KR20180096149A - 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents
관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDFInfo
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Abstract
관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법이 개시된다. 본 방법은 관거 내부를 탐사하는 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 획득하는 단계, 획득된 탐사 데이터를 기초로 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 단계 및 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 단계를 포함하고, 탐사 데이터는, 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다.
Description
본 발명은 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것으로, 보다 상세하게는 촬영 이미지와 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 탐사 데이터를 이용하여 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
사회 기반 시설물 중 하수관거 등과 같은 지하 매설물은 자산 기능 상실시 발생하는 사회적, 환경적 비용이 일상적인 유지 보수 비용 보다 매우 큰 특성을 가지고 있기 때문에, 이에 대한 예방적인 유지, 보수가 매우 중요하다.
이를 위하여, 각 지자체에서는 하수관거에 대한 관종, 관경, 매설년도 등과 같은 기본 제원을 데이터베이스(DB)로 구축하고 있을 뿐만 아니라, 하수 관거의 상태 및 성능을 기록하여 하수 관거의 유지 보수에 이용하고 있다.
이러한, 하수 관거의 유지 보수에 있어서, 종래에는 CCTV 영상의 분석을 통하여 손상 영역를 판정한 후, 손상 물량을 산출하고, 이를 기초로 최종 보고서인 외관조사망도를 작성하여 유지 보수 공사에 이용하였다.
즉, 종래의 CCTV 영상 분석 방식은, 먼저 하수 관거의 CCTV 영상을 촬영하는 단계, 이 후 사용자가 CCTV 영상을 확인하여 손상 영역의 위치, 크기 등을 파악하는 단계, 이 후 사용자가 파악된 정보를 외관조사망도에 기입하여 외관조사망도를 작성하는 단계로 구성된다.
다만, 이러한 종래 방식에 따르면, 하수관거 CCTV 영상을 사용자의 육안으로 조사하여야 하기 때문에, 영상 판독 작업의 불편함과 이로 인한 생산성 저하 및 결과물 불완전성의 문제점이 있었다.
또한, 종래 방식에 따르면, 사용자가 도면을 직접 작성하여야 하기 때문에, 생산성 저하의 문제점이 있었다.
또한, 종래 방식에 따르면, CCTV 영상 판독 시 불분명한 부위에 대해서는 현장 재조사가 필요하며, 이는 작업 효율성을 저하시키는 문제점이 있었다.
본 발명은 상술한 필요성에 따라 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 기초로 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하고, 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 자동으로 생성하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 목적은 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 이용하여 관거 내벽에서 손상 영역을 결정하고, 포인트 클라우드 데이터를 기초로 손상 영역에 대한 손상 데이터, 예를 들어, 손상 위치, 손상 크기, 손상 방향 등에 대한 데이터를 자동으로 생성하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 목적은 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 관거 내부에 대한 가상 현실(Virtual Reality) 화면을 표시하는 방법, 장치, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 제공함에 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법은, 상기 관거 내부를 탐사하는 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 획득하는 단계, 상기 획득된 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 단계 및 상기 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 단계를 포함하고, 상기 탐사 데이터는, 상기 관거 내부의 촬영 이미지와 상기 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다.
또한, 상기 탐사 데이터에서 카메라의 시야각(Field Of View)에 해당하는 영역만을 추출한 후, 렌더링 처리하는 단계 또는 상기 탐사 데이터에 포함된 복수의 오브젝트 중 가려져서 카메라의 시야각(Field Of View)에 보이지 않는 오브젝트를 제외한 후, 렌더링 처리하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 손상 데이터는, 상기 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내부에 대한 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시하는 단계, 상기 표시된 가상 현실 화면에 사용자로부터 마크업(markup)을 입력받는 단계 및 상기 입력에 따른 마크업 데이터 및 상기 손상 데이터를 포함하는 검사 데이터를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 손상 데이터를 생성하는 단계는, 상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내부에 대한 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시하는 단계, 상기 표시된 가상 현실 화면에 사용자로부터 손상 영역을 입력받는 단계 및 상기 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 복수의 손상 유형 각각에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴을 저장하는 단계를 더 포함하고, 상기 손상 데이터를 생성하는 단계는, 상기 탐사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 상기 기 저장된 좌표값 변화 패턴을 비교하는 단계, 상기 비교 결과에 따라 상기 관거 내벽에서 손상 영역을 검출하는 단계, 상기 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 검사 데이터 및 상기 탐사 데이터를 웹 서버에 업로드하는 단계를 더 포함하고, 상기 업로드된 데이터는 상기 웹 서버에 접속한 사용자의 단말 장치를 통하여 확인 가능할 수 있다.
또한, 상기 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 단계는, 상기 관거의 번호, 상기 관거의 규격, 상기 관거의 시작과 끝의 맨홀 번호, 및 상기 관거의 시작과 끝의 맨홀 위치를 포함하는 관거 정보를 획득하는 단계, 첫째 맨홀로부터의 손상 영역의 위치순으로 상기 손상 데이터에 손상 번호를 할당하는 단계, 상기 손상 방향에 따라 상기 손상 데이터를 분류하는 단계, 상기 손상 유형에 따라 상기 손상 데이터에 도면 식별자(identifier)를 할당하는 단계 및 상기 손상 크기를 기초로 손상 물량을 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 도면을 생성하는 단계는, 상기 관거의 규격을 기초로 상기 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 도면을 전개한 초기 전개 도면을 생성하는 단계, 상기 초기 전개 도면의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정하는 단계 및 상기 결정된 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 상기 초기 전개 도면 내의 손상 영역에 상기 손상 데이터에 할당된 도면 식별자 및 손상 번호 중 적어도 하나를 표시한 최종 전개 도면을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 도면을 생성하는 단계는, 상기 관거의 규격을 기초로 상기 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 상기 탐사 데이터로부터 추출하는 단계, 상기 추출된 촬영 이미지를 전개한 초기 전개 이미지를 생성하는 단계, 상기 초기 전개 도면의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정하는 단계 및 상기 결정된 초기 전개 이미지의 좌표값을 이용하여 상기 초기 전개 이미지 내의 손상 영역에 상기 손상 데이터에 할당된 도면 식별자 및 손상 번호 중 적어도 하나를 표시한 최종 전개 이미지를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법은, 상기 관거 내부의 촬영 이미지와 상기 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 탐사 데이터를 획득하는 단계 및 상기 획득된 탐사 데이터를 이용하여 상기 관거 내벽에서 손상 영역을 결정하고, 상기 포인트 클라우드 데이터를 기초로 상기 손상 영역에 대한 손상 데이터를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 도면 생성 장치는, 상기 관거 내부를 탐사하는 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 저장하는 저장부, 상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 손상 데이터 생성부 및 상기 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 도면 생성부를 포함하고, 상기 탐사 데이터는, 상기 관거 내부의 촬영 이미지와 상기 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다.
또한, 상기 손상 데이터는, 상기 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
그리고, 상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내부에 대한 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시하는 디스플레이부 및 상기 표시된 가상 현실 화면에 사용자로부터 손상 영역을 입력받는 입력부를 더 포함하고, 상기 손상 데이터 생성부는, 상기 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
또한, 상기 저장부는 복수의 손상 유형 각각에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴을 저장하고, 상기 손상 데이터 생성부는, 상기 탐사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 상기 기 저장된 좌표값 변화 패턴을 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 관거 내벽에서 손상 영역을 검출하며, 상기 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
한편, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 상술한 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록할 수 있다.
