KR20140010689A - 감시 카메라 장치 및 그 제어방법 - Google Patents

감시 카메라 장치 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

탈조를 감지하는 감시 카메라 장치 및 그 제어방법이 제공된다. 본 발명의 일실시예에 따른 감시 카메라 장치는 감시 모드에 따라 감시영역을 촬영하는 카메라부와, 카메라부의 수평 방향의 회전이 가능하도록 구동하는 팬 모터 및 카메라부의 수직 방향의 회전이 가능하도록 구동하는 틸트 모터와, 팬 모터의 구동으로 카메라부를 수평 방향으로 회전시키는 팬 회전 기어 및 상기 틸트 모터의 구동으로 카메라부를 수직 방향으로 회전시키는 틸트 회전 기어와, 팬 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 팬센서 감응부재 및 틸트 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 틸트센서 감응부재와, 팬 회전 기어의 회전에 따라 감지 영역을 통과하는 팬센서 감응부재를 감지하는 팬 센서와, 틸트 회전 기어의 회전에 따라 감지 영역을 통과하는 틸트센서 감응부재를 감지하는 틸트 센서; 및 팬 센서 또는 틸트 센서로부터 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 감지 정보를 전송받아 실제 위치 정보를 산출하고, 미리 저장된 기준 위치 정보와 비교하여 팬 모터 또는 틸트 모터의 탈조 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

감시 카메라 장치 및 그 제어방법{Monitoring camera apparatus and controlling method thereof}
본 발명은 감시 카메라 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로 보다 상세히 모터 의 탈조를 감지하여 위치를 조정하는 감시 카메라 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 주택을 비롯한 도로, 주차장, 은행, 전시장 등의 장소에서는 불법행위나 도난을 방지하기 위하여 감시 카메라를 사용하고 있다. 감시 카메라에 의해 촬영된 감시 영역은 사무실 등의 감시 장소에서 모니터를 통해 확인할 수 있다.
감시 카메라는 일정한 영역만을 감시할 수 있는 고정형 카메라와, 광범위한 영역을 감시할 수 있는 이동형 카메라가 있다. 고정형 카메라는 방향 전환이 불가능하도록 고정 설치되어 있어 한 공간 안에서 다수의 영역을 감시하고자 할 경우, 여러 장소에 설치하여야 한다. 이동형 카메라는 사용자의 조작에 의해 촬영 방향이 조절되거나, 설정된 프로그램에 의해 소정의 간격으로 회전하여 주위를 감시할 수 있다. 최근에는 상술한 고정형 카메라의 단점으로 인해 이동형 카메라를 사용하여 주택이나 공공장소의 불법행위를 감시하는 것이 추세이다.
감시 카메라(이하 감시 카메라는 “이동형 카메라”를 의미함)는 팬모터에 의해 360도 수평 방향으로 회전하고, 틸트모터에 의해 예를 들어 90도(최대 360도) 수직 방향으로 회전하여 감시영역을 확장할 수 있다. 팬모터 및 틸트모터는 속도 가변이 가능한 스테핑 모터(Stepping Motor)를 사용하여 구성될 수 있다. 스테핑 모터는 입력 펄스 수에 비례하여 회전각이 변화되고, 입력 주파수에 비례하여 회전속도가 변화되기 때문에 피드백(Feed Back)없이 동작 제어가 가능한 모터이다. 그러나, 피드백 없이 스테핑 모터로 동작 제어를 하는 경우, 외부 요인(장애물, 강풍, 저온에 의한 구동부 마찰, 진동 등)에 의한 탈조 발생 시, 정확한 위치 제어가 어렵게 된다.
본 발명의 실시예들은 외부 요인에 의한 탈조를 감지하여 정확한 위치 제어를 수행할 수 있는 감시 카메라 장치 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감시 모드에 따라 감시영역을 촬영하는 카메라부;와, 상기 카메라부의 수평 방향의 회전이 가능하도록 구동하는 팬 모터와, 상기 카메라부의 수직 방향의 회전이 가능하도록 구동하는 틸트 모터;와, 상기 팬 모터의 구동으로 상기 카메라부를 수평 방향으로 회전시키는 팬 회전 기어와, 상기 틸트 모터의 구동으로 상기 카메라부를 수직 방향으로 회전시키는 틸트 회전 기어;와, 상기 팬 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 팬센서 감응부재와, 상기 틸트 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 틸트센서 감응부재;와, 상기 팬 회전 기어의 회전에 따라 감지 영역을 통과하는 상기 팬센서 감응부재를 감지하는 팬 센서와, 상기 틸트 회전 기어의 회전에 따라 감지 영역을 통과하는 상기 틸트센서 감응부재를 감지하는 틸트 센서; 및 상기 팬 센서 또는 틸트 센서로부터 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응부재의 감지 정보를 전송받아 실제 위치 정보를 산출하고, 미리 저장된 기준 위치 정보와 비교하여 상기 팬 모터 또는 상기 틸트 모터의 탈조 여부를 판단하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 실제 위치 정보는 실제 동작 상황에서 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응 부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 종료하는 시점에서 상기 제어부가 인식하는 회전 각도 정보일 수 있다.
상기 기준 위치 정보는 외란이 없는 소정의 조건 하에 상기 팬 모터 또는 상기 틸트 모터를 구동시키고, 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 감지를 종료하는 시점에서 상기 제어부가 인식하는 회전 각도 정보일 수 있다.
