KR20130120694A - Apparatus and method for vehicle passage control at intersection with all way stop sign - Google Patents

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KR20130120694A
KR20130120694A KR1020120043786A KR20120043786A KR20130120694A KR 20130120694 A KR20130120694 A KR 20130120694A KR 1020120043786 A KR1020120043786 A KR 1020120043786A KR 20120043786 A KR20120043786 A KR 20120043786A KR 20130120694 A KR20130120694 A KR 20130120694A
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노학렬
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현대자동차주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and method for vehicle passage control at the unprotected crossroads and the vehicle passage control apparatus at the unprotected crossroads comprises; a vehicle position analyzing part which analyzes the position of a vehicle entering the unprotected crossroads by deciphering a vehicle information message received from one or more vehicle entering the unprotected crossroads; a passage priority vehicle determination part which determines passage priority for vehicles based on position information of the vehicles included in the vehicle information message; a notification message producing part which produces a notification message which informs the vehicles the passage based on the passage priority from the passage priority vehicle determination part; a communication part which transmits the notification to the corresponding vehicles.

Description

비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치 및 방법{Apparatus and method for vehicle passage control at intersection with all way stop sign}Apparatus and method for vehicle passage control at intersection with all way stop sign}

본 발명은 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비보호 교차로에 진입하는 차량들로부터 수신된 위치 정보에 근거하여 차량들의 통행 우선순위를 결정하고, 통행 우선순위에 따라 차량 통행을 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle traffic control apparatus and method at an unprotected intersection, and more particularly to determine the traffic priorities of vehicles based on location information received from vehicles entering an unprotected intersection, and according to the traffic priorities. An apparatus and method for controlling vehicle traffic are disclosed.

비보호 교차로는 신호등이 아예 없거나 점멸 신호등만이 있어, 차량 운전자들은 비보호 교차로에서 어느 차가 먼저 교차로에 진입하는지 판단하기 쉽지 않다. 이 경우, 차량 운전자들은 육안으로 다른 차량들이 출발하는지 정지하는지를 보고 판단하여, 정지하는 것으로 판단되는 경우에 교차로에 진입한다. 이 경우, 차량 운전자의 잘못된 판단으로 두 대 이상의 차량들이 교차로에 진입하여 서로 엉키게 되거나, 차량 충돌 사고가 발생할 수 있게 된다.Unprotected intersections have no traffic lights or only flashing lights, making it difficult for vehicle drivers to determine which car enters the intersection first. In this case, the vehicle drivers visually determine whether other vehicles start or stop, and enter an intersection when it is determined to stop. In this case, two or more vehicles may enter an intersection and become entangled with each other, or a vehicle collision accident may occur due to a wrong decision of the vehicle driver.

한편, 미국 등에도 "all way stop sign"이라는 비보호 교차로가 많이 있다. 이와 같은, 비보호 교차로에서는 정지선에 먼저 진입한 차량에 우선 통행권이 부여된다. 이때, 차량 운전자는 정지선에서 먼저 정지하고, 정지선에 먼저 도달했다고 판단되면 교차로를 우선 통행하게 된다. 만일, 동시에 정지선에 도달한 경우에는 운전자가 손 신호를 주어 교차로에 먼저 진입하거나, 다른 차량을 먼저 교차로에 진입하도록 한다.On the other hand, there are many unprotected intersections called "all way stop sign" in the United States. In such an unprotected intersection, a right of passage is first given to a vehicle that first enters a stop line. At this time, the vehicle driver first stops at the stop line, and if it is determined that the stop line is reached first, the vehicle driver first passes the intersection. If the stop line is reached at the same time, the driver may give a hand signal to enter the intersection first, or allow another vehicle to enter the intersection first.

그러나, 정지선에 먼저 진입했는지에 대한 여부는 운전자가 판단하기 때문에, 서로가 먼저 진입했다고 판단하여 여러 대의 차량이 교차로에 동시에 진입할 수 있으며, 이로 인하여 비보호 교차로에서 차량 충돌사고가 발생할 수 있게 된다. 이 경우, 통행 우선권을 판단하는 기준이 명확하지 않기 때문에, 통행 우선 차량과 위반 차량을 구분하는 것은 쉽지 않다.However, since it is determined by the driver whether the driver enters the stop line first, it is determined that each other enters first, so that several vehicles may enter the intersection at the same time, which may cause a vehicle collision accident at the unprotected intersection. In this case, since the criteria for judging the priority of passage are not clear, it is difficult to distinguish between the traffic-first vehicle and the violating vehicle.

따라서, 비보호 교차로에서 통행 우선권을 판단하는 명확한 기준이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for clear criteria for judging the priority of traffic at unprotected intersections.

본 발명의 목적은, 비보호 교차로에 진입한 각 차량의 운전자들이 알림 메시지를 통해 차량 통행 순서를 쉽게 확인하고, 통행 우선차량이 교차로를 통과하는 동안 다른 차량들이 교차로에 진입하여 차량 간 충돌이 발생하는 것을 사전에 방지하도록 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.It is an object of the present invention that drivers of each vehicle entering an unprotected intersection easily check the vehicle traffic order through a notification message, and other vehicles enter the intersection while a traffic priority vehicle passes through the intersection, causing collision between vehicles. The present invention provides an apparatus and a method for controlling a vehicle traffic at an unprotected intersection to prevent the accident in advance.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치는, 상기 비보호 교차로에 진입하는 적어도 하나의 차량들로부터 수신된 차량 정보 메시지를 판독하여 상기 비보호 교차로에 진입하는 차량의 위치를 분석하는 차량 위치 분석부, 상기 차량 정보 메시지에 포함된 상기 차량들의 위치 정보에 근거하여 상기 차량들에 대한 통행 우선순위를 판별하는 통행 우선차량 판별부, 상기 통행 우선차량 판별부로부터의 통행 우선순위에 근거하여 상기 차량들에 통행 여부를 알리는 알림 메시지를 생성하는 알림 메시지 생성부, 및 상기 알림 메시지를 해당되는 차량들에 각각 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A vehicle traffic control apparatus at an unprotected intersection according to the present invention for achieving the above object, the position of the vehicle entering the unprotected intersection by reading a vehicle information message received from at least one vehicle entering the unprotected intersection A vehicle priority analysis unit for analyzing a traffic priority, a traffic priority vehicle determination unit for determining a traffic priority for the vehicles based on the location information of the vehicles included in the vehicle information message, and a traffic priority from the traffic priority vehicle determination unit; And a notification message generation unit for generating a notification message informing whether the vehicles pass or not based on the ranking, and a communication unit for transmitting the notification message to corresponding vehicles, respectively.

상기 통행 우선차량 판별부는 상기 차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 상기 비보호 교차로의 정지 영역에 우선 진입한 차량을 기준으로 상기 차량들의 통행 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 한다.The traffic priority vehicle determination unit may assign traffic priorities of the vehicles based on the vehicle that first enters the stop area of the unprotected intersection based on the position and speed information of the vehicle.

상기 알림 메시지는 상기 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량의 교차로 진입을 알리는 통행 메시지 및 상기 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에 교차로 진입 대기를 알리는 대기 메시지를 포함하는 것을 특징으로 한다.The notification message may include a traffic message for notifying the intersection of the traffic priority vehicles based on the traffic priority and a waiting message for notifying the entrance of the intersection to other vehicles except the traffic priority vehicle.

