KR20140027382A - 가변 데이터-전송률을 갖는 계측 제어 통신망 - Google Patents

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Abstract

버스 시스템에 의해 접속된 송신 노드와 적어도 하나의 수신 노드 사이의 데이트 프레임의 교환에 의한 직렬 통신을 위한 방법이 기술되고, 송신기 및 수신기의 역할은 CAN-표준 ISO 11898-1에 정의된 중재 절차에 의해 각각의 데이터 프레임에 대한 노드에 할당되며, 교환된 데이터 프레임은 CAN-표준 ISO 11898-1에 따르는 논리 구조를 갖고, 데이터 프레임은 일련의 비트로 구성되며, 데이터 프레임의 논리 구조는 프레임 시작 비트, 중재 필드, 제어 필드, 데이터 필드, CRC 필드, 확인 필드 및 프레임 끝 필드를 포함하며, 데이터 필드는 0 비트의 길이를 가질 수 있고, 각각의 다른 필드는 적어도 두 개의 비트를 포함하며, 각각의 비트는 비트 타임을 갖고, 각각의 비트 타임은 타임 세그먼트(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2)로 분할되며, 비트-전송률은 비트 타임의 역수 값에 의해 정의되고, 교환된 데이터 프레임의 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에 대해 그 부분의 비트-전송률은 1Mbit/s의 최대치 아래에 있으며, 교환된 데이터 프레임의 적어도 하나의 제2 선정가능한 부분에 대한 그 부분의 비트-전송률은 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에서보다 더 높고, 적어도 두 세트의 타임 세그먼트(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2)의 값은 교환된 데이터 프레임의 적어도 두 개의 상이한 부분에 대해 선정가능하다.

Description

가변 데이터-전송률을 갖는 계측 제어 통신망{CONTROLLER AREA NETWORK WITH FLEXIBLE DATA-RATE}
점점 더 많은 애플리케이션에 직렬 통신을 수용하고 도입하게 됨에 따라 직렬 통신을 위한 대역폭이 확대되어야 할 필요가 발생하였다.
CAN 네트워크에서의 효율적 데이터-전송률(data-rate)을 제한하는데 두 개의 요인이 있으며, 그 중 제1 요인은 CAN 버스 중재 방법의 기능을 위해 필요한 최소 비트 타임(bit time)이고, 제2 요인은 CAN 메시지에서 데이터 비트(data bit)와 프레임 비트(frame bit)의 수들 사이의 관계이다.
이 백서는, ISO 11898-1에 특정된 바와 같이 CAN 프로토콜에 기초하고 "가변 데이터-전송률(Flexible Data-Rate)을 갖는 CAN" 또는 CAN FD라 지칭되는, 새로운 프로토콜을 기술한다. 이 프로토콜은 또한 CAN 버스 중재 방법을 사용하고, 이 방법은, 중재 프로세스의 종료 후에 더 짧은 비트 타임으로 전환하여 비트-전송률을 증가시키고, 수신기가 확인 비트(acknowledge bit)를 전송하기 전에, CRC 딜리미터(CRC Delimiter)에서 더 긴 비트 타임으로 리턴한다. 효율적 데이터-전송률은 더 긴 데이터 필드(data field)를 허용함으로써 증가한다. CAN은 데이터 길이 코드(Data Length Code)로 4비트를 사용하여 16개의 상이한 코드를 생성하지만, 처음의 9개의 값들만이 사용되고, 코드 [0-8]은 [0-8] 바이트의 데이터 필드 길이를 나타낸다. CAN에서, 코드 [9-15]는 8개의 데이터 바이트를 의미하도록 정의된다. CAN FD에서는, 이 코드들이 더 긴 데이터 필드를 의미하도록 사용된다.