상기 틸트 모터 또는 상기 팬 모터는 제어 스텝수에 따라 회전 속도 및 회전량을 제어할 수 있는 스테핑 모터를 포함하며, 상기 제어부는 상기 제어 스텝수에 따라 상기 실제 위치 정보 또는 상기 기준 위치 정보를 산출할 수 있다.
상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 적어도 하나의 팬센서 감응부재는 나머지 팬센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가지며, 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 적어도 하나의 틸트센서 감응부재는 나머지 틸트센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가질 수 있다.
상기 제어부는 상기 팬 모터 또는 상기 틸트 모터의 탈조를 감지하면 초기화 작업을 수행하며, 상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 팬센서 감응부재 또는 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 틸트센서 감응부재의 위치를 초기화 작업의 기준 위치로 제어할 수 있다.
상기 제어부는 상기 실제 위치 정보와 상기 기준 위치 정보의 차이가 오차 허용 범위를 벗어나면 상기 모터의 탈조로 판단할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일측면에 의한 감시 카메라 장치의 제어방법은 감시 모드에 따라 감시영역을 촬영하는 카메라부와, 상기 카메라부를 수평 방향으로 이동시키는 팬 회전 기어 및 상기 카메라부를 수직 방향으로 이동시키는 틸트 회전 기어와, 상기 팬 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 팬센서 감응부재 및 상기 틸트 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 틸트센서 감응부재와, 상기 팬센서 감응부재를 감지하는 팬센서 및 상기 틸트센서 감응부재를 감지하는 틸트센서를 포함하는 감시 카메라 장치의 제어방법으로서, 외란이 없는 소정의 조건하에 캘리브레이션을 수행하여 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재와 상기 복수 개의 팬센서 감응부재의 기준 위치 정보를 저장하고, 감시 모드에 따라 동작 중 상기 틸트센서 감응부재와 상기 팬센서 감응부재의 실제 위치 정보를 산출하며, 상기 기준 위치 정보와 상기 실제 위치 정보의 차이가 오차 허용 범위를 벗어나면 탈조로 판단할 수 있다.
상기 기준 위치 정보는 방향성 방법 또는 비방향성 방법의 캘리브레이션 중 어느 하나의 방법을 사용하여 산출된 정보일 수 있다.
상기 방향성 방법의 캘리브레이션은, 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보와, 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 반시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보를 구분하여 방향성을 반영할 수 있다.
상기 비방향성 방법의 캘리브레이션은, 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보와, 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 반시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보를 모두 고려하여 평균 기준 위치 정보를 사용할 수 있다.
상기 기준 위치 정보는 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 미리 정해진 속도로 회전시키고, 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 감지를 종료하는 시점에서 인식되는 회전 각도 정보일 수 있다.
상기 실제 위치 정보는 실제 동작 상황에서 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응 부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 종료하는 시점에서 인식되는 회전 각도 정보일 수 있다.
상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 적어도 하나의 팬센서 감응부재는 나머지 팬센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가지며, 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 적어도 하나의 틸트센서 감응부재는 나머지 틸트센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가질 수 있다.
상기 탈조가 판단되면 초기화 작업을 수행하며, 상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 팬센서 감응부재 또는 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 틸트센서 감응부재의 위치를 초기화 작업의 기준 위치로 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따르면, 고가의 엔코더를 부착하지 않고도 탈조를 감지하여 정확한 위치 제어를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 카메라 장치의 분해 사시도
도 2는 도 1의 감시 카메라 장치의 틸트 센서 및 틸트 감응 부재를 설명하기 위한 요부 확대도
도 3은 도 1의 감시 카메라 장치의 팬 센서 및 팬 감응부재를 설명하기 위한 요부 확대도
도 4a는 도 1의 감시 카메라 장치의 틸트 회전기어의 사시도
도 4b는 도 1의 감시 카메라 장치의 팬 회전기어의 횡단면도
도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 감시 카메라 장치의 제어블록도
도 6은 본 발명의 일실시예에 의한 감시 카메라 장치의 팬 센서 또는 틸트 센서의 감지에 의해 발생하는 파형을 나타낸 도면
도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 감시 카메라 장치의 캘리브레이션 방법을 설명하기 위한 도면
도 8은 본 발명의 일실시예에 의한 감시카메라 장치의 제어흐름도
본 발명은 이하에서 설명되는 특정 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변형, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 특정 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 구성이나 작용 등 외에도 다른 구성이나 작용 등을 더 포함할 가능성이 있음을 의미한다. 제1, 제2 등의 용어는 구성요소들을 한정하기 위한 것이 아니며, 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 감시 카메라 장치 및 그 제어방법의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 카메라 장치의 분해 사시도이고, 도 2는 도 1의 감시 카메라 장치의 틸트 센서 및 틸트 감응 부재를 설명하기 위한 요부 확대도이며, 도 3은 도 1의 감시 카메라 장치의 팬 센서 및 팬 감응부재를 설명하기 위한 요부 확대도이다.
감시 카메라 장치(100)는 투시창(12)이 길이 방향으로 마련되는 돔형 하우징(11)과, 돔형 하우징(11) 내부에 위치하는 카메라부(13)를 포함할 수 있다.
돔형 하우징(11)의 상단부에는 일측에 결여부(20)가 마련된 원판상의 지지판(19)이 고정 설치될 수 있다. 지지판(19)의 하부면에는 수평지지부(22)와 수직지지부(23)를 포함하는 형태의 모터 브라켓트(21)가 마련될 수 있다.