또한, 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치는, 상기 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 위치 정보를 실시간으로 확인하며, 상기 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 상기 통행 우선차량보다 상기 비보호 교차로를 우선 통행하는지 여부를 판별하는 통행 위반차량 판별부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle traffic control apparatus at the unprotected intersection according to the present invention, the location information of the vehicles entering the stop area of the unprotected intersection in real time, and based on the traffic priority other vehicles other than the traffic priority vehicle The vehicle may further include a traffic violation vehicle determining unit for determining whether to pass the unprotected intersection prior to the traffic priority vehicle.

상기 알림 메시지는, 상기 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 상기 통행 우선차량보다 상기 비보호 교차로를 우선 통행하는 경우, 통행 위반차량에 통행 위반을 알리는 경고 메시지 및 상기 통행 위반차량을 제외한 다른 차량들에 통행 위반차량이 발생하였음을 알리는 주의 메시지를 포함하는 것을 특징으로 한다.The notification message is a warning message for notifying a traffic violation to a traffic violation vehicle and a vehicle other than the traffic violation vehicle when a vehicle other than the traffic priority vehicle first passes the unprotected intersection than the traffic priority vehicle. It is characterized by including a warning message indicating that the violation vehicle has occurred.

한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법은, 상기 비보호 교차로에 진입하는 적어도 하나의 차량들로부터 수신된 차량 정보 메시지를 판독하여 상기 비보호 교차로에 진입하는 차량의 위치를 분석하는 단계, 상기 차량 정보 메시지에 포함된 상기 차량들의 위치 정보에 근거하여 상기 차량들에 대한 통행 우선순위를 판별하는 단계, 상기 통행 우선순위에 근거하여 상기 차량들에 통행 여부를 알리는 알림 메시지를 생성하는 단계, 및 상기 알림 메시지를 해당되는 차량들에 각각 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.On the other hand, the vehicle traffic control method at an unprotected intersection according to the present invention for achieving the above object, the vehicle entering the unprotected intersection by reading a vehicle information message received from at least one vehicle entering the unprotected intersection Analyzing a location of the vehicle, determining a traffic priority for the vehicles based on location information of the vehicles included in the vehicle information message, and notifying the vehicles of whether or not to travel based on the traffic priority; Generating a notification message, and transmitting the notification message to the corresponding vehicles, respectively.

또한, 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법은, 상기 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 위치 정보를 실시간으로 확인하며, 상기 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 상기 통행 우선차량보다 상기 비보호 교차로를 우선 통행하는지 여부를 판별하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the vehicle traffic control method at the unprotected intersection according to the present invention, the location information of the vehicles entering the stop area of the unprotected intersection in real time, and based on the traffic priority other vehicles other than the traffic priority vehicle The method may further include determining whether to pass the unprotected intersection prior to the traffic priority vehicle.

본 발명에 따르면, 비보호 교차로에 진입한 각 차량의 운전자들이 알림 메시지를 통해 차량 통행 순서를 쉽게 확인할 수 있으며, 통행 우선차량이 교차로를 통과하는 동안 다른 차량들이 교차로에 진입하여 차량 간 충돌이 발생하는 것을 예방할 수 있는 이점이 있다.According to the present invention, drivers of each vehicle entering an unprotected intersection can easily check the vehicle traffic order through a notification message, and other vehicles enter the intersection while a traffic priority vehicle passes through the intersection, causing collision between vehicles. There is an advantage that can be prevented.

뿐만 아니라, 본 발명은 비보호 교차로에서 차량 충돌사고 발생 시에도 통행 우선차량과 통행 위반차량을 확실히 구분할 수 있는 이점이 있다.In addition, the present invention has the advantage that it is possible to surely distinguish between traffic priorities and traffic violations in the event of a vehicle crash in an unprotected intersection.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 도이다.
도 3은 본 발명에 따른 차량의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 통행 제어 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 정보를 도시한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 교차로의 차량 통행 우선순위를 판별하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 7 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 통행 우선순위 알림 메시지를 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 9 내지 도 10b는 본 발명의 실시예에 따른 통행 위반 알림 메시지를 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 and 2 are views for explaining the configuration of the vehicle traffic control apparatus at an unprotected intersection according to the present invention.
3 is a block diagram referred to to explain the configuration of a vehicle according to the present invention.
4 is a block diagram referred to for explaining the configuration of the vehicle traffic control apparatus according to the present invention.
5 is an exemplary view showing vehicle information according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary diagram referred to for explaining an operation of determining vehicle traffic priority of intersections according to an embodiment of the present invention.
7 to 8B are exemplary views referred to for describing an operation of transmitting a traffic priority notification message according to an embodiment of the present invention.
9 to 10B are exemplary views referred to for describing an operation of transmitting a traffic violation notification message according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation flow of a vehicle traffic control method at an unprotected intersection according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating an operation flow of a vehicle traffic control method at an unprotected intersection according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 V2I(vehicle to infrastructure) 기술을 이용하여 차량과 인프라간 통신을 통해 비보호 교차로에서 차량들의 통행을 제어하는 기술을 제공한다.The present invention provides a technique for controlling the passage of vehicles at an unprotected intersection through communication between the vehicle and the infrastructure using vehicle to infrastructure (V2I) technology.

여기서, V2I 기술은 차량과 인프라 간 통신 기술로서, 세계적으로 2000년대 초반부터 연구가 시작되어 미국, 유럽 등지에서는 전용 통신 주파수가 설정되었으며, 국내에서도 전용 주파수 설정을 위한 협의가 지속되고 있다. 각 차량의 차량탑재장치(OBE, Onboard Equipment)는 노변장치(RSE, Road Side Equipment) 등의 주변 인프라에 해당 차량에 대한 차량고유정보, 위치, 차속, 제동 여부, 동작 여부 등을 송신하고, 인프라는 각 차량의 탑재장치로부터 수신된 정보를 이용하여 필요한 서비스를 제공하는 기술이다.Here, V2I technology is a communication technology between a vehicle and an infrastructure, and research has been started since the early 2000s, and a dedicated communication frequency has been set in the US and Europe, and negotiations for setting a dedicated frequency have continued in Korea. Onboard equipment (OBE) of each vehicle transmits unique information about the vehicle, location, vehicle speed, braking status, operation status, etc. to the surrounding infrastructure such as roadside equipment (RSE). Is a technology for providing a necessary service using the information received from the on-board device of each vehicle.

따라서, 본 발명에서는 이러한 V2I 기술을 이용하여 비보호 교차로에서 각 차량에 대한 통행 우선순위를 판별하여, 통행 우선차량 순으로 교차로를 통과하도록 제어함으로써 차량의 안전성과 편의성을 향상시키고자 한다.
Therefore, the present invention is to improve the safety and convenience of the vehicle by determining the traffic priority for each vehicle at the unprotected intersection using the V2I technology, and controlling the vehicle to pass through the intersection in order of traffic priority vehicle.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 도이다.1 and 2 are views for explaining the configuration of the vehicle traffic control apparatus at an unprotected intersection according to the present invention.

