JP6777789B2 - Driving support device, driving support method and driving support program - Google Patents
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Description
本発明は、運転を支援するための運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラムに関する。 The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a driving support program for supporting driving.
従来、信号機の点灯情報等の道路交通情報を用いて、安全な走行を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が所定の通信エリア内に位置すると、路側機から送信される信号機の点灯情報を車両に搭載した車載機で受信し、車両の運転者に対して伝達する信号機情報伝達システムが記載されている。この信号機情報伝達システムは、具体的には、車両の運転者に、信号機の点灯情報として、信号機の色情報、点灯時間情報、さらに車速と通信エリアの距離から求めた交差点等の通過可否を伝達している。そのため、車両の運転者は、信号機の切り替わるタイミング、交差点等の通過可否を事前に認識することができ、安全性の向上を図ることができる。 Conventionally, there is known a technique for supporting safe driving by using road traffic information such as traffic light lighting information. For example, in Patent Document 1, when a vehicle is located within a predetermined communication area, a traffic light transmitted from a roadside unit is received by an on-board unit mounted on the vehicle and transmitted to the driver of the vehicle. The information transmission system is described. Specifically, this traffic light information transmission system transmits to the driver of the vehicle as the lighting information of the traffic light, the color information of the traffic light, the lighting time information, and whether or not the intersection can be passed, which is obtained from the vehicle speed and the distance of the communication area. doing. Therefore, the driver of the vehicle can recognize in advance the timing at which the traffic light is switched and whether or not the vehicle can pass through an intersection, etc., and can improve safety.
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車前方に一定以上の高さを有する物体（例えば、バスやトラック等の大型車）が撮像されると、視界が不良であると判定し、信号機の灯色情報と残秒を警報として表示している。そのため、運転者は、自車前方に存在する走行規制に対し注意を喚起され、安全運転を促される。 Further, in the driving support device described in Patent Document 2, when an object having a certain height or more in front of the own vehicle (for example, a large vehicle such as a bus or a truck) is imaged, it is determined that the visibility is poor. However, the light color information of the traffic light and the remaining seconds are displayed as an alarm. Therefore, the driver is alerted to the driving restrictions existing in front of the vehicle and is encouraged to drive safely.
しかしながら、特許文献１に記載された信号機情報伝達システムでは、車両が路側機の通信対象エリアに位置すると、信号機が遮蔽されておらず、運転者が信号機の状態を確認できる状況にあっても、信号機の点灯情報や交差点等の通過可否が報知音で通知されることから、運転者によっては、煩わしく感じるという問題がある。 However, in the traffic light information transmission system described in Patent Document 1, when the vehicle is located in the communication target area of the roadside unit, the traffic light is not shielded and the driver can check the state of the traffic light. Since the lighting information of the traffic light and the passability of the intersection or the like are notified by the notification sound, there is a problem that some drivers feel annoyed.
また、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車から信号機を見ることができる距離に到達したときに、自車と信号機が見える方向との間に一定以上の高さを有する車両が撮像されると、視界が不良と判定し、その判定した時点から、警報を表示する。そのため、自車が信号機から、停止距離等と比して非常に遠くに位置している場合であっても、その地点から警報が表示される場合があり、警報は運転者にとって適切なタイミングで表示されるとは限らず、運転者によっては、煩わしく感じるという問題がある。さらに、特許文献２に記載された運転支援装置では、自車と前方車両との車間距離が十分に確保され、信号機を通過するまでに信号機が遮蔽される可能性が低い場合であっても、自車と信号機が見える方向との間に一定以上の高さを有する車両が撮像されると警報を表示するため、運転者によっては、同様に、煩わしく感じるという問題もある。 Further, in the driving support device described in Patent Document 2, a vehicle having a certain height or more between the own vehicle and the direction in which the traffic light can be seen when the vehicle reaches a distance where the traffic light can be seen from the own vehicle. When the image is taken, it is determined that the visibility is poor, and an alarm is displayed from the time of the determination. Therefore, even if the vehicle is located very far from the traffic light compared to the stop distance, etc., an alarm may be displayed from that point, and the alarm is issued at an appropriate timing for the driver. It is not always displayed, and there is a problem that it feels annoying depending on the driver. Further, in the driving support device described in Patent Document 2, even when the distance between the own vehicle and the vehicle in front is sufficiently secured and the possibility that the traffic light is blocked before passing the traffic light is low, even if it is low. Since an alarm is displayed when a vehicle having a certain height or more between the own vehicle and the direction in which the traffic light can be seen is imaged, there is also a problem that some drivers may feel annoyed as well.
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、運転者から見て信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知することである。 The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to state a signal at an appropriate timing for the driver when the signal may be shielded from the driver's point of view. It is to notify the driver of the information.
本発明に係る運転支援装置は、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得手段と、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、前記特定された信号機の位置を取得する信号機情報取得手段と、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第１の距離及び第２の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、前記信号機の信号の状態情報を通知する信号状態情報通知手段とを備え、前記位置判定手段により、前記対象車両が前記第１の距離以内に位置していると判定された場合に前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定し、前記対象車両が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を通知することを特徴とする。 The driving support device according to the present invention is specified as a position information acquisition means for acquiring the position of the target vehicle as position information and a signal identification means for specifying a signal installed on a route on which the target vehicle is scheduled to travel. Signal information acquisition means for acquiring the position of the signal, and position determining means for determining whether or not the position of the target vehicle is within the first distance and the second distance from the position of the specified signal. When the vehicle identifying means for specifying whether or not a vehicle exists in front of the target vehicle and the vehicle identifying means for identifying the presence of a vehicle in front of the target vehicle, the traffic light is shielded. A shielding determination means for determining whether or not there is a possibility of the vehicle and a signal state information notification means for notifying the signal state information of the signal device are provided, and the position determination means causes the target vehicle to reach the first distance. When it is determined that the vehicle is located within, the vehicle identifying means identifies whether or not a vehicle exists in front of the target vehicle, and the target vehicle is located within the second distance. When it is determined, the signal status information notification means is used to notify the signal status information of the signal.
本発明によれば、運転者から見て信号機が遮蔽される可能性がある場合に、運転者にとって適切なタイミングで、信号の状態情報を運転者に通知することができる。 According to the present invention, when there is a possibility that the traffic light is shielded from the viewpoint of the driver, the driver can be notified of the signal state information at an appropriate timing for the driver.
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail.