모터 브라겟트(21)의 수평지지부(22) 하단에는 팬 모터(24)가 마련될 수 있다. 팬 모터(24)는 모터축기어(26)와 연결되며, 모터축기어(26)는 수평지지부(22)의 상부로 돌출 설치되어 후술하는 회전접점형 연결부재(45)의 팬 회전기어(47)와 기어벨트(27)를 통해 접속될 수 있다.
모터 브라겟트(21)의 수직지지부(23)의 내측에는 틸트 모터(25)가 마련될 수 있다. 틸트 모터(25)의 모터축기어(28)는 수직지지부(23)의 외측으로 돌출되어 수직지지부(23)의 외측 중앙 전방에 설치되는 외측 연결기어(29)와 기어벨트(30)를 통해 접속될 수 있다. 외측 연결기어(29)와 축으로 연결되어 함께 회전하는 내측 연결기어(31)는 수직지지부(23)의 하부에 마련되는 틸트 회전기어(32)와 기어벨트(33)를 통해 접속될 수 있다.
틸트 회전기어(32)는 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a)를 포함하여 구성될 수 있다. 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a) 중 적어도 하나는 다른 형태를 가질 수 있다. 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a) 중 독립적으로 다른 형태를 가지는 틸트센서 감응부재(32a)는 틸트 모터(25)의 초기화를 위한 기준위치에 마련될 수 있다. 초기화를 위한 기준 위치는 틸트 회전기어(32)의 회전 한계 위치로 정해질 수 있다.
모터 브라겟트(21)의 일측에는 틸트센서 감응부재(32a)를 감지할 수 있도록 틸트 센서(37)가 마련될 수 있다. 틸트 센서(37)는 틸트 모터(25)에 의해 틸트 회전기어(32)가 회전하고, 틸트센서 감응부재(32a)가 틸트 센서(37)의 감지 영역을 통과하면 감지 신호를 출력하게 된다.
한편, 모터 브라겟트(21)의 하단에는 일측에 결여부(35)가 마련되는 원판형의 하우징 회로기판(34)이 설치되며, 팬 모터(24) 및 틸트 모터(25)는 외부에서 그 회전속도 및 회전량을 정밀 제어할 수 있는 스테핑모터(stepping motor)나 서보모터(servo motor)가 사용될 수 있다.
카메라부(13)는 줌렌즈(미도시)가 내장되는 장방형 케이스(14)를 포함하고, 장방형 케이스(14)의 전방에는 표면렌즈(15)가 노출될 수 있다. 카메라부(13)의 상부에는 장방형의 카메라 브라겟트(16)가 마련될 수 있다. 카메라 브라겟트(16)는 하부로 절곡된 접속부(17)를 포함할 수 있다. 카메라 브라겟트(16)의 접속부(17)는 틸트 회전기어(32)에 결합될 수 있다.
한편, 감시 카메라 장치(100)는 천장에 고정 설치되는 고정베이스(41)를 포함할 수 있다. 고정베이스(41)는 지지링(42)을 포함하며, 지지링(42)의 상부 및 하부 각각에 원판상의 상부판(43)과 하부판(44)이 마련될 수 있다. 상부판(43)은 하단에 회전접점형 연결부재(45)와 접속되는 상부 회로기판(53)이 설치된다. 하부판(44)은 회전접점형 연결부재(45)를 통해 모터 브라겟트(21)가 좌우방향으로 회전이 자유롭게 결합될 수 있도록 마련된다. 하부판(44)은 그 상단에 설치된 다수의 거리유지봉(44a)을 통해 상부판(43)과 결합될 수 있다.
회전접점형 연결부재(45)는 몸체(46)의 상부가 고정베이스 하부판(44)의 상부로 돌출되고, 몸체(46)의 하부가 고정베이스 하부판(44)의 하부로 돌출될 수 있다. 회전접점형 연결부재(45)는 몸체(46)의 하단부에 팬 모터(24)와 접속되는 회전기어(26)가 설치되고, 팬 회전기어(47)의 하단면에 모터 브라겟트(21)의 접속공(21a)에 삽입되는 지지축(48)이 마련된 형태를 갖는다.
팬 회전기어(47)는 복수 개의 팬센서 감응부재(47a)를 포함하여 구성될 수 있다. 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 중 적어도 하나는 다른 형태를 가질 수 있다. 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 중 독립적으로 다른 형태를 가지는 팬센서 감응부재(47a)는 팬 모터(24) 의 초기화를 위한 기준위치에 마련될 수 있다.
회전접점형 연결부재(45)의 몸체(46)에는 팬센서 감응부재(47a)를 감지할 수 있도록 팬 센서(36)가 마련될 수 있다. 팬 센서(36)는 팬 모터(24) 에 의해 팬 회전기어(47)가 회전하고, 팬센서 감응부재(47a)가 팬 센서(36)의 감지 영역을 통과하면 감지 신호를 출력하게 된다.
한편, 모터 브라겟트(21)의 접속공(21a)에 삽입되어 모터 브라겟트(21)의 하단으로 돌출되는 회전접점형 연결부재(45)의 지지축(48)의 하단부 외주에는 고정너트(49)가 결합되며, 지지축(48)의 하단으로 인출되는 연결전선(50)은 하우징 회로기판(34)에 접속된다.