먼저, 도 1은 비보호 교차로에 진입한 차량들 및 해당 차량들과 통신하는 인프라를 나타낸 것이고, 도 2는 차량과 인프라 간 통신하는 동작을 나타낸 것이다. 여기서, 인프라는 차량 통행 제어 장치이다.First, FIG. 1 illustrates vehicles entering an unprotected intersection and an infrastructure for communicating with the vehicles, and FIG. 2 illustrates an operation for communicating between the vehicle and the infrastructure. Here, the infrastructure is a vehicle traffic control device.

도 1 및 도 2를 참조하면, 비보호 교차로에 진입하는 차량들(10a, 10b, 10c 및 10d, 이후 도면부호 '10'으로 기재함)은 각 차량의 정보, 예를 들어, 차량고유정보, 위치, 차속, 제동 여부, 동작 여부 등을 송신하고, 비보호 교차로에 배치된 차량 통행 제어 장치(20)는 각 차량들(10)로부터 송신된 차량의 정보를 수신하게 된다.1 and 2, the vehicles 10a, 10b, 10c and 10d, which are referred to as '10' later, enter the unprotected intersection, information of each vehicle, for example, vehicle specific information, location , Vehicle speed, braking status, operation status, and the like, and the vehicle traffic control apparatus 20 disposed at the unprotected intersection receives the information of the vehicle transmitted from each vehicle 10.

여기서, 차량 통행 제어 장치(20)는 비보호 교차로의 어느 한 영역에 배치될 수 있으나, 여러 영역, 예를 들어, 교차로의 각 코너 마다 배치될 수도 있다. 차량 통행 제어 장치(20)가 여러 영역에 배치되는 경우에는 어느 하나의 장치가 마스터로 동작하고, 다른 장치들이 슬레이브로 동작하여, 슬레이브 장치들을 통해 수집된 정보들을 마스터 장치에서 취합하여 차량 통행을 제어할 수 있다.Here, the vehicle traffic control apparatus 20 may be disposed in any one area of the unprotected intersection, but may be disposed in various areas, for example, at each corner of the intersection. When the vehicle traffic control device 20 is disposed in various areas, any one device operates as a master and the other devices operate as slaves to control vehicle traffic by collecting information collected through the slave devices in the master device. can do.

물론, 이는 일 실시예일 뿐 실시 형태에 따라 다양하게 적용 가능함은 당연한 것이다. 다만, 본 발명에서는 도 1에서와 같이, 차량 통행 제어 장치(20)가 교차로의 어느 한 영역에 배치되는 것을 예로 하여 설명한다.Of course, this is only one example, it is obvious that it can be variously applied according to the embodiment. However, in the present invention, as shown in FIG. 1, the vehicle traffic control device 20 is described as an example of being disposed in any one area of an intersection.

차량 통행 제어 장치(20)는 각 차량들(10)로부터 수신한 차량의 정보를 이용하여 비보호 교차로에서의 차량 통행 우선순위를 판별하고, 통행 우선순위에 따라 각 차량들(10)에 통행 여부를 송신한다. 여기서, 통행 우선순위는 비보호 교차로의 정지 영역에 먼저 진입하거나, 정지선에 먼저 도달한 차량 순으로 부여된다.The vehicle traffic control apparatus 20 determines the vehicle traffic priority at an unprotected intersection using the information of the vehicle received from each vehicle 10, and determines whether the traffic is passed to each vehicle 10 according to the traffic priority. Send. Here, the traffic priority is given to the vehicle which first enters the stop area of the unprotected intersection or first reaches the stop line.

따라서, 각 차량들(10)은 교차로에 진입하도록 하는 메시지를 송신한 차량이 교차로를 우선 통과하게 되고, 나머지 다른 차량들은 해당 차량이 교차로를 통과할 때까지 대기하게 된다. 이후, 다음 순서의 차량이 교차로를 통과하게 된다.Accordingly, each of the vehicles 10 will first pass the intersection of the vehicle that sent the message to enter the intersection, and the other vehicles will wait until the vehicle passes the intersection. Then, the next vehicle passes through the intersection.

차량 및 차량 통행 제어 장치에 대한 구체적인 구성 설명은 도 3 및 도 4의 실시예를 참조한다.Detailed configuration descriptions of the vehicle and the vehicle traffic control apparatus refer to the embodiments of FIGS. 3 and 4.

도 3은 본 발명에 따른 차량의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.3 is a block diagram referred to to explain the configuration of a vehicle according to the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 차량(10)은, 신호 처리부(11), 위치 측정부(12), 속도 측정부(13), 메시지 생성부(14), 저장부(15), 통신부(16) 및 출력부(17)를 포함한다. 여기서, 신호 처리부(11)는 상기 서술한 각 부의 동작을 제어한다.Referring to FIG. 3, the vehicle 10 according to the present invention includes a signal processing unit 11, a position measuring unit 12, a speed measuring unit 13, a message generating unit 14, a storage unit 15, and a communication unit. 16 and an output 17. Here, the signal processing unit 11 controls the operation of each unit described above.

위치 측정부(12)는 차량의 위치를 측정하는 위치측정모듈을 구비하여, 차량의 현재 위치를 실시간으로 측정한다. 일 예로서, 위치측정모듈은 GPS 모듈일 수 있으며, 차량 위치 이동 시 해당 차량의 GPS 좌표를 실시간으로 감지한다.The position measuring unit 12 includes a position measuring module for measuring the position of the vehicle, and measures the current position of the vehicle in real time. As an example, the position measurement module may be a GPS module, and detects GPS coordinates of the vehicle in real time when the vehicle position moves.

속도 측정부(13)는 차량의 주행 속도를 감지하는 속도측정모듈을 구비하여, 차량 이동 시 실시간으로 변화하는 차량의 주행 속도를 감지한다.The speed measuring unit 13 includes a speed measuring module that detects a traveling speed of the vehicle, and detects a traveling speed of the vehicle that changes in real time when the vehicle moves.

물론, 도 3에서는 설명의 편의를 위해 위치 측정부(12)와 속도 측정부(13)만을 도시하였으나, 차량에 구비된 각각의 조작장치에 대한 조작 여부를 감지하는 모듈을 추가로 구비할 수 있다.Of course, in FIG. 3, only the position measuring unit 12 and the speed measuring unit 13 are illustrated for convenience of description, but a module for detecting an operation of each operation device provided in the vehicle may be further provided. .

저장부(15)는 차량에 대한 정보가 저장된다. 예를 들어, 차량의 고유정보 및 통신을 위한 주소 정보 등이 저장되며, 차량의 설정 정보 등이 저장된다.The storage unit 15 stores information about the vehicle. For example, unique information of the vehicle and address information for communication are stored, and setting information of the vehicle is stored.

메시지 생성부(14)는 차량이 비보호 교차로에 진입하는 경우에 차량고유정보, 위치, 차속, 제동 여부, 및 동작 여부 중 적어도 하나를 포함하는 차량 정보 메시지를 생성하고, 통신부(16)는 메시지 생성부(14)로부터 생성된 차량 정보 메시지를 주변의 차량 통행 제어 장치로 송신한다.When the vehicle enters an unprotected intersection, the message generator 14 generates a vehicle information message including at least one of vehicle specific information, location, vehicle speed, braking, and operation, and the communication unit 16 generates a message. The vehicle information message generated from the unit 14 is transmitted to the surrounding vehicle traffic control apparatus.

