KR20130044767A - 선루프 제어 장치 및 방법 - Google Patents

선루프 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

선루프 제어 장치는 선루프를 개폐하는 선루프 모터부, 선루프를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치에 위치시키는 모터 제어 신호를 생성하고, 센서부를 통해 감지되는 선루프의 이동 위치를 조작 위치와 비교하여 이동 위치를 조작 위치로 보정하는 위치 보정 신호를 생성하는 제어부, 그리고 모터 제어 신호 및 위치 보정 신호에 따라 선루프 모터부를 제어하는 모터 구동부를 포함하며, 제어부는 이동 위치와 조작 위치의 차이에 대응되는 오차값을 이용하여 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 지정하는 제어 방식 지정 정보를 포함하는 위치 보정 신호를 생성한다.

Description

선루프 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SUNROOF}
본 발명은 선루프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게, 본 발명은 선루프 제어 시 응답 성능을 개선하고 전류 리플을 줄이기 위한 선루프 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 선루프에 대한 제어는 사용자의 스위치 입력을 받아 모터를 이용하여 수행된다.
이때, 차량의 주행 중 외부 부하가 급격하게 변동하는 경우, 이러한 변동이 모터의 토크, 속도 등에 영향을 주기 때문에 선루프를 안정적으로 제어하기 어렵다는 문제점이 있다.
본 발명에서 해결하고자 하는 과제는, 선루프 제어 시 제어 방식을 선택적으로 적용하여 선루프 제어에 따른 응답 성능을 향상시키고 전류 리플을 감소시키기 위한 선루프 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 특징에 따른 선루프 제어 장치는 선루프 모터부, 제어부, 및 모터 구동부를 포함한다. 선루프 모터부는 선루프를 개폐한다. 제어부는 선루프를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치에 위치시키는 모터 제어 신호를 생성하고, 센서부를 통해 감지되는 선루프의 이동 위치를 조작 위치와 비교하여 이동 위치를 조작 위치로 보정하는 위치 보정 신호를 생성한다. 모터 구동부는 모터 제어 신호 및 위치 보정 신호에 따라 선루프 모터부를 제어한다. 여기서, 제어부는 이동 위치와 조작 위치의 차이에 대응되는 오차값을 이용하여 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 지정하는 제어 방식 지정 정보를 포함하는 위치 보정 신호를 생성한다.
이때, 제어부는 오차값이 설정 범위에 포함되는지를 판단하여 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 제1 방식 또는 제2 방식으로 지정하는 제어 방식 지정 정보를 생성한다.
또한, 선루프 모터부는 에이치 브릿지(H Bridge) 회로로 구성된다.
또한, 제어부는 오차값이 설정 범위에 포함되면 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 유니폴라 방식으로 지정하는 제어 방식 지정 정보를 생성하고, 오차값이 설정 범위에 포함되지 않으면 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 바이폴라 방식으로 지정하는 제어 방식 지정 정보를 생성한다.
또한, 모터 구동부는 제어 방식 지정 정보에 따라 펄스 폭 변조 신호를 이용하여 선루프 모터부를 제어한다.
본 발명의 특징에 따른 선루프 제어 방법은 선루프 제어 장치가 모터를 이용하여 선루프에 대한 개폐를 제어하는 방법으로써, 선루프를 조작 위치에 위치시키기 위한 선루프 조작 신호를 수신하는 단계, 선루프 조작 신호를 이용하여 모터를 구동하는 단계, 모터의 구동에 따른 선루프의 이동 위치를 감지하는 단계, 이동 위치를 조작 위치와 비교하여 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계, 그리고 결정된 제어 방식에 따라 선루프를 이동 위치에서 조작 위치로 보정하는 단계를 포함한다.
이때, 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계는 이동 위치와 조작 위치간의 차이에 대응되는 오차값을 산출하는 단계, 그리고 오차값을 이용하여 모터에 대한 제어 방식을 제1 방식 또는 제2 방식으로 결정하는 단계를 포함한다.
또한, 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계는 오차값이 설정 범위에 포함되는지에 따라 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계를 더 포함한다.