도면 부호 중 미설명부호 60은 고정베이스(41)의 지지링(42) 하부에 설치되어 하우징(11)과 고정베이스(41)의 연결부위를 밀폐하는 밀폐링이고, 51은 하부판(44)의 상부로 돌출된 회전접점형 연결부재 몸체(46)에 연결된 연결전선이며, 52는 연결전선(51)의 접속커넥터이다.
도 4a는 도 1의 감시 카메라 장치의 틸트 회전기어의 사시도이고, 도 4b는 도 1의 감시 카메라 장치의 팬 회전기어의 횡단면도이다.
도 4a를 참조하면, 틸트 회전기어(32)는 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a)를 포함하여 구성될 수 있다. 틸트센서 감응부재(32a)는 틸트 회전기어(32)의 금형에 마련되거나 별도의 구조물로 부착될 수 있으며, 도 4a에서는 틸트 회전기어(32)의 금형에 마련된 틸트센서 감응부재(32a)를 예시하고 있다.
복수 개의 틸트센서 감응부재(32a, 32a’) 중 적어도 하나의 부재(32a’)는 틸트 센서(37)의 감지 길이가 다르도록 마련될 수 있다. 도 3a에서는 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a, 32a’) 중 일측의 마지막에 위치하는 틸트센서 감응부재(32a’)의 길이가 다른 틸트센서 감응부재(32a)의 길이와 다르도록 마련된다. 다만, 감지 길이가 다른 틸트센서 감응부재(32a’)는 임의의 위치에 마련될 수 있으며, 임의의 위치에 마련된 감지 길이가 다른 틸트센서 감응부재(32a’)의 위치를 틸트 모터(25)의 초기화 기준 위치로 정할 수 있다.
도 4b를 참조하면, 팬 회전기어(47)는 복수 개의 팬센서 감응부재(47a, 47a’)를 포함하여 구성될 수 있다. 팬센서 감응부재(47a, 47a’) 중 적어도 하나의 부재(47a’)는 팬 센서(36)의 감지 길이가 다르도록 마련될 수 있다. 도 3b에서는 팬 회전기어(47)의 임의의 위치에 감지 길이가 다른 팬센서 감응부재(47a’)가 마련된다. 여기서, 감지 길이가 다른 팬센서 감응부재(47a’)가 위치한 지점은 팬 모터(24)의 초기화 기준 위치로 정해질 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 의한 감시 카메라 장치의 제어블록도이다.
감시 카메라 장치(100)는 카메라부(13)와, 모터부(110)와, 모터 구동부(120)와, 팬 센서(36)와, 틸트 센서(37)와, 저장부(130)와, 통신 인터페이스부(140)와, 제어부(150)를 포함하며, 외부조정장치(200)와 통신할 수 있다.
카메라부(13)는 장방형 케이스(14)(도 1 참조)와, 장방형 케이스(14)의 전방에 노출된 표면렌즈(15)(도 1 참조)와, 장방형 케이스(14)가 고정되고 틸트 회전기어(32)(도 1 참조)에 결합되어 수평 회전이 가능하게 하는 카메라 브라겟트(16)(도 1 참조)를 포함할 수 있다.
모터부(110)는 팬 모터(24) 와 틸트 모터(25)를 포함할 수 있다. 팬 모터(24) 는 카메라부(13)의 수평방향 즉, 시계방향(CW) 또는 반시계 방향(CCW)으로 일정 각도(예를 들면,360°) 회전이 가능하도록 마련된다. 틸트 모터(25)는 카메라부(13)의 수직방향으로 일정 각도(예를 들면, 90°) 회전이 가능하도록 마련된다.
모터 구동부(120)는 팬모터 구동부(120) 및 틸트모터 구동부(120)를 가지며, 제어부(150)의 제어에 의해 모터부(110)를 구동할 수 있다. 본 발명의 일실시예에 의하면, 모터부(110)의 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)는 스테핑 모터로 구성되며, 팬모터 구동부(120) 및 틸트모터 구동부(120)는 제어부(150)로부터 출력되는 구동펄스 및 구동제어신호에 따라 팬 모터(24) 및 틸트 모터(25)의 회전방향, 이동속도 가감 등을 조절할 수 있다.
팬 센서(36)는 팬센서 감응부재(47a)(도 1 및 도 4b 참조)를 감지할 수 있는 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 일예로, 팬 센서(36)는 자석으로 이루어진 홀(hall)센서나 광을 감지하여 전기신호로 출력하는 광센서(예를 들면, 포토 인터럽터)를 포함하여 구성될 수 있다. 팬 센서(36)가 홀센서로 구성되면 팬센서 감응부재(47a) 감지 시 자속이 집속된다. 팬 센서(36)는 자속이 집속되는 경우, 팬 모터(24) 의 기준위치 검출신호를 제어부(150)로 전송한다. 팬 센서(36)가 광센서로 구성되면 팬센서 감응부재(47a) 감지 시 광신호를 검출하여 전기신호로 출력 또는 변환한다. 팬 센서(36)는 출력 또는 변환되는 전기신호를 제어부(150)에 전송하여 기준위치 검출신호로 사용할 수 있도록 한다.
틸트 센서(37)는 틸트센서 감응부재(32a)(도 1 및 도 4a 참조)를 감지할 수 있는 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 일예로, 틸트 센서(37)는 홀센서를 포함하여 구성될 수 있으며, 틸트센서 감응부재(32a) 감지 시 기준위치 검출신호를 제어부(150)로 전송한다.