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の概略を説明するための図である。図１において、運転支援装置１００は、対象車両１０に搭載されている。運転支援装置１００は、ＧＰＳ衛星２０より取得した位置から経路を特定し、経路上にある信号機３０を特定する。そして、運転支援装置１００は、特定された信号機３０から所定の距離以内に対象車両１０が位置すると、設置された車載カメラ２００より取得した画像を処理し、前方に存在している車両４０（以下、前方車両４０という）により信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。 FIG. 1 is a diagram for explaining the outline of the driving support device 100 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 1, the driving support device 100 is mounted on the target vehicle 10. The driving support device 100 identifies the route from the position acquired from the GPS satellite 20, and identifies the traffic light 30 on the route. Then, when the target vehicle 10 is located within a predetermined distance from the specified traffic light 30, the driving support device 100 processes the image acquired from the installed in-vehicle camera 200, and the vehicle 40 existing in front (hereinafter, hereinafter). , The vehicle in front 40) determines whether or not the traffic light 30 may be shielded.
運転支援装置１００は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定すると、道路交通情報センター５０より信号の状態情報（例えば、赤、黄、青等の信号機において点灯される色情報）を取得し、所定の条件に従って、運転支援装置１００の表示部（ディスプレイ）に通知する。なお、図１では、その例示として、信号機３０の信号の状態情報を道路交通情報センター５０より取得する例を示しているが、信号機３０の信号の状態情報は、道路上に設置されたビーコン等から取得することもできる。また、運転支援装置１００は、車両１０に内蔵又は搭載されたカーナビゲーション装置に組み込むこともできる。 When the driving support device 100 determines that the traffic light 30 may be shielded by the vehicle in front 40, the road traffic information center 50 gives signal status information (for example, a color lit in the traffic light such as red, yellow, and blue). Information) is acquired and notified to the display unit (display) of the driving support device 100 according to a predetermined condition. Note that FIG. 1 shows an example in which the state information of the signal of the traffic light 30 is acquired from the road traffic information center 50, but the state information of the signal of the traffic light 30 is a beacon or the like installed on the road. It can also be obtained from. Further, the driving support device 100 can also be incorporated into a car navigation device built in or mounted on the vehicle 10.
図２は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の機能ブロック図である。運転支援装置１００は、運転を支援する機能として、位置情報取得部１０２、速度情報算出部１０４、経路情報特定部１０６、道路情報記憶部１０８、信号機情報取得部１１０、位置判定部１１２、速度-距離情報記憶部１１４、前方画像取得部１１６、画像記憶部１１８、特徴量記憶部１２０、車両特定部１２２、車両情報記憶部１２４、車両情報推定部１２６、車間距離計測部１２８、遮蔽判定部１３０、信号状態情報取得部１３２、信号状態情報通知部１３４、表示部１３６を備える。 FIG. 2 is a functional block diagram of the driving support device 100 according to the embodiment of the present invention. The driving support device 100 has a position information acquisition unit 102, a speed information calculation unit 104, a route information identification unit 106, a road information storage unit 108, a signal information acquisition unit 110, a position determination unit 112, and a speed- as functions for supporting driving. Distance information storage unit 114, forward image acquisition unit 116, image storage unit 118, feature quantity storage unit 120, vehicle identification unit 122, vehicle information storage unit 124, vehicle information estimation unit 126, inter-vehicle distance measurement unit 128, shielding determination unit 130 , Signal state information acquisition unit 132, signal state information notification unit 134, and display unit 136.
位置情報取得部１０２は、前述のように、ＧＰＳ衛星２０を用いて、対象車両１０の位置情報を取得する。位置情報として、例えば、対象車両１０が位置する緯度及び経度等を取得する。速度情報算出部１０４は、位置情報取得部１０２により一定の間隔で取得した位置から、対象車両１０の速度、即ち、速さと方向を速度情報として算出する。道路情報記憶部１０８は、道路ネットワークデータを道路情報として記憶する。道路情報は、道路を示すリンクデータと、交差点、屈曲点等を示すノードデータとから構成され、道路情報記憶部１０８には、それらのデータに信号機３０の識別番号、位置、及び高さに関する情報が関連付けられ、記憶される。 As described above, the position information acquisition unit 102 acquires the position information of the target vehicle 10 by using the GPS satellite 20. As the position information, for example, the latitude and longitude where the target vehicle 10 is located are acquired. The speed information calculation unit 104 calculates the speed, that is, the speed and direction of the target vehicle 10 as speed information from the positions acquired by the position information acquisition unit 102 at regular intervals. The road information storage unit 108 stores the road network data as road information. The road information is composed of link data indicating a road and node data indicating an intersection, a bending point, etc., and the road information storage unit 108 includes information on the identification number, position, and height of the traffic light 30 in the data. Is associated and remembered.
経路情報特定部１０６は、位置情報取得部１０２により取得した位置情報、速度情報算出部１０４により算出した速度情報、さらに道路情報記憶部１０８に記憶された道路情報から、対象車両１０が走行する経路と、その経路上に設置された信号機３０を特定する（即ち、経路情報特定部１０６は、本発明の信号機特定手段としても機能する）。信号機情報取得部１１０は、経路情報特定部１０６により特定された信号機３０に関して、道路情報記憶部１０８から信号機３０の識別番号、位置、及び高さに関する情報を取得する。 The route information specifying unit 106 is a route on which the target vehicle 10 travels based on the position information acquired by the position information acquisition unit 102, the speed information calculated by the speed information calculation unit 104, and the road information stored in the road information storage unit 108. And, the traffic light 30 installed on the route is specified (that is, the route information specifying unit 106 also functions as the traffic light specifying means of the present invention). The traffic light information acquisition unit 110 acquires information on the identification number, position, and height of the traffic light 30 from the road information storage unit 108 with respect to the traffic light 30 specified by the route information identification unit 106.
位置判定部１１２は、位置情報取得部１０２により取得した位置に基づいて、対象車両１０が信号機３０から所定の距離以内に位置しているか否かを判定する。ここで、本実施形態では、所定の距離として、第１の距離と第２の距離を設定しており、位置判定部１１２は、主に（１）信号機情報取得部１１０により信号機３０に関する情報が取得されると、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置しているか否かを判定し、また（２）後述の遮蔽判定部１３０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定されると、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する。 The position determination unit 112 determines whether or not the target vehicle 10 is located within a predetermined distance from the traffic light 30 based on the position acquired by the position information acquisition unit 102. Here, in the present embodiment, the first distance and the second distance are set as predetermined distances, and the position determination unit 112 mainly receives information about the traffic light 30 by (1) the traffic light information acquisition unit 110. When acquired, it is determined whether or not the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30, and (2) the traffic light 30 may be shielded by the shielding determination unit 130 described later. If it is determined, it is determined whether or not the target vehicle 10 is located within a second distance from the traffic light 30.
速度-距離情報記憶部１１４は、位置判定部１１２により対象車両１０が所定の距離（即ち、第１の距離、第２の距離）以内に位置しているか否かを判定するために用いられる情報、具体的には、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを記憶する。なお、速度-距離情報記憶部１１４に記憶されるテーブルに関しては、図３を用いて後述する。 The speed-distance information storage unit 114 is used by the position determination unit 112 to determine whether or not the target vehicle 10 is located within a predetermined distance (that is, a first distance and a second distance). , Specifically, it stores a table in which the relationship between speed and distance is associated. The table stored in the speed-distance information storage unit 114 will be described later with reference to FIG.