또한, 보정하는 단계는 결정된 제어 방식에 따라 에이치 브릿지(H Bridge) 회로를 이용하여 선루프를 이동 위치에서 조작 위치로 보정한다.
또한, 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계는 오차값이 설정 범위에 포함되는 경우, 모터에 대한 제어 방식을 유니폴라 방식으로 결정하는 단계, 그리고 오차값이 설정 범위에 포함되지 않은 경우, 모터에 대한 제어 방식을 바이폴라 방식으로 결정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 특징에 따르면, 선루프의 위치 보정 시 오차값에 따라 제어 방식을 달리함으로써 선루프 제어에 따른 응답 성능을 향상시키고 전류 리플을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 모터부의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 바이폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 바이폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 유니폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 유니폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 방법을 도시한 도면이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 고지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 해당 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하에서는 도면을 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 장치 및 방법에 대해 설명한다.
먼저, 도 1을 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 장치의 구성에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 선루프 제어 장치(100)는 사용자로부터 입력되는 선루프 조작 신호에 따라 선루프(10)에 대한 개폐를 제어하며, 조작 스위치(110), 제어부(120), 모터 구동부(130), 선루프 모터부(140), 및 센서부(150)를 포함하여 구성된다.
조작 스위치(110)는 사용자의 조작에 의한 선루프 조작 신호를 수신한다.
제어부(120)는 조작 스위치(110)를 통해 선루프 조작 신호가 수신되면 선루프(10)가 수신된 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치에 위치하도록 선루프 모터부(140)의 동작을 제어하는 모터 제어 신호를 생성하고, 센서부(150)를 통해 선루프(10)의 이동 위치가 감지되면 선루프(10)의 이동 위치를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치와 비교하여 선루프(10)의 이동 위치를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치로 보정하는 위치 보정 신호를 생성하며, 생성된 모터 제어 신호 또는 위치 보정 신호를 모터 구동부(130)로 전달하여 모터 구동부(130)를 제어한다.
모터 구동부(130)는 펄스 폭 변조 신호(pulse width modulation signal, 이하에서는 'PWM 신호'라고도 함)를 통해 선루프 모터부(140)를 제어한다.
여기서, 모터 구동부(130)는 제어부(120)로부터 모터 제어 신호가 전달되면 모터 제어 신호에 따라 비례 적분 제어(Proportinal Integral control, 이하에서는 'PI 제어'라고도 함)를 통해 선루프 모터부(140)의 구동을 제어할 수 있다.
또한, 모터 구동부(130)는 제어부(120)로부터 위치 보정 신호가 전달되면 위치 보정 신호에 따라 바이폴라 펄스 폭 변조(bipolar pulse width modulation, 이하에서는 '바이폴라 PWM'이라고도 함) 방식 또는 유니폴라 펄스 폭 변조(unipolar pulse width modulation, 이하에서는 '유니폴라 PWM'이라고도 함) 방식을 통해 선루프 모터부(140)의 구동을 제어할 수 있다.
선루프 모터부(140)는 모터 구동부(130)로부터 수신되는 PWM 신호에 따라 구동되는 모터를 통해 선루프(10)를 개폐한다.
센서부(150)는 선루프(10)의 위치를 감지한다.
다음은, 도 2를 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 모터부의 구성에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 모터부의 구성을 도시한 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선루프 모터부(140)는 에이치 브릿지(H Bridge) 회로로 구성되며, 제1 스위칭 소자(141), 제2 스위칭 소자(142), 제3 스위칭 소자(143), 제4 스위칭 소자(144), 및 모터(motor, 이하에서는 'M'이라고도 함)(145)를 포함하여 구성된다.
제1 스위칭 소자(141)는 일단이 전원과 연결되고, 타단이 제2 스위치 소자(142) 및 모터(145)와 연결되며, 모터 구동부(130)로부터 PWM 신호가 입력되면 스위칭된다.
제2 스위칭 소자(142)는 일단이 제1 스위칭 소자(141) 및 모터(145)와 연결되고, 타단이 전원과 연결되며, 모터 구동부(130)로부터 PWM 신호가 입력되면 스위칭된다.