저장부(130)는 팬 모터(24) 및 틸트 모터(25)를 구동하기 위한 모터구동 프로그램을 감시모드 별로 저장할 수 있다. 감시 모드는 두 개의 감시영역 사이를 왕복 감시하는 오토패닝모드와, 다수의 감시영역을 소정 순서에 의해 순차적으로 감시하는 프리셋모드와, 소정의 시간동안 외부조정장치(200)에 의해 조작된 카메라부(13)의 동작 패턴을 저장한 후, 저장된 동작패턴에 대응되게 소정의 시간동안 카메라부(13)가 동작하는 패턴 모드와, 외부조정장치(200)에 의해 조작되는 동작패턴에 대응되게 카메라부(13)가 실시간으로 동작하는 일반감시모드를 포함할 수 있다.
저장부(130)는 후술하는 캘리브레이션 정보를 저장할 수 있다.
통신 인터페이스부(140)는 감시 카메라 장치(100)가 호스트 컴퓨터와 같은 외부조정장치(200)와 통신할 수 있는 경로를 지원하는 인터페이스이다. 외부조정장치(200)는 감시 카메라 장치(100)의 감시모드 선택 및 카메라부(13)의 동작 제어를 위한 다수의 조작키가 마련될 수 있다.
제어부(150)는 외부조정장치(200)로부터 선택되는 소정의 감시모드에 따라 감시 카메라 장치(100)의 동작을 수행할 수 있다. 제어부(150)는 저장부(130)에 저장된 모터구동 프로그램을 이용하여 감시 카메라 장치(100)의 동작을 수행할 수 있다.
제어부(150)는 감시 카메라 장치(100)의 동작 중 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)의 탈조를 감지할 수 있다. 제어부(150)는 외란이 없는 상황에서 미리 산출한 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보와, 실제 작동 시 획득한 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 실제 위치 정보를 비교하여 탈조를 감지할 수 있다.
제어부(150)는 다음과 같은 수식 1 내지 수식 3에 의해 탈조를 판단할 수 있다.
수식 1 : X = abs(기준 위치 정보 - 실제 위치 정보)
수식 2 : Y = 속도로 인한 오차 보상 값+ 오동작 방지 마진값
수식 3 : X > Y = 탈조 or X ≤ Y = 탈조 아님
여기서, “기준 위치 정보”는 외란이 없는 상황에서 저속으로 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 회전시키고, 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)가 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 감지를 종료하는 시점에서 제어부(150)가 인식하는 회전 각도 정보이다.“실제 위치 정보”는 외란 유무와 관계없이 실제 동작 상황에서 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 회전시키고, 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)가 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 종료하는 시점에서 제어부(150)가 인식하는 회전 각도 정보이다.“속도로 인한 오차 보상값”은 속도 별로 최대 오차값을 구하여 배열로 만들거나, 실험한 값을 기준으로 1차, 2차 또는 3차 함수로 근사화하여 구해진 값일 수 있다. 구체적으로, “속도로 인한 오차 보상값”은 외란이 없는 상황에서 속도 별로 수회 이상(바람직하게는 100번 이상) 같은 동작을 반복시킨 상태에서, 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)에 대한 감지를 시작하는 시점과 감지를 종료하는 시점에서 제어부(150)가 인식하는 회전 각도 정보 중 “속도 별 오차 최대값”을 이용하여 획득할 수 있다. 다음 표 1을 참조하면,
<표 1>
Figure pat00001
복수 개의 각속도로 회전하여 산출한“속도 별 오차 최대 값”은 표 1에 도시한 바와 같고, 위와 같은 표 1을 기초로 “속도로 인한 오차 보상값”을 산출할 수 있다.
예를 들어, “속도로 인한 오차 보상값”은 “속도별 오차 최대값” 중 최대값을 고정하여 사용할 수 있다.
또는 표 1의 “속도 별 오차 최대값”을 이용하여 “속도로 인한 오차 보상값”을 속도에 대한 1차 함수, 2차 함수 또는 3차 함수 등으로 근사화한 후, 실제 작동 중 작동 속도를 근사 함수에 대입하여 “속도로 인한 오차 보상값”을 구할 수 있다.
표 1의 “속도 별 오차 최대 값”을 근사화하면 “속도별 오차 최대값 = 2 * 각속도/100 ”이 될 수 있다.
“속도로 인한 오차 보상값”은 제어부(150)의 성능에 따라 다양한 방식으로결정될 수 있음은 물론이다.
오동작 마진 방지값은 임의적으로 정할 수 있는 값으로서, 설계자가 “실험한 오차 최대값” 외에 실험적으로 외란이 없는 경우에도 일어날 수 있는 오차의 마진값을 설정한 것이다.
한편, 상술한 것처럼 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)는 스테핑 모터와 같이 회전속도 및 회전량을 제어할 수 있는 모터를 사용하게 되므로, 제어부(150)가 출력하는 구동펄스 및 구동제어신호에 따라 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)가 구동된다. 이에 따라, 제어부(150)는 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)를 감지할 때 회전 각도 정보를 인식할 수 있다.
이하, 탈조 감지 방법에 대해서 구체적으로 설명한다.