또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 프로그램은 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어 상술한 방법을 실행시킬 수 있다.
상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 관거 내부에 대한 가상 현실(Virtual Reality) 화면을 표시함으로써, 사용자는 마치 실제 관거 내부를 직접 탐사하는 것처럼 편리하게 관거 내벽에 대한 상태 조사를 수행할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 탐사 데이터의 포인트 클라우드 데이터를 기초로 손상 영역에 대한 손상 데이터를 자동으로 생성하고, 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 자동으로 생성함으로써, 외관조사망도 작성 업무의 생산성 및 품질을 제고할 수 있다.
또한, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 관거 내벽 조사 데이터 및 탐사 데이터를 단말 장치를 통하여 접속 가능한 웹 서버에 업로드함으로써, 온라인 조사, 온라인 보고, 온라인 승인 등이 가능하도록 할 수 있다. 일 예로, 관거 내벽에 대한 조사 권한을 가진 사용자가 자신의 단말 장치를 통하여 온라인으로 관거 내벽에 대한 조사를 수행할 수 있도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 조사 시스템을 나타내는 블록도 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐사 장치를 나타내는 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐사 장치의 탐사 데이터 수집 과정을 나타내는 흐름도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도면 생성 장치를 나타내는 블록도 이다.
도 5는 도 4에 따른 도면 생성 장치를 보다 구체적으로 나타내는 블록도 이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 조사 시스템을 나타내는 블록도 이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가상 현실 화면을 제공하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 10은 도 9에 따른 손상 데이터 생성 방법을 설명하기 위한 개념도 이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 도면의 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전개 도면의 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 14는 도 13에 따라 생성된 전개 도면을 예시를 나타내는 도면 이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전개 이미지 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 16은 도 15에 따라 생성된 전개 이미지의 예시를 나타내는 도면 이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐사 장치를 나타내는 블록도 이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐사 장치의 탐사 데이터 수집 과정을 나타내는 흐름도 이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도면 생성 장치를 나타내는 블록도 이다.
도 5는 도 4에 따른 도면 생성 장치를 보다 구체적으로 나타내는 블록도 이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 조사 시스템을 나타내는 블록도 이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가상 현실 화면을 제공하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 10은 도 9에 따른 손상 데이터 생성 방법을 설명하기 위한 개념도 이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 도면의 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전개 도면의 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 14는 도 13에 따라 생성된 전개 도면을 예시를 나타내는 도면 이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전개 이미지 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다.
도 16은 도 15에 따라 생성된 전개 이미지의 예시를 나타내는 도면 이다.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물, 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
따라서, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 조사 시스템을 나타내는 블록도 이다. 도 1을 참조하면, 시스템(1000)은 탐사 장치(100) 및 도면 생성 장치(200)를 포함할 수 있다. 여기서, 탐사 장치(100)는 관거 내부를 주행하는 이동체에 탑재되어, 상기 이동체의 주행과 동시에 관거 내부에 대한 탐사 데이터를 수집할 수 있다. 이러한 탐사 장치(100)에 대해서는 도 2 내지 3을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐사 장치를 나타내는 블록도 이다. 도 2를 참조하면, 탐사 장치(100)는 카메라부(110), 센서부(120), 저장부(130) 및 제어부(140)의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다. 여기서, 탐사 장치(100)는 관거 내부를 주행하는 이동체에 탑재되어, 이동체의 주행에 연동되어 이동체와 같이 이동할 수 있다. 이동체는, 바람직하게는, 자율 주행 가능한 차량으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 다른 구현 예에 따르면, 이동체는 사람으로 구현될 수 있다. 또한, 탐사 장치(100)의 탐사 작업 개시 전, 관거 내부에는 실내 매핑(Indoor Mapping)을 보다 정확하게 하기 위한 마커가 미리 설치될 수 있다.
한편, 이동체의 주행에 따라, 카메라부(110)는 관거 내부를 촬영하고, 촬영에 따른 촬영 이미지를 획득할 수 있다. 이러한 카메라부(110)는 렌즈부, 촬상 소자, 아날로그 신호 처리부의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 렌즈부는 촬상 소자의 촬상 영역에 광학 신호를 결상할 수 있다. 여기서 렌즈부는 초점 거리(focal length)에 따라 화각이 좁아지거나 또는 넓어지도록 제어하는 줌 렌즈 및 피사체의 초점을 맞추는 포커스 렌즈 등을 포함하며, 줌 렌즈 및 포커스 렌즈는 각각 하나의 렌즈로 구성될 수도 있지만, 복수의 렌즈들의 군집으로 이루어질 수도 있다.
촬상 소자는 렌즈부를 투과하여 촬상 영역에 결상된 광학 신호를 전기 신호로 변환할 수 있다. 여기서, 촬상 소자는 광학 신호를 전기 신호로 변환하는 CCD(Charge Coupled Device), CIS(Complementary Metal Oxide Semiconductor Image Sensor) 또는 고속 이미지 센서 등을 사용할 수 있다.
아날로그 신호 처리부는 촬상 소자로부터 공급된 아날로그 신호에 대하여, 노이즈 저감 처리, 게인 조정, 파형 정형화, 아날로그-디지털 변환 처리 등을 수행하여 영상을 생성할 수 있다.
한편, 센서부(120)는 레이더(Radar)와 동일한 원리를 이용해 사물에 직접적인 접촉 없이 원하는 정보를 취득하는 능동형 원격 탐사(Remote Sensing)의 한 종류인 LiDAR(Light Detection and Ranging) 센서를 포함할 수 있다. 여기서 LiDAR 센서는 정보를 취득하고자 하는 목표물에 레이저(Laser)를 쏘아 목표물로부터 반사되어 돌아오는 전자파의 시차와 에너지변화를 감지해 원하는 정보를 취득하는 레이저 스캐너로 구현될 수 있다. 이 경우, 이동체의 주행에 따라, 센서부(120)는 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표(즉, 실세계의 x, y, z 정보)를 가지는 대량의 포인트의 집합인 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 카메라부(110)에서 수집된 관거 내부의 촬영 이미지와 센서부(120)에서 수집된 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터를 매핑한 탐사 데이터를 생성할 수 있다. 여기서, 매핑의 일 예는, 촬영 이미지의 화소와 포인트 클라우드 데이터의 3차원 공간 좌표값을 매핑시키는 것일 수 있다.
또한, 제어부(140)는 생성된 탐사 데이터를 저장부(130)에 저장할 수 있다. 여기서 저장부(130)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
한편, 센서부(120)는 관성 측정 장치(Inertial Measurement Unit : IMU)를 통해 이동체의 자세를 취득하는 자세 센서, 이동체의 주행 거리를 취득하는 주행 거리 측정계(Distance Measurement Instrument : DMI) 등을 포함할 수 있다. 이 경우, 제어부(140)에서 생성된 탐사 데이터는 이동체의 자세 데이터, 이동체의 주행 거리 데이터를 더 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 탐사 장치의 탐사 데이터 수집 과정을 나타내는 흐름도 이다. 도 3을 참조하면, 먼저 탐사 장치(100)는 이동체의 주행과 함께 이동하여 관거 내부를 촬영하고, 촬영에 따른 촬영 이미지를 획득할 수 있다(S101). 여기서, 촬영 이미지의 일 예는, UHD(Ultra-HD) 급의 고해상도 이미지일 수 있다.