주: CAN 시스템은 점차적으로 CAN FD 시스템으로 전환할 수 있다. 네트워크 내의 모든 노드들은 CAN FD 통신을 위한 CAN FD 프로토콜 콘트롤러를 구비해야 하지만, 모든 CAN FD 프로토콜 콘트롤러 또한 표준 CAN 통신에 참여할 수 있다. CAN FD 통신이 최대 8 데이터 바이트의 길이를 갖는 데이터 필드로 제한된다면, 콘트롤러의 초기 구성 이외의 애플리케이션 프로그램을 변경할 필요가 없다.
(개요)
계측 제어 통신망(CAN; Controller Area Network)은 매우 높은 수준의 보안성을 갖고 분산 실시간 제어(distributed realtime control)를 효율적으로 지원하는 직렬 통신 프로토콜이다. CAN의 적용 영역은 고속 네트워크부터 저비용 다중 배선까지 다양하다. 차량용 전자기기에서, 엔진 제어 유닛, 센서, 밀림 방지 시스템 등은 최대 1 Mbit/s의 비트전송률을 갖는 CAN을 이용해 접속된다. 동시에, 요구되는 배선 설비(wiring harness)를 대체하기 위해, 예를 들어, 램프 클러스터, 전동식 창 등과 같은 전자기기를 차체에 구축하는 것이 비용에 있어서 효율적이다.
CAN FD(CAN with Flexible Data-Rate)는 더 높은 데이터-전송률을 필요로 하는 애플리케이션에서 CAN을 보완한다. CAN FD 프로토콜 콘트롤러는 또한 표준 CAN 통신에 참여할 수 있고, 예를 들어, 라인 끝(end-of-line)에서 소프트웨어-다운로드 또는 유지보수 등의 특정 동작 모드에서만 CAN FD를 사용 가능하게 한다. CAN FD는 두 세트의 비트 타이밍 구성 등록을 필요로 하며, 한 비트 타임은 중재 페이즈에 대한 것이고 다른 비트 타임은 데이터 필드에 대한 것이다. 중재 페이즈에 대한 비트 타임은 표준 CAN 네트워크에서와 동일한 제한을 갖고, 데이터 필드에 대한 비트 타임은 선택된 송수신기의 성능 및 CAN FD 네트워크의 특성에 따라 선택된다.
표준 CAN 송수신기는 CAN FD에 이용될 수 있고, 전용 송수신기는 선택사항이다. CAN FD 프로토콜 콘트롤러는 추가적인 인터페이스 신호를 제공하여 - 더 높은 비트-전송률을 갖는 페이즈에서 - 전용 CAN FD 송수신기를 대체 동작 모드로 전환할 수 있다.
전용 CAN FD 송수신기는 CAN의 NRZ 코딩에 국한되지 않는, 더 높은 비트-전송률을 갖는 페이즈에서 대체 코딩 시스템을 사용할 수 있다.
(기본 개념)
CAN FD 프레임은 CAN 프레임과 동일한 요소들로 구성되고, 차이점은 CAN FD 프레임에서는 데이터 필드 및 CRC 필드가 더 길 수 있다는 것이다. 메시지 검증은, CAN에서와 같이, 적어도 하나의 수신기로부터의 도미넌트 확인 비트(dominant Acknowledge bit)를 필요로 한다. 에러 프레임(Error Frame), 에러 계수기(Error Counter), 에러 수동 레벨(Error Passive level) 및 버스-오프 레벨(Bus-Off level)을 갖는 CAN FD 오류 한정은 CAN에서와 동일하고, 동일한 다섯 개의 에러 유형 - 비트 에러(Bit Error), 스터프 에러(Stuff Error), CRC 에러(CRC Error), 형태 에러(Form Error) 및 확인 에러(Acknowledgement Error) - 에 기초한다.
CAN FD 프레임의 일 예가 도 1에 도시되어 있다.