제3 스위칭 소자(143)는 일단이 전원과 연결되고, 타단이 제4 스위치 소자(144) 및 모터(145)와 연결되며, 모터 구동부(130)로부터 PWM 신호가 입력되면 스위칭된다.
제4 스위칭 소자(144)는 일단이 제3 스위칭 소자(143) 및 모터(145)와 연결되고, 타단이 전원과 연결되며, 모터 구동부(130)로부터 PWM 신호가 입력되면 스위칭된다.
모터(145)는 일단이 제1 스위칭 소자(141) 및 제2 스위칭 소자(142)와 연결되고, 타단이 제3 스위칭 소자(143) 및 제4 스위칭 소자(144)와 연결되며, 제1 스위칭 소자(141), 제2 스위칭 소자(142), 제3 스위칭 소자(143), 및 제4 스위칭 소자(144)의 스위칭 동작에 의한 전류방향에 따라 정방향 또는 역방향으로 회전한다.
다음은, 도 3 및 도 4를 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동부가 바이폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부의 모터를 제어하는 방법에 대해 설명한다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 예에 따른 바이폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 모터 구동부(130)가 바이폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부(140)를 제어하는 경우, 모터 구동부(130)는 제1 스위칭 소자(141) 및 제4 스위칭 소자(144)에 4상의 PWM 신호를 입력할 수 있다.
제1 스위칭 소자(141) 및 제4 스위칭 소자(144)에 4상의 PWM 신호가 입력되면, 제1 스위칭 소자(141)는 온(on) 상태로 스위칭되고, 제4 스위칭 소자(144)는 온(on) 상태로 스위칭된다.
이때, 모터(145)에 흐르는 전류는 제1 스위칭 소자(141)에서 제4 스위칭 소자(142)의 방향으로 흐른다.
다음은, 도 4를 참고하여 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 구동부가 바이폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부의 모터를 제어하는 방법에 대해 설명한다.
도 4는 본 발명의 제2 실시 예에 따른 바이폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 모터 구동부(130)가 바이폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부(140)를 제어하는 경우, 모터 구동부(130)는 제2 스위칭 소자(142) 및 제3 스위칭 소자(143)에 4상의 PWM 신호를 입력할 수 있다.
제2 스위칭 소자(142) 및 제3 스위칭 소자(143)에 4상의 PWM 신호가 입력되면, 제2 스위칭 소자(142)는 온(on) 상태로 스위칭되고, 제3 스위칭 소자(143)는 온(on) 상태로 스위칭된다.
이때, 모터(145)에 흐르는 전류는 제3 스위칭 소자(143)에서 제2 스위칭 소자(142)의 방향으로 흐른다.
이와 같이, 바이폴라 PWM 방식은 에이치 브릿지(H Bridge) 회로에서 대각선에 위치하는 2개의 스위칭 소자를 쌍(pair)으로 동시에 스위칭하는 방식이다.
이러한 바이폴라 PWM 방식은 정방향 회전에서 역방향 회전으로의 전환이 연속적이며 부드럽다는 장점이 있지만, 전류 리플(ripple)이 유니폴라 PWM 방식보다 크고 스위칭 손실이 크다는 단점이 있다.
다음은, 도 5 및 도 6을 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 모터 구동부가 유니폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부의 모터를 제어하는 방법에 대해 설명한다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 유니폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 모터 구동부(130)가 유니폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부(140)를 제어하는 경우, 모터 구동부(130)는 제1 스위칭 소자(141)에 4상의 PWM 신호를 입력하고, 제4 스위칭 소자(144)에 1상의 PWM 신호를 입력할 수 있다.
제1 스위칭 소자(141)에 4상의 PWM 신호가 입력되면 제1 스위칭 소자(141)는 온(on) 상태로 스위칭되고, 제4 스위칭 소자(144)에 1상의 PWM 신호가 입력되면 제4 스위칭 소자(144)는 온(on) 상태로 스위칭된다.
이때, 모터(145)에 흐르는 전류는 제1 스위칭 소자(141)에서 제4 스위칭 소자(142)의 방향으로 흐른다.