그리고, 탐사 장치(100)는 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터를 획득할 수 있다(S102).
그리고, 탐사 장치(100)는 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터를 매핑한 탐사 데이터를 생성할 수 있다(S103). 그리고, 탐사 장치(100)는 생성된 탐사 데이터를 저장부(130)에 저장할 수 있다(S104).
이러한 탐사 장치(100)의 동작에 따라, 고해상도의 촬영 이미지에 포인트 클라우드 데이터가 오버레이된 탐사 데이터가 생성될 수 있다.
한편, 도면 생성 장치(200)는 탐사 장치(100)에서 수집된 탐사 데이터를 획득할수 있다. 일 예로, 탐사 장치(100)와 도면 생성 장치(200)는 유/무선 네트워크를 통하여 서로 통신 연결될 수 있다. 이 경우, 탐사 장치(100)는 저장부(130)에 저장된 탐사 데이터는 유/무선 네트워크를 통하여 도면 생성 장치(200)에 전송할 수 있고, 도면 생성 장치(200)는 탐사 장치(100)로부터 탐사 데이터를 수신할 수 있다. 다른 예로, 탐사 장치(100)의 저장부(130)는 USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장 소자로 구현될 수 있다. 이 경우, 착탈 가능한 형태의 저장 소자를 도면 생성 장치(200)에 연결함으로써, 저장부(130)에 저장된 탐사 데이터는 도면 생성 장치(200)에 전송될 수 있다.
그리고, 도면 생성 장치(200)는 획득된 탐사 데이터를 기초로 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하며, 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성할 수 있다. 이러한 도면 생성 장치에 대해서는 도 4 내지 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
한편, 도 2 내지 3에서는, 촬영 이미지와 포인트 클라우드 데이터의 매핑 동작이 탐사 장치(100)에서 수행되는 걸을 예로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 다른 구현 예에 따르면, 탐사 장치(100)는 수집된 탐사 이미지와 포인트 클라우드 데이터를 도면 생성 장치(200)에 전송하는 역할만 수행하고, 상술한 매핑 동작은 도면 생성 장치(200)에서 수행되도록 구현될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 도면 생성 장치를 나타내는 블록도 이다. 도 5는 도 4에 따른 도면 생성 장치를 보다 구체적으로 나타내는 블록도 이다. 도 4 내지 5를 참조하면, 도면 생성 장치(200)는 저장부(210), 가상 현실 제공부(220), 디스플레이부(230), 입력부(240), 검사 데이터 생성부(250), 도면 생성부(260), 통신부(270), 제어부(280)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 여기서, 가상 현실 제공부(220)는 탐사 데이터 로딩부(221), 경량화 처리부(222) 및 렌더링부(223)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 또한, 검사 데이터 생성부(250)는 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 손상 데이터 생성부(251) 및 사용자 입력에 따른 마크에 데이터를 생성하는 마크업 데이터 생성부(252)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 또한, 도면 생성부(260)는 전처리부(261), 관거 내벽에 대한 전개 도면을 생성하는 전개 도면 생성부(262), 관거 내벽에 대한 전개 이미지를 생성하는 전개 이미지 생성부(263)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
저장부(210)는 도면 생성 장치(200)의 동작에 필요한 다양한 데이터 및 어플리케이션을 저장하는 기능을 한다.
구체적으로, 저장부(210)는 탐사 장치(100)에서 수집된 탐사 데이터를 저장할 수 있다. 여기서, 탐사 데이터는 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다.
또한, 저장부(210)는 검사 데이터 생성부(240)에서 생성된 관거 내벽에 대한 검사 데이터를 저장할 수 있다. 여기서, 관거 내벽에 대한 검사 데이터는 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 손상 데이터를 포함할 수 있다. 그리고, 관거 내벽에 대한 검사 데이터는 관거에 대하여 사용자로부터 입력된 마크업 데이터를 포함할 수 있다.
또한, 저장부(210)는 도면 생성부(260)에서 생성된 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 저장할 수 있다. 여기서, 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면은 관거 내벽 전개 도면 및 관거 내벽 전개 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
여기서 저장부(210)는, RAM(Random Access Memory), 플레시 메모리, ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electronically Erasable and Programmable ROM), 레지스터, 하드디스크, 리무버블 디스크, 메모리 카드 등과 같은 내장된 형태의 저장소자는 물론, USB 메모리 등과 같은 착탈가능한 형태의 저장소자로 구현될 수도 있다.
이러한 저장부(210)는 장치(200) 내에 구현될 수 있고, 또는 장치(200)와 연결된 외부 데이터 베이스(DB) 형태로 구현될 수 있다.
가상 현실 제공부(220)는 탐사 데이터를 이용하여 가상 현실 뷰 모드를 제공할 수 있다. 여기서, 가상 현실은 어떤 특정한 환경이나 상황을 컴퓨터로 만들어서, 그것을 사용하는 사람이 마치 실제 주변 상황·환경과 상호작용을 하고 있는 것처럼 만들어 주는 인간-컴퓨터 사이의 인터페이스를 의미할 수 있다.
이를 위하여, 가상 현실 제공부(220)는 탐사 데이터 로딩부(221), 경량화 처리부(222) 및 렌더링부(223)를 포함할 수 있다.
탐사 데이터 로딩부(221)는 저장부(210)에 저장된 탐사 데이터를 로딩할 수 있다. 여기서, 탐사 데이터는 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다.
경량화 처리부(222)는 로딩된 탐사 데이터의 경량화 처리를 수행할 수 있다. 구체적으로, UHD 급의 촬영 이미지와 포인트 클라우드가 매핑된 탐사 데이터를 가상 현실 화면으로 표출하기 위해서는, 로딩된 탐사 데이터의 경량화 처리가 필요하다.
이러한 경량화 처리를 위하여, 경량화 처리부(222)는 탐사 데이터에서 카메라의 시야각(Field Of View)에 해당하는 영역만을 추출하고, 추출된 영역에 해당하는 데이터를 렌더링부(223)에 전달할 수 있다. 다른 예로, 경량화 처리부(222)는 탐사 데이터에 포함된 복수의 오브젝트 중 가려져서 카메라의 시야각(Field Of View)에 보이지 않는 오브젝트를 제외하는 이미지 처리를 수행하고, 이미지 처리에 따른 데이터를 렌더링부(223)에 전달할 수 있다. 여기서, 카메라의 시야각은 가상 현실 내에서 카메라가 향하는 시점의 시야각일 수 있다.