前方画像取得部１１６は、対象車両１０に設置された車載カメラ２００で撮像された、対象車両１０の前方の画像を取得する。画像記憶部１１８は、前方画像取得部１１６により取得された画像を記憶する。特徴量記憶部１２０は、車両の特徴量を記憶する。なお、本実施形態に係る運転支援装置１００では、特徴量としてナンバープレートを例に用いて説明するが、特徴量は、これに限定されず、例えば、車体の形状、車種の認識が可能なエンブレム等でもよい。 The front image acquisition unit 116 acquires an image in front of the target vehicle 10 captured by the vehicle-mounted camera 200 installed in the target vehicle 10. The image storage unit 118 stores the image acquired by the front image acquisition unit 116. The feature amount storage unit 120 stores the feature amount of the vehicle. In the driving support device 100 according to the present embodiment, a license plate will be described as an example of the feature amount, but the feature amount is not limited to this, and for example, an emblem capable of recognizing the shape of the vehicle body and the vehicle type. Etc. may be used.
車両特定部１２２は、画像記憶部１１８に記憶された画像に対して、画像処理を施すことで、前方画像に車両が撮像されているか否かを判定する。具体的には、車両特定部１２２は、特徴量記憶部１２０に記憶されたナンバープレートをテンプレートとして、画像記憶部１１８に記憶された画像に対してテンプレートマッチングをかけることで、車両が存在しているか否かを特定する。 The vehicle identification unit 122 determines whether or not the vehicle is captured in the front image by performing image processing on the image stored in the image storage unit 118. Specifically, the vehicle identification unit 122 uses the license plate stored in the feature quantity storage unit 120 as a template, and performs template matching on the image stored in the image storage unit 118, so that the vehicle exists. Identify if or not.
車両情報記憶部１２４は、車種名、車高、車幅等をナンバープレートの分類番号に関連付けて記憶する。車両情報推定部１２６は、車両特定部１２２により車両が特定された画像からナンバープレートの数字（例えば、分類番号等）を認識し、さらに、認識した分類番号から車種名、車高、車幅等を推定する。車間距離計測部１２８は、テンプレートマッチングで一致したナンバープレートの大きさから、前方車両４０との車間距離を計測する。なお、車間距離計測部１２８は、車体の大きさ、車体を構成する部位（例えば、テールランプ等）の大きさからも、前方車両４０との車間距離を計測することができる。 The vehicle information storage unit 124 stores the vehicle model name, vehicle height, vehicle width, and the like in association with the classification number of the license plate. The vehicle information estimation unit 126 recognizes license plate numbers (for example, classification number) from the image in which the vehicle is identified by the vehicle identification unit 122, and further, the vehicle model name, vehicle height, vehicle width, etc. from the recognized classification number. To estimate. The inter-vehicle distance measuring unit 128 measures the inter-vehicle distance from the vehicle in front 40 from the size of the license plate matched by template matching. The inter-vehicle distance measuring unit 128 can measure the inter-vehicle distance from the vehicle in front 40 from the size of the vehicle body and the size of a portion (for example, a tail lamp or the like) constituting the vehicle body.
遮蔽判定部１３０は、主に、車間距離計測部１２８により計測された前方車両４０との車間距離、車両情報推定部１２６により推定された前方車両４０の車高、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置から信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から算出される信号機３０までの距離、信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の高さ、また、図４において後述する余剰角度に基づいて、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。 The shielding determination unit 130 is mainly acquired by the vehicle-to-vehicle distance to the front vehicle 40 measured by the vehicle-to-vehicle distance measurement unit 128, the vehicle height of the front vehicle 40 estimated by the vehicle information estimation unit 126, and the position information acquisition unit 102. The distance from the position of the target vehicle 10 to the traffic light 30 calculated from the position of the traffic light 30 acquired by the traffic light information acquisition unit 110, the height of the traffic light 30 acquired by the traffic light information acquisition unit 110, and in FIG. Based on the surplus angle described later, it is determined whether or not the traffic light 30 may be shielded by the vehicle in front 40.
信号状態情報取得部１３２は、道路交通情報センター５０より信号機３０の信号の状態情報を取得する。具体的には、信号状態情報取得部１３２は、現在の信号の状態（例えば、赤、黄、青等の信号機において点灯される色情報）、また、現在の信号の状態が切り替わるまでの時間（例えば、現在の信号の状態が青の場合であって、青から黄に切り替わるまでの時間）を取得する。 The signal state information acquisition unit 132 acquires the signal state information of the traffic light 30 from the road traffic information center 50. Specifically, the signal state information acquisition unit 132 determines the current signal state (for example, color information lit in a traffic light such as red, yellow, or blue), and the time until the current signal state is switched (for example). For example, when the current signal state is blue, the time until switching from blue to yellow) is acquired.
信号状態情報通知部１３４は、信号状態情報取得部１３２により取得された信号の状態情報を通知する。なお、信号状態情報通知部１３４は、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される、対象車両１０から信号機３０までの距離も併せて通知することができる。表示部１３６は、所定のディスプレイにより構成され、信号状態情報通知部１３４から通知される情報に基づき、信号の状態等を表示する。 The signal status information notification unit 134 notifies the signal status information acquired by the signal status information acquisition unit 132. The signal status information notification unit 134 is calculated from the position of the target vehicle 10 acquired by the position information acquisition unit 102 and the position of the traffic light 30 acquired by the traffic light information acquisition unit 110, from the target vehicle 10 to the traffic light 30. Distance can also be notified. The display unit 136 is composed of a predetermined display, and displays the signal status and the like based on the information notified from the signal status information notification unit 134.
以上、説明した運転支援装置１００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ、ハードディスク等の記憶装置、ネットワークインターフェイス等の一般的なコンピュータの構成と同様の構成により実現することが可能である。また、運転支援装置１００の各機能は、例えば、ＣＰＵがハードディスク等に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより実現される。 The operation support device 100 described above has a configuration similar to that of a general computer such as a CPU (Central Processing Unit), a memory such as a RAM (Random Access Memory), a storage device such as a hard disk, and a network interface (not shown). It is possible to achieve it. Further, each function of the driving support device 100 is realized, for example, by the CPU reading and executing a program stored in a hard disk or the like.
