KR20130088597A - 다중 프로토콜 전송 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 다중 프로토콜 전송 장치에 관한 것으로서, 상위 제어기와 하위 제어기 간의 데이터 전송에 필요한 프로토콜을 사용자가 원하는 통신방식을 사용하여 선택적으로 모션제어를 할 수 있도록 하는 다중 프로토콜 전송 장치에 관한 것이다. 이를 위해 상위 제어기 및 하위 제어기 중 적어도 어느 하나로부터 데이터를 입력받고, 데이터를 어느 하나의 제어기로 전송하기 위해 복수의 통신모드 중 사용자에 의해 선택된 통신모드로 스위칭하는 스위칭수단(110); 복수의 통신모드에 따른 프로토콜을 바탕으로 데이터를 가공하여 출력하는 복수의 통신수단(120); 및 스위칭수단(110)에 의해 복수의 통신모드 중 어느 하나가 선택되고, 선택된 통신모드에 상응하는 가공된 데이터를 출력하는 선택수단(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치가 개시된다.

Description

다중 프로토콜 전송 장치{Multi protocol transmitter}
본 발명은 다중 프로토콜 전송 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 상위 제어기와 하위 제어기 간의 데이터 전송에 필요한 프로토콜을 사용자가 원하는 통신방식을 사용하여 선택적으로 모션제어를 할 수 있도록 하는 다중 프로토콜 전송 장치에 관한 것이다.
종래 산업용 네트워크 모션 제어기는 특정 통신방식만을 사용할 수 있게 일체형으로 보드가 구성되어 있다. 예를 들어 제어기에서 사용되는 마스터 칩이 M-Link일 경우 제어대상에 사용되는 서보드라이버 및 서보모터는 M-Link와 호환가능한 제품만이 사용 가능하다.
이는 시장의 요구로 인한 서보드라이버 및 서보모터의 종류를 변경할 경우 모션제어기 전체를 다시 교체해야 하며 이로 인해 제어기, 전장부 전체를 다시 구성해야 하는 것은 물론 추가적인 비용도 발생하는 문제점이 있어왔다. 또한, 통신방식을 변경하는 경우 서보드라이브와 마찬가지로 전체 시스템을 교체해야 하는 기술적 문제점이 내재하고 있다.
선행기술문헌인 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0109689(발명의 명칭 : 복수의 채널 네트워크에 기반한 다축 모션 제어 장치 및 방법)에 따르면 다양한 통신 방식을 사용해도 상호 호환성을 유지시키고자 하는 발명에 관한 것이다. 선행기술문헌은 마스터와 슬레이브간에 이종의 통신프로토콜을 상호 호환가능하도록 한 것이고 본원발명은 이종의 프로토콜 중 어느 하나를 사용자의 선택에 따라 선택하도록 함으로써 상위 제어기와 하위 제어기의 프로토콜을 일치시키도록 하는 발명에 관한 것이다.
따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 사용자가 원하는 통신방식을 선택하도록 함으로써 사용자의 사용환경 변화에 유연하게 대처가능한 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.
그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 본 발명의 목적은, 상위 제어기 및 하위 제어기 중 적어도 어느 하나로부터 데이터를 입력받고, 데이터를 어느 하나의 제어기로 전송하기 위해 복수의 통신모드 중 사용자에 의해 선택된 통신모드로 스위칭하는 스위칭수단(110); 복수의 통신모드에 따른 프로토콜을 바탕으로 데이터를 가공하여 출력하는 복수의 통신수단(120); 및 스위칭수단(110)에 의해 복수의 통신모드 중 어느 하나가 선택되고, 선택된 통신모드에 상응하는 가공된 데이터를 출력하는 선택수단(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.
또한, 사용자에 의해 선택된 통신모드로 스위칭하기 위해 스위칭수단(110)과 통신수단(120)간의 어드레스 버스를 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상위 제어기로부터 출력되는 데이터는, 모터를 구동하기 위한 모션 데이터인 것을 특징으로 한다.
또한, 하위 제어기로부터 출력되는 데이터는, 모터의 상태가 피드백되는 데이터인 것을 특징으로 한다.
또한, 통신수단(120)은, EtherCAT, M-Link, 및 RTEX 중 적어도 어느 하나의 통신프로토콜을 이용하여 가공된 데이터를 출력하는 것을 특징으로 한다.