CAN FD 프레임은 CAN 프레임과 동일한 구조를 갖고, CAN 프레임과 CAN FD 프레임 간의 구별은 제어 필드(Control Field) 내의 데이터 길이 코드(Data Length Code) 직전의 예비 비트(reserved bit)에 있다. CAN FD 프레임에서, 이 비트는 역행하여(recessive) 송신된다.
CAN FD 프레임의 처음 부분은 프로토콜을 구분하는 예비 비트까지 CAN 프레임과 동일한 비트-전송률로 송신된다. 비트-전송률은 CRC 딜리미터에 도달할 때까지 또는 CAN FD 콘트롤러가 에러 프레임의 시작부가 되는 에러 조건을 발견할 때까지 예비 비트 이후에 전환된다. CAN FD 에러 프레임뿐만 아니라 ACK 필드(ACK Field), 엔드 오브 프레임(End of Frame) 및 오버로드 프레임(Overload Frame)은 CAN 에러 프레임과 동일한 비트-전송률로 송신된다.
(프레임 형태)
도 2는 비트-전송률이 메시지 내에서 전환되는 위치를 도시한다.
CAN FD는 11 비트 길이의 "표준 포맷" 및 29 비트 길이의 "확장 포맷"인 CAN 프로토콜의 식별자 길이 모두를 지원한다. 두 경우에서, 비트-전송률은 예비 비트(r0)에서(DLC 전) 더 짧은 비트 타임으로 전환된다.
DATA FIELD에서의 바이트의 수는 DATA LENGTH CODE에 의해 나타난다. 이 데이터 길이 코드는 4 비트 폭이고 CONTROL FIELD 내에서 송신된다.
DATA LENGTH CODE의 코딩은 CAN FD에서와 상이하다. 처음 9개의 코드는 동일하지만, CAN에서 8 바이트의 DATA FIELD를 특정하는 이후의 코드는 CAN FD에서 더 긴 DATA FIELD를 특정한다. 모든 원격 프레임은 해당 데이터 프레임의 DATA LENGTH CODE에 상관없이 0의 DATA LENGTH CODE를 사용할 것이다.
주: 본문에서, DATA FIELD의 최대 길이는 64 바이트로 특정된다. 이 값, 및 8보다 큰 DATA LENGTH CODE의 다른 값은 CAN FD의 최종 사양에서 변할 수 있다.
DATA LENGTH CODE에 의한 데이터 바이트 수의 코딩은 도 3에 기술되어 있다.
CRC FIELD는 도 4에 도시된 바와 같이 CRC DELIMITER 앞에 CRC SEQUENCE를 포함한다.
CRC SEQUENCE: 프레임 확인 시퀀스는 순환 중복 코드(cyclic redundancy code)(BCH Code)로부터 도출된다.
CRC 계산을 수행하기 위해, 분할될 다항식(polynomial)은 다항식의 계수가 관련 비트 스트림에 의해 주어지는 다항식으로서 정의된다. CAN FD는 상이한 프레임 길이에 대해 상이한 CRC 다항식을 사용한다. 최대 8 데이터 바이트를 갖는 프레임에 대해, CAN에서와 동일한 다항식이 사용된다.
최대 8 데이터 바이트를 갖는 프레임에 대해, 관련 비트 스트림은 START OF FRAME, ARBITRATION FIELD, CONTROL FIELD, DATA FIELD(존재한다면), 및 15개의 최저 계수들에 대해 0으로 구성된, 디스터핑된(destuffed) 비트 스트림이다. 이 다항식은 생성원-다항식(generator-polynomial)에 의해 분할되고 (계수들은 계산된 모듈로-2(modulo-2)임), 해밍 디스턴스(HD; Hamming Distance)가 6인 생성원-다항식은 127 비트보다 작은 비트 카운트를 갖는 프레임에 가장 적합하다.
X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1.
DATA FIELD에 8 바이트보다 큰 프레임에 대해, 프레임의 길이에 적합한, 상이한 (및 더 긴) CRC 다항식이 사용된다. 따라서, CRC 필드는 연장된다. 더 긴 프레임에서, CRC SEQUENCE 전에 나타난 스터프 비트(stuff bit) 또한 CRC에 의해 보호될 것이다.