설계자는 외란이 없는 상황에서 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보를 획득하기 위해 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 외란이 없는 상황은 바람이나 진동과 같이 감시 카메라 장치(100)의 동작에 영향을 주는 외부 요인이 없는 상황을 의미하며, 설계자는 감시 카메라 장치(100)를 설계할 때 캘리브레이션을 수행하여 그 값을 저장부(130)에 저장시킬 수 있다. 또한, 제어부(150)는 저장부(130)에 캘리브레이션 정보가 없다고 판단하면 자동으로 캘리브레이션을 수행할 수 있다. 그리고, 감시 카메라 장치(100)의 출시 후 캘리브레이션을 수행하여 그 값을 갱신할 수 있음은 물론이다.
제어부(150)는 캘리브레이션 수행 시, 외란이 없는 상황에서 팬 모터 구동부(120) 또는 틸트 모터 구동부(120)를 통해 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 일정한 속도(저속이 바람직함)로 구동시킨다. 제어부(150)는 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 구동한 후, 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)로부터 전송되는 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 감지 정보를 저장부(130)에 저장하여 기준 위치 정보로 사용한다.
도 6을 참조하면, 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)는 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 또는 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a)를 감지하여 그 정보를 제어부(150)에 전송한다. 여기서, 기준 위치 정보는 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)가 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 또는 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a) 중 각각을 감지하기 시작할 때(OFF→ON) 제어부(150)가 인식하는 회전 각도 정보와, 각각에 대한 감지가 종료될 때(ON→OFF) 제어부(150)가 인식하는 회전 각도 정보를 포함할 수 있다.
한편, 도 4a 및 도 4b에 도시한 것처럼, 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a) 중 적어도 하나는 다른 형태를 가지게 된다. 이에 따라, 도 6에 도시된 마지막 파형의 길이 “b”는 다른 파형의 길이 “a”와 다른 길이를 가지게 되며, 다른 형태를 가지는 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)는 초기화 동작 시 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)의 초기화를 위한 복귀 위치에 이용될 수 있다.
제어부(150)는 실제 작동 시 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 실제 위치 정보를 획득하여 탈조 판단 시 이용할 수 있다. 제어부(150)는 실제 작동 시 팬 모터 구동부(120) 또는 틸트 모터 구동부(120)를 통해 스테핑 모터로 구성된 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)에 구동 펄스 및 구동제어신호를 송신한다. 제어부(150)는 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)에 의해 회전하는 팬 회전기어(47) 또는 틸트 회전기어(32)에 장착된 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재가 감지되는 시점 또는 감지가 해제되는 시점에 인식되는 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25) 회전 각도를 실제 위치 정보로 이용할 수 있다.
제어부(150)는 상술한 방법에 의해 탈조 판단 시, 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 구동시켜 초기화를 수행한 후 재동작을 수행한다. 제어부(150)는 수평 방향으로 초기화 동작 시, 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 중 다른 형태(센서 감지 길이가 다른 형태)를 가진 팬센서 감응부재(47a)를 감지할 수 있는 시점까지 팬 모터(24) 를 회전시켜 초기화 동작을 수행할 수 있다. 제어부(150)는 수직 방향으로 초기화 동작 시, 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a) 중 다른 형태(센서 감지 길이가 다른 형태)를 가진 틸트센서 감응부재(32a)를 감지할 수 있는 시점까지 틸트 모터(25)를 회전시켜 초기화 동작을 수행할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 감시 카메라 장치(100)가 정지 모드로 정지한 상태에서탈조가 발생하면, 초기화 동작 후 탈조가 일어나기 전의 위치 상태로 복귀 시킬 수 있다. 제어부(150)는 감시 카메라 장치(100)가 감시 모드에 따라 연속적으로 동작하는 과정에서 탈조가 발생하면, 초기화 동작 후 탈조 이전의 감시 모드와 동일한 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 외부조정장치(200)에 의해 Y값을 조정하여 감도를 조절할 수 있고, 탈조 판단 기능을 ON 또는 OFF 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 의한 감시 카메라 장치의 캘리브레이션 방법을 설명하기 위한 도면이다.
감시 카메라 장치(100)의 제어부(150)는 기준 위치 정보를 획득하기 위해 비방향성 방법과 방향성 방법 중 어느 하나의 방법으로 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
제어부(150)는 비방향성 방법으로 캘리브레이션 수행 시, 시계 방향(CW)으로 회전 할 때 획득한 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보와, 반시계 방향(CCW)으로 회전 할 때 획득한 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보를 모두 고려하여 평균 기준 위치 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 제어부(150)는 팬 모터(24)를 시계 방향으로 회전 시, 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 중 어느 하나의 팬센서 감응부재(47a)의 감지 시작 시점(c)의 기준 위치 정보가 26°이고, 팬 모터(24)를 반시계 방향으로 회전 시, 상술한 팬센서 감응부재(47a)와 동일한 팬센서 감응부재(47a)의 감지 종료 시점(c)의 기준 위치 정보가 25° 인 경우, 그 지점(c)의 평균 기준 위치 정보는 25.5°가 된다. 여기서, 시계 방향으로 회전 시 어느 하나의 팬센서 감응부재(47a)의 “감지 시작 시점(OFF→ON, c지점)”은 반시계 방향으로 회전 시 동일한 팬센서 감응부재(47a)의 “감지 종료 시점(ON→OFF, c지점)”과 동일한 지점이라는 것을 알 수 있다.
제어부(150)는 방향성 방법으로 캘리브레이션 수행 시, 시계 방향으로 회전할 때 획득한 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보와, 반시계 방향(CCW)으로 회전 할 때 획득한 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보를 각각 저장부(130)에 저장하여 방향성에 따라 탈조 판단에 적용할 수 있다.