렌더링부(223)는 경량화 처리부(222)에서 경량화 처리된 탐사 데이터를 렌더링하여 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 탐사 데이터는 촬영 이미지의 화소와 포인트 클라우드 데이터의 3차원 공간 좌표값을 매핑된 형태일 수 있는데, 렌더링부(223)는 이러한 매핑 관계를 기초로 개별 픽셀에 가상 현실에서의 지도 좌표를 할당할 수 있다. 그리고, 렌더링부(223)는 할당된 가상 현실에서의 지도 좌표를 이용하여 가상 현실 화면을 생성할 수 있다.
한편, 디스플레이부(230)는 사용자에게 시각적으로 인식될 수 있는 데이터를 출력할 수 있다. 특히, 디스플레이부(230)는 가상 현실 제공부(220)에서 생성된 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시할 수 있다. 이에 따라, 사용자는 마치 실제 관거 내부를 직접 탐사하는 것처럼 편리하게 관거 내벽의 상태 조사를 수행할 수 있다.
여기서, 디스플레이부(230)는 도면 생성 장치(200)와 일체로 형성되어 시각적 인식 데이터를 출력할 수 있고, 모니터, HUD(Head Up Display)와 같이 도면 생성 장치(200)와 별개로 설치되어 시각적 인식 데이터를 출력할 수도 있다.
입력부(240) 도면 생성 장치(200)에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 특히, 입력부(240)는 디스플레이부(230)에 표시된 가상 현실 화면에 대한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 여기서, 입력부(240)는 터치 입력을 수신하는 터치 센서, 접근하는 모션을 수신하는 근접 센서, 키보드, 마우스 등과 같이 사용자 입력을 수신할 수 있는 다양한 형태로 구현될 수 있다.
검사 데이터 생성부(250)는 획득된 탐사 데이터를 기초로 관거 내벽에 대한 검사 데이터를 생성할 수 있다. 이러한 검사 데이터 생성부(250)는 손상 데이터 생성부(251) 및 마크업 데이터 생성부(252)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 손상 데이터 생성부(251)는 관거 내벽의 손상에 대한 상세 정보, 예를 들어, 상기 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 손상 데이터를 생성할 수 있다.
여기서, 순상 유형 데이터는 균열, 잡철물 노출, 파손/세굴, 누수, 표면 열화, 이물질 퇴적, 망상 균열, 부식/들뜸, 박리/박락, 철근 노출, 재표 분리, 백태, 골재 노출, 기타 등을 포함할 수 있다.
또한, 손상 위치 데이터는 관거 내벽을 구성하는 복수의 내벽들 중 손상 영역의 위치를 나타내는 데이터일 수 있다.
또한, 손상 방향 데이터는 관거 내벽을 구성하는 복수의 내벽들 중 손상 영역이 위치한 내벽의 방향을 나타내는 데이터일 수 있다. 일 예로, 관거 내벽이 좌측 내벽, 우측 내벽, 상측 내벽, 하측 내벽으로 구성된 경우, 손상 방향은 좌측 내벽, 우측 내벽, 상측 내벽, 하측 내벽 중 하나일 수 있다.
또한, 손상 크기 데이터는 손상 영역의 크기를 나타내는 데이터로, 손상 폭, 손상 길이, 손상 깊이 등으로 구성될 수 있다.
이러한 손상 데이터는 입력부(240)를 통하여 수신된 사용자 입력을 기초로 생성될 수 있다. 일 예로, 디스플레이부(230)는 관거 내벽에 대한 가상 현실 화면을 표시할 수 있다. 이 경우, 사용자는 가상 현실 화면을 통하여 관거 내벽에 대한 조사를 수행하고, 조사에 따라 검출된 관거 내벽의 손상 영역을 입력부(240)를 통하여 입력할 수 있다. 이 경우, 손상 데이터 생성부(251)는 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터를 검출할 수 있다. 그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 검출된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 사용자가 가상 현실 화면을 보며 손상 영역을 선택하지 않더라도, 손상 데이터 생성부(251)는 탐사 데이터의 포인트 클라우드 데이터를 이용하여 손상 데이터를 생성할 수 있다. 일 예로, 손상 데이터 생성부(251)는 탐사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴이 기 저장된 변화 패턴과 유사한 영역을 검출할 수 있다. 여기서, 기 저장된 변화 패턴은 균열, 잡철물 노출, 파손, 표면 열화 등과 같은 손상 영역에 대한 좌표값의 변화 패턴을 데이화하여 저장한 값일 수 있다. 이에 따라, 손상 데이터 생성부(251)는 관거 내벽에 대한 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 기 저장된 변화 패턴을 비교하고, 그 결과에 따라 관거 내벽에서 손상 영역을 검출할 수 있다. 그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.
한편, 위의 실시 예에서, 손상 데이터 생성부(251)는 포인트 클라우드 데이터의 3차원 좌표값을 이용하여 해당 관거에서 손상 영역의 위치를 나타내는 손상 위치 데이터 및 손상 영역의 방향을 나타내는 손상 방향 데이터를 산출할 수 있다. 또한, 손상 데이터 생성부(251)는 포인트 클라우드 데이터의 3차원 좌표값을 이용하여 손상 영역의 폭, 길이 깊이를 산출하고, 산출된 폭, 길이 깊이를 종합하여 손상 영역의 크기를 나타내는 손상 크기 데이터를 산출할 수 있다.
한편, 손상 유형 데이터는 사용자가 가상 현실 화면을 통하여 손상 영역을 관찰하고, 해당 영역에 해당하는 손상 유형을 부여함으로써 결정될 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 손상 데이터 생성부(251)는 좌표값 변화 패턴을 기초로 손상 유형 데이터를 자동으로 결정할 수 있다. 일 예로, 저장부(210)는 복수의 손상 유형 각각에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴을 저장할 수 있다. 이 경우, 손상 데이터 생성부(251)는 과거 내벽에 대한 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 저장부(210)에 기 저장된 변화 패턴을 비교하고, 비교 결과에 따라 좌표값 변화 패턴이 동일 또는 유사 범위인 검출하며, 검출된 좌표값 변화 패턴에 대응되는 손상 유형을 기초로 손상 유형 데이터를 결정할 수 있다.
한편, 마크업 데이터 생성부(252)는 입력부(240)를 통하여 사용자로부터 입력된 마크업을 기초로 마크업 데이터를 생성할 수 있다. 구체적으로, 디스플레이부(230)는 가상 현실 화면을 표시할 수 있고, 사용자는 가상 현실 화면을 통하여 관거 내벽에 대한 조사를 수행함과 동시에 조사에 대한 자신의 의견을 화면의 특정 위치에 문자나 기호, 선, 화살표 등으로 삽입할 수 있다. 이 경우, 마크업 데이터 생성부(252)는 입력부(240)를 통하여 사용자로부터 입력된 문자나 기호 등을 포함하는 마크업을 기초로 마크업 데이터를 생성할 수 있다.
그리고, 검사 데이터 생성부(250)는 손상 데이터 생성부(251)에서 생성된 손상 데이터와 마크업 데이터 생성부(252)에서 생성된 마크업 데이터를 포함하는 검사 데이터를 생성할 수 있다.
이러한 본원 발명에 따르면, 탐사 데이터의 포인트 클라우드 데이터를 기초로 손상 영역에 대한 손상 데이터를 자동으로 생성함으로써, 관거 내벽에 대한 조사 업무의 생산성 및 품질을 제고할 수 있다.