각각의 CRC SEQUENCE는 별도의 시프트 레지스터 블록에서 계산된다. 프레임의 시작부에서, 중재 이후에 CRC SEQUENCE 중 하나가 예비 비트 및 DLC에 의해 선택될 때까지, 모든 노드에서 모든 CRC SEQUENCE는 동시에 계산될 것이다. 선택된 CRC SEQUENCE만이 CRC 에러를 유발할 수 있다.
주: 실제 CRC 다항식은 DATA LENGTH CODE 코딩의 종료 후에 정의될 것이다.
CRC DELIMITER: CRC SEQUENCE 이후에 하나 또는 두 개의 '리세시브(recessive)' 비트로 구성된 CRC DELIMITER가 있다. 송신기는 CRC 딜리미터로서 하나의 '리세시브' 비트만을 송신하지만, 모든 노드는 확인 슬롯을 시작시키는 리세시브부터 도미넌트까지의 에지(edge) 전에 두 개의 '리세시브' 비트를 승인할 것이다.
주: CRC 딜리미터가 검출되면, CAN FD 프로토콜 콘트롤러는 더 긴 비트 타임을 갖는 비트-전송률로 다시 전환된다.
CAN 네트워크에서 노드들 간의 페이즈-이동은 송수신기에서의 지연 시간 및 CAN 버스 라인 상의 전파 시간에 의해 정의된다. CAN 및 CAN FD에서 페이즈-이동은 동일하지만, 그러나 비트 타임이 짧아질수록 비례하여 페이즈가 더 커진다. 수신기는 상이한 시간에 송신된 에지를 보기 때문에, 네트워크의 모든 수신기는 송신기로의 상이한 페이즈-이동을 가질 수 있다. 비트-전송률이 더 긴 비트 타임으로 다시 전환될 때, 이 페이즈-이동을 보상하기 위해, 하나의 추가 비트 타임 공차가 리세시브부터 도미넌트까지의 확인 슬롯을 시작시키는 에지 전후에 허용된다.
ACK FIELD는 두 개 또는 세 개의 비트 길이이고, 도 5에 도시된 바와 같이 ACK SLOT 및 ACK DELIMITER를 포함한다. ACK FIELD에서 송신국은 두 개의 '리세시브' 비트를 전송한다. 유효 메시지를 올바르게 수신한 RECEIVER는 ACK SLOT 동안 '도미넌트' 비트를 전송함으로써 이를 TRANSMITTER에 보고한다 ('ACK' 전송).
ACK SLOT: 정합하는 CRC SEQUENCE를 수신한 모든 스테이션은 '도미넌트' 비트에 의해 TRANSMITTER의 '리세시브' 비트를 새김(superscribing)으로서 ACK SLOT 내에서 이것을 보고한다. 수신기 간의 페이즈 이동을 보상하기 위해, 모든 노드는 중첩하는 ACK 비트의 2 비트 길이 '도미넌트' 페이즈를 유효한 ACK로서 승인한다.
ACK DELIMITER: ACK DELIMITER는 ACK FIELD의 제2 또는 제3 비트이고 '리세시브' 비트여야 한다. 그 결과, ACK SLOT은 두 개의 '리세시브' 비트(CRC DELIMITER, ACK DELIMITER)에 의해 둘러싸인다.
END OF FRAME: 각각의 DATA FRAME 및 REMOTE FRAME은 7개의 '리세시브' 비트로 구성된 플래그 시퀀스에 의해 딜리미팅된다.
CAN FD 내의 CAN 프로토콜 피처:
다음의 CAN 프로토콜 사양(버전 2.0, Robert Bosch GmbH, 1991)의 일부는 CAN FD 프로토콜에서 불변하여 적용한다.