출력부(17)는 차량 정보 메시지를 송신한 이후, 차량이 비보호 교차로의 정지 영역에서 정지해 있는 동안 차량 통행 제어 장치로부터 차량 통행 여부를 알리는 알림 메시지가 수신되면, 수신된 알림 메시지를 출력한다.After transmitting the vehicle information message, the output unit 17 outputs the received notification message when a notification message indicating whether the vehicle has passed from the vehicle traffic control device is received while the vehicle is stopped in the stop area of the unprotected intersection.

여기서, 출력부(17)는 스피커 등의 음성출력수단 및 모니터, 네비게이션 등의 표시수단 중 적어도 하나일 수 있다. 따라서, 차량 운전자는 스피커나 네비게이션 화면 등을 통해 출력되는 알림 메시지로부터 비보호 교차로에서의 통행 순서를 파악하게 된다.Here, the output unit 17 may be at least one of a voice output means such as a speaker and a display means such as a monitor and a navigation. Therefore, the vehicle driver grasps the order of traffic at the unprotected intersection from the notification message output through the speaker or the navigation screen.

도 4는 본 발명에 따른 차량 통행 제어 장치의 구성을 설명하는데 참조되는 블록도이다.4 is a block diagram referred to for explaining the configuration of the vehicle traffic control apparatus according to the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량 통행 제어 장치(20)는, 제어부(21), 통신부(22), 차량 위치 분석부(23), 통행 우선차량 판별부(24), 통행 위반차량 판별부(25), 알림 메시지 생성부(26) 및 데이터베이스(27)를 포함한다. 여기서, 제어부(21)는 차량 통행 제어 장치(20)의 각 부의 동작을 제어한다.As shown in FIG. 4, the vehicle traffic control apparatus 20 according to the present invention includes a control unit 21, a communication unit 22, a vehicle position analysis unit 23, a traffic priority vehicle determination unit 24, and a traffic violation. The vehicle determining unit 25, the notification message generating unit 26 and the database 27 are included. Here, the control unit 21 controls the operation of each unit of the vehicle traffic control device 20.

통신부(22)는 비보호 교차로에 진입하는 차량들과 통신을 수행하며 신호를 송수신한다. 더욱 상세하게, 통신부(22)는 차량들과 V2I(vehicle to infrastructure) 통신을 수행한다. 여기서, 통신부(22)는 비보호 교차로에 진입하는 차량들로부터 송신되는 차량 정보 메시지를 수신하고, 차량 통행 제어 장치의 차량 통행 알림 메시지를 해당 차량들로 송신한다.The communication unit 22 communicates with vehicles entering an unprotected intersection and transmits and receives a signal. More specifically, the communication unit 22 performs vehicle to infrastructure (V2I) communication with the vehicles. Here, the communication unit 22 receives a vehicle information message transmitted from vehicles entering an unprotected intersection and transmits a vehicle traffic notification message of the vehicle traffic control device to the vehicles.

차량 위치 분석부(23)는 통신부(22)를 통해 비보호 교차로에 진입하는 적어도 하나의 차량들로부터 수신된 차량 정보 메시지를 입력받아 판독하고, 차량 정보 메시지의 판독 결과에 근거하여 비보호 교차로에 진입하는 차량의 위치를 분석한다. 여기서, 차량 정보 메시지는 해당 차량의 고유정보, 위치 정보, 차속 정보, 차량조작정보 중 적어도 하나를 포함한다.The vehicle position analyzer 23 receives and reads a vehicle information message received from at least one vehicle entering the unprotected intersection through the communication unit 22, and enters the unprotected intersection based on the reading result of the vehicle information message. Analyze the position of the vehicle. Here, the vehicle information message includes at least one of unique information, location information, vehicle speed information, and vehicle operation information of the corresponding vehicle.

일 예로서, 차량 위치 분석부(23)는 차량 정보 메시지로부터 차량의 위치 및 속도를 파악하여 해당 차량이 비보호 교차로의 정지 영역에 진입하였는지 여부 및 해당 차량의 정지선 도달 여부 등을 분석한다. 여기서, 정지 영역이라 함은 정지선으로부터 일정 거리 이내의 영역을 말한다.As an example, the vehicle location analyzer 23 determines the location and speed of the vehicle from the vehicle information message and analyzes whether the vehicle has entered the stop area of the unprotected intersection and whether the vehicle has reached the stop line. Here, the stop area means an area within a predetermined distance from the stop line.

통행 우선차량 판별부(24)는 차량 위치 분석부(23)에 의해 비보호 교차로에 진입하는 차량들에 대한 위치 분석 결과를 토대로 비보호 교차로에 진입하는 차량들에 대한 통행 우선순위를 판별한다.The traffic priority vehicle determination unit 24 determines the traffic priority for the vehicles entering the unprotected intersection based on the position analysis result of the vehicles entering the unprotected intersection by the vehicle position analyzer 23.

다시 말해, 통행 우선차량 판별부(24)는 차량 위치 분석부(23)로부터 비보호 교차로에 진입하는 차량들의 위치 정보를 입력받아, 기 설정된 시간 동안 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 진입 순서를 판단하여, 정지 영역에 우선 진입한 차량을 기준으로 통행 우선순위를 부여한다. 즉, 정지 영역에 가장 먼저 진입한 차량이 통행 우선차량이 된다.In other words, the traffic priority vehicle determining unit 24 receives the position information of the vehicles entering the unprotected intersection from the vehicle position analyzer 23, and determines the entry order of the vehicles entering the stop area of the unprotected intersection for the preset time. By judging, traffic prioritization is given based on the vehicle which first entered the stop area. That is, the vehicle which entered the stopping area first becomes a traffic priority vehicle.

일 예로서, 통행 우선차량 판별부(24)는 기 설정된 시간 동안 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들에 대하여 시간순서에 따라 목록을 작성하고, 가상 상위의 차량 순으로 통행 우선순위를 부여할 수 있다.As an example, the traffic priority vehicle determination unit 24 generates a list in a time sequence for vehicles entering the stop area of an unprotected intersection for a preset time, and assigns a traffic priority in the order of virtual upper vehicles. Can be.

다른 예로서, 통행 우선차량 판별부(24)는 비보호 교차로의 정지 영역 내 정지선에 먼저 도달한 차량순으로 통행 우선순위를 부여할 수도 있다. 이와 같이, 어느 영역에 먼저 진입하였는지를 판단하는 기준은 실시 형태에 따라 다양하게 설정 가능하다.As another example, the traffic priority vehicle determining unit 24 may give the traffic priority in order of the vehicle first reaching the stop line in the stop area of the unprotected intersection. As described above, the criteria for determining which area is entered first can be variously set according to the embodiment.

알림 메시지 생성부(26)는 통행 우선차량 판별부(24)에 의해 결정된 통행 우선순위에 근거하여 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들에 교차로 진입 여부를 알리는 알림 메시지를 생성한다.The notification message generator 26 generates a notification message indicating whether the intersection enters the vehicles entering the stop area of the unprotected intersection based on the traffic priority determined by the traffic priority vehicle determination unit 24.

