예상되는 결함 부위가 정확하게 모두 표시될 것이다.
다음으로, 본 발명에 따른 그래프 표시부(126)는 관로 이미지 생성부(125)에 의해 생성된 관로 영상이미지에 관로 정보를 반영하여 상기 하수관의 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값이 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로만드는 랜더링(rendering) 작업을 수행한다. 이결과로서, 결함 변화값이 포함된 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태가 표시화면에 표시될 것이다.
여기서, 상기 결함 변화값은 결함 부위에 해당하는 관변형, 이음부 단차, 퇴적토 및 관 돌출 정보를 포함한다. 따라서, 이러한 관로 영상이미지에 관로 정보를 반영하여 결함 변화값을 포함한 2차원 그래프와 3차원 그래프가 생성됨으로써, 2차원 그래프와 3차원 그래프를 통해 쉽게 결함 부위와 형태를 육안으로 확인이 가능하게 되는 것이다.
이로 인하여, 육안으로 취득된 영상 이미지만을 가지고 하수관 관로(관거)의 해당하는 결함 부위를 확인하였던 것을 앞서 설명한 각 구성 모듈이 동작되어 최종적으로 얻어진 2차원 그래프 및 3차원 그래프(결함 변화값이 표시됨)를 통해 손쉽게 결함 정도를 확인할 수 있어 시간을 단축하고 결함 정확도가 더욱 높아질 수 있는 장점을 준다.
다음으로, 본 발명에 따른 유선 통신부(127)는 탐사용 자주차(110) 및 관거 분석 장치(120)간의 유선 통신 인터페이스 환경을 제공한다. 이러한 유선 통신 환경은 이후의 제어부(128)가 탐사용 자주차(110)를 원격 제어하도록 도와주고, 탐사용 자주차(110) 및 관거 분석 장치(120)간에 송수되는 데이터를 원활하게 하도록 통신 프로토콜이 설정되어 있다.
마지막으로, 본 발명에 따른 제어부(128)는 관로정보 반영부(121), 영상 보정부(122), 제1 이미지 생성부(123), 제2 이미지 생성부(124), 관로 이미지 생성부(125) 및 그래프 표시부(126)간의 데이터 흐름을 제어하는 역할을 한다. 이로써, 각 구성에 고유의 기능이 수행되는 것이다.
아울러, 본 발명에 따른 제어부(128)는 탐사용 자주차(110)로부터 실시간으로 전송되는 영상정보(측면과 전방 영상정보)를 확인한 관리자에 의해 탐사용 자주차(110)를 원격 조정하여 탐사용 자주차(110)를 하수관 관로내에서 주행되도록 제어한다. 따라서, 앞서 설명한 바와 같이 관거 분석 장치(120)에서 필요로 하는 영상 정보를 수집하게 된다.
제2 실시예
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 하수관 관로 결함 분석 시스템(200)을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 하수관 관로 결함 분석 시스템(200)은 탐사용 자주차(210) 및 관거 분석 장치(220)를 포함하여 구성된다.
먼저, 본 발명에 따른 탐사용 자주차(210)는 원격 제어에 의해 동작되어 하수관의 내부 관로(201)를 따라 주행하는 동안 전방 영상정보(212a)와 측면 영상정보(211a)를 취득하는 역할을 수행한다.
이를 위하여, 본 발명에 따른 탐사용 자주차(210)는 전방과 측방에 각각 설치된 CCTV 카메라 헤드 또는 파노라마 CCTV 카메라 헤드(211, 212)를 구비한다. 상기 CCTV 카메라 헤드 또는 파노라마 CCTV 카메라 헤드(211, 212)는 하수관 관로내에서 기존에 가장 원시적으로 전방 영상정보(212a)와 측면 영상정보(211a)를 촬영하였던 도구이다. 이러한 도구는 결함 상태를 정량화하는데 기초가 되는 영상을 취득할 목적으로 본 실시예에서 사용된다.
이와 같이, 원하는 영상 정보(211a, 212a)를 취득하기 위해서는 탐사용 자주차(210)에 구비된 CCTV 카메라 헤드 또는 파노라마 CCTV 카메라 헤드(211, 212)가 조절되어져야 하는데, 이를 위한 조절은 한국특허출원 10-2012-0011477호 및/또는 한국등록특허 제0939529호에서 개시되고 있다.
따라서, 본 실시예에서 설명되지 않은 탐사용 자주차(210)에 구비된 각 구성들은 한국특허출원 10-2012-0011477호 및/또는 한국등록특허 제0939529호에서 개시된 각 구성들을 본 발명의 목적을 저해하지 않는 범위내에서 일부로서 적용됨은 물론일 것이다.