- 송신기/수신기의 정의
- 메시지 필터링
- 메시지 검증
- 코딩
- 에러 핸들링
- 에러 검출
- 에러 시그널링
- 장애 제한(FAULT CONFINEMENT)
비트 타이밍 필요조건:
CAN FD 프로토콜은, 더 긴 비트 타임을 갖는 제1 비트-전송률 및 더 짧은 비트 타임을 갖는 제2 비트-전송률의, 두 개의 비트-전송률을 정의한다. 제1 비트-전송률에 대한 정의는 CAN 프로토콜 사양에서 NOMINAL BIT RATE 및 NOMINAL BIT TIME에 대한 것과 동일하다. 제2 비트-전송률에 대한 정의는 별도의 구성 등록 세트를 필요로 한다. 두 비트 타임은 별도의 비-중첩 타임 세그먼트(time segment)로 구성되고, 이들 세그먼트는 도 6에 도시된 바와 같이 비트 타임을 형성한다.
SYNCHRONIZATION SEGMENT (SYNC_SEG)
PROPAGATION TIME SEGMENT (PROP_SEG)
PHASE BUFFER SEGMENT1 (PHASE_SEG1)
PHASE BUFFER SEGMENT2 (PHASE_SEG2)
CAN FD 프로토콜의 두 개의 비트 전송률에 대한 타임 세그먼트는 두 세트의 구성 등록에 의해 정의된다.
SYNC SEG: 비트 타임의 이 부분은 버스 상에서 다양한 노드들을 동기화하기 위해 사용된다. 에지는 이 세그먼트 내에 있을 거라 예상된다.
PROP SEG: 비트 타임의 이 부분은 네트워크 내의 물리적 지연 시간을 보상하기 위해 사용된다. 그것은 버스 라인 상에서 신호의 전파 시간, 입력 비교기 지연 및 출력 드라이버 지연의 합의 두 배이다.
PHASE SEG1, PHASE SEG2: 이 페이즈-버퍼-세그먼트(Phase-Buffer-Segment)들은 에지 페이즈 에러(edge phase error)를 보상하기 위해 사용된다. 이 세그먼트는 재동기화(resynchronization)에 의해 길어지거나 짧아질 수 있다.
SAMPLE POINT: SAMPLE POINT는 버스 레벨이 그 개별 비트의 값으로써 판독되고 해석되는 시점이다. 그 위치는 PHASE_SEG1의 말단에 있다.
INFORMATION PROCESSING TIME: INFORMATION PROCESSING TIME은 순차적 비트 레벨을 계산하기 위해 예비된 SAMPLE POINT로 시작하는 타임 세그먼트이다.
타임 세그먼트의 길이는 TIME QUANTUM의 정수 배로 정의되고, TIME QUANTUM은 오실레이터(oscillator) 주기로부터 도출된 시간의 고정 단위이다. 적어도 1부터 32까지 범위의 정수 값을 갖는 프로그래밍 가능한 프리스케일러(prescaler)가 있다. MINIMUM TIME QUANTUM으로 시작한다면, TIME QUANTUM은 다음의 길이를 가질 수 있다.
TIME QUANTUM(n) = m(n) * MINIMUM TIME QUANTUM
여기서, m은 프리스케일러의 값. 프리스케일러에 대한 두 개의 값(m(1) 및 m(2))은 CAN FD 프로토콜에 의해 정의되고, 각각의 비트-전송률에 대응하여, TIME QUANTUM의 두 개의 상이한 길이가 된다.
제1 비트-전송률에 대한 타임 세그먼트의 길이:
- SYNC_SEG(1)은 1 TIME QUANTUM(1) 길이이다.
- PROP_SEG(1)은 1,2,...,8 TIME QUANTA(1) 길이로 프로그래밍 가능하다.
- PHASE_SEG1(1)은 1,2,...,8 TIME QUANTA(1) 길이로 프로그래밍 가능하다.