또한, 선택수단(130)은, 상위 제어기에서 하위 제어기로 데이터가 전송되는 경우에 복수의 통신수단(120) 중 어느 하나가 선택되어 가공된 데이터를 출력하도록 하는 멀티플렉서(131); 및 하위 제어기에서 상위 제어기로 데이터가 전송되는 경우에 복수의 통신수단(120) 중 어느 하나에 데이터를 출력하도록 하는 디멀티플렉서(133);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 사용자 환경 변화에 따른 제어기, 모터, 서보드라이버의 교체 없이 다양한 통신모드를 간단하게 스위칭하여 사용함으로써 제어기 교체에 따른 비용 절감의 효과가 있다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 상위 제어기와 하위 제어기간의 구성을 나타낸 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 다중 프로토콜 전송 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다.
<다중 프로토콜 전송 장치의 구성 및 기능>
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 다중 프로토콜 전송 장치는 상위 제어기 및 하위 제어기에 적층 연결되는 피기모듈(piggy module)로서 다수의 산업용 프로토콜 중 어느 하나의 프로토콜을 선택하여 상위 제어기와 하위 제어기간의 데이터를 전송하는 장치이다. 이하에서는 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 다중 프로토콜 전송 장치의 구성 및 기능을 자세히 설명하기로 한다.
먼저, 모터를 구동하기 위한 제어기의 구조는 집중형 제어기 구조와 분산형 제어기 구조가 있다. 집중형 제어기 구조는 상위 제어기에 모터를 구동하는 알고리즘이 탑재되어 있어 직접 모터제어를 담당하고, 하위 제어기는 제어된 신호를 받아 모터를 구동하는 역할만 한다. 이에 반해 분산형 제어기 구조는 하위 제어기에서 모터제어를 담당하고 상위 제어기는 모터를 구동하기 위한 지령만 내려주는 구조이다.
이러한 집중형 제어기 구조와 분산형 제어기 구조는 그 사용환경에 따라 대별되는데 이하 본 발명에서는 분산형 제어기 구조를 중심으로 설명하나 필요에 따라 집중형 제어기 구조에서도 본 발명에 따른 피기모듈을 사용할 수 있다.
분산형 제어기 구조에 따라 상위 제어기는 모터의 움직임을 정의하는 모션 데이터를 생성하며, 이에 따라 일예로서 모션 SoC(system on chip) 칩이 구현되며, 하위 제어기는 상위 제어기로부터 생성된 모션 데이터를 입력받아 모터를 실제로 구동한다. 하위 제어기는 모터와 일 대 일로 연결되며, 모션 데이터를 분석하여 모터를 구동하기 위한 PWM 신호 등을 생성하는 모터 SoC 칩이 구현된다. 따라서 하위 제어기는 부하(load)인 모터의 개수에 상응하도록 구비된다.
도 1에는 상위 제어기(1)에 적층되는 피기모듈(100a)과 복수의 하위 제어기(3b,3c,3n)에 적층되는 피기모듈(100b,100c,100n)이 도시되어 있다. 복수의 하위 제어기는 다시 일 대 일로 복수의 모터(5b,5c,5n)와 연결되어 있음을 알 수 있다. 이하에서는 피기모듈을 중심으로 설명하기로 한다.
도 2에 도시된 바와 같이 상위 제어기에 적층되는 피기모듈(100)은 스위칭수단(110), 통신수단(120), 선택수단(130), RJ-45(140), 및 커넥터(150)로 대략 구성할 수 있으며 하위 제어기의 피기모듈(100')도 구성이 동일하다.
본 발명에 따른 피기모듈의 커넥터(150)는 상위 제어기로부터 생성된 모션 데이터를 피기모듈로 넘겨주도록 하기 위한 커넥터로서 상위 제어기의 커넥터와 피기모듈의 커넥터가 서로 연결되어 인터페이스 되도록 한다. 본 발명의 일실시예에서는 84핀의 커넥터를 사용할 수 있으며, 84핀의 핀 할당은 통신모드를 설정하기 위한 2핀과, 시그널 78핀, 및 파워 4핀으로 구성할 수 있다. 통신모드를 설정하기 위한 2핀은 표 1에 정의되어 있으며, 전체적인 84핀 핀 할당은 표 2에 정의되어 있다.