이러한 CCTV 카메라 헤드 또는 파노라마 CCTV 카메라 헤드(211, 212)를 통해 획득한 전방 영상정보(212a)와 측면 영상정보(211a)는 유선 케이블(202)을 통하여 연결된 관거 분석 장치(220)로 전송된다. 이때, 유선 케이블(202)이 아닌 무선 통신 형태로 구비될 수도 있다.
다음으로, 본 발명에 따른 관거 분석 장치(220)는 탐사용 자주차(210)로부터 수집된 측면 영상정보(211a)와 전방 영상정보(212a)를 이용하여 하수관 관로(관거)의 내부(101)의 결함 정도를 정량화하는 작업을 수행한다.
이러한 결함 정도는 측면 영상정보와 전방 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 구현됨으로써 달성된다. 이러한 보다 구체적인 구현되는 예는 이후의 도 5에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
이와 같이, 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 하수관 관로(관거)의 내부(201)의 결함 정도를 정량화하게 되면, 누구에게나 하수관 관로(관거)의 내부(201)의 결함 정도를 쉽게 확인하는데 도움이 된다.
이하에서는, 위와 같은 정량화의 알고리즘이 갖는 관거 분석 장치(220)의 각 구성에 대하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
관거 분석 장치의 예
도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 관거 분석 장치(220)의 각 구성을 예시적으로 나타낸 구성도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 관거 분석 장치(220)는 영상 변환부(221), 관로정보 반영부(222), 영상 보정부(223), 제1 이미지 생성부(224), 제2 이미지 생성부(225), 관로 이미지 생성부(226), 그래프 표시부(227), 유선 통신부(228) 및 제어부(229)를 포함하여 이루어진다.
먼저, 본 발명에 따른 영상 변환부(221)는 앞서 설명한 탐사용 자주차(210)로부터 수집된 전방 영상정보 또는 측면 영상 정보를 제1 정지 전방영상정보와 제1 정지 측면영상정보로 변환한다.
다음으로, 본 발명에 따른 관로정보 반영부(222)는 영상 변환부(221)에 의해 변환된 제1 정지 전방영상정보와 제1 정지 측면영상정보에 포함된 관로마다 관로 정보를 입력받은 후 이를 반영시켜 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 생성한다.
이때, 입력되는 관로 정보는 공사명, 조사 위치를 포함한 작업 정보와, 관로번호, 관경과 형태를 포함한 관 정보, 맨홀 정보 및 관의 부식 정보를 포함한다. 이러한 관로 정보의 입력은 이후에서 보다 구체적으로 설명하겠지만 관로정보 반영부(222)에 의해 수집된 측면 영상정보와 전방 영상정보에서 보정 구간이 발생될 경우 수정이 가능하도록 하고, 이후에서도 설명되겠지만 올바른 하수관 관로의 결함 부위에 대한 결함 정도를 알아내는데 도움을 준다.
여기서, 생성되어진 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보는 왜곡된 정보를 포함하고 있기 때문에 보정이 필요하다.
즉, 본 발명에 따른 영상 보정부(223)는 관로정보 반영부(222)에 의해 생성되어 왜곡된 영상을 포함하고 있는 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보에 대하여 섹션 별로 러버쉬팅(rubber sheeting) 기법을 이용하여 보정하고, 보정후의 결과로서 각각 제2 측면 영상정보와 제2 전방 영상정보를 생성한다.
상기 러버쉬팅(rubber sheeting) 기법은 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 취득하는 과정에서 발생되는 사다리꼴 형태의 영상 왜곡을 보정하여 실제 형태와 동일하게 변환하는 과정을 의미한다.
다음으로, 본 발명에 따른 제1 이미지 생성부(224)는 영상 보정부(223)에 의해 생성된 제2 전방 영상정보에 레이저 프로파일링 기법을 적용하여 2차원의 색농도 이미지로 변환시켜 생성하게 된다. 상기 2차원의 색농도 이미지로 변환된 예는 앞서 설명된 도 3에서 같이 나타낼 수 있다. 도 3에서는 결함 부위로 예상되는 색농도 이미지가 짙게 나타나고 있음을 알 수 있다.
다음으로, 본 발명에 따른 제2 이미지 생성부(225)는 영상 보정부(223)에 의해 생성된 제2 측면 영상정보를 연결시켜 전개 이미지화한 후, 2차원의 전개 이미지를 생성하게 된다. 전개 이미지화를 하게 되면, 앞서 설명한 사다리꼴 형태의 네모서리를 직사각형 형태로 변환될 수 있다.