- PHASE_SEG2(1)은 PHASE_SEG1(1)의 최대치이고 INFORMATION PROCESSING TIME이다.
- INFORMATION PROCESSING TIME은 2 TIME QUANTA(1) 길이보다 작거나 같다.
제2 비트-전송률에 대한 타임 세그먼트의 길이:
- SYNC_SEG(2)는 1 TIME QUANTUM(2) 길이이다.
- PROP_SEG(2)는 0,1,2,...,8 TIME QUANTA(2) 길이로 프로그래밍 가능하다.
- PHASE_SEG1(2)는 1,2,...,8 TIME QUANTA(2) 길이로 프로그래밍 가능하다.
- PHASE_SEG2(2)는 PHASE_SEG1(2)의 최대치이고 INFORMATION PROCESSING TIME이다.
- INFORMATION PROCESSING TIME은 2 TIME QUANTA 길이보다 작거나 같다.
비트 타임에서 TIME QUANTA의 총 수는 적어도 8부터 25까지 프로그래밍 가능해야 한다.
SAMPLE POINT의 위치는 두 비트 타이밍 구성에서 상이할 수 있고, PROP_SEG의 길이는 제2 비트-전송률에 대한 구성에서 감소할 수 있다.
CAN FD 구현:
CAN FD 프로토콜 구현은 CAN 프로토콜 구현과 동일한 콘트롤러-호스트 인터페이스를 제공하여 기존 CAN 애플리케이션에 대해 용이한 이동 경로를 제공할 것이다. 필요한 최소 차이는 CAN FD 동작을 위한 새로운 구성 등록이다.
CAN FD 프로토콜은 8보다 큰 데이터 바이트를 갖는 프레임을 허용한다. 모든 CAN FD 구현이 더 긴 프레임을 지원할 필요는 없고, CAN FD 구현은 DATA FIELD 길이의 서브세트에 제한될 수 있다. 예를 들어, 프레임에서 8 데이터 바이트까지만 지원하는 CAN FD 구현은 수신된 더 긴 프레임을 에러로써 처리하지 않고, 더 긴 무오류 프레임은 확인될 것이고 승인 필터링에 참여할 것이다. CAN FD의 데이터 처리 용량을 초과하여 수신된 데이터 바이트는 폐기될 것이다. 더 긴 프레임을 송신하기 위해 필요한 이러한 제한된 CAN FD 구현은 데이터 처리 용량을 초과하는 프레임의 데이터 바이트를 일정한 바이트 패턴으로 채울 것이다. 이 패턴은 예를 들어, 0x33 등의 STUFF BIT의 삽입을 야기하지 않도록 선택될 것이다.
다음의 선택적 인터페이스 등록은 진행중인(ongoing) 통신의 확장된 분석을 제공한다.
- 제1 또는 제2 비트-전송률로 동작 중에 발생하는 메시지와 에러를 구별하기 위한 상태 등록의 2중 세트
- 두 개의 동작 모드에서의 에러율을 비교하기 위한 전용 에러 계수기.
- 메시지별로 메시지가 제1 비트 전송률을 이용해 수신되었는지 또는 제2 비트 전송률을 이용해 수신되었는지를 표시하는 상태 플래그.
- 메시지별로 메시지가 제1 비트 전송률을 이용해 송신될 것인지 또는 제2 비트 전송률을 이용해 송신될 것인지를 제어하는 구성 플래그.
- 예를 들어, 두 개의 비트-전송률에서의 상대적 에러율, 특정 비트-전송률에서의 메시지의 수신, 외부 버스 마스터로부터 수신된 제어 메시지, 로컬 호스트에 의해 입력된 명령 등의 기준에 따라 제2 비트-전송률의 사용을 가능하게 하거나 불가능하게 하는 통신 관리 상태 머신(communication management state machine).