다음은, 도 6을 참고하여 본 발명의 제2 실시 예에 따른 모터 구동부가 유니폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부의 모터를 제어하는 방법에 대해 설명한다.
도 6은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 유니폴라 PWM 방식의 모터 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 모터 구동부(130)가 유니폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부(140)를 제어하는 경우, 모터 구동부(130)는 제2 스위칭 소자(142)에 4상의 PWM 신호를 입력하고, 제4 스위칭 소자(144)에 1상의 PWM 신호를 입력할 수 있다.
제2 스위칭 소자(142)에 4상의 PWM 신호가 입력되면 제2 스위칭 소자(142)는 온(on) 상태로 스위칭되고, 제4 스위칭 소자(144)에 1상의 PWM 신호가 입력되면 제4 스위칭 소자(144)는 온(on) 상태로 스위칭된다.
이때, 모터(145)에 흐르는 전류는 제2 스위칭 소자(141)에서 제4 스위칭 소자(142)의 방향으로 흐른다.
이와 같이, 유니폴라 PWM 방식은 에이치 브릿지(H Bridge) 회로의 모든 스위칭 소자를 독립적으로 스위칭하는 방식이다.
이러한 유니폴라 PWM 방식은 전류 리플과 스위칭 손실이 작다는 장점이 있지만, 작은 출력 전압을 만들기 힘들기 때문에 정방향 회전에서 역방향 회전으로의 전환이 불연속적이고 응답성이 떨어지는 단점이 있다.
다음은, 도 7을 참고하여 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 장치가 선루프를 제어하는 방법에 대해 설명한다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 선루프 제어 방법을 도시한 도면이다.
도 7에 도시된 바와 같이, 먼저, 선루프 제어 장치(100)는 조작 스위치(110)를 통해 입력되는 선루프 조작 신호를 수신한다(S100).
다음, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는, 선루프(10)가 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치에 위치하도록 선루프 모터부(140)의 동작을 제어하기 위해서, 선루프 조작 신호를 이용하여 모터 제어 신호를 생성한다(S105).
이후, 선루프 제어 장치(100)의 모터 구동부(130)는 모터 제어 신호에 따라 비례 적분 제어(Proportinal Integral control, 이하에서는 'PI 제어'라고도 함)를 통해 선루프 모터부(140)를 구동한다(S110).
다음, 선루프 제어 장치(100)의 센서부(150)는 선루프 모터부(140)의 구동에 따른 선루프(10)의 이동 위치를 감지한다(S115).
이후, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는 감지된 이동 위치를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치와 비교하여, 이동 위치와 조작 위치간의 차이에 대응되는 오차값(error value, 이하에서는 'Error'라고도 함)을 산출한다(S120).
다음, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는 오차값(Error)이 제1 임계값(first critical value, 이하에서는 'CV1'이라고도 함) 이상이고 제2 임계값(second critical value, 이하에서는 'CV2'이라고도 함) 미만에 해당하는 설정 범위에 포함되는지를 판단한다(S125).
만약, 오차값(Error)이 설정 범위에 포함되는 경우, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는 유니폴라 PWM 방식을 통해 선루프(10)의 이동 위치를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치로 보정하기 위해서, 선루프 모터부(140)에 대한 제어 방식을 유니폴라 PWM 방식으로 지정하는 제어 방식 지정 정보를 포함하는 제1 위치 보정 신호를 생성한다(S130). 여기서, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는 선루프(10)의 이동 위치 및 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치를 이용하여 제1 위치 보정 신호를 생성할 수 있다.
이후, 선루프 제어 장치(100)의 모터 구동부(130)는 제1 위치 보정 신호에 따라 유니폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부(140)를 제어한다(S135).
한편, 오차값(Error)이 설정 범위에 포함되지 아니하는 경우, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는 바이폴라 PWM 방식을 통해 선루프(10)의 이동 위치를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치로 보정하기 위해서, 선루프 모터부(140)에 대한 제어 방식을 바이폴라 PWM 방식으로 지정하는 제어 방식 지정 정보를 포함하는 제2 위치 보정 신호를 생성한다(S140). 여기서, 선루프 제어 장치(100)의 제어부(120)는 선루프(10)의 이동 위치 및 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치를 이용하여 제2 위치 보정 신호를 생성할 수 있다.
