KR20130055932A - 엔진 가공품의 무인 검사 시스템 - Google Patents

엔진 가공품의 무인 검사 시스템 Download PDF

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Abstract

엔진 가공품의 무인 검사 시스템이 개시된다. 개시된 엔진 가공품의 무인 검사 시스템은 엔진 가공 라인에서 검사 대상물인 엔진 가공 완성품의 품질을 검사하기 위한 것으로서, ⅰ)검사 대상물이 이송하는 이송 경로 외측에 구성되는 적어도 둘 이상의 다관절 로봇과, ⅱ)각 로봇의 아암 선단에 장착되며, 로봇의 움직임을 따라서 검사 대상물을 전 방향에서 촬영하는 촬영유닛과, ⅲ)촬영유닛에 의해 촬영된 영상 이미지를 버퍼 함수 내에 임시 저장하고, 영상 이미지를 비젼 판독하여 검사 대상물의 양불을 판정하는 영상 분석장치를 포함할 수 있다.

Description

엔진 가공품의 무인 검사 시스템 {AUTOMATIC INSPECTING SYSTEM AND ENGINE PARTS}
본 발명의 실시예는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 엔진 가공품을 고속 촬영하고 무인으로 고속 비젼 판독할 수 있도록 한 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 엔진 가공 라인에서는 엔진의 주요 부품인 실린더 헤드, 실린더 블록, 크랭크 샤프트, 캠 샤프트 등과 같은 엔진 부품들을 가공 제작하고 있다.
그리고 엔진 가공 라인에는 엔진 가공물들의 완성품 품질을 검사하는 검사 공정을 수반하는데, 이러한 검사 공정에서는 엔진 가공물의 완성품에 대한 결함, 손상, 가공 누락 등을 검사하게 된다.
종래 기술에서 알려진 엔진 가공물의 검사 방법으로는 수작업 공정을 통한 전수 검사 방법, 자분 탐상 기법, 정적 비젼 로봇을 통한 비젼 검사, 일체형 양팔 로봇을 통한 비젼 검사 등을 예로 들 수 있다.
이와 같은 검사 방법 중에서 수작업에 의한 전수 검사 방법은 검사 누락, 판단 실수, 확인 난해, 조치 미흡 등으로 가공 불량품의 유출이 증가하게 되고, 품질 비용을 발생시키고, 생산성을 저하시킨다는 단점이 있다.
한편, 상기에서 정적 비젼 로봇을 통한 비젼 검사 방법은 지정된 위치로부터 거리를 인식하고 정지한 후 비젼 촬영을 하여 비젼 검사를 하는데, 형상이 크고 위치가 비교적 일정한 대물의 형상을 비젼 검사하는데 한계가 있으며, 가공 완성품의 불량품을 촬영, 판단 및 전송하기에 한계가 있다.
그리고, 상기 일체형 양팔 로봇을 통한 비젼 검사 방법은 위에서와 같은 단점 외에 로봇 아암의 길이 및 속도 제어에 한계가 있고, 비젼 고속 통신이 전무하다는 단점이 있다.
본 발명의 실시예들은 검사 대상물의 고속 영상 촬영 및 무인 검사를 구현할 수 있으며, 검사 대상물의 고속 비젼 검사가 가능하여 검사 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 불량 유출의 제로화, 품질 산포의 최소화를 도모할 수 있도록 한 엔진 가공품의 무인 검사 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템은, 엔진 가공 라인에서 검사 대상물인 엔진 가공 완성품의 품질을 검사하기 위한 것으로서, ⅰ)상기 검사 대상물이 이송하는 이송 경로 외측에 구성되는 적어도 둘 이상의 다관절 로봇과, ⅱ)상기 각 로봇의 아암 선단에 장착되며, 상기 로봇의 움직임을 따라서 상기 검사 대상물을 전 방향에서 촬영하는 촬영유닛과, ⅲ)상기 촬영유닛에 의해 촬영된 영상 이미지를 버퍼 함수 내에 임시 저장하고, 상기 영상 이미지를 비젼 판독하여 상기 검사 대상물의 양불을 판정하는 영상 분석장치를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 있어서, 상기 로봇은 상기 이송 경로의 일측에 일정 높이로 설치된 지지대에 한 쌍으로 구비될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 있어서, 상기 촬영유닛은 연결 브라켓을 통해 상기 로봇의 아암 선단에 장착될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 있어서, 상기 촬영유닛은 상기 로봇의 아암 선단에 연결되는 본체와, 상기 본체에 설치되는 카메라와, 상기 본체에 설치되는 조명부재를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 있어서, 상기 조명부재는 상기 본체에 설치되는 링 형태의 베이스부재와, 상기 카메라를 중심에 두고 상기 베이스부재에 방사 상으로 설치되는 다수 개의 발광 램프들을 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 있어서, 상기 카메라는 한 쌍으로서 고배율 카메라와 저배율 카메라로 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예들은 양팔 로봇에 장착된 촬영유닛을 통해 검사 대상물의 전 방향에서 고속 영상 촬영이 가능해지고, 영상 분석장치를 통한 무인 검사를 구현할 수 있으며, 검사 대상물의 고속 비젼 검사가 가능하여 검사 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 불량 유출의 제로화, 품질 산포의 최소화를 도모할 수 있다.