통신모드 설명
00 사용자 버튼 diable 사용자 버튼을 사용하지 않고 윈도우 응용프로그램에 의해 전송된 데이터에 따라 설정된다
01 RTEX 모드 RTEX를 통신 프로토콜로 사용한다
10 M-Link 모드 M-Link를 통신 프로토콜로 사용한다
11 EtherCAT 모드 EtherCAT을 통신 프로토콜로 사용한다
상술한 표 1에서 통신모드를 설정하기 위한 2핀은 풀-업 또는 풀-다운 저항을 이용하여 하이(high signal)(+3.3v) 또는 로우(low signal)(0v) 신호를 생성함으로써 구현될 수 있다. 즉 RTEX 모드는 어느 하나의 핀 전압이 로우이고 다른 핀이 하이인 경우로 정의되며, M-Link 모드는 RTEX 모드의 신호 전압과 정반대의 경우로 정의된다.
이름 I/O 설명 핀수
ED[31:0] B 데이타 버스


78pins
EA[21:0] I 어드레스 버스
RD I 리드 control
WR I 라이트 control
CS I chip select
CTR[7:0] B extra control pins
EtherCAT_SPI[4:0] B IRQ,CS,CLK,SOMI,SIMO
RSV[7:0] B reserved pins
VCC/GND 파워 파워 pins 4pins(VCC/GND 2pin)
상술한 표 2와 같이 피기모듈에서 상위 제어기와 데이터를 주고 받을 때 가장 문제되는 점은 각 통신모드 마다 사용되는 어드레스 버스, 데이타 버스, 및 그 외 신호들이 다르다는 점이다. 이 신호들을 서로 맞추어 주기 위해 후술하는 스위칭수단(110)을 사용하며, 표 2는 산업용 프로토콜 중 데이타 버스 수가 가장 많은 M-Link를 기준으로 설명하였다.
본 발명에 따른 스위칭수단(110)은 상위 제어기에서 하위 제어기로 모션 데이터를 전송하는 경우나 역으로 하위 제어기에서 상위 제어기로 모터의 상태가 피드백되는 데이터를 전송하는 경우에 각 통신 칩(RTEX, EtherCAT, M-Link 칩)이 선택되도록 한다. 스위칭수단(110)은 앞서 표 1에서 설명한 바와 같은 통신모드 설정핀 값을 읽어옴으로써 사용자가 어떤 통신 칩(통신 프로토콜)의 사용을 원하는지 알 수 있다.
각 통신 칩이 선택되도록 하기 위해서는 어드레스 디코딩이 필요하다. 예를 들어 RTEX 칩은 0x1000~0x1FFF의 주소를 갖도록 하고, EtherCAT 칩은 0x2000~0x2FFF의 주소를 갖도록 하고, M-Link 칩은 0x3000~0x3FFF의 주소를 갖도록 디코딩함으로써 특정 통신 칩을 선택하도록 한다.
또한, 스위칭수단(110)은 후술하는 멀티플렉서(131)(이하 먹스라 한다)의 입력 및 디멀티플렉서(133)(이하 디먹스라 한다)의 출력을 선택하기 위해 사용자에 의해 정의된 통신모드에 따른 신호를 먹스(131) 및 디먹스(133)에 전송한다.
상술한 스위칭수단(110)은 일반적으로 PLD(programmable logic device)로서 상용의 자이링스 또는 알테라사의 제품을 이용하여 구현할 수 있다. 다만, PLD는 논리 게이트 수가 그렇게 많지 않으므로 로직 구현의 한계가 있으나 사용자의 필요에 따라 논리 게이트 수가 많은 제품을 사용하여 충분히 구현할 수 있다.
본 발명에 따른 통신수단(120)은 일예로서 통신 칩을 의미하며, 통신 칩은 모터 제어를 위한 다양한 프로토콜이 제공되는 칩으로서 M-Link, EtherCAT, RTEX 등의 프로토콜을 지원하는 칩이다.
PLD는 사용자가 정의한 통신모드에 따라 어드레스 디코딩을 하여 복수의 통신 칩 중 어느 하나의 통신 칩을 선택하게 되며, 선택된 통신 칩은 자기 자신의 프로토콜의 정의에 따라 모션 데이터를 가공하여 후술하는 먹스(131)로 출력한다.