Claims (15)

  1. 버스 시스템에 의해 접속된 송신 노드와 적어도 하나의 수신 노드 사이에서 데이터 프레임들의 교환에 의한 직렬 통신을 위한 방법으로서,
    송신기 및 수신기의 역할은 CAN-표준 ISO 11898-1에 정의된 중재 절차에 의해 각각의 데이터 프레임에 대한 노드에 할당되고,
    교환된 데이터 프레임은 상기 CAN-표준 ISO 11898-1을 따르는 논리 구조를 가지며,
    상기 데이터 프레임은 비트들의 시퀀스로 구성되고,
    상기 데이터 프레임의 논리 구조는 프레임 시작 비트(Start-Of-Frame-Bit), 중재 필드(Arbitration Field), 제어 필드(Control Field), 데이터 필드(Data Field), CRC 필드(CRC Field), 확인 필드(Acknowledge Field) 및 프레임 종료 필드(End-Of-Frame Field)를 포함하며,
    상기 데이터 필드는 0 비트의 길이를 가질 수 있고,
    각각의 다른 필드는 적어도 두 개의 비트를 가지며,
    각각의 비트는 비트 타임을 갖고,
    각각의 비트 타임은 타임 세그먼트(Time Segment)(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2)로 분할되며,
    비트-전송률은 상기 비트 타임의 역수 값에 의해 정의되고,
    상기 교환된 데이터 프레임의 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에 대해, 상기 부분에서의 상기 비트-전송률은 1Mbit/s의 최대값 미만이며,
    상기 교환된 데이터 프레임의 적어도 하나의 제2 선정가능한 부분에 대해, 상기 부분에서의 상기 비트-전송률은 상기 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에서보다 더 높고,
    타임 세그먼트(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2) 값들 중 적어도 두 개의 상이한 세트는 상기 교환된 데이터 프레임의 상기 적어도 두 개의 상이한 부분에 대해 선정가능한 것
    을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    타임 세그먼트(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2) 값들 중 적어도 두 개의 상이한 세트 중 적어도 하나에서 상기 PROP_SEG의 값은 상기 CAN 표준 ISO 11898-1에서 특정된 값의 범위로부터 도출될 수 있고 특히 0의 값을 가질 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    적어도 두 개의 상이한 비트 타임을 갖는 상기 교환된 데이터 프레임은 상기 제어 필드에 포함된 상기 예비 비트(r0)에 의해 균일한 비트 타임을 갖는 데이터 프레임과는 구별될 수 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 한 항에 있어서,
    교환된 데이터 프레임의 더 짧은 비트 타임을 갖는 상기 적어도 하나의 제2 선정가능한 부분은 예비 비트(r0)로 시작하고 CRC 필드의 말단에서 리세시브 비트(CRC DELIMITER)로 끝나거나 또는 에러 프레임의 시작부가 되는 에러 조건의 검출시에 끝나는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 한 항에 있어서,
    적어도 두 개의 상이한 비트 타임을 갖는 교환된 데이터 프레임은 8 바이트이상의 사이즈의 데이터 필드를 포함할 수 있고,
    상기 데이터 필드의 사이즈는 상기 제어 필드에 포함된 상기 데이터 길이 코드에 의해 특정되고,
    상기 데이터 길이 코드에 대한 상이한 코딩은 상기 CAN-표준 ISO 11898-1에 정의된 것보다 더 사용되는 것
    을 특징으로 하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 데이터 길이 코드에 대해 상이한 코딩은, 0b0000과 0b1000 사이의 값이 상기 CAN-표준 ISO 11898-1에서와 같이 0 내지 8 바이트의 데이터 필드에 대응하고, 0b1001과 0b1111 사이의 값이 8 바이트보다 더 큰 데이터 필드에 대응하는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서,