図３は、速度-距離情報記憶部１１４に記憶される、速度と距離の関係が対応付けられたテーブルを図示したものであり、位置判定部１１２は、この図（テーブル）に基づいて、対象車両１０が信号機３０から所定の距離以内に位置しているか否かを判定する。本実施形態に係る運転支援装置１００では、前述のように、所定の距離として、第１の距離と第２の距離を設定しており、図３（ａ）は速度と第１の距離の関係、図３（ｂ）は速度と第２の距離の関係を示している。 FIG. 3 illustrates a table in which the relationship between the speed and the distance is associated with each other, which is stored in the speed-distance information storage unit 114, and the position determination unit 112 is an object based on this figure (table). It is determined whether or not the vehicle 10 is located within a predetermined distance from the traffic light 30. In the driving support device 100 according to the present embodiment, as described above, the first distance and the second distance are set as predetermined distances, and FIG. 3A shows the relationship between the speed and the first distance. , FIG. 3 (b) shows the relationship between the speed and the second distance.
図３（ａ）に示す第１の距離は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性を事前に予測するために設定される距離であり、より具体的には、前方車両４０を特定してから、前方車両４０による遮蔽の可能性を判定し、信号機３０の信号の状態情報を通知するまでの処理の遅延を回避するために設定される距離である。また、図３（ｂ）に示す第２の距離は、前方車両４０により信号機３０が遮蔽されることが予測される場合において、安全な走行を確保することを前提に、運転者にとって適切なタイミングで信号機３０の信号の状態情報を通知するために設定される距離である。そのため、図３（ａ）、図３（ｂ）において示すように、第１の距離は第２の距離より長く設定され、また、第２の距離は、対象車両１０の運転者が、対象車両１０を停止させる場合に、対象車両１０を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、信号機３０の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上（即ち、空走距離と制動距離の和以上）で適切に設定される。 The first distance shown in FIG. 3A is a distance set in order to predict in advance the possibility that the traffic light 30 will be shielded by the front vehicle 40, and more specifically, the front vehicle 40 is specified. This is a distance set in order to avoid a delay in processing until the possibility of shielding by the vehicle in front 40 is determined and the state information of the signal of the traffic light 30 is notified. Further, the second distance shown in FIG. 3B is an appropriate timing for the driver on the premise that safe driving is ensured when the traffic light 30 is predicted to be shielded by the vehicle in front 40. Is a distance set for notifying the state information of the signal of the traffic light 30. Therefore, as shown in FIGS. 3A and 3B, the first distance is set longer than the second distance, and the second distance is set by the driver of the target vehicle 10 to be the target vehicle. When stopping the target vehicle 10, after determining that it is necessary to stop the target vehicle 10, a braking operation is performed, and the distance is equal to or greater than the distance at which the signal 30 can be stopped at the position where the traffic light 30 should be stopped (that is, the free running distance). It is set appropriately by (more than the sum of braking distances).
このように、所定の距離として、第１の距離と第２の距離の２段階で設定することで、信号機３０が遮蔽される場合において、信号の状態情報の通知の遅延を防止することができ、また、対象車両１０の速度と信号機３０からの距離を考慮した適切なタイミングで信号機３０の状態が通知されるため、表示又は／及び音声による過剰な通知を抑制することもできる。 In this way, by setting the predetermined distance in two stages of the first distance and the second distance, it is possible to prevent the delay of notification of the signal status information when the traffic light 30 is shielded. Further, since the state of the traffic light 30 is notified at an appropriate timing in consideration of the speed of the target vehicle 10 and the distance from the traffic light 30, excessive notification by display and / or voice can be suppressed.
位置判定部１１２は、例えば、図３（ａ）に示す第１の距離の判定に関して、速度情報算出部１０４により算出された対象車両１０の速度において、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される信号機３０までの距離が、図３（ａ）に設定されたデータの上に位置するか、下に位置するかを判定する。具体的には、位置判定部１１２は、対象車両１０が時速６０ｋｍ／ｈで走行している場合において、信号機３０までの距離が３００ｍである場合には、対象車両１０が第１の距離以内に位置していないと判定し、信号機３０までの距離が１８０ｍである場合には、対象車両１０が第１の距離以内に位置していると判定する。そして、位置判定部１１２は、対象車両１０が第１の距離以内に位置していると判定すると、次の処理に、処理を移行させる。なお、図３（ｂ）に示す第２の距離の判定に関しても、位置判定部１１２は、第１の距離の判定と同様に、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から計算される信号機３０までの距離が、図３（ｂ）に設定されたデータの上に位置するか、下に位置するかを判定する。 For example, the position determination unit 112 determines the first distance shown in FIG. 3A at the speed of the target vehicle 10 calculated by the speed information calculation unit 104, and the target vehicle acquired by the position information acquisition unit 102. Whether the distance from the position of 10 and the position of the traffic light 30 acquired by the traffic light information acquisition unit 110 to the traffic light 30 calculated is located above or below the data set in FIG. 3A. To judge. Specifically, the position determination unit 112 indicates that when the target vehicle 10 is traveling at a speed of 60 km / h and the distance to the traffic light 30 is 300 m, the target vehicle 10 is within the first distance. If it is determined that the vehicle is not located and the distance to the traffic light 30 is 180 m, it is determined that the target vehicle 10 is located within the first distance. Then, when the position determination unit 112 determines that the target vehicle 10 is located within the first distance, the process shifts to the next process. Regarding the determination of the second distance shown in FIG. 3B, the position determination unit 112 also determines the position of the target vehicle 10 and the traffic light acquired by the position information acquisition unit 102, as in the determination of the first distance. It is determined whether the distance from the position of the traffic light 30 acquired by the information acquisition unit 110 to the traffic light 30 calculated is located above or below the data set in FIG. 3B.
図４は、遮蔽判定部１３０における判定処理を示す図である。図４において、対象車両１０、前方車両４０、信号機３０が示され、また、対象車両１０と前方車両４０との間の距離を車間距離、対象車両１０と信号機３０との間の距離を信号機までの距離として示している。なお、図４において、対象車両１０は、信号機３０から第１の距離以内に位置しているものとする。 FIG. 4 is a diagram showing a determination process in the shielding determination unit 130. In FIG. 4, the target vehicle 10, the front vehicle 40, and the traffic light 30 are shown, and the distance between the target vehicle 10 and the front vehicle 40 is the inter-vehicle distance, and the distance between the target vehicle 10 and the traffic light 30 is the traffic light. It is shown as the distance of. In addition, in FIG. 4, it is assumed that the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30.