여기서, 알림 메시지는 통행 우선차량의 교차로 진입을 알리는 통행 메시지 및 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에 교차로 진입 대기를 알리는 대기 메시지를 포함한다. 또한, 알림 메시지는 알림 메시지를 수신하는 각 차량들에 대한 식별정보 및 목적지 주소 정보 등을 포함할 수 있다.Here, the notification message includes a traffic message notifying the entry of the intersection of the traffic priority vehicle and a waiting message notifying the entrance of the intersection to other vehicles except the traffic priority vehicle. In addition, the notification message may include identification information and destination address information of each vehicle receiving the notification message.

이에, 통신부(22)는 알림 메시지 생성부(26)에 의해 생성된 통행 메시지를 통행 우선차량에 송신하고, 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에 대기 메시지를 송신한다. 따라서, 통행 우선차량이 먼저 교차로에 진입하게 되고, 통행 우선차량이 교차로를 통과하는 동안 다른 차량들은 비보호 교차로의 정지 영역에서 대기하게 된다.Accordingly, the communication unit 22 transmits the traffic message generated by the notification message generator 26 to the traffic priority vehicle, and transmits the waiting message to other vehicles except the traffic priority vehicle. Accordingly, the traffic priority vehicle first enters the intersection, while other vehicles wait in the stop area of the unprotected intersection while the traffic priority vehicle passes through the intersection.

통행 우선차량이 교차로를 통과한 이후, 통신부(22)는 다음 순서의 통행 우선차량에 통행 메시지를, 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에 대기 메시지를 재송신한다. 이 경우, 통신부(22)는 다음 순서의 통행 우선차량에만 통행 메시지를 송신할 수도 있다.After the traffic priority vehicle passes the intersection, the communication unit 22 retransmits the traffic message to the traffic priority vehicles of the next order and the waiting message to other vehicles except the traffic priority vehicle. In this case, the communication unit 22 may transmit the traffic message only to the traffic priority vehicle of the following sequence.

한편, 통행 위반차량 판별부(25)는 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 위치 정보를 실시간으로 확인하며, 통행 우선차량 판별부(24)에 의해 결정된 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 통행 우선차량보다 비보호 교차로를 우선 통행하는지 여부를 판별한다.Meanwhile, the traffic violation vehicle determination unit 25 checks the location information of vehicles entering the stop area of the unprotected intersection in real time, and other vehicles other than the traffic priority vehicle determined by the traffic priority vehicle determination unit 24 have priority. It is determined whether to pass an unprotected intersection first before the vehicle.

알림 메시지 생성부(26)는 통행 위반차량 판별부(25)로부터 통행 위반차량이 발생한 것으로 확인되면, 통행 위반에 따른 알림 메시지를 생성한다. 여기서, 알림 메시지는 통행 위반차량에 통행 위반을 알리는 경고 메시지 및 통행 위반차량을 제외한 다른 차량들에 통행 위반차량이 발생하였음을 알리는 주의 메시지를 포함한다.The notification message generation unit 26 generates a notification message according to the traffic violation when it is confirmed that the traffic violation vehicle has occurred from the traffic violation vehicle determination unit 25. Here, the notification message includes a warning message informing the traffic violation vehicle of the traffic violation and a warning message indicating that the traffic violation vehicle has occurred in other vehicles except the traffic violation vehicle.

따라서, 통신부(22)는 알림 메시지 생성부(26)에 의해 생성된 경고 메시지를 통행 위반차량에 송신하고, 통행 위반차량을 제외한 다른 차량들에 주의 메시지를 송신한다. 이 경우, 주의 메시지를 수신한 차량들은 통행 위반차량과의 충돌 사고 등을 예방하기 위하여 다음 알림 메시지를 수신하기까지 비보호 교차로의 정지 영역에서 대기하게 된다.Therefore, the communication unit 22 transmits the warning message generated by the notification message generating unit 26 to the traffic violation vehicle, and transmits a warning message to other vehicles except the traffic violation vehicle. In this case, the vehicles receiving the warning message wait in the stop area of the unprotected intersection until the next notification message is received to prevent a collision accident with the traffic violation vehicle.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 정보를 도시한 예시도이다.5 is an exemplary view showing vehicle information according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 도 1과 같은 비보호 교차로에서, 네 대의 차량이 각각 서로 다른 방향에서 비보호 교차로에 진입한 경우, 차량 통행 제어 장치는 각 차량으로부터 수신되는 차량 정보 메시지에 근거하여 차량의 위치 및 속도를 파악한다.Referring to FIG. 5, in the unprotected intersection as shown in FIG. 1, when four vehicles enter the unprotected intersection in different directions, the vehicle traffic control apparatus may determine the location of the vehicle based on the vehicle information message received from each vehicle. Know your speed.

일 예로서, 네 대의 차량 식별정보가 V_1, V_2, V_3 및 V_4라고 가정하면, 차량 1, V_2, V_3 및 V_4 각각으로부터 수신된 차량 정보 메시지에 근거하여 차량의 위치 및 속도를 파악한다. 차량 1, V_2, V_3 및 V_4에 대한 위치 및 속도 정보는 도 5에 도시된 바와 같다.As an example, assuming that four pieces of vehicle identification information are V_1, V_2, V_3, and V_4, the location and speed of the vehicle are determined based on the vehicle information message received from each of the vehicles 1, V_2, V_3, and V_4. Location and speed information for the vehicles 1, V_2, V_3 and V_4 are as shown in FIG. 5.

다시 말해, 차량 V_1은 위치가 'N37.4983 / E127.0286', 속도가 '0.8kph'이고, 차량 V_2는 위치가 'N37.4972 / E127.028', 속도가 '0.2kph'이다. 또한, 차량 V_3은 위치가 'N37.4975 / E127.026', 속도가 '1.2kph'이고, 차량 V_4는 위치가 'N37.4987 / E127.027'이고, 속도가 '2kph'이다.In other words, the vehicle V_1 has a position of 'N37.4983 / E127.0286', a speed of '0.8 kph', and the vehicle V_2 has a position of 'N37.4972 / E127.028' and a speed of '0.2 kph'. Further, the vehicle V_3 has a position of 'N37.4975 / E127.026', a speed of '1.2 kph', a vehicle V_4 has a position of 'N37.4987 / E127.027', and a speed of '2kph'.

차량 통행 제어 장치는 기본적으로 비보호 교차로의 정지선의 위치 또는 정지 영역의 위치 정보를 저장하고 있으며, 차량의 위치 정보와 기 저장된 위치 정보를 비교하여 정지선 등에 가장 가까운 차량의 위치를 판단한다.The vehicle traffic control apparatus basically stores the position of the stop line of the unprotected intersection or the position information of the stop area, and determines the position of the vehicle closest to the stop line by comparing the position information of the vehicle with the previously stored position information.