이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 적용되는 양팔형 로봇을 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템에 적용되는 촬영유닛을 도시한 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템(100)은 엔진의 주요 구성 부품을 가공 제작하는 엔진 가공 라인에 적용될 수 있다.
예를 들면, 상기 엔진 가공 라인에서는 엔진의 구성 요소들인 실린더 헤드, 실린더 블록, 크랭크 샤프트, 캠 샤프트 등과 같은 엔진 가공물을 가공 제작할 수 있다.
이러한 엔진 가공 라인에는 상기에서와 같은 엔진 가공물들의 완성품 품질을 검사하는 검사 공정을 수행하는데, 상기 검사 공정에서는 엔진 가공물의 완성품(이하에서는 편의 상 "검사 대상물"이라고 한다)에 대한 결함, 손상, 가공 누락 등을 검사하게 된다.
상기와 같은 검사 대상물의 검사 공정에서는 가공이 완료된 검사 대상물의 상하/좌우/전후 면의 가공 상태를 검사하며, 불량 유형에 따라 많게는 수만 가지의 검사 항목을 검사하게 된다.
예를 들면, 상기 검사 공정에서 실린더 헤드의 하면 검사 항목으로는 미세 소재 결육 및 소재 기포, 스크래치, 연소실 크랙 및 깨짐, 밸브 시트 파손, 밸브 가이드 파손, 워터자켓 형상 불량, 워터자켓 내부의 칩, 헤드 볼트홀 가공 누락 등을 예로 들 수 있다.
그리고, 실린더 헤드의 상면 검사 항목으로는 플러그 누락, 캠캡 볼트 누락, 소재 상면 결육, 스파크 플러그홀 가공, 소재 형상 불량, 헤드 커버 볼트홀 유무, 소재 스크래치, 소재 기포, 헤드 볼트홀 좌면 가공 등을 예로 들 수 있다.
또한, 실린더 헤드의 기타면 검사 항목으로는 스틸볼 압입 누락, 가공면 단차, 소재 형상 불량, 장착 볼트홀 유무, 소재 스크래치 등의 항목을 예로 들 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템(100)은 양팔 로봇에 의한 검사 대상물의 고속 영상 촬영 및 무인 검사를 구현할 수 있으며, 검사 대상물의 고속 비젼 검사가 가능하여 검사 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 불량 유출의 제로화, 품질 산포의 최소화를 도모할 수 있는 구조로 이루어진다.
본 시스템(100)은 이하에서 설명될 각종 구성 요소들로 이루어지는 바, 이들 구성 요소는 엔진 가공 라인에서 하나의 프레임에 모두 설치될 수 있고, 분획된 각각의 프레임에 설치될 수도 있다.
이러한 프레임(도면에 도시되지 않음)은 상기 구성 요소들을 지지하기 위한 것으로서, 각종 브라켓, 지지블록, 플레이트, 하우징, 커버, 칼라 등과 같은 부속 요소들을 구비하고 있다.
그러나 상기 부속 요소들은 각각의 구성 요소들을 프레임에 설치하기 위한 것이므로, 본 실시예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 프레임으로 통칭하는 것을 원칙으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 상기 엔진 가공품의 무인 검사 시스템(100)은 기본적으로, 다관절 로봇(10)과, 촬영유닛(30), 및 영상 분석장치(50)를 포함하며, 이를 구성 별로 설명하면 다음과 같다.
본 발명의 실시예에서, 상기한 다관절 로봇(10)은 엔진 가공 라인에서 제작이 완료된 실린더 헤드로서의 검사 대상물(1)이 이송될 수 있는 이송 경로(3)의 외측에 구성된다.