遮蔽判定部１３０は、先ず、車間距離計測部１２８により計測された前方車両４０との車間距離と、車両情報推定部１２６により推定された前方車両４０の車高、運転者の目の位置から、次式（１）により角度θｓを求める。
tanθｓ＝（前方車両の車高−運転者の目の位置）／車間距離 （１）
First, the shielding determination unit 130 is based on the inter-vehicle distance to the front vehicle 40 measured by the inter-vehicle distance measurement unit 128, the vehicle height of the front vehicle 40 estimated by the vehicle information estimation unit 126, and the position of the driver's eyes. The angle θs is obtained by the following equation (1).
tanθs = (height of the vehicle in front-position of the driver's eyes) / inter-vehicle distance (1)
遮蔽判定部１３０は、次に、位置情報取得部１０２により取得された対象車両１０の位置と信号機情報取得部１１０により取得された信号機３０の位置から、信号機３０までの距離を算出し、さらに次式（２）を用いて、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性があるか否かを判定する。
tan(θs＋θp) × 信号機までの距離 ≧（信号機の高さ−運転者の目の位置）（２）
Next, the shielding determination unit 130 calculates the distance from the position of the target vehicle 10 acquired by the position information acquisition unit 102 and the position of the traffic light 30 acquired by the traffic light information acquisition unit 110 to the traffic light 30, and then the next Equation (2) is used to determine whether or not the traffic light 30 may be shielded by the vehicle in front 40.
tan (θs + θp) × Distance to traffic light ≧ (traffic light height-driver's eye position) (2)
ここで、上式（２）において、角度θｐは、遮蔽される可能性を判定するにあたり、余剰角度として設定されるものである。角度θｐは、より詳細には、遮蔽判定部１３０が仮に角度θｓのみに基づいて遮蔽の判定を行った場合に、遮蔽されると判定されてから信号の状態情報を通知するまでに一定の遅延が生じ、交通状況によっては安全な運転を確保できない可能性があるため、これを事前に回避することを目的として設定されるものである。 Here, in the above equation (2), the angle θp is set as a surplus angle in determining the possibility of being shielded. More specifically, when the shielding determination unit 130 determines the shielding based only on the angle θs, the angle θp is a constant delay from the determination of the shielding to the notification of the signal state information. It may not be possible to ensure safe driving depending on the traffic conditions, so it is set for the purpose of avoiding this in advance.
余剰角度θｐに関して、相対的に大きく設定すると、遮蔽の判定基準は厳格になり、例えば、車間距離が十分に確保された場合等においても、信号機３０の信号の状態情報を確認することができる。逆に、相対的に小さく設定すると、遮蔽の判定基準は緩和され、安全に走行する上で必要最低限の信号機３０の信号の状態情報を確認することができる。なお、余剰角度θｐには、予め固定値が設定されているが、運転者が個別に設定することも、また、所定の関数を用いて、対象車両１０の位置、対象車両１０の速度等に応じて変動させることもできる。したがって、例えば、対象車両１０の位置が信号機３０に接近するにつれて、余剰角度θｐを大きくするように変動させることもできる。 If the surplus angle θp is set relatively large, the criteria for shielding becomes strict, and for example, even when a sufficient distance between vehicles is secured, the state information of the signal of the traffic light 30 can be confirmed. On the contrary, if it is set to be relatively small, the criterion for shielding is relaxed, and the signal state information of the minimum necessary traffic light 30 for safe driving can be confirmed. Although a fixed value is set in advance for the surplus angle θp, it can be set individually by the driver, or the position of the target vehicle 10, the speed of the target vehicle 10, etc. can be set by using a predetermined function. It can also be varied accordingly. Therefore, for example, the surplus angle θp can be changed so as to increase as the position of the target vehicle 10 approaches the traffic light 30.
遮蔽判定部１３０は、上式（２）を充足する場合には前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性があると判定し、上式（２）を充足しない場合には前方車両４０により信号機３０が遮蔽される可能性はないと判定する。 The shielding determination unit 130 determines that the traffic light 30 may be shielded by the front vehicle 40 when the above equation (2) is satisfied, and when the above equation (2) is not satisfied, the front vehicle 40 determines. It is determined that there is no possibility that the traffic light 30 will be shielded.
図５は、本発明の実施形態に係る運転支援装置１００の処理の手順を示すフローチャートである。運転支援装置１００は、位置情報取得部１０２により、対象車両１０の位置情報を取得する（Ｓ１０１）。運転支援装置１００は、速度情報算出部１０４により、ステップＳ１０１において取得した位置情報に基づいて、対象車両１０の速度（即ち、速さ及び方向）を速度情報として算出する（Ｓ１０２）。 FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of the driving support device 100 according to the embodiment of the present invention. The driving support device 100 acquires the position information of the target vehicle 10 by the position information acquisition unit 102 (S101). The driving support device 100 calculates the speed (that is, speed and direction) of the target vehicle 10 as speed information based on the position information acquired in step S101 by the speed information calculation unit 104 (S102).
運転支援装置１００は、経路情報特定部１０６により、ステップＳ１０１において取得した位置情報、ステップＳ１０２において算出した速度情報、さらに道路情報記憶部１０８に記憶された道路情報から、対象車両１０が走行する経路と、その経路上に設置された直近の信号機３０を特定する（Ｓ１０３）。運転支援装置１００は、信号機情報取得部１１０により、ステップＳ１０３において特定した信号機３０の情報（主に、位置及び高さ）を取得する（Ｓ１０４）。 The driving support device 100 uses the position information acquired in step S101, the speed information calculated in step S102, and the road information stored in the road information storage unit 108 by the route information identification unit 106 to determine the route on which the target vehicle 10 travels. And the nearest traffic light 30 installed on the route is specified (S103). The driving support device 100 acquires the information (mainly the position and height) of the traffic light 30 specified in step S103 by the traffic light information acquisition unit 110 (S104).
運転支援装置１００は、信号機３０の情報を取得すると（Ｓ１０４）、位置判定部１１２により、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１０５）。ステップＳ１０５において、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置していないと判定されると（Ｓ１０５ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１０６）、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置するまで（Ｓ１０５ Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６の処理が繰り返し実行される。 When the driving support device 100 acquires the information of the traffic light 30 (S104), the position determination unit 112 determines whether or not the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30 (S105). In step S105, when it is determined that the target vehicle 10 is not located within the first distance from the traffic light 30 (S105 No), the position information acquisition unit 102 acquires the position information again (S106), and the target vehicle The processes of steps S105 and S106 are repeatedly executed until 10 is located within the first distance from the traffic light 30 (S105 Yes).
そして、ステップＳ１０５において、対象車両１０が信号機３０から第１の距離以内に位置していると判定されると（Ｓ１０５ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、前方画像取得部１１６により、対象車両１０の前方の画像を取得する（Ｓ１０７）。運転支援装置１００は、次に、車両特定部１２２により、前方を撮像した画像から、所定の画像処理を施すことで、前方に車両を特定できるか否かを判定する（Ｓ１０８）。 Then, in step S105, when it is determined that the target vehicle 10 is located within the first distance from the traffic light 30 (S105 Yes), the driving support device 100 is subjected to the front image acquisition unit 116 of the target vehicle 10. The front image is acquired (S107). Next, the driving support device 100 determines whether or not the vehicle can be identified in front by performing predetermined image processing from the image captured in front by the vehicle identification unit 122 (S108).