한편, 도면 생성부(260)는 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 도면 생성부(260)는 검사 데이터 생성부(250)에서 생성된 검사 데이터 및 탐사 장치(100)에서 수집된 탐사 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성할 수 있다. 여기서, 도면 생성부(260)는 전처리부(261), 관거 내벽에 대한 전개 도면을 생성하는 전개 도면 생성부(262), 관거 내벽에 대한 전개 이미지를 생성하는 전개 이미지 생성부(263)의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다. 이에 따라, 도면 생성부(260)에서 생성된 도면은 관거 내벽에 대한 전개 도면 및 관거 내벽에 대한 전개 이미지 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, 전처리부(261)는 전개 도면 생성부(262) 및 전개 이미지 생성부(263)의 동작을 위한 데이터의 전처리 작업을 수행할 수 있다. 보다 구체적으로, 전처리부(261)는 도면 작성 대상인 관거의 번호, 해당 관거의 규격, 해당 관거의 시작과 끝의 맨홀 번호 및 해당 관거의 시작과 끝의 맨홀 위치를 포함하는 관거 정보를 획득할 수 있다. 그리고, 전처리부(261)는 첫째 맨홀로부터의 손상 영역의 위치순으로 손상 데이터에 손상 번호를 할당할 수 있다. 그리고, 전처리부(261)는 손상 방향에 따라 손상 데이터를 분류할 수 있다. 그리고, 전처리부(261)는 손상 유형에 따라 손상 데이터에 도면 식별자(identifier)를 할당할 수 있다. 그리고, 전처리부(261)는 손상 크기를 기초로 손상 물량을 산출할 수 있다.
한편, 전개 도면 생성부(262)는 전처리부(261)에서 전처리된 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 전개 도면을 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 전개 도면 생성부(262)는 관거의 규격을 기초로 해당 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 도면을 배열한 초기 전개 도면을 생성할 수 있다. 일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 도면 생성부(262)는 좌측 내벽 도면, 상측 내벽 도면, 우측 내벽 도면 및 하측 내벽 도면을 순차적으로 전개한 초기 전개 도면을 생성할 수 있다. 다른 예로, 복수의 내벽으로 구분되지 않는 원형 관거의 경우, 전개 도면 생성부(262)는 한 개의 내벽 도면을 전개한 초기 전개 도면을 생성할 수 있다.
그리고, 전개 도면 생성부(262)는 초기 전개 도면의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정할 수 있다. 일 예로, 초기 전개 도면이 좌측에서 우측으로 배열된 경우, 전개 도면 생성부(262)는 초기 전개 도면의 좌측 끝단에 대한 좌표값과 우측 끝단에 대한 좌표값을 결정할 수 있다. 여기서, 좌표값은, 손상 데이터의 손상 위치 데이터와 전개 도면의 위치를 정합하기 위한 좌표값일 수 있다. 이러한 좌표값은, 일 예로, 포인트 클라우드 데이터의 좌표값으로 설정될 수 있다.
한편, 전개 도면 생성부(262)는 결정된 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 초기 전개 도면의 손상 영역에 손상 데이터에 할당된 도면 식별자 및 손상 번호를 표시한 최종 전개 도면을 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 전개 도면 생성부(262)는 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 초기 전개 도면 내 위치를 결정할 수 있다. 그리고, 전개 도면 생성부(262)는 결정된 초기 전개 도면 내 위치에 손상 데이터에 할당된 도면 식별자, 손상 번호 및 손상 크기 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 이에 따라, 전개 도면 생성부(262)는 관거 내벽의 상태를 나타내는 최종 전개 도면을 생성할 수 있다.
또한, 전개 도면 생성부(262)는 전처리부(261)에서 산출된 손상 물량을 기초로 순상 물량표를 작성하고, 작성된 순상 물량표를 도면의 일 측에 배치할 수 있다.
한편, 전개 이미지 생성부(263)는 전처리부(261)에서 전처리된 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 전개 이미지를 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 전개 이미지 생성부(263)는 관거의 규격을 기초로 해당 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 탐사 데이터로부터 추출할 수 있다. 일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 이미지 생성부(262)는 탐사 데이터로부터 좌측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 상측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 우측 내벽에 대응되는 촬영 이미지 및 하측 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 추출할 수 있다.
그리고, 전개 이미지 생성부(263)는 추출된 촬영 이미지를 전개한 초기 전개 이미지를 생성할 수 있다. 일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 이미지 생성부(263)는 좌측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 상측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 우측 내벽에 대응되는 촬영 이미지 및 하측 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 순차적으로 배열한 초기 전개 이미지를 생성할 수 있다.
그리고, 전개 이미지 생성부(263)는 초기 전개 이미지의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정할 수 있다. 일 예로, 초기 전개 이미지가 좌측에서 우측으로 배열된 경우, 전개 이미지 생성부(263)는 초기 전개 도면의 좌측 끝단에 대한 좌표값과 우측 끝단에 대한 좌표값을 결정할 수 있다. 여기서, 좌표값은, 손상 데이터의 손상 위치 데이터와 전개 이미지의 위치를 정합하기 위한 좌표값일 수 있다. 이러한 좌표값은, 일 예로, 포인트 클라우드 데이터의 좌표값으로 설정될 수 있다.
한편, 전개 이미지 생성부(263)는 결정된 초기 전개 이미지의 좌표값을 이용하여 초기 전개 이미지의 손상 영역에 손상 데이터에 할당된 도면 식별자 및 손상 번호를 표시한 최종 전개 도면을 생성할 수 있다. 보다 구체적으로, 전개 이미지 생성부(263)는 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 초기 전개 이미지 내 위치를 결정할 수 있다. 그리고, 전개 이미지 생성부(263)는 결정된 초기 전개 이미지 내 위치에 손상 데이터에 할당된 도면 식별자, 손상 번호 및 손상 크기 중 적어도 하나를 표시할 수 있다. 이에 따라, 전개 이미지 생성부(263)는 관거 내벽의 상태를 나타내는 최종 전개 이미지를 생성할 수 있다.
이러한 본원 발명에 따르면, 탐사 데이터의 포인트 클라우드 데이터를 기초로 손상 영역에 대한 손상 데이터를 자동으로 생성하고, 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 자동으로 생성함으로써, 외관조사망도 작성 업무의 생산성 및 품질을 제고할 수 있다.
한편, 통신부(270)는 도면 생성 장치(200)를 다른 장치와 통신을 수행할 수 있게 한다. 여기서, 통신부(270)는 근거리 통신망(LAN : Local Area Network) 및 인터넷망을 통해 무선 또는 유선방식으로 접속되는 형태, USB(Universal Serial Bus)포트를 통하여 접속되는 형태, 3G, 4G와 같은 이동 통신망을 통해 접속되는 형태, NFC(Near Field Communication, RFID(Radio Frequency Identification), Wi-Fi등과 같은 근거리 무선 통신방식을 통해 접속되는 형태 등과 같이 다양한 통신 방식을 이용하여 구현될 수 있다.
제어부(280)는 도면 생성 장치(200)의 전반적인 동작을 제어한다. 구체적으로, 제어부(280)는 저장부(210), 가상 현실 제공부(220), 디스플레이부(230), 입력부(240), 검사 데이터 생성부(250), 도면 생성부(260) 및 통신부(270)의 전부 또는 일부를 제어할 수 있다.