상기 2차원의 전개 이미지로 변환된 예는 앞서 설명한 도3과 같이 나타낼 수 있다. 도 3에서는 결함 부위로 예상되는 이미자가 전개 이미지화되면 짙게 나타나고 있음을 알 수 있다.
이와 같이, 제1 이미지 생성부(224) 및 제2 이미지 생성부(225)에 의해 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지가 생성되면, 본 발명에 따른 관로 이미지 생성부(226)는 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지를 제공받아 이를 합성(조합 또는 연계를 포함)하는 작업을 수행하여 하나의 관로 영상 이미지를 생성하게 된다. 이렇게 생성된 관로 영상 이미지에는 측면과 전방의 하수관 관로의 예상되는 결함 부위가 정확하게 모두 표시될 것이다.
다음으로, 본 발명에 따른 그래프 표시부(227)는 관로 이미지 생성부(226)에 의해 생성된 관로 영상이미지에 관로 정보를 반영하여 상기 하수관의 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값이 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로만드는 랜더링(rendering) 작업을 수행한다. 이결과로서, 결함 변화값이 포함된 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태가 표시화면에 표시될 것이다.
여기서, 상기 결함 변화값은 결함 부위에 해당하는 관변형, 이음부 단차, 퇴적토 및 관 돌출 정보를 포함한다. 따라서, 이러한 관로 영상이미지에 관로 정보를 반영하여 결함 변화값을 포함한 2차원 그래프와 3차원 그래프가 생성됨으로써, 2차원 그래프와 3차원 그래프를 통해 쉽게 결함 부위와 형태를 육안으로 확인이 가능하게 되는 것이다.
이로 인하여, 육안으로 취득된 영상 이미지만을 가지고 하수관 관로(관거)의 해당하는 결함 부위를 확인하였던 것을 앞서 설명한 각 구성 모듈이 동작되어 최종적으로 얻어진 2차원 그래프 및 3차원 그래프(결함 변화값이 표시됨)를 통해 손쉽게 결함 정도를 확인할 수 있어 시간을 단축하고 결함 정확도가 더욱 높아질 수 있는 장점을 준다.
다음으로, 본 발명에 따른 유선 통신부(228)는 탐사용 자주차(210) 및 관거 분석 장치(220)간의 유선 통신 인터페이스 환경을 제공한다. 이러한 유선 통신 환경은 이후의 제어부(229)가 탐사용 자주차(210)를 원격 제어하도록 도와주고, 탐사용 자주차(210) 및 관거 분석 장치(220)간에 송수되는 데이터를 원활하게 하도록 통신 프로토콜이 설정되어 있다.
마지막으로, 본 발명에 따른 제어부(229)는 영상 변환부(221), 관로정보 반영부(222), 영상 보정부(223), 제1 이미지 생성부(224), 제2 이미지 생성부(225), 관로 이미지 생성부(226) 및 그래프 표시부(227)간의 데이터 흐름을 제어하는 역할을 한다.
아울러, 본 발명에 따른 제어부(229)는 탐사용 자주차(210)로부터 실시간으로 전송되는 영상정보(측면과 전방 영상정보)를 확인한 관리자에 의해 탐사용 자주차(210)를 원격 조정하여 탐사용 자주차(210)를 하수관 관로내에서 주행되도록 제어한다. 이로써 필요로 하는 영상 정보를 관거 분석 장치(220)에서 수집함으로써, 앞서 설명한 바와 같이 결함 상태를 정량화하는데 활용할 수 있다.
프로파일링을 통한 분석화면 예
도 6은 본 발명의 제1 및 제2 실시예에 따라 구현되는 프로파일링 통한 분석화면을 예시적으로 나타낸 도면으로서, 도 6에서는 앞서 제1 실시예 및 제2 실시예에서 설명되었던 관로 정보등을 입력할 수 있는 사용자 인터페이스 환경이 구현되고, 측면 영상정보와 전방 영상정보를 가공하여 이들을 반영한 후 최종적으로 랜더링된 2차원 그래프가 생성될 수 있음을 보여주고 있다.
이외에도, 앞서 제1 및 제2 실시예에서 설명된 각 모듈에 의해 실행된 결과를 보여주거나 분석에 필요한 사용자 인터페이스 도구(메뉴)들이 구성될 수 있다. 상기 사용자 인터페이스 환경을 통해 분석이 완료되면, 최종적으로 보고서가 작성되는데 보고서 작성에 필요한 사용자 인터페이스는 도 7와 같이 나타내었다. 이와 같이, 사용자 편의적인 사용자 인터페이스 형태로 구현되면 분석과 보고서 작성이 빠른 시간안에 이루어져 업무 효율성을 높일 수 있다.
이상에서와 같이, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시할 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것이다.