ステップＳ１０８において、前方を撮像した画像から車両を特定することができないと判定されると（Ｓ１０８ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１０９）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１１０）。ここで、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１１０ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し（即ち、図５に示す処理フローを終了し）、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１１０ Ｎｏ）には、再度、ステップＳ１０７、ステップＳ１０８の処理を実行する。 In step S108, when it is determined that the vehicle cannot be identified from the image captured in front (S108 No), the position information acquisition unit 102 again acquires the position information (S109), and further, the position determination unit 112 Therefore, it is determined whether or not the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 match (S110). Here, when the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 match (S110 Yes), the processing for the traffic light 30 specified in step S103 is terminated (that is, the processing flow shown in FIG. 5 is terminated). If the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 do not match (S110 No), the processes of steps S107 and S108 are executed again.
そして、ステップＳ１０８において、車両を特定することができると判定されると（Ｓ１０８ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、車両情報推定部１２６により、車両が特定された画像から、車高等の車両情報を推定する（Ｓ１１１）。運転支援装置１００は、次に、車間距離計測部１２８により、前方車両４０との車間距離を計測する（Ｓ１１２）。 Then, in step S108, when it is determined that the vehicle can be specified (S108 Yes), the driving support device 100 obtains vehicle information such as the vehicle height from the image in which the vehicle is specified by the vehicle information estimation unit 126. Estimate (S111). Next, the driving support device 100 measures the inter-vehicle distance from the vehicle in front 40 by the inter-vehicle distance measuring unit 128 (S112).
運転支援装置１００は、遮蔽判定部１３０により、ステップＳ１０１で取得した対象車両１０の位置情報、ステップＳ１０４で取得した信号機の情報、ステップＳ１１１で推定した車両情報、ステップＳ１１２で計測した車間距離等から、信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する。なお、対象車両１０の位置情報を、ステップＳ１０９、また後述のステップＳ１１４で取得している場合、遮蔽判定部１３０は、最新の位置情報を用いて、信号機３０が遮蔽される可能性があるか否かを判定する（Ｓ１１３）。 The driving support device 100 is based on the position information of the target vehicle 10 acquired in step S101, the traffic light information acquired in step S104, the vehicle information estimated in step S111, the inter-vehicle distance measured in step S112, and the like by the shielding determination unit 130. , Determines if the traffic light 30 may be shielded. When the position information of the target vehicle 10 is acquired in step S109 and step S114 described later, is there a possibility that the signal 30 may be shielded by the shielding determination unit 130 using the latest position information? Whether or not it is determined (S113).
ステップＳ１１３において、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性がないと判定されると（Ｓ１１３ Ｎｏ）、運転支援装置１００は、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１１４）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１１５）。ここで、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１１５ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１１５ Ｎｏ）には、再度、ステップＳ１１２、ステップＳ１１３の処理を実行する。 In step S113, when it is determined that the traffic light 30 is unlikely to be shielded by the vehicle in front 40 (S113 No), the driving support device 100 again acquires the position information by the position information acquisition unit 102 (S114). Further, the position determination unit 112 determines whether or not the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 match (S115). Here, when the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 match (S115 Yes), the processing for the traffic light 30 specified in step S103 is completed, and the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 do not match. In the case (S115 No), the processes of step S112 and step S113 are executed again.
そして、ステップＳ１１３において、信号機３０が前方車両４０により遮蔽される可能性があると判定されると（Ｓ１１３ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、信号状態情報取得部１３２により、道路交通情報センター５０等から信号機３０の信号の状態情報を取得する（Ｓ１１６）。 Then, in step S113, when it is determined that the traffic light 30 may be shielded by the vehicle in front 40 (S113 Yes), the driving support device 100 is subjected to the road traffic information center 50 and the like by the signal state information acquisition unit 132. The signal state information of the traffic light 30 is acquired from (S116).
運転支援装置１００は、次に、位置情報取得部１０２により対象車両１０の位置情報を取得し（Ｓ１１７）、速度情報算出部１０４により対象車両１０の速度を速度情報として算出する（Ｓ１１８）。運転支援装置１００は、位置判定部１１２により、ステップＳ１０４で取得した信号機３０の位置、ステップＳ１１７で取得した対象車両１０の位置、ステップＳ１１８で算出した対象車両１０の速度から、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する（Ｓ１１９）。 Next, the driving support device 100 acquires the position information of the target vehicle 10 by the position information acquisition unit 102 (S117), and calculates the speed of the target vehicle 10 as the speed information by the speed information calculation unit 104 (S118). In the driving support device 100, the target vehicle 10 is a traffic light from the position of the traffic light 30 acquired in step S104, the position of the target vehicle 10 acquired in step S117, and the speed of the target vehicle 10 calculated in step S118 by the position determination unit 112. It is determined whether or not the vehicle is located within a second distance from 30 (S119).
ステップＳ１１９において、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置していないと判定されると（Ｓ１１９ Ｎｏ）、再度、位置情報取得部１０２により位置情報が取得され（Ｓ１１７）、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置するまで（Ｓ１１９ Ｙｅｓ）、ステップＳ１１７、ステップＳ１１８、ステップＳ１１９の処理が繰り返し実行される。 In step S119, when it is determined that the target vehicle 10 is not located within the second distance from the traffic light 30 (S119 No), the position information acquisition unit 102 acquires the position information again (S117), and the target vehicle The processes of step S117, step S118, and step S119 are repeatedly executed until 10 is located within the second distance from the traffic light 30 (S119 Yes).
そして、ステップＳ１１９において、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置していると判定されると（Ｓ１１９ Ｙｅｓ）、運転支援装置１００は、信号状態情報通知部１３４により、信号の状態情報を通知する（Ｓ１２０）。具体的には、信号状態情報通知部１３４は、運転支援装置１００の表示部１３６に、現在の信号の状態、現在の信号の状態が切り替わるまでの時間、信号機３０までの距離等を表示させるように制御する。 Then, in step S119, when it is determined that the target vehicle 10 is located within the second distance from the traffic light 30 (S119 Yes), the driving support device 100 uses the signal state information notification unit 134 to determine the signal state. Notify the information (S120). Specifically, the signal status information notification unit 134 causes the display unit 136 of the driving support device 100 to display the current signal status, the time until the current signal status is switched, the distance to the traffic light 30, and the like. To control.