또한, 차량 통행 제어 장치는 둘 이상의 차량이 정지선과 동일한 거리에 위치한 경우에는 해당 차량의 속도 정보로부터 정차 여부를 판단하여 통행 우선순위를 결정한다.In addition, when two or more vehicles are located at the same distance as the stop line, the vehicle traffic control apparatus determines whether the vehicle is stopped by determining whether the vehicle is stopped from the speed information of the vehicle.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 교차로의 차량 통행 우선순위를 판별하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도로서, 도 5에 근거한 차량 통행 우선순위를 나타낸 것이다.FIG. 6 is an exemplary diagram referred to for explaining an operation of determining a vehicle traffic priority of an intersection according to an embodiment of the present invention, and shows vehicle traffic priority based on FIG. 5.

차량 1, V_2, V_3 및 V_4에 대한 위치 및 속도 정보가 도 5와 같은 경우에 정지 영역 P1, P2, P3, 및P4에 위치한 차량 1, V_2, V_3 및 V_4의 통행 우선순위는 도 6과 같다.When the position and the speed information for the vehicles 1, V_2, V_3 and V_4 are the same as in FIG. .

다시 말해, 차량 통행 제어 장치는 정지 영역 'P2'에 위치한 차량 V_2의 위치 및 속도가 정지선에 가장 먼저 도달한 것으로 판단하여, 통행 우선순위 '1'을 부여한다. 또한, 차량 통행 제어 장치는 정지 영역 'P1'에 위치한 차량 V_1의 위치 및 속도가 정지선에 두 번째로 도달한 것으로 판단하여, 통행 우선순위 '2'를 부여한다. 또한, 차량 통행 제어 장치는 정지 영역 'P3'에 위치한 차량 V_3의 위치 및 속도가 정지선에 세 번째로 도달한 것으로 판단하여, 통행 우선순위 '3'을 부여한다. 또한, 차량 통행 제어 장치는 정지 영역 'P4'에 위치한 차량 V_4의 위치 및 속도가 정지선에 가장 마지막으로 도달한 것으로 판단하여, 통행 우선순위 '4'를 부여한다.In other words, the vehicle traffic control apparatus determines that the position and the speed of the vehicle V_2 located in the stop area 'P2' reach the stop line first, and give the traffic priority '1'. In addition, the vehicle traffic control apparatus determines that the position and speed of the vehicle V_1 located in the stop area 'P1' have reached the stop line for the second time, and gives a traffic priority '2'. In addition, the vehicle traffic control apparatus determines that the position and speed of the vehicle V_3 located in the stop area 'P3' have reached the stop line for the third time, and gives a traffic priority '3'. In addition, the vehicle traffic control apparatus determines that the position and speed of the vehicle V_4 located in the stop area 'P4' have reached the stop line last, and gives a traffic priority '4'.

도 7 내지 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 통행 우선순위 알림 메시지를 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.7 to 8B are exemplary views referred to for describing an operation of transmitting a traffic priority notification message according to an embodiment of the present invention.

차량 통행 제어 장치(20)는 도 6의 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량과, 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에 통행 여부를 알리는 알림 메시지를 송신한다.The vehicle traffic control apparatus 20 transmits a notification message informing whether the vehicle is traveling to the traffic priority vehicle and other vehicles except the traffic priority vehicle based on the traffic priority of FIG. 6.

다시 말해, 차량 통행 제어 장치(20)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 통행 우선순위 '1'인 차량 V_2에 "교차로 진입"과 같은 통행 메시지를 전송하고, 나머지 차량 V_1, V_3 및 V_4에는 "교차로 진입 대기"와 같은 대기 메시지를 전송하여, 차량 V_2가 교차로를 가장 먼저 통과하도록 제어한다.In other words, as shown in FIG. 7, the vehicle traffic control apparatus 20 transmits a traffic message such as "entry into an intersection" to the vehicle V_2 having the traffic priority '1', and transmits the traffic message to the remaining vehicles V_1, V_3, and V_4. Send a wait message such as "Waiting to enter an intersection" to control vehicle V_2 to cross the intersection first.

이때, 차량 통행 제어 장치(20)로부터 통행 메시지를 수신한 차량 V_2는, 도 8a에 도시된 바와 같이, 차량 내에 구비된 모니터 또는 네비게이션 화면 등의 표시수단에 "교차로 진입"과 같은 통행 메시지를 표시한다. 물론, 통행 메시지는 차량 V_2에 구비된 스피커를 통해서 음성 형태로 출력될 수도 있다.At this time, the vehicle V_2 receiving the traffic message from the vehicle traffic control device 20 displays a traffic message such as "entry into the intersection" on display means such as a monitor or a navigation screen provided in the vehicle, as shown in FIG. 8A. do. Of course, the traffic message may be output in the form of a voice through the speaker provided in the vehicle V_2.

한편, 차량 통행 제어 장치(20)로부터 대기 메시지를 수신한 차량 V_1, V_3 및 V_4는, 도 8b에 도시된 바와 같이, 차량 내에 구비된 모니터 또는 네비게이션 화면 등의 표시수단에 "교차로 진입 대기"와 같은 대기 메시지를 표시한다. 물론, 대기 메시지는 차량 V_1, V_3 및 V_4에 구비된 스피커를 통해서 음성 형태로 출력될 수도 있다.On the other hand, the vehicle V_1, V_3 and V_4 receiving the waiting message from the vehicle traffic control apparatus 20, as shown in Figure 8b, the "waiting to enter the intersection" and the display means such as a monitor or navigation screen provided in the vehicle Display the same waiting message. Of course, the waiting message may be output in the form of voice through the speakers provided in the vehicles V_1, V_3, and V_4.

도 9 내지 도 10b는 본 발명의 실시예에 따른 통행 위반 알림 메시지를 전송하는 동작을 설명하는데 참조되는 예시도이다.9 to 10B are exemplary views referred to for describing an operation of transmitting a traffic violation notification message according to an embodiment of the present invention.

차량 통행 제어 장치(20)는 도 6의 통행 우선순위에 근거하여 비보호 교차로에서의 차량 통행을 제어하며, 실시간으로 차량들의 위치를 파악하여 통행 우선차량보다 비보호 교차로를 우선 통행하는 차량, 즉, 통행 위반차량 발생 시 각 차량들로 대응되는 알림 메시지를 송신한다.The vehicle traffic control apparatus 20 controls the vehicle traffic at the unprotected intersection based on the traffic priority of FIG. 6, and detects the positions of the vehicles in real time, so that the vehicle passes the unprotected intersection preferentially, that is, the traffic. When a violation occurs, a notification message corresponding to each vehicle is transmitted.

다시 말해, 통행 우선순위 '3'인 차량 V_3이 통행 우선차량인 V_2 보다 교차로에 우선 진입하는 경우, 차량 통행 제어 장치(20)는, 도 9에 도시된 바와 같이, 통행 위반차량인 V_3에 "경고, 통행 위반"과 같은 경고 메시지를 전송하고, 나머지 차량 V_1, V_2 및 V_4에는 "통행위반차량 주의"와 같은 주의 메시지를 전송하여, 통행 위반차량인 V_3이 교차로를 통과하는 동안 V_1, V_2 및 V_4이 교차로에 진입하여 차량 간 충돌이 발생하는 것을 미리 예방하도록 한다.In other words, when the vehicle V_3 having the traffic priority '3' first enters the intersection rather than the traffic priority vehicle V_2, the vehicle traffic control apparatus 20 may be configured to have the traffic violation vehicle V_3 as shown in FIG. 9. Warning messages such as "Warning, Violation of Traffic", and a warning message, such as "Traffic Warning", to the remaining vehicles V_1, V_2 and V_4, so that V_1, V_2 and V_4 enters the intersection and prevents collision between vehicles in advance.