특히, 제어부(280)는 탐사 장치(100)에서 수집된 탐사 데이터를 기초로 관거 내벽의 손상과 관련된 검사 데이터를 생성하도록 검사 데이터 생성부(250)를 제어하고, 생성된 검사 데이터를 이용하여 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하도록 도면 생성부(260)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(280)는 검사 데이터 및 탐사 데이터를 웹 서버에 업로드하도록 통신부(270)를 제어할 수 있다. 이에 대해서는 도 6을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 조사 시스템을 나타내는 블록도 이다. 도 6을 참조하면, 관거 내벽 상태 조사 시스템(2000)은 도면 생성 장치(200), 웹 서버(300) 및 복수의 사용자 단말 장치(400-1,..400-N : 400)의 전부 또는 일부를 포함한다.
도면 생성 장치(200)는 저장부(210)에 저장된 검사 데이터 및 탐사 데이터를 웹 서버(300)에 업로드할 수 있다. 여기서, 관거 내벽에 대한 검사 데이터는 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 손상 데이터를 포함할 수 있다. 그리고, 관거 내벽에 대한 검사 데이터는 관거에 대하여 사용자로부터 입력된 마크업 데이터를 포함할 수 있다. 그리고, 탐사 데이터는 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다. 여기서, 도면 생성 장치(200)는 노트북 컴퓨터(laptop computer), 데스크탑 컴퓨터, 서버 컴퓨터 등과 같은 데이터 처리 가능한 다양한 장치로 구현될 수 있다.
그리고, 웹 서버(300)는 검사 데이터 및 탐사 데이터를 저장하고, 검사 데이터 및 탐사 데이터의 제공을 위한 웹 페이지를 생성할 수 있다.
그리고, 사용자 단말 장치(400)는 스마트 폰, 휴대폰, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), 데스크탑 컴퓨터, 노트북 등과 같이 통신 기능을 구비한 다양한 장치로 구현될 수 있다. 이에 따라, 사용자 단말 장치(400)는 웹 서버(300)에 접속할 수 있고, 웹 서버(300)로부터 검사 데이터 및 탐사 데이터의 제공받을 수 있다.
이러한 본원 발명에 따르면, 사용자는 자신의 단말 장치(400)를 이용하여 웹 서버(300)에 접속한 후, 온라인 상에서 관거 내벽 상태에 대한 조사를 수행할 수 있다. 또한, 용역사에서는 발주처에 보고를 위한 채널로 웹 서버(300)를 활용할 수 있기에 시스템(200)은 온라인 보고가 가능하도록 할 수 있고, 발주처에서는 용역사 결과물의 확인을 위한 채널로 웹 서버(300)를 활용할 수 있기에 시스템(200)은 온라인 승인 가능하도록 할 수 있다.
한편, 도 6에서는 도면 생성 장치(200)와 웹 서버(300)가 별개로 구현되는 것을 예로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 다른 구현 예에 따르면, 도면 생성 장치(200)가 웹 서버(300)의 기능도 수행하도록 구현될 수 있다.
또한, 상술한 검사 데이터 생성부(250) 및 도면 생성부(260) 각각은 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 구현될 수 있다. 일 예로, 하드웨어적인 구현에 의하면, ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
또한, 상술한 검사 데이터 생성부(250) 및 도면 생성부(260) 각각은 탐사 장치(100)에 일 모듈로 설치될 수 있다. 이 경우, 탐사 장치(100)는 실시간으로 검사 데이터 생성부(250) 및 도면 생성부(260) 각각의 기능을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법을 개략적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 7을 참조하면, 도면 생성 장치(200)는 관거 내부를 탐사하는 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 획득할 수 있다(S201). 여기서 탐사 데이터는 관거 내부의 촬영 이미지와 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터일 수 있다.
그리고, 도면 생성 장치(200)는 획득된 탐사 데이터를 기초로 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성할 수 있다(S202). 이러한 S202 단계에 대해서는 도 9 내지 11을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
그리고, 도면 생성 장치(200)는 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성할 수 있다. 이러한 S203 단계에 대해서는 도 12 내지 16을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 방법은 검사 데이터 및 탐사 데이터를 웹 서버에 업로드하는 단계를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 업로드된 데이터는 웹 서버(300)에 접속한 사용자의 단말 장치(400)를 통하여 확인 가능할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 가상 현실 화면을 제공하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 8을 참조하면, 가상 현실 제공부(220)는 저장부(210)에 저장된 탐사 데이터를 로딩할 수 있다(S301).
그리고, 가상 현실 제공부(220)는 로딩된 탐사 데이터의 경량화 처리를 수행할 수 있다(S302). 일 예로, 가상 현실 제공부(220)는 탐사 데이터에서 카메라의 시야각(Field Of View)에 해당하는 영역만을 추출하여 데이터 경량화 처리를 수행할 수 있다. 다른 예로, 가상 현실 제공부(220)는 탐사 데이터에 포함된 복수의 오브젝트 중 가려져서 카메라의 시야각(Field Of View)에 보이지 않는 오브젝트를 제외하는 이미지 처리를 수행하여 데이터 경량화 처리를 수행할 수 있다.
그리고, 가상 현실 제공부(220)는 촬영 이미지의 화소와 포인트 클라우드 데이터의 3차원 공간 좌표값의 매핑 관계를 기초로 개별 화소에 가상 현실에서의 지도 좌표를 할당할 수 있다(S303). 그리고, 가상 현실 제공부(220)는 할당된 가상 현실에서의 지도 좌표를 이용하여 가상 현실 화면을 생성할 수 있다(S304).
그리고, 디스플레이부(230)는 가상 현실 제공부(220)에서 생성된 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시할 수 있다(S305). 이에 따라, 사용자는 마치 실제 관거 내부를 직접 탐사하는 것처럼 편리하게 관거 내벽의 상태 조사를 수행할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 10은 도 9에 따른 손상 데이터 생성 방법을 설명하기 위한 개념도 이다. 도 9 내지 10을 참조하면, 먼저 디스플레이부(230)는 가상 현실 제공부(220)에서 생성된 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시할 수 있다(S401). 일 예로, 디스플레이부(230)는, 도 10(A)와 같은, 가상 현실 화면을 표시할 수 있다. 도 10(A)와 같이, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 가상 현실 화면은 좌측 내벽에 대한 촬영 이미지(501), 우측 내벽에 대한 촬영 이미지(503), 하측 내벽에 대한 촬영 이미지(504), 상측 내벽에 대한 촬영 이미지(502)로 구성된 가상 현실 화면을 표시할 수 있다. 여기서, 가상 현실 화면은 가상 현실 내에서 카메라가 향하는 시점을 기초로 표시될 수 있다.
그리고, 입력부(240)는 관거 내벽의 손상 영역을 선택하는 사용자 입력을 수신할 수 있다(S402). 일 예로, 사용자는 가상 현실 화면(501)을 통하여 관거 내벽에 대한 조사를 수행하고, 조사에 따라 관거 내벽의 손상 영역을 파악할 수 있다 그리고, 사용자는, 도 10(B)와 같이, 입력부(240)를 통하여 관거 내벽의 손상 영역(511)을 선택할 수 있다.