運転支援装置１００は、信号の状態情報を通知すると、位置情報取得部１０２により位置情報を取得し（Ｓ１２１）、さらに、位置判定部１１２により、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致するか否かが判定される（Ｓ１２２）。ステップＳ１２２において、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致する場合（Ｓ１２２ Ｙｅｓ）には、ステップＳ１０３において特定した信号機３０に対する処理を終了し、対象車両１０の位置と信号機３０の位置が一致しない場合（Ｓ１２２ Ｎｏ）には、位置が一致するまで、ステップＳ１２１、ステップＳ１２２の処理が繰り返し実行される。 When the driving support device 100 notifies the signal status information, the position information acquisition unit 102 acquires the position information (S121), and the position determination unit 112 coincides the position of the target vehicle 10 with the position of the traffic light 30. Whether or not it is determined (S122). If the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 match in step S122 (S122 Yes), the processing for the traffic light 30 specified in step S103 is completed, and the position of the target vehicle 10 and the position of the traffic light 30 match. If not (S122 No), the processes of steps S121 and S122 are repeatedly executed until the positions match.
なお、図５に示すフローチャートには図示していないが、対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置している場合であって、かつ、対象車両１０が渋滞に巻き込まれる等により所定の速度（例えば、時速１０ｋｍ／ｈ等の、即時に車両を停止させることが可能な速度）以下で走行している場合には、信号状態情報通知部１３４は、信号の状態情報の通知を中断させることもできる。この場合、対象車両１０に関して、所定の速度よりも速く走行していることが確認できた時点で、運転支援装置１００は、信号の状態情報の通知を再開させる。 Although not shown in the flowchart shown in FIG. 5, it is determined when the target vehicle 10 is located within a second distance from the traffic light 30 and the target vehicle 10 is caught in a traffic jam or the like. When the vehicle is traveling at a speed (for example, a speed such as 10 km / h that can immediately stop the vehicle), the signal status information notification unit 134 interrupts the notification of the signal status information. You can also let it. In this case, when it is confirmed that the target vehicle 10 is traveling faster than a predetermined speed, the driving support device 100 restarts the notification of the signal status information.
図６は、表示部１３６に表示される、信号の状態情報の一例を示す図である。対象車両１０が信号機３０から第２の距離以内に位置すると、図６に示すように、表示部１３６の左側に信号の状態情報が表示される。図６では、信号の状態情報として、画面の上から、信号の状態が「青（即ち、進行可能）」であること、信号の状態が４秒後に「青」から「黄」に切り替わること、信号機３０までの距離が５０ｍであることを表示している。なお、図６では、表示部１３６において信号の状態情報を表示する例を示したが、運転支援装置１００は、音声等を用いて、信号の状態情報を通知することもできる。 FIG. 6 is a diagram showing an example of signal state information displayed on the display unit 136. When the target vehicle 10 is located within the second distance from the traffic light 30, the signal status information is displayed on the left side of the display unit 136 as shown in FIG. In FIG. 6, as signal status information, the signal status is "blue (that is, progressable)" from the top of the screen, and the signal status switches from "blue" to "yellow" after 4 seconds. It indicates that the distance to the traffic light 30 is 50 m. Although FIG. 6 shows an example in which the signal status information is displayed on the display unit 136, the driving support device 100 can also notify the signal status information by using voice or the like.
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。したがって、例えば、前述の図１、図４等において、奥行き方向を考慮させて、遮蔽される可能性を判定することもできる。なお、奥行き方向を考慮させた場合、対象車両によっては運転席が車両の左側に位置すること、また同じ車高を有する車両であっても車幅が異なる場合等が想定されることから、遮蔽の判定処理においては、運転者の目から信号機方向における、前方車両の高さを車高として設定したり、また信号機までの距離の計算にユーグリッド距離を適用したりすることで対応することができる。 Although one embodiment of the present invention has been described above, it goes without saying that the present invention is not limited to the above-described embodiment and may be implemented in various different forms within the scope of the technical idea. Therefore, for example, in the above-mentioned FIGS. 1 and 4, the possibility of being shielded can be determined in consideration of the depth direction. In addition, when considering the depth direction, it is assumed that the driver's seat is located on the left side of the vehicle depending on the target vehicle, and that even vehicles having the same height may have different vehicle widths. In the judgment process, the height of the vehicle in front in the direction of the traffic light from the driver's eyes can be set as the vehicle height, and the Ugrid distance can be applied to the calculation of the distance to the traffic light. it can.
また、本発明の範囲は、図示され、記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらす、すべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画され得る。 Also, the scope of the present invention is not limited to the exemplary embodiments illustrated and described, but also includes all embodiments that provide an equivalent effect to that of the invention. Further, the scope of the present invention is not limited to the combination of the features of the invention defined by each claim, but may be defined by any desired combination of the specific features of all the disclosed features. ..
１０ 対象車両
２０ ＧＰＳ衛星
３０ 信号機
４０ 前方車両
５０ 道路交通情報センター
１００ 運転支援装置
１０２ 位置情報取得部
１０４ 速度情報算出部
１０６ 経路情報特定部
１０８ 道路情報記憶部
１１０ 信号機情報取得部
１１２ 位置判定部
１１４ 速度-距離情報記憶部
１１６ 前方画像取得部
１１８ 画像記憶部
１２０ 特徴量記憶部
１２２ 車両特定部
１２４ 車両情報記憶部
１２６ 車両情報推定部
１２８ 車間距離計測部
１３０ 遮蔽判定部
１３２ 信号状態情報取得部
１３４ 信号状態情報通知部
１３６ 表示部
２００ 車載カメラ
10 Target vehicle 20 GPS satellite 30 Signal 40 Forward vehicle 50 Road traffic information center 100 Driving support device 102 Position information acquisition unit 104 Speed information calculation unit 106 Route information identification unit 108 Road information storage unit 110 Signal information acquisition unit 112 Position determination unit 114 Speed-distance information storage unit 116 Forward image acquisition unit 118 Image storage unit 120 Feature storage unit 122 Vehicle identification unit 124 Vehicle information storage unit 126 Vehicle information estimation unit 128 Inter-vehicle distance measurement unit 130 Shielding judgment unit 132 Signal state information acquisition unit 134 Signal status information notification unit 136 Display unit 200 In-vehicle camera
Claims (7)
前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定手段と、
前記特定された信号機の位置及び高さを取得する信号機情報取得手段と、
前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する位置判定手段と、
前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定手段と、
前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定する車両情報推定手段と、
前記車両特定手段により特定された車両との車間距離を計測する車間距離計測手段と、
前記車両特定手段により前方に車両が存在していることが特定された場合に、
前記車間距離計測手段により計測された車両間距離と、
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記信号機の高さと、
所定の余剰角度であって、前記対象車両の運転者の目の位置における前記信号機に対する仰角と、前記対象車両の運転者の目の位置における前記特定された車両の前記推定された車高および前記計測された車間距離に基づく前記特定された車両に対する仰角との差を規定する、所定の余剰角度と
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定手段と、
前記信号機の信号の状態情報を表示部に表示する信号状態情報通知手段と、
を備え、
前記車両特定手段により前記対象車両の前方に車両が存在していると特定され、前記遮蔽判定手段により前記信号機が遮蔽される可能性があると判定され、および前記対象車両が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に信号状態情報通知手段により前記信号機の信号の状態情報を表示部に表示することを特徴とする運転支援装置。 Position information acquisition means for acquiring the position of the target vehicle as position information,
A traffic light identifying means for identifying a traffic light installed on a route on which the target vehicle is scheduled to travel,
A traffic light information acquisition means for acquiring the position and height of the specified traffic light, and
A position determining means for determining whether or not the position of the target vehicle is within a second distance from the position of the specified traffic light, and
A vehicle identification means for identifying whether or not a vehicle exists in front of the target vehicle, and
A vehicle information estimation means for estimating the vehicle height of the vehicle specified by the vehicle identification means, and
An inter-vehicle distance measuring means for measuring an inter-vehicle distance with a vehicle specified by the vehicle-identifying means, and an inter-vehicle distance measuring means.