이때, 차량 통행 제어 장치(20)로부터 경고 메시지를 수신한 차량 V_3은, 도 10a에 도시된 바와 같이, 차량 내에 구비된 모니터 또는 네비게이션 화면 등의 표시수단에 "<경고> 통행 위반"과 같은 경고 메시지를 표시한다. 물론, 경고 메시지는 차량 V_2에 구비된 스피커를 통해서 음성 형태로 출력될 수도 있다.At this time, the vehicle V_3, which has received the warning message from the vehicle traffic control device 20, warns a display means such as "<warning> traffic violation" to display means such as a monitor or a navigation screen provided in the vehicle, as shown in FIG. Display a message. Of course, the warning message may be output in the form of voice through a speaker provided in the vehicle V_2.

한편, 차량 통행 제어 장치(20)로부터 주의 메시지를 수신한 차량 V_1, V_2 및 V_4는, 도 10b에 도시된 바와 같이, 차량 내에 구비된 모니터 또는 네비게이션 화면 등의 표시수단에 "통행위반차량 주의"와 같은 주의 메시지를 표시한다. 물론, 주의 메시지는 차량 V_1, V_2 및 V_4에 구비된 스피커를 통해서 음성 형태로 출력될 수도 있다.On the other hand, the vehicles V_1, V_2, and V_4 that have received the warning message from the vehicle traffic control device 20, as shown in FIG. A warning message such as Of course, the warning message may be output in the form of voice through the speakers provided in the vehicles V_1, V_2, and V_4.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치의 동작 흐름을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.The operation flow of the vehicle travel control apparatus in the unprotected intersection according to the present invention will now be described in more detail.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation flow of a vehicle traffic control method at an unprotected intersection according to an embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 통행 제어 장치는, 비보호 교차로에 진입하는 차량이 발생하면(S100), 해당 차량으로부터 차량 정보를 수신한다(S110). 'S110' 과정에서 수신되는 차량 정보는 차량고유정보, 위치, 차속, 제동 여부 및 동작 여부 중 적어도 하나를 포함한다. 이때, 차량 통행 제어 장치는 'S110' 과정에서 수신된 차량 정보, 특히, 차량의 위치 및 속도 정보를 이용하여 해당 차량의 위치를 분석한다(S120).Referring to FIG. 11, when a vehicle entering an unprotected intersection occurs (S100), the vehicle traffic control apparatus according to the present invention receives vehicle information from the vehicle (S110). The vehicle information received in the 'S110' process includes at least one of vehicle specific information, location, vehicle speed, braking status, and operation status. At this time, the vehicle traffic control apparatus analyzes the position of the vehicle by using the vehicle information received in the process 'S110', in particular, the position and the speed information of the vehicle (S120).

이후, 차량 통행 제어 장치는 t시간이 경과 하기까지 비보호 교차로에 진입하는 다른 차량들이 발생하는 경우(S135), 다른 차량들에 대하여 'S110' 및'S120' 과정을 수행한다.Subsequently, when other vehicles entering the unprotected intersection occur until t time elapses (S135), the vehicle traffic control apparatus performs 'S110' and 'S120' processes on the other vehicles.

차량 통행 제어 장치는 비보호 교차로에 진입하는 차량 발생 후 t시간이 경과하면(S130), 비보호 교차로에 진입한 차량들에 대하여 'S120' 과정에서 분석한 위치 정보에 근거하여 통행 우선순위를 판별한다(S140). 'S140' 과정에서 차량 통행 제어 장치는 차량들의 위치 및 속도 정보에 근거하여 교차로의 정지 영역 또는 정지선에 가장 먼저 도달한 차량을 기준으로 통행 우선순위를 부여한다.The vehicle traffic control apparatus determines a traffic priority based on the location information analyzed in step S120 for the vehicles entering the unprotected intersection after time t occurs after the vehicle entering the unprotected intersection (S130). S140). In operation S140, the vehicle traffic control apparatus assigns traffic priority based on the vehicle that first reaches the stop area or the stop line of the intersection based on the location and speed information of the vehicles.

차량 통행 제어 장치는 'S140' 과정의 판별 결과에 따라 통행 우선차량에는 교차로 통행을 알리는 통행 메시지를, 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에는 교차로 통행 대기를 알리는 대기 메시지를 각각 전송한다(S150, S160).According to the determination result of the 'S140' process, the vehicle traffic control device transmits a traffic message notifying the intersection of traffic to the traffic priority vehicle and a waiting message notifying the traffic of the intersection to other vehicles except the traffic priority vehicle (S150 and S160). ).

이로써, 각 차량의 운전자들은 알림 메시지를 통해 차량 통행 순서를 확인할 수 있으며, 비보호 교차로에서 차량 접촉사고 발생 시에도 통행 우선차량과 통행 위반차량을 확실히 구분할 수 있게 된다.Thus, the driver of each vehicle can check the vehicle traffic order through the notification message, and can clearly distinguish the traffic priority vehicle and the traffic violation vehicle even when a vehicle contact accident occurs at an unprotected intersection.

여기서, 차량 통행 제어 장치는 통행 우선차량이 교차로 통과 시마다 나머지 다른 차량들에 대한 통행 우선순위를 재판별할 수 있으며, 기존에 통행 우선순위가 결정된 차량들이 모두 교차로를 통과한 후에 새로운 차량들에 대한 통행 우선순위를 재판별할 수도 있다. 이는, 실시예에 따라 다양하게 설정 가능하며, 어느 하나에 한정되는 것은 아니다.Here, the vehicle traffic control device may re-determine the traffic priority for the other vehicles every time the traffic priority vehicle passes the intersection, and after all the vehicles having previously determined the traffic priority pass through the intersection, It may also be possible to judge passage priorities. This can be variously set according to the embodiment, and is not limited to any one.

도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법에 대한 동작 흐름을 도시한 순서도이다.12 is a flowchart illustrating an operation flow of a vehicle traffic control method at an unprotected intersection according to another embodiment of the present invention.

도 12를 참조하면, 차량 통행 제어 장치는 도 11의 'S100' 내지 'S140' 과정을 수행한 이후에, 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 위치 정보를 실시간으로 분석하여(S200), 통행 우선차량보다 비보호 교차로를 우선 통행하는 차량, 즉, 통행 위반차량이 발생하는지를 판단한다(S210). 물론, 'S210' 과정은 도 11의 'S150' 과정 이전부터 수행할 수 있으며, 'S160' 과정 이후에 수행할 수도 있다.Referring to FIG. 12, the vehicle traffic control apparatus analyzes the location information of the vehicles entering the stop area of the unprotected intersection in real time after performing the processes 'S100' to 'S140' of FIG. 11 (S200). It is determined whether the vehicle that passes the unprotected intersection prior to the priority vehicle, that is, a traffic violation vehicle (S210). Of course, the process 'S210' may be performed before the process 'S150' of FIG. 11 or may be performed after the process 'S160'.

