KR20130019942A - 서스펜션 제어장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량에 구비되는 서스펜션 제어장치로서, 차량의 전방 도로를 촬영하는 카메라, 상기 차량의 차속, 요레이트 및 G 값을 감지하는 차량 상태 감지부, 및 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지를 분석하여, 상기 전방 도로의 곡률 및 도로의 상태를 포함하는 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보 및 상기 차량 상태 감지부에 의해 감지된 차속, 요레이트 및 G 값을 이용하여 서스펜션 제어를 위한 목표 댐핑값을 산출하는 제어부를 포함한다

Description

서스펜션 제어장치{Control device for suspension}
본 발명은 카메라를 이용한 서스펜션 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라 및 차량 상태 감지부를 이용하여 서스펜션을 제어하는 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 차량은 사용자의 스위치 제어에 의해 서스펜션이 제어되며, 서스펜션의 댐핑값이 단순히 하이(high), 노말(normal), 소프트(soft)의 세단계로 나뉘어져 설정되거나, 차량의 상하 높이 조절만이 가능한 상태이다.
따라서, 차량의 주행 상태 또는 도로 상태에 따른 능동적인 서스펜션 제어가 불가능하다는 문제점이 있고, 설정된 댐핑값과 다르게 차량이 운행되는 경우, 위험한 상황이 발생할 수도 있다는 문제점이 있다.
본 발명은 카메라를 이용하여 전방 도로의 곡률을 산출함으로써, 산출된 도로의 곡률에 따라 적절하게 서스펜션을 제어할 수 있는 서스펜션 제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 차량의 전방 도로를 촬영하는 카메라, 상기 차량의 차속, 요레이트 및 G 값을 감지하는 차량 상태 감지부, 및 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지를 분석하여, 상기 전방 도로의 곡률 및 도로의 상태를 포함하는 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보 및 상기 차량 상태 감지부에 의해 감지된 차속, 요레이트 및 G 값을 이용하여 서스펜션 제어를 위한 목표 댐핑값을 산출하는 제어부를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차량의 주행 상태 및 전방 도로의 상태를 고려하여 서스펜션을 제어하므로, 운행 중 차량 자세가 불안정해지는 것을 방지할 수 있고, 오버 스티어(over steer) 또는 언더 스티어(under steer)를 방지할 수도 있다.
또한, 차량의 상태에 따라 미세한 제어가 가능하므로, 곡선 구간에서 좀 더 안정적인 주행 자세를 제공할 수 있으며, 사용자로부터 별도로 서스펜션 제어에 대한 신호를 입력받을 필요없이 편리하게 서스펜션 제어를 수행할 수 없다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 서스펜션 제어장치를 나타내는 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 서스펜션 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 서스펜션 제어장치를 나타내는 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 서스펜션 제어장치는 카메라(101), 차량 상태 감지부(103), 제어부(105) 및 서스펜션(107)을 포함할 수 있다.
카메라(101)는 차량이 주행하게 될 전방 도로를 촬영하는 장치로서, 상기 카메라(101)를 통해 전방 도로에 대한 정보가 수집된다.
차량 상태 감지부(103)는 주행 중인 차량의 상태를 감지하는 장치로서, 차속센서, 요레이트(YAW RATE) 센서, 중력 센서 등을 포함할 수 있다. 따라서, 차량 상태 감지부(103)에 의해 차량의 속도, 요레이트, G 값(Gyro value) 등이 산출될 수 있다.
제어부(105)는 상기 카메라(101)에 의해 촬영된 이미지를 분석하여, 전방 도로에 대한 도로 곡률 및 도로의 상태를 포함하는 도로 정보를 산출하고, 상기 차량 상태 감지부(103)에 의해 감지된 차속, 요레이트, G 값과 산출된 도로 정보를 이용하여 댐핑 목표값을 산출한다. 여기서 도로의 상태란, 도로 상태에 따른 높낮이의 변화, 도로의 기울기 변화 등을 포함하는 개념이다.
제어부(105)는 산출된 목표 댐핑값에 따라 서스펜션(107)을 제어한다. 따라서, 제어부(105)는 산출된 댐핑 목표값에 따라, 전방우측(FR), 전방좌측(FL), 후방우측(RR), 후방좌측(RL) 서스펜션을 독립적으로 제어하여, 도로 곡률 및 차량 운행 자세를 안정적으로 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 서스펜션 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저 카메라(101)에 의해 전방 도로가 촬영되어, 촬영된 이미지를 기초로 제어부(105)에 의해 도로 정보가 산출된다(S200). 도로 정보는 도로 곡률, 도로 상태에 따른 부분적인 높낮이의 변화, 도로의 기울기 변화 등을 포함한다.
다음, 차량 상태 감지부(103)에 의해 차속, 요레이트, G 값이 감지된다(S210).
다음, 도로 정보, 차속, 요레이트 및 G 값을 기초로 제어부(105)에 의해 댐핑 목표값이 산출된다(S220).
산출된 댐핑 목표값에 따라 FR, FL, RR, RL 서스펜션이 독립적으로 제어된다(S230). 예를 들어, 차량이 왼쪽으로 휘어진 곡선 도로를 주행하는 경우, FR, RR 서스펜션은 상승하고, FL, RL 서스펜션은 하강하도록 제어되고, 차량이 오른