그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터를 검출할 수 있다(S403).
그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 검출된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다(S404). 일 예로, 손상 데이터 생성부(251)는 포인트 클라우드 데이터의 3차원 좌표값을 이용하여 해당 관거에서 손상 영역의 위치를 나타내는 손상 위치 데이터 및 손상 영역의 방향을 나타내는 손상 방향 데이터를 산출할 수 있다. 또한, 손상 데이터 생성부(251)는 포인트 클라우드 데이터의 3차원 좌표값을 이용하여 손상 영역의 폭, 길이 깊이를 산출하고, 산출된 폭, 길이 깊이를 종합하여 손상 영역의 크기를 나타내는 손상 크기 데이터를 산출할 수 있다.
도 11은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 11을 참조하면, 저장부(210)는 복수의 손상 유형 각각에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴을 저장할 수 있다(S501). 여기서, 기 저장된 좌표값 변화 패턴은 균열, 잡철물 노출, 파손, 표면 열화 등과 같은 손상 영역에 대한 좌표값의 변화 패턴을 데이화하여 저장한 값일 수 있다.
그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 탐사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 기 저장된 좌표값 변화 패턴을 비교할 수 있다(S502). 그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 비교 결과에 따라 관거 내벽에서 손상 영역을 검출할 수 있다(S503).
그리고, 손상 데이터 생성부(251)는 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 검출하고(S504), 검출된 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정할 수 있다(S504).
도 12은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관거 내벽 상태 도면의 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 12를 참조하면, 전처리부(261)는 도면 작성 대상인 관거의 번호, 해당 관거의 규격, 해당 관거의 시작과 끝의 맨홀 번호 및 해당 관거의 시작과 끝의 맨홀 위치를 포함하는 관거 정보를 획득할 수 있다(S601). 그리고, 전처리부(261)는 첫째 맨홀로부터의 손상 영역의 위치순으로 손상 데이터에 손상 번호를 할당할 수 있다(S602). 그리고, 전처리부(261)는 손상 방향에 따라 손상 데이터를 분류할 수 있다(S603). 그리고, 전처리부(261)는 손상 유형에 따라 손상 데이터에 도면 식별자(identifier)를 할당할 수 있다(S604). 그리고, 전처리부(261)는 손상 크기를 기초로 손상 물량을 산출할 수 있다(S605).
한편, 도면 생성부(260)는 할당된 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 전개 도면 및 전개 이미지 중 적어도 하나를 생성할 수 있다(S606).
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전개 도면의 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 13을 참조하면, 전개 도면 생성부(262)는 관거의 규격을 기초로 해당 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 도면을 배열한 초기 전개 도면을 생성할 수 있다(S701). 일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 도면 생성부(262)는 좌측 내벽 도면, 상측 내벽 도면, 우측 내벽 도면 및 하측 내벽 도면을 순차적으로 전개한 초기 전개 도면을 생성할 수 있다.
그리고, 전개 도면 생성부(262)는 초기 전개 도면의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정할 수 있다(S702). 여기서, 좌표값은, 손상 데이터의 손상 위치 데이터와 전개 도면의 위치를 정합하기 위한 좌표값일 수 있다. 이러한 좌표값은, 일 예로, 포인트 클라우드 데이터의 좌표값으로 설정될 수 있다.
전개 도면 생성부(262)는 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 초기 전개 도면 내 위치를 결정할 수 있다(S703).
그리고, 전개 도면 생성부(262)는 손상 데이터에 할당된 도면 식별자, 손상 번호 및 손상 크기 중 적어도 하나를 결정된 위치에 표시한 최종 전개 도면을 생성할 수 있다(S704). 이 경우, 생성된 최종 전개 도면의 일 예는 도 14와 같을 수 있다.
일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 도면 생성부(262)에서 생성된 최종 전개 도면(600)은 좌측 내벽 도면(601), 상측 내벽 도면(602), 우측 내벽 도면(603) 및 하측 내벽 도면(604)이 순차적으로 전개된 형태일 수 있다. 그리고, 최종 전개 도면(600)에는 손상 데이터에 할당된 도면 식별자(611), 손상 번호(612) 및 손상 크기(613)가 표시될 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전개 이미지 생성 방법을 구체적으로 나타내는 흐름도 이다. 도 15를 참조하면, 전개 이미지 생성부(263)는 관거의 규격을 기초로 해당 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 탐사 데이터로부터 추출할 수 있다(S801). 일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 이미지 생성부(262)는 탐사 데이터로부터 좌측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 상측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 우측 내벽에 대응되는 촬영 이미지 및 하측 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 추출할 수 있다.
그리고, 전개 이미지 생성부(263)는 추출된 촬영 이미지에 삽입된 마크업 데이터를 추출할 수 있다(S802).
그리고, 전개 이미지 생성부(263)는 추출된 촬영 이미지 및 마크업 데이터를 기초로 초기 전개 이미지를 생성할 수 있다(S803). 일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 이미지 생성부(263)는 좌측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 상측 내벽에 대응되는 촬영 이미지, 우측 내벽에 대응되는 촬영 이미지 및 하측 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 순차적으로 배열한 초기 전개 이미지를 생성할 수 있다.
전개 이미지 생성부(263)는 초기 전개 이미지의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정할 수 있다(S804).
전개 이미지 생성부(263)는 손상 영역의 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 손상 영역의 초기 전개 이미지 내 위치를 결정할 수 있다(S805).
그리고, 전개 이미지 생성부(263)는 손상 데이터에 할당된 도면 식별자, 손상 번호 및 손상 크기 중 적어도 하나를 결정된 위치에 표시한 최종 전개 이미지를 생성할 수 있다(S806). 이 경우, 생성된 최종 전개 이미지의 일 예는 도 16과 같을 수 있다.
일 예로, 관거가 좌측 내벽, 우측 내벽, 하측 내벽, 상측 내벽으로 구성된 경우, 전개 이미지 생성부(263)에서 생성된 최종 전개 이미지(700)은 좌측 내벽에 대한 촬영 이미지(701), 상측 내벽에 대한 촬영 이미지(702), 우측 내벽에 대한 촬영 이미지(703) 및 하측 내벽에 대한 촬영 이미지(704)가 순차적으로 전개된 형태일 수 있다. 그리고, 최종 전개 이미지(700)에는 손상 데이터에 할당된 도면 식별자(712), 마크업(711) 등이 표시될 수 있다.