예를 들면, 제어부(150)는 시계 방향으로 회전할 때 획득한 기준 위치 정보는 실제로 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)가 시계 방향으로 회전 시 사용되고, 반시계 방향으로 회전할 때 획득한 기준 위치 정보는 실제로 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)가 반시계 방향으로 회전 시 사용될 수 있다.
한편, 비방향성 방법으로 캘리브레이션을 수행하는 것은 실제 탈조 판단 시 시계 방향 또는 반시계 방향의 회전 상태를 고려하지 않고 일률적인 기준 위치 정보를 사용하므로 계산량을 줄어들지만 오차가 증가하는 단점이 있으며, 방향성 방법으로 캘리브레이션을 수행하는 것은 실제 탈조 판단 시 방향 정보를 처리해야 한다는 점에서 계산량은 늘어나지만 오차를 줄일 수 있는 장점이 있다.
한편, 비방향성 방법과 방향성 방법으로 캘리브레이션을 수행하는 경우에는 상술한 수식 2에 대해서도 동일한 과정으로 그 값을 산출해야 하는 것을 알 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 의한 감시카메라 장치의 제어흐름도이다.
제어부(150)는 감시모드에 따라 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 동작 제어하기 위해 커맨드를 생성하여 팬모터 구동부(120) 또는 틸트모터 구동부(120)에 전송한다. 제어부(150)는 예를 들면, 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 1도 회전시키는데 1024스텝이 필요하다면, 40도 회전시키는데는 40960스텝이 필요하므로, 동작에 필요한 스텝에 상응하는 커멘드를 생성하여 팬모터 구동부(120) 또는 틸트 모터 구동부(120)에 전송한다. 팬모터 구동부(120) 또는 틸트모터 구동부(120)는 해당 스텝에 상응하는 커멘드를 입력받고, 그에 상응하는 구동전압을 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)에 인가하여 구동한다.(300)
다음으로, 제어부(150)는 팬모터 구동부(120) 또는 틸트모터 구동부(120)에 인가하는 스텝수에 따라 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)의 회전각도를 실시간으로 산출한다.(310)
다음으로, 제어부(150)는 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)의 감지 정보를 확인한다. 제어부(150)는 현재 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)의 감지 정보를 통해 실제 위치 정보를 산출한다. 제어부(150)는 스텝에 상응하는 커멘드를 실시간으로 전송하고 있으므로, 팬 센서(36) 또는 틸트 센서(37)가 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트 센서 감응부재(32a)의 감지 정보를 확인하여 실제 위치 정보를 출력할 수 있다. 예를 들면, 제어부(150)는 커멘드 상 15도의 각도로 팬 모터(24)가 회전한 상태로 인식하는 시점에 팬센서 감응부재(47a)의 감지 정보를 전송받으면 “15도”가 해당 팬센서 감응부재(47a)의 실제 위치 정보가 된다.(320)
다음으로, 제어부(150)는 실제 위치 정보와 기준 위치 정보와의 차 값을 계산한다. 상술한 것처럼, 기준 위치 정보는 선행된 캘리브레이션 작업에 의해 산출된 정보로서, 외란이 없을 경우 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)가 감지되어야 하는 회전각도를 의미한다. 실제 위치 정보는 외란 유무와 관계 없이, 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)가 감지되는 시점에서 제어부(150)가 스텝수를 통해 산출한 회전각도를 의미한다.(330)
다음으로, 제어부(150)는 감지되는 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)의 기준 위치 정보와 실제 위치 정보의 차이값이 허용 오차 범위를 초과하는지 확인한다.(340)
다음으로, 제어부(150) 기준 위치 정보와 실제 위치 정보의 차이가 허용 오차 범위를 초과하면 탈조가 발생한 것으로 판단한다.(350)
다음으로, 제어부(150)는 탈조 상태인 것으로 판단되면 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)에 대한 초기화 작업을 수행한다. 초기화 작업은 팬 회전기어(47) 또는 틸트 회전기어(32)에 마련된 복수 개의 팬센서 감응부재(47a) 또는 복수 개의 틸트센서 감응부재(32a) 중 형태가 다른 어느 하나의 팬센서 감응부재(47a) 또는 틸트센서 감응부재(32a)가 감지될 때까지 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 회전시켜 초기 위치로 이동하는 것이다.(360)
다음으로, 제어부(150)는 초기 위치를 기준으로 팬 모터(24) 또는 틸트 모터(25)를 제어한다.(370)
한편, 도 1을 참조하면 본 실시예에 따른 감시 카메라 장치(100)는 돔 구조를 가지는 감시 카메라에 적용되는 것으로 설명하고 있으나 이에 국한되지 않고, 감시 모드에 따라 감시영역을 촬영하는 카메라가 팬모터에 의해 수평 방향으로 회전하고, 틸트모터에 의해 수직 방향으로 회전하는 모든 형태의 이동형 감시 카메라에 적용될 수 있음은 물론이다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
13 : 카메라부 24 : 팬 모터
25 : 틸트 모터 32 : 틸트 회전기어
36 : 팬 센서 37 : 틸트 센서
47 : 팬 회전기어

Claims (15)

  1. 감시 모드에 따라 감시영역을 촬영하는 카메라부;
    상기 카메라부의 수평 방향의 회전이 가능하도록 구동하는 팬 모터와, 상기 카메라부의 수직 방향의 회전이 가능하도록 구동하는 틸트 모터;
    상기 팬 모터의 구동으로 상기 카메라부를 수평 방향으로 회전시키는 팬 회전 기어와, 상기 틸트 모터의 구동으로 상기 카메라부를 수직 방향으로 회전시키는 틸트 회전 기어;
    상기 팬 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 팬센서 감응부재와, 상기 틸트 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 틸트센서 감응부재;
    상기 팬 회전 기어의 회전에 따라 감지 영역을 통과하는 상기 팬센서 감응부재를 감지하는 팬 센서와, 상기 틸트 회전 기어의 회전에 따라 감지 영역을 통과하는 상기 틸트센서 감응부재를 감지하는 틸트 센서; 및