'S210' 과정에서 통행 위반차량이 발생하면, 차량 통행 제어 장치는 통행 위반차량에는 교차로 통행 우선순위를 위반했음을 알리는 경고 메시지를, 통행 위반차량을 제외한 다른 차량들에는 통행위반차량이 발생했음을 알리는 주의 메시지를 각각 전송한다(S220, S230).When a traffic violation vehicle occurs in the 'S210' process, the vehicle traffic control device warns that the traffic violation vehicle has violated the intersection priority, and warns that other traffic except the traffic violation vehicle has occurred. Each message is transmitted (S220, S230).

이로써, 통행 위반차량이 교차로를 통과하는 동안 다른 차량들이 교차로에 진입하여 차량 간 충돌이 발생하는 것을 예방할 수 있게 된다. As a result, while the traffic violation vehicle passes through the intersection, it is possible to prevent other vehicles from entering the intersection and causing collision between the vehicles.

이상과 같이 본 발명에 의한 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치 및 방법은 예시된 도면을 참조로 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시예와 도면에 의해 본 발명은 한정되지 않고, 기술사상이 보호되는 범위 이내에서 응용될 수 있다.Although the vehicle travel control apparatus and method in the unprotected intersection according to the present invention have been described with reference to the drawings, the present invention is not limited to the embodiments and drawings disclosed in the present specification, Can be applied.

10: 차량 11: 신호 처리부
12: 위치 측정부 13: 속도 측정부
14: 메시지 생성부 15: 저장부
16: 통신부 17: 출력부
20: 차량 통행 제어 장치 21: 제어부
22: 통신부 23: 차량 위치 분석부
24: 통행 우선차량 판별부 25: 통행 위반차량 판별부
26: 알림 메시지 생성부 27: 데이터베이스10: vehicle 11: signal processing unit
12: position measuring unit 13: speed measuring unit
14: message generating unit 15: storage unit
16: communication unit 17: output unit
20: vehicle traffic control device 21: control unit
22: communication unit 23: vehicle position analysis unit
24: traffic priority vehicle determination unit 25: traffic violation vehicle determination unit
26: notification message generator 27: database

Claims (7)

비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치로서,
상기 비보호 교차로에 진입하는 적어도 하나의 차량들로부터 수신된 차량 정보 메시지를 판독하여 상기 비보호 교차로에 진입하는 차량의 위치를 분석하는 차량 위치 분석부;
상기 차량 정보 메시지에 포함된 상기 차량들의 위치 정보에 근거하여 상기 차량들에 대한 통행 우선순위를 판별하는 통행 우선차량 판별부;
상기 통행 우선차량 판별부로부터의 통행 우선순위에 근거하여 상기 차량들에 통행 여부를 알리는 알림 메시지를 생성하는 알림 메시지 생성부; 및
상기 알림 메시지를 해당되는 차량들에 각각 전송하는 통신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치.As a vehicle traffic control device at an unprotected intersection,
A vehicle location analyzer configured to read a vehicle information message received from at least one vehicle entering the unprotected intersection and analyze a location of the vehicle entering the unprotected intersection;
A traffic priority vehicle determining unit configured to determine a traffic priority for the vehicles based on the location information of the vehicles included in the vehicle information message;
A notification message generation unit for generating a notification message informing whether the vehicles have passed based on the priority of traffic from the traffic priority vehicle determining unit; And
And a communication unit for transmitting the notification message to the corresponding vehicles, respectively. 청구항 1에 있어서,
상기 통행 우선차량 판별부는,
상기 차량의 위치 및 속도 정보에 근거하여 상기 비보호 교차로의 정지 영역에 우선 진입한 차량을 기준으로 상기 차량들의 통행 우선순위를 부여하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치.The method according to claim 1,
The traffic priority vehicle determination unit,
And a vehicle priority level based on the vehicle that first enters the stop area of the unprotected intersection based on the position and speed information of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 알림 메시지는,
상기 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량의 교차로 진입을 알리는 통행 메시지 및 상기 통행 우선차량을 제외한 다른 차량들에 교차로 진입 대기를 알리는 대기 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치.The method according to claim 1,
The notification message,
A traffic message for notifying the intersection of the traffic priority vehicles based on the traffic priority, and a waiting message for notifying the entry of the intersection to other vehicles except the traffic priority vehicles; . 청구항 1에 있어서,
상기 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 위치 정보를 실시간으로 확인하며, 상기 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 상기 통행 우선차량보다 상기 비보호 교차로를 우선 통행하는지 여부를 판별하는 통행 위반차량 판별부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치.The method according to claim 1,
Checking location information of vehicles entering the stop area of the unprotected intersection in real time, and determining whether another vehicle other than the traffic priority vehicle passes the unprotected intersection preferentially based on the traffic priority. Vehicle traffic control apparatus at an unprotected intersection characterized in that it further comprises a traffic violation vehicle determination unit. 청구항 4에 있어서,
상기 알림 메시지는,
상기 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 상기 통행 우선차량보다 상기 비보호 교차로를 우선 통행하는 경우, 통행 위반차량에 통행 위반을 알리는 경고 메시지 및 상기 통행 위반차량을 제외한 다른 차량들에 통행 위반차량이 발생하였음을 알리는 주의 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 장치.The method of claim 4,
The notification message,
When a vehicle other than the traffic priority vehicle passes the unprotected intersection prior to the traffic priority vehicle, a warning message indicating a traffic violation to the traffic violation vehicle and a traffic violation vehicle occurred in other vehicles except the traffic violation vehicle Vehicle control device at the unprotected intersection, characterized in that it comprises a caution message for notifying. 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법으로서,
상기 비보호 교차로에 진입하는 적어도 하나의 차량들로부터 수신된 차량 정보 메시지를 판독하여 상기 비보호 교차로에 진입하는 차량의 위치를 분석하는 단계;
상기 차량 정보 메시지에 포함된 상기 차량들의 위치 정보에 근거하여 상기 차량들에 대한 통행 우선순위를 판별하는 단계;
상기 통행 우선순위에 근거하여 상기 차량들에 통행 여부를 알리는 알림 메시지를 생성하는 단계; 및
상기 알림 메시지를 해당되는 차량들에 각각 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법.As a vehicle traffic control method at an unprotected intersection,
Reading a vehicle information message received from at least one vehicle entering the unprotected intersection to analyze a location of the vehicle entering the unprotected intersection;
Determining a traffic priority for the vehicles based on the location information of the vehicles included in the vehicle information message;
Generating a notification message informing whether the vehicles have passed based on the traffic priority; And
And transmitting the notification message to the corresponding vehicles, respectively. 청구항 6에 있어서,
상기 비보호 교차로의 정지 영역에 진입한 차량들의 위치 정보를 실시간으로 확인하며, 상기 통행 우선순위에 근거하여 통행 우선차량이 아닌 다른 차량이 상기 통행 우선차량보다 상기 비보호 교차로를 우선 통행하는지 여부를 판별하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비보호 교차로에서의 차량 통행 제어 방법.The method of claim 6,
Checking location information of vehicles entering the stop area of the unprotected intersection in real time, and determining whether another vehicle other than the traffic priority vehicle passes the unprotected intersection preferentially based on the traffic priority. The vehicle traffic control method at an unprotected intersection further comprising the step.
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