여기서, 상위 제어기에서 하위 제어기로 전송되는 경우에는 상위 제어기에서 전송된 모션 데이터를 각각의 프로토콜에 맞게 데이터를 가공하여 먹스로 출력한다. 또한, 하위 제어기에서 상위 제어기로 모터의 상태가 피드백된 데이터(이하 모터 데이터라 한다)를 전송하는 경우에는 하위 제어기의 피기모듈에서 선택된 통신 프로토콜에 따라 모터 데이터가 디먹스(133)로 입력된다. 디먹스는 다시 하위 제어기의 피기모듈에서 선택된 통신프로토콜에 맞는 통신 칩으로 모터 데이터를 출력하고, 어드레서 디코딩된 통신 칩이 이를 다시 PLD로 전송하도록 하여 최종 상위 제어기로 모터 데이터가 입력된다. 일예로 하위 제어기의 피기모듈에서 선택된 통신모드가 RTEX 이면 상위 제어기의 피기모듈도 RTEX가 선택되어야 한다. 이는 표 1의 통신모드 핀을 동일하게 설정함으로써 구현될 수 있다.
상술한 먹스(131) 및 디먹스(133)는 선택수단(130)의 구성요소로서 먹스(131)의 입력 및 디먹스(133)의 출력을 결정하기 위하여 PLD의 2bit 신호가 각각 필요하다. 통상 먹스를 다중화기로 부르며, 디먹스를 역다중화기로 부르기도 한다.
본 발명에 따른 RJ-45(140,140')는 커넥터의 유형으로서 먹스를 통해 출력된 데이터를 하위 제어기의 피기모듈로 전송(Tx)하며, 하위 제어기의 피기모듈을 통해 출력된 데이터를 수신(Rx)받는다. 이때, RJ-45이외에 사용자의 필요에 따라 다른 커넥터를 사용할 수 있다.
여기서, 상위 제어기의 피기모듈 Rx 단자는 하위 제어기의 피기모듈 Tx 단자와 서로 연결되어야 하며, 상위 제어기의 피기모듈 Tx 단자는 하위 제어기의 피기모듈 Rx 단자와 서로 연결되어야 한다.
이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
1 : 상위 제어기
3,3b,3c,3n : 하위 제어기
5b,5n,5n : 모터
100,100',100a,100b,100c,100n : 피기모듈
110 : 스위칭수단
120 : 통신수단
130 : 선택수단
131 : 멀티플렉서
133 : 디멀티플렉서
140,140' : RJ-45
150 : 커넥터

Claims (6)

  1. 상위 제어기 및 하위 제어기 중 적어도 어느 하나로부터 데이터를 입력받고, 상기 데이터를 어느 하나의 제어기로 전송하기 위해 복수의 통신모드 중 사용자에 의해 선택된 통신모드로 스위칭하는 스위칭수단(110);
    상기 복수의 통신모드에 따른 프로토콜을 바탕으로 상기 데이터를 가공하여 출력하는 복수의 통신수단(120); 및
    상기 스위칭수단(110)에 의해 상기 복수의 통신모드 중 어느 하나가 선택되고, 선택된 통신모드에 상응하는 가공된 데이터를 출력하는 선택수단(130);을 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 사용자에 의해 선택된 통신모드로 스위칭하기 위해 상기 스위칭수단(110)과 상기 통신수단(120)간의 어드레스 버스를 제어하는 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 상위 제어기로부터 출력되는 데이터는,
    모터를 구동하기 위한 모션 데이터인 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 하위 제어기로부터 출력되는 데이터는,
    모터의 상태가 피드백되는 데이터인 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 통신수단(120)은,
    EtherCAT, M-Link, 및 RTEX 중 적어도 어느 하나의 통신프로토콜을 이용하여 가공된 데이터를 출력하는 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 선택수단(130)은,
    상기 상위 제어기에서 상기 하위 제어기로 데이터가 전송되는 경우에 상기 복수의 통신수단(120) 중 어느 하나가 선택되어 가공된 데이터를 출력하도록 하는 멀티플렉서(131); 및
    상기 하위 제어기에서 상기 상위 제어기로 데이터가 전송되는 경우에 상기 복수의 통신수단(120) 중 어느 하나에 데이터를 출력하도록 하는 디멀티플렉서(133);를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 프로토콜 전송 장치.
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