When it is identified by the vehicle identification means that a vehicle is present in front of the vehicle,
The inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and
The vehicle height estimated by the vehicle information estimation means and
The height of the traffic signal,
The elevation angle with respect to the signal at the position of the driver's eyes of the target vehicle, the estimated vehicle height of the specified vehicle at the position of the driver's eyes of the target vehicle, and the said. A shielding determination means for determining whether or not the traffic light may be shielded based on a predetermined surplus angle that defines a difference from the elevation angle with respect to the specified vehicle based on the measured inter-vehicle distance. ,
A signal status information notification means for displaying the signal status information of the traffic signal on the display unit, and
With
The vehicle is a vehicle ahead of the subject vehicle by a specific means is identified as being present, said traffic by blocking determining means is determined that there is likely to be shielded, and the target vehicle is the second distance A driving support device characterized in that when it is determined that the vehicle is located within the range, the signal status information of the signal is displayed on the display unit by the signal status information notification means.
前記第１の距離は前記第２の距離より長く設定され、
前記第２の距離は、前記対象車両の運転者が、前記対象車両を停止させる場合に、前記対象車両を停止させる必要があると判断してから、制動動作を行い、前記信号機の停止すべき位置で停止させることが可能な距離以上に設定されることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The position determining means further determines whether or not the position of the target vehicle is within the first distance from the position of the specified traffic light.
The first distance is set longer than the second distance,
For the second distance, when the driver of the target vehicle determines that it is necessary to stop the target vehicle when the target vehicle is stopped, the braking operation should be performed to stop the traffic light. The driving support device according to claim 1, wherein the driving support device is set to a distance greater than or equal to a distance capable of stopping at a position.
前記第１の距離は、前記対象車両の走行速度に応じて決定され、
前記遮蔽判定手段が、
前記車間距離計測手段により計測された車間距離と、
前記対象車両から前記信号機までの距離と、
前記所定の余剰角度と
にさらに基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。 Further provided with an inter-vehicle distance measuring means for measuring an inter-vehicle distance with a vehicle specified by the vehicle-identifying means.
The first distance is determined according to the traveling speed of the target vehicle.
The shielding determination means
The inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and
The distance from the target vehicle to the traffic light and
Further based on said predetermined excess angle, the driving support apparatus according to claim 2, wherein the traffic signal and judging whether there is likely to be shielded.
位置情報取得手段により、対象車両の位置を位置情報として取得する位置情報取得ステップと、
信号機特定手段により、前記対象車両が走行を予定する経路に設置された信号機を特定する信号機特定ステップと、
信号機情報取得手段により、前記特定された信号機の位置及び高さを取得する信号機情報取得ステップと、
車両特定手段により、前記対象車両の前方に車両が存在しているか否かを特定する車両特定ステップと、
車間距離計測手段により前記特定された車両との車間距離を計測する車間距離計測ステップと、
車両情報推定手段により、前記車両特定手段により特定された車両の車高を推定する車両情報推定ステップと、
前記車両特定ステップにおいて、前記対象車両の前方に車両が存在していることが特定された場合に、遮蔽判定手段により、
前記車間距離計測手段により計測された車両間距離と、
前記車両情報推定手段により推定された車高と、
前記信号機の高さと、
所定の余剰角度であって、前記対象車両の運転者の目の位置における前記信号機に対する仰角と、前記対象車両の運転者の目の位置における前記特定された車両の前記推定された車高および前記計測された車間距離に基づく前記特定された車両に対する仰角との差を規定する、所定の余剰角度と
に基づいて、前記信号機が遮蔽される可能性があるか否かを判定する遮蔽判定ステップと、
前記遮蔽判定ステップにおいて、前記信号機が遮蔽される可能性があると判定された場合に、位置判定手段により、前記対象車両の位置が前記特定された信号機の位置から第２の距離以内に位置しているか否かを判定する、位置判定ステップと、
前記位置判定ステップにおいて、前記対象車両の位置が前記第２の距離以内に位置していると判定された場合に、信号状態情報通知手段により、前記信号機の信号の状態情報を表示部に表示する信号状態情報通知ステップと
備えることを特徴とする運転支援方法。 It is a driving support method in a driving support device.
A position information acquisition step of acquiring the position of the target vehicle as position information by the position information acquisition means, and
A traffic light identification step for identifying a traffic light installed on a route on which the target vehicle is scheduled to travel by means of a traffic light identification means.
A traffic light information acquisition step for acquiring the position and height of the specified traffic light by the traffic light information acquisition means, and
A vehicle identification step for identifying whether or not a vehicle exists in front of the target vehicle by the vehicle identification means, and
An inter-vehicle distance measurement step that measures the inter-vehicle distance with the specified vehicle by the inter-vehicle distance measuring means, and
A vehicle information estimation step for estimating the vehicle height of the vehicle specified by the vehicle identification means by the vehicle information estimation means, and a vehicle information estimation step.
In the vehicle identification step, when it is specified that a vehicle exists in front of the target vehicle, the shielding determination means
The inter-vehicle distance measured by the inter-vehicle distance measuring means and
The vehicle height estimated by the vehicle information estimation means and
The height of the traffic signal,
The elevation angle with respect to the traffic light at the position of the driver's eyes of the target vehicle, the estimated vehicle height of the specified vehicle at the position of the driver's eyes of the target vehicle, and the said. A shielding determination step for determining whether or not the traffic light may be shielded based on a predetermined surplus angle that defines the difference from the elevation angle with respect to the specified vehicle based on the measured inter-vehicle distance. ,
When it is determined in the shielding determination step that the traffic light may be shielded, the position of the target vehicle is located within a second distance from the position of the specified traffic light by the position determination means. Position determination step to determine whether or not
When it is determined in the position determination step that the position of the target vehicle is within the second distance, the signal status information notification means displays the signal status information of the traffic light on the display unit. A driving support method characterized by providing a signal status information notification step.
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