100 : 하수관 관로 결함 분석 시스템 101 : 하수관 관로
102 : 유선 케이블 110 : 탐사용 자주차
120 : 관거 분석 장치 121 : 관로정보 반영부
122 : 영상 보정부 123 : 제1 이미지 생성부
124 : 제2 이미지 생성부 125 : 관로 이미지 생성부
126 : 그래프 표시부 127 : 유선 통신부
128 : 제어부 111a: 측면 영상정보
112a: 전방 영상정보

Claims (8)

  1. 원격 제어에 의해 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 동안 전방에 설치된 디지털 카메라를 이용하여 파노라마 방식의 측면 영상정보를 취득하고, 상기 디지털 카메라의 후방에 설치된 레이저 프로파일러를 이용하여 링 형상의 전방 영상정보를 취득하는 탐사용 자주차;
    상기 탐사용 자주차로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 랜더링하여 표시하는 관거 분석 장치;
    를 포함하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 관거 분석 장치는,
    상기 탐사용 자주차로부터 수집된 파노라마 방식의 측면 영상정보와 링 형상의 전방 영상정보에 포함된 관로마다 관로 정보를 입력받아 이를 반영한 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 생성하는 관로정보 반영부;
    상기 생성된 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 리버쉬팅 기법을 이용하여 보정한 후, 각각 제2 측면 영상정보와 제2 전방 영상정보를 생성하는 영상 보정부;
    상기 생성된 제2 전방 영상정보에 레이저 프로파일링 기법을 적용하여 2차원의 색농도 이미지를 생성하는 제1 이미지 생성부;
    상기 생성된 제2 측면 영상정보를 전개 이미지화하여 2차원의 전개 이미지를 생성하는 제2 이미지 생성부;
    상기 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지를 합성한 후 관로 영상 이미지를 생성하는 관로 이미지 생성부; 및
    상기 생성된 관로 영상이미지에 상기 관로 정보를 반영하여 상기 하수관의 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값이 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프로 랜더링하여 표시하는 그래프 표시부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 관로 정보는,
    공사명, 조사 위치를 포함한 작업 정보와, 관로번호, 관경과 형태를 포함한 관 정보, 맨홀 정보 및 관의 부식 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 결함 변화값은
    관변형, 이음부 단차, 퇴적토 및 관 돌출 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  5. 원격 제어에 의해 하수관의 내부 관로를 따라 주행하는 동안 전방에 설치된 CCTV 카메라 헤드 또는 파노라마 CCTV 카메라 헤드를 이용하여 전방 영상정보와 측면 영상정보를 취득하는 탐사용 자주차; 및
    상기 탐사용 자주차로부터 수집된 전방 영상정보 또는 측면 영상정보를 정지 영상정보로 변환하고, 상기 정지 영상정보를 이용하여 하수관 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값을 적용한 2차원 그래프와 3차원 그래프 형태로 표시하는 관거 분석 장치;
    를 포함하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 관거 분석 장치는,
    상기 탐사용 자주차로부터 수집된 전방 영상정보 또는 측면 영상 정보를 제1 정지 전방영상정보와 제1 정지 측면영상정보로 변환하는 영상 변환부;
    상기 변환된 제1 정지 전방영상정보와 제1 정지 측면영상정보에 포함된 관로마다 관로 정보를 입력받아 이를 반영한 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 생성하는 관로정보 반영부;
    상기 생성된 제1 측면 영상정보와 제1 전방 영상정보를 리버쉬팅 기법을 이용하여 보정한 후, 각각 제2 측면 영상정보와 제2 전방 영상정보를 생성하는 영상 보정부;
    상기 생성된 제2 전방 영상정보에 레이저 프로파일링 기법을 적용하여 2차원의 색농도 이미지를 생성하는 제1 이미지 생성부;
    상기 생성된 제2 측면 영상정보를 전개 이미지화하여 2차원의 전개 이미지를 생성하는 제2 이미지 생성부;
    상기 생성된 2차원의 색농도 이미지와 전개 이미지를 합성한 후 관로 영상 이미지를 생성하는 관로 이미지 생성부; 및
    상기 생성된 관로 영상이미지에 상기 관로 정보를 반영하여 상기 하수관의 관거의 단면적에 변화를 가져오는 결함 변화값이 그려진 2차원 그래프와 3차원 그래프로 랜더링하여 표시하는 그래프 표시부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 관로 정보는,
    공사명, 조사 위치를 포함한 작업 정보와, 관로번호, 관경과 형태를 포함한 관 정보, 맨홀 정보 및 관의 부식 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 결함 변화값은
    관변형, 이음부 단차, 퇴적토 및 관 돌출 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 하수관 관로 결함 분석 시스템.
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