여기서, 상기 검사 대상물(1)은 엔진 가공 라인의 검사 공정에서 컨베이어 장치를 통해 이송 경로(3)를 따라 이송되며, 그 이송 경로(3)에서 리프트-업 장치(5)를 통해 상하 방향으로 승강될 수 있다.
상기 로봇(10)은 도 2에서와 같이 이송 경로(3)의 일측에 일정 높이로 설치된 지지대(11)에 한 쌍으로서 구비되며, 이를 통해 본 발명의 실시예에서는 상기 한 쌍의 로봇(10)을 분리형 양팔 로봇으로 명명할 수 있다.
상기에서 지지대(11)는 위에서 언급한 바 있는 프레임(도면에 도시되지 않음)에 직립하게 설치되는 포스트(13)와, 그 포스트(13)의 상단부에 설치되는 장착 플레이트(15)를 포함하고 있다.
상기 포스트(13)는 받침 플레이트(14)를 통해 프레임(도면에 도시되지 않음)에 직립하게 설치되며, 장착 플레이트(15)는 포스트(13)의 상단부에 연결되며 한 쌍의 로봇(10)을 고정 지지할 수 있다.
이러한 지지대(11)는 검사 대상물(1)에 대한 검사 위치의 높이를 결정하고, 로봇들(10)의 작동 반경을 고려하여 결정될 수 있다.
따라서, 상기 지지대(11)의 설정 높이는 검사 대상물(1)에 대한 검사 위치에 따라 다양하게 변형될 수 있으므로, 본 발명의 실시예에서 어느 특정한 수치로 한정하지 않는다.
상기에서와 같은 한 쌍의 로봇들(10)은 지지대(11)의 장착 플레이트(15)에 다양한 위치로 결합 및 분리될 수 있으며, 듀얼 아암 및 다팔 구조 형태로의 구성도 가능하다.
상기 로봇들(10)은 검사 대상물(1)과의 설정된 위치에서 장착 플레이트(15)에 배치되는 바, 배치의 자유성과 유연성을 확보할 수 있으며, 검사 대상물(1)의 위치에 대한 제약을 극복하고 상호 간의 실시간 위치 통신으로 아암의 위치를 제어할 수 있으며, 아암들의 간섭 회피가 가능하고, 불필요한 안전 구역을 설정할 필요가 없다.
본 발명의 실시예에서, 상기 촬영유닛(30)은 다관절 로봇들(10)의 움직임을 따라서 검사 대상물(1)의 전 방향에서 전면(全面)(상하/좌우/전후면)을 촬영하는 것으로, 다관절 로봇들(10)의 아암 선단에 장착될 수 있다.
상기 촬영유닛(30)은 듀얼 콤비네이션 카메라(Dual Combination Camera) 시스템으로 이루어지며, 연결 브라켓(34)을 통해 각 로봇(10)의 아암 선단에 장착될 수 있다.
이러한 촬영유닛(30)은 검사 대상물(1)의 불량 유형별 카메라 인식 효율을 극대화시키고, 외부 환경 및 검사 대상물(1)의 빛 반사에 의한 인식 에러율을 극복하며, 내구성을 확보할 수 있고, 고효율 및 저비용을 도모할 수 있는 구조로 이루어진다.
상기 촬영유닛(30)은 도 3에서와 같이, 각 로봇(10)의 아암 선단에 연결 브라켓(34)을 통해 연결되는 본체(31)와, 본체(31)에 설치되는 카메라(32, 33)와, 본체(31)에 설치되는 조명부재(35)를 포함하고 있다.
상기 본체(31)는 카메라(32, 33)가 설치되는 바디로서, 연결 브라켓(34)을 통해 로봇(10)의 아암 선단에 장착되기 때문에 로봇(10)의 아암 작동 반경의 자유로운 변경이 가능하다.
상기 카메라(32, 33)는 본 실시예에서 한 쌍으로서 구비되는 바, 예를 들면 고배율로 검사 대상물(1)을 촬영하는 제1 카메라(32)와, 비교적 저배율로 검사 대상물(1)을 촬영하는 제2 카메라(33)로 구성될 수 있다.
상기 제1 카메라(32)는 실린더 헤드를 예로 하는 경우, 검사 대상물(1)에 대한 하면 소재 미세 결육, 가공홀의 편가공 및 미가공, 밸브 시트 미세 크랙, 가공면 스크래치 등 국소 영역의 정밀 검사에 활용될 수 있다.