    상기 팬 센서 또는 틸트 센서로부터 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응부재의 감지 정보를 전송받아 실제 위치 정보를 산출하고, 미리 저장된 기준 위치 정보와 비교하여 상기 팬 모터 또는 상기 틸트 모터의 탈조 여부를 판단하는 제어부를 포함하는 감시 카메라 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 실제 위치 정보는 실제 동작 상황에서 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응 부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 종료하는 시점에서 상기 제어부가 인식하는 회전 각도 정보인 감시 카메라 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 기준 위치 정보는 외란이 없는 소정의 조건 하에 상기 팬 모터 또는 상기 틸트 모터를 구동시키고, 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 감지를 종료하는 시점에서 상기 제어부가 인식하는 회전 각도 정보인 감시 카메라 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 틸트 모터 또는 상기 팬 모터는 제어 스텝수에 따라 회전 속도 및 회전량을 제어할 수 있는 스테핑 모터를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 제어 스텝수에 따라 상기 실제 위치 정보 또는 상기 기준 위치 정보를 산출하는 감시 카메라 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 적어도 하나의 팬센서 감응부재는 나머지 팬센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가지며, 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 적어도 하나의 틸트센서 감응부재는 나머지 틸트센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가지는 감시 카메라 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 팬 모터 또는 상기 틸트 모터의 탈조를 감지하면 초기화 작업을 수행하며,
    상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 팬센서 감응부재 또는 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 틸트센서 감응부재의 위치를 초기화 작업의 기준 위치로 제어하는 감시 카메라 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 실제 위치 정보와 상기 기준 위치 정보의 차이가 오차 허용 범위를 벗어나면 상기 모터의 탈조로 판단하는 감시 카메라 장치.
  8. 감시 모드에 따라 감시영역을 촬영하는 카메라부와, 상기 카메라부를 수평 방향으로 이동시키는 팬 회전 기어 및 상기 카메라부를 수직 방향으로 이동시키는 틸트 회전 기어와, 상기 팬 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 팬센서 감응부재 및 상기 틸트 회전 기어에 부착되어 연동하는 복수 개의 틸트센서 감응부재와, 상기 팬센서 감응부재를 감지하는 팬센서 및 상기 틸트센서 감응부재를 감지하는 틸트센서를 포함하는 감시 카메라 장치의 제어방법으로서,
    외란이 없는 조건하에 캘리브레이션을 수행하여 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재와 상기 복수 개의 팬센서 감응부재의 기준 위치 정보를 저장하고,
    감시 모드에 따라 동작 중 상기 틸트센서 감응부재와 상기 팬센서 감응부재의 실제 위치 정보를 산출하며,
    상기 기준 위치 정보와 상기 실제 위치 정보의 차이가 오차 허용 범위를 벗어나면 탈조로 판단하는 감시 카메라 장치의 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 기준 위치 정보는 방향성 방법 또는 비방향성 방법의 캘리브레이션 중 어느 하나의 방법을 사용하여 산출된 정보인 감시 카메라 장치의 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 방향성 방법의 캘리브레이션은,
    상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보와, 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 반시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보를 구분하여 방향성을 반영하는 것인 감시 카메라 장치의 제어방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 비방향성 방법의 캘리브레이션은,
    상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보와, 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 반시계 방향으로 회전시켜 획득한 상기 팬센서 감응부재 또는 틸트센서 감응부재의 기준 위치 정보를 모두 고려하여 평균 기준 위치 정보를 사용하는 것인 감시 카메라 장치의 제어방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 기준 위치 정보는 상기 팬 회전 기어 또는 상기 틸트 회전 기어를 미리 정해진 속도로 회전시키고, 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 감지를 종료하는 시점에서 인식되는 회전 각도 정보인 감시 카메라 장치의 제어방법.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 실제 위치 정보는 실제 동작 상황에서 상기 팬 센서 또는 상기 틸트 센서가 상기 팬센서 감응부재 또는 상기 틸트센서 감응 부재에 대한 감지를 시작하는 시점 또는 종료하는 시점에서 인식되는 회전 각도 정보인 감시 카메라 장치의 제어방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 적어도 하나의 팬센서 감응부재는 나머지 팬센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가지며, 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 적어도 하나의 틸트센서 감응부재는 나머지 틸트센서 감응부재와 다른 센서 감지 길이를 가지는 감시 카메라 장치의 제어방법.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 탈조가 판단되면 초기화 작업을 수행하며, 상기 복수 개의 팬센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 팬센서 감응부재 또는 상기 복수 개의 틸트센서 감응부재 중 다른 센서 감지 길이를 가지는 틸트센서 감응부재의 위치를 초기화 작업의 기준 위치로 제어하는 감시 카메라 장치의 제어 방법.
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