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 방법들은 설치 데이터 형태로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. 이에 따라, 각 장치들은 설치 데이터가 저장된 서버 또는 기기에 접속하여, 상기 설치 데이터를 다운로드할 수 있다.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
100 : 탐사 장치
110 : 카메라부
120 : 센서부 130 : 저장부
140 : 제어부 200 : 도면 생성 장치
210 : 저장부 220 : 가상 현실 제공부
230 : 디스플레이부 240 : 입력부
250 : 검사 데이터 생성부 260 : 도면 생성부
270 : 통신부 280 : 제어부
300 : 웹 서버 400 : 사용자 단말 장치
120 : 센서부 130 : 저장부
140 : 제어부 200 : 도면 생성 장치
210 : 저장부 220 : 가상 현실 제공부
230 : 디스플레이부 240 : 입력부
250 : 검사 데이터 생성부 260 : 도면 생성부
270 : 통신부 280 : 제어부
300 : 웹 서버 400 : 사용자 단말 장치
Claims (17)
- 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법에 있어서,
상기 관거 내부를 탐사하는 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 획득하는 단계;
상기 획득된 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 단계; 및
상기 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 단계;를 포함하고,
상기 탐사 데이터는,
상기 관거 내부의 촬영 이미지와 상기 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터인 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제1항에 있어서,
상기 탐사 데이터에서 카메라의 시야각(Field Of View)에 해당하는 영역만을 추출한 후, 렌더링 처리하는 단계; 또는
상기 탐사 데이터에 포함된 복수의 오브젝트 중 가려져서 카메라의 시야각(Field Of View)에 보이지 않는 오브젝트를 제외한 후, 렌더링 처리하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제1항에 있어서,
상기 손상 데이터는,
상기 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제3항에 있어서,
상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내부에 대한 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시하는 단계;
상기 표시된 가상 현실 화면에 사용자로부터 마크업(markup)을 입력받는 단계; 및
상기 입력에 따른 마크업 데이터 및 상기 손상 데이터를 포함하는 검사 데이터를 생성하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제3항에 있어서,
상기 손상 데이터를 생성하는 단계는,
상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내부에 대한 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시하는 단계;
상기 표시된 가상 현실 화면에 사용자로부터 손상 영역을 입력받는 단계; 및
상기 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제3항에 있어서,
복수의 손상 유형 각각에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴을 저장하는 단계;를 더 포함하고,
상기 손상 데이터를 생성하는 단계는,
상기 탐사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 상기 기 저장된 좌표값 변화 패턴을 비교하는 단계;
상기 비교 결과에 따라 상기 관거 내벽에서 손상 영역을 검출하는 단계; 및
상기 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제4항에 있어서,
상기 검사 데이터 및 상기 탐사 데이터를 웹 서버에 업로드하는 단계;를 더 포함하고,
상기 업로드된 데이터는 상기 웹 서버에 접속한 사용자의 단말 장치를 통하여 확인 가능한 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제3항에 있어서,
상기 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 단계는,
상기 관거의 번호, 상기 관거의 규격, 상기 관거의 시작과 끝의 맨홀 번호, 및 상기 관거의 시작과 끝의 맨홀 위치를 포함하는 관거 정보를 획득하는 단계;
첫째 맨홀로부터의 손상 영역의 위치순으로 상기 손상 데이터에 손상 번호를 할당하는 단계;
상기 손상 방향에 따라 상기 손상 데이터를 분류하는 단계;
상기 손상 유형에 따라 상기 손상 데이터에 도면 식별자(identifier)를 할당하는 단계; 및
상기 손상 크기를 기초로 손상 물량을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제8항에 있어서,
상기 도면을 생성하는 단계는,
상기 관거의 규격을 기초로 상기 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 도면을 전개한 초기 전개 도면을 생성하는 단계;
상기 초기 전개 도면의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 초기 전개 도면의 좌표값을 이용하여 상기 초기 전개 도면 내의 손상 영역에 상기 손상 데이터에 할당된 도면 식별자 및 손상 번호 중 적어도 하나를 표시한 최종 전개 도면을 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 제8항에 있어서,
상기 도면을 생성하는 단계는,
상기 관거의 규격을 기초로 상기 관거를 구성하는 적어도 하나의 내벽에 대응되는 촬영 이미지를 상기 탐사 데이터로부터 추출하는 단계;
상기 추출된 촬영 이미지를 전개한 초기 전개 이미지를 생성하는 단계;
상기 초기 전개 도면의 양 끝단에 대한 좌표값을 결정하는 단계; 및
상기 결정된 초기 전개 이미지의 좌표값을 이용하여 상기 초기 전개 이미지 내의 손상 영역에 상기 손상 데이터에 할당된 도면 식별자 및 손상 번호 중 적어도 하나를 표시한 최종 전개 이미지를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 방법. - 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법에 있어서,
상기 관거 내부의 촬영 이미지와 상기 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 탐사 데이터를 획득하는 단계; 및
상기 획득된 탐사 데이터를 이용하여 상기 관거 내벽에서 손상 영역을 결정하고, 상기 포인트 클라우드 데이터를 기초로 상기 손상 영역에 대한 손상 데이터를 생성하는 단계;를 포함하는 관거의 내벽 상태를 조사하는 방법. - 관거의 내벽 상태에 대한 도면을 생성하는 도면 생성 장치에 있어서,
상기 관거 내부를 탐사하는 탐사 장치에서 수집된 탐사 데이터를 저장하는 저장부;
상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내벽의 손상 영역에 관련된 손상 데이터를 생성하는 손상 데이터 생성부; 및
상기 생성된 손상 데이터를 기초로 관거 내벽의 상태를 나타내는 도면을 생성하는 도면 생성부;를 포함하고,
상기 탐사 데이터는,
상기 관거 내부의 촬영 이미지와 상기 관거 내부에 대한 3차원 공간 좌표값을 가지는 포인트 클라우드 데이터가 매핑된 데이터인 것을 특징으로 하는 도면 생성 장치. - 제12항에 있어서,
상기 손상 데이터는,
상기 관거 내벽에서 손상된 영역의 손상 유형 데이터, 손상 위치 데이터, 손상 방향 데이터 및 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 도면 생성 장치. - 제13항에 있어서,
상기 탐사 데이터를 기초로 상기 관거 내부에 대한 가상 현실(Virutal Reality) 화면을 표시하는 디스플레이부; 및
상기 표시된 가상 현실 화면에 사용자로부터 손상 영역을 입력받는 입력부;를 더 포함하고,
상기 손상 데이터 생성부는,
상기 사용자 입력에 따라 선택된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정하는 것을 특징으로 하는 도면 생성 장치. - 제13항에 있어서,
상기 저장부는 복수의 손상 유형 각각에 대응되는 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴을 저장하고,
상기 손상 데이터 생성부는,
상기 탐사 데이터에 포함된 포인트 클라우드 데이터의 좌표값 변화 패턴과 상기 기 저장된 좌표값 변화 패턴을 비교하고, 상기 비교 결과에 따라 상기 관거 내벽에서 손상 영역을 검출하며, 상기 검출된 손상 영역의 포인트 클라우드 데이터의 좌표값을 기초로 상기 손상 위치 데이터, 상기 손상 방향 데이터 및 상기 손상 크기 데이터 중 적어도 하나를 결정하는것을 특징으로 하는 도면 생성 장치. - 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 저장되어 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램.
- 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체.
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| KR102020448B1 (ko) * | 2018-11-29 | 2019-09-11 | 주식회사 파슬리 | 인공지능 기반 이상항목 감지 및 보고서 생성 방법 및 시스템 |
| KR102277631B1 (ko) * | 2020-11-03 | 2021-07-15 | 주식회사 혜성안전기술원 | 철도 터널의 안전 검사를 위한 자동화 진단 시스템 |
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2017
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