즉, 상기 제1 카메라(32)는 검사 대상물(1)의 하면에 대한 소재 결육, 연소실 깨짐, 밸브시트 파손, 검사 대상물(1)의 상면에 대한 상면 결육, 검사 대상물(1)의 기타면에 대한 가공면 단차 등의 검사에 활용될 수 있다.
그리고, 상기 제2 카메라(33)는 실린더 헤드를 예로 하는 경우, 검사 대상물(1)에 대한 플러그 미압입, 스틸볼 미압입, 밸브 시트/가이드 미압입, 캠캡 볼트홀 유무 등 넓은 영역의 검사에 활용될 수 있다.
즉, 상기 제2 카메라(33)는 검사 대상물(1)의 상면에 대한 플러그 누락, 캠캡 볼트 누락, 검사 대상물(1)의 기타면에 대한 스틸볼 누락, 플러그 미압입 등의 검사에 활용될 수 있다.
상기에서 조명부재(35)는 제1 및 제2 카메라(32, 33)의 촬영 시 검사 대상물(1)을 빛을 발광하는 것이다.
본 발명의 실시예에서, 상기 조명부재(35)는 외부 환경 및 검사 대상물(1)의 빛 반사에 의한 인식 에러율을 극복하며, 내구성 확보 및 고효율 저비용을 도모할 수 있도록 엘이디(LED)를 채용한 나노 링 라이트(Nano Ring Light) 방식을 적용하고 있다.
이러한 조명부재(35)는 본체(31)에 설치되는 베이스부재(37)와, 제1 및 제2 카메라(32, 33)를 베이스부재(37)의 중심에 두고 그 베이스부재(37)에 설치되는 다수 개의 발광 램프들(39)을 포함하고 있다.
상기 베이스부재(37)는 발광 램프들(39)을 설치하는 소켓으로서 구비되며, 제1 및 제2 카메라(32, 33)를 본체(31)의 중앙으로 노출시킬 수 있는 링 형태로 이루어진다.
상기 발광 램프들(39)은 위에서 언급한 바 있는 엘이디(LED) 램프로서, 제1 및 제2 카메라(32, 33)를 중심에 두고 베이스부재(37)에 방사 상으로 설치될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 영상 분석장치(50)는 촬영유닛(30)에 의해 촬영된 영상 이미지를 비젼 판독하여 검사 대상물(1)의 품질에 대한 양불을 판정하기 위한 것이다.
상기 영상 분석장치(50)는 로봇들(10)과 촬영유닛(30)을 통해 고속 촬영된 영상 정보를 임시 저장하고, 그 저장된 영상 정보를 비젼 판독하여 검사 대상물(1)의 양불을 판정할 수 있다.
즉, 상기 영상 분석장치(50)는 촬영유닛(30)에 의해 고속으로 계속 촬영된 영상 이미지를 별도 함수에 실시간으로 저장하고 비젼 판독함으로써 다음 촬영분의 영상 처리 시간 부족으로 인한 영상 이미지의 누락분 없이 기설정된 써클 타임 이내에 영상 처리와 빠른 검사 판독이 가능한 것이다.
이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템(100)의 작동을 앞서 개시한 도면들을 참조하여 상세하게 설명기로 한다.
우선, 본 발명의 실시예에서는 엔진 가공 라인에서 검사 대상물(1)이 이송 경로(3)를 따라 이송되며, 그 이송 경로(3)에서 리프트-업 장치(5)를 통해 상방으로 상승한 상태에 있다.
이와 같은 상태에서 로봇들(10)에 동작 신호를 인가하게 되면, 로봇들(10)은 검사 대상물(1)의 전 방향(상하/좌우/전후 방향)으로 다관절 동작을 하게 된다.
그러면, 상기 로봇들(10)에 장착된 촬영유닛(30)의 제1 및 제2 카메라(32, 33)는 로봇들(10)의 움직임을 따라서 검사 대상물(1)의 전 방향에서 전면(全面)(상하/좌우/전후면)을 촬영한다.
이 때, 상기 촬영유닛(30)의 제1 카메라(32)는 고배율로서 검사 대상물(1)의 전면 중에서 기설정된 면들을 촬영하고, 제2 카메라(33)는 저배율로서 검사 대상물(1)의 나머지 면들을 촬영한다.