    적어도 8 바이트보다 긴 상기 데이트 필드의 크기를 갖는 상기 교환된 데이터 프레임에 대해 상기 CRC 필드의 콘텐츠는 상기 CAN-표준 ISO 11898-1에 정의된 CRC 다항식과 상이한 것을 이용해 선정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 8 바이트보다 큰 상기 데이트 필드의 크기를 갖는 상기 교환된 데이터 프레임에 대한 상기 CRC 필드의 크기는 상기 CAN-표준 ISO 11898-1에 정의된 것과 상이한 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    프레임 시작 비트(Start-Of-Frame-Bit)로 시작하는 적어도 두 개의 CRC 시퀀스는, 중재 후에 상기 CRC 시퀀스 중 하나가, CRC 에러를 유발시킬 수 있는 유효한 CRC 시퀀스가 되도록 상기 예비 비트(r0) 및 상기 데이터 길이 코드에 의해 선택될 때까지, 동시에 계산되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    송신기는 상기 CRC 시퀀스 후에 하나의 리세시브 비트(CRC DELIMITER)를 전송하고, 에러 검출 없이 상기 ACK SLOT을 시작시키는 상기 버스 상태의 변화 전에 모든 노드가 두 개의 리세시브 비트를 승인하는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 정합하는 CRC 시퀀스를 수신한 수신기가 상기 ACK SLOT 내의 도미넌트 비트(ACK)를 전송하고, 모든 노드가 에러 검출 없이 ACK 비트 중첩의 두 비트 길이 도미넌트 버스 상태를 승인하는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 교환된 데이터 프레임의 상기 적어도 두 개의 상이한 비트 타임은 프리스케일러의 상이한 두 개의 값을 이용해 생성되고, 상기 프리스케일러는 TIME QUANTUM과 MINIMUM TIME QUANTUM 간의 비율로써 정의되는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 교환된 데이터 프레임의 상기 적어도 하나의 제2 선정가능한 부분에서, 상기 비트의 비트 타임이 상기 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에서보다 더 짧고, 상기 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에서와는 상이한 비트 코딩 방법이 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 버스 시스템에 의해 접속된 송신 노드와 적어도 하나의 수신 노드 사이에서 데이터 프레임의 교환에 의한 직렬 통신을 위한 장치로서,
    송신기 및 수신기의 역할은 CAN-표준 ISO 11898-1에서 정의된 중재 절차에 의해 데이터 프레임에 대한 노드에 할당되고, 상기 교환된 데이터 프레임은 상기 CAN-표준 ISO 11898-1을 따르는 논리 구조를 갖으며,
    상기 데이터 프레임은 비트들의 시퀀스로 구성되고,
    상기 데이터 프레임의 논리 구조는 프레임 시작 비트, 중재 필드, 제어 필드, 데이터 필드, CRC 필드, 확인 필드 및 프레임 종료 필드를 포함하며,
    상기 데이터 필드는 0 비트의 길이를 갖고,
    각각의 다른 필드는 적어도 두 개의 비트를 포함하며,
    각각의 비트는 비트 타임을 갖고,
    각각의 비트 타임은 타임 세그먼트(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2)로 분할되며,
    상기 비트-전송률은 상기 비트 타임의 역수 값에 의해 정의되고,
    상기 교환된 데이터 프레임의 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에 대해, 상기 부분의 비트-전송률은 1Mbit/s의 최대치 아래에 있으며,
    상기 교환된 데이터 프레임의 적어도 하나의 제2 선정가능한 부분에 대해, 상기 부분의 비트-전송률은 적어도 하나의 제1 선정가능한 부분에서보다 더 높고,
    상기 장치는, 상기 교환된 데이터 프레임의 적어도 두 개의 상이한 부분에 대해 타임 세그먼트(SYNC_SEG, PROP_SEG, PHASE_SEG1, PHASE_SEG2)의 값들 중 적어도 두 개의 상이한 세트를 선정하기 위한 수단을 포함하는 것
    을 특징으로 하는 장치.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 장치는 제1항 내지 제13항에 따르는 통신 방법 중 하나를 수행하기 위한 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
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