이후, 선루프 제어 장치(100)의 모터 구동부(130)는 제2 위치 보정 신호에 따라 바이폴라 PWM 방식으로 선루프 모터부(140)를 제어한다(S145).
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시 예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 선루프
100: 선루프 제어 장치
110: 조작 스위치
120: 제어부
130: 모터 구동부
140: 선루프 모터부
150: 센서부
141-144: 스위칭 소자
145: 모터

Claims (10)

  1. 선루프를 개폐하는 선루프 모터부;
    상기 선루프를 선루프 조작 신호에 대응되는 조작 위치에 위치시키는 모터 제어 신호를 생성하고, 센서부를 통해 감지되는 상기 선루프의 이동 위치를 상기 조작 위치와 비교하여 상기 이동 위치를 상기 조작 위치로 보정하는 위치 보정 신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 모터 제어 신호 및 상기 위치 보정 신호에 따라 상기 선루프 모터부를 제어하는 모터 구동부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 이동 위치와 상기 조작 위치의 차이에 대응되는 오차값을 이용하여 상기 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 지정하는 제어 방식 지정 정보를 포함하는 상기 위치 보정 신호를 생성하는 선루프 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 오차값이 설정 범위에 포함되는지를 판단하여 상기 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 제1 방식 또는 제2 방식으로 지정하는 상기 제어 방식 지정 정보를 생성하는 선루프 제어 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 선루프 모터부는
    에이치 브릿지(H Bridge) 회로로 구성되는 선루프 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 오차값이 설정 범위에 포함되면 상기 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 유니폴라 방식으로 지정하는 상기 제어 방식 지정 정보를 생성하고,
    상기 오차값이 상기 설정 범위에 포함되지 않으면 상기 선루프 모터부에 대한 제어 방식을 바이폴라 방식으로 지정하는 상기 제어 방식 지정 정보를 생성하는 선루프 제어 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 모터 구동부는
    상기 제어 방식 지정 정보에 따라 펄스 폭 변조 신호를 이용하여 상기 선루프 모터부를 제어하는 선루프 제어 장치.
  6. 선루프 제어 장치가 모터를 이용하여 선루프에 대한 개폐를 제어하는 선루프 제어 방법에 있어서,
    상기 선루프를 조작 위치에 위치시키기 위한 선루프 조작 신호를 수신하는 단계;
    상기 선루프 조작 신호를 이용하여 상기 모터를 구동하는 단계;
    상기 모터의 구동에 따른 상기 선루프의 이동 위치를 감지하는 단계;
    상기 이동 위치를 상기 조작 위치와 비교하여 상기 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계; 및
    결정된 제어 방식에 따라 상기 선루프를 상기 이동 위치에서 상기 조작 위치로 보정하는 단계를 포함하는 선루프 제어 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계는
    상기 이동 위치와 상기 조작 위치간의 차이에 대응되는 오차값을 산출하는 단계; 및
    상기 오차값을 이용하여 상기 모터에 대한 제어 방식을 제1 방식 또는 제2 방식으로 결정하는 단계를 포함하는 선루프 제어 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계는
    상기 오차값이 설정 범위에 포함되는지에 따라 상기 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계를 더 포함하는 선루프 제어 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 보정하는 단계는
    상기 결정된 제어 방식에 따라 에이치 브릿지(H Bridge) 회로를 이용하여 상기 선루프를 상기 이동 위치에서 상기 조작 위치로 보정하는 선루프 제어 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 모터에 대한 제어 방식을 결정하는 단계는
    상기 오차값이 설정 범위에 포함되는 경우, 상기 모터에 대한 제어 방식을 유니폴라 방식으로 결정하는 단계; 및
    상기 오차값이 설정 범위에 포함되지 않은 경우, 상기 모터에 대한 제어 방식을 바이폴라 방식으로 결정하는 단계를 더 포함하는 선루프 제어 방법.
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