여기서, 상기 로봇들(10)은 지지대(11)에 배치의 자유성과 유연성을 확보하며 상호 통신 가능하게 장착되어 있기 때문에, 검사 대상물(1)의 위치에 대한 제약을 극복하고 아암들의 간섭 회피가 가능하며, 상호 간의 실시간 위치 통신으로 아암의 위치를 제어할 수 있다.
그리고, 상기와 같이 제1 및 제2 카메라(32, 33)를 통해 검사 대상물(1)을 촬영하는 경우, 촬영유닛(30)의 조명부재(35)는 나노 링 라이트(Nano Ring Light) 방식으로 엘이디(LED) 광을 검사 대상물(1)에 조사한다.
따라서, 본 발명의 실시예에서는 상기와 같은 나노 링 라이트 방식의 조명부재(35)에 의해 외부 환경 및 검사 대상물(1)의 빛 반사에 의한 인식 에러율을 극복할 수 있으며, 내구성 확보 및 고효율 저비용을 도모할 수 있다.
한편, 상기에서와 같이 촬영유닛(30)의 제1 및 제2 카메라(32, 33)에 의해 촬영된 영상 정보는 영상 분석장치(50)로 입력되는데, 그 영상 분석장치(50)에서는 로봇들(10)과 촬영유닛(30)을 통해 고속 촬영된 영상 정보를 임시 저장하고, 그 저장된 영상 정보를 비젼 판독하여 검사 대상물(1)의 양불을 판정한다.
여기서, 상기 영상 분석장치(50)는 촬영유닛(30)에 의해 고속으로 계속 촬영된 영상 이미지를 별도 함수에 실시간으로 저장하고 비젼 판독함으로써 다음 촬영분의 영상 처리 시간 부족으로 인한 영상 이미지의 누락분 없이 기설정된 써클 타임 이내에 영상 처리와 빠른 검사 판독이 가능하다.
지금까지 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 엔진 가공품의 무인 검사 시스템(100)에 의하면, 양팔 로봇(10)에 장착된 촬영유닛(30)을 통해 검사 대상물(1)의 전 방향에서 고속 영상 촬영이 가능해지고, 영상 분석장치(50)를 통한 무인 검사를 구현할 수 있으며, 검사 대상물(1)의 고속 비젼 판독이 가능하여 검사 신뢰성을 향상시킬 수 있고, 불량 유출의 제로화, 품질 산포의 최소화를 도모할 수 있다.
이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
1... 검사 대상물 3... 이송 경로
5... 리프트-업 장치 10... 로봇
11... 지지대 13... 포스트
14... 받침 플레이트 15... 장착 플레이트
30... 촬영유닛 31... 본체
32... 제1 카메라 33... 제2 카메라
34... 연결 브라켓 35... 조명부재
37... 베이스부재 39... 발광 램프
50... 영상 분석장치

Claims (6)

  1. 엔진 가공 라인에서 검사 대상물인 엔진 가공 완성품의 품질을 검사하기 위한 엔진 가공품의 무인 검사 시스템으로서,
    상기 검사 대상물이 이송하는 이송 경로 외측에 구성되는 적어도 둘 이상의 다관절 로봇;
    상기 각 로봇의 아암 선단에 장착되며, 상기 로봇의 움직임을 따라서 상기 검사 대상물을 전 방향에서 촬영하는 촬영유닛; 및
    상기 촬영유닛에 의해 촬영된 영상 이미지를 버퍼 함수 내에 임시 저장하고, 상기 영상 이미지를 비젼 판독하여 상기 검사 대상물의 양불을 판정하는 영상 분석장치
    를 포함하는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 로봇은,
    상기 이송 경로의 일측에 일정 높이로 설치된 지지대에 한 쌍으로 구비되는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 촬영유닛은 연결 브라켓을 통해 상기 로봇의 아암 선단에 장착되는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 촬영유닛은,
    상기 로봇의 아암 선단에 연결되는 본체와, 상기 본체에 설치되는 카메라와, 상기 본체에 설치되는 조명부재를 포함하는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 조명부재는,
    상기 본체에 설치되는 링 형태의 베이스부재와, 상기 카메라를 중심에 두고 상기 베이스부재에 방사 상으로 설치되는 다수 개의 발광 램프들을 포함하는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 카메라는 한 쌍으로서 고배율 카메라와 저배율 카메라로 이루어지는 엔진 가공품의 무인 검사 시스템.
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WO2021187767A1 (ko) * 2020-03-18 2021-09-23 (주)코미코 검사 대상물에 대한 결함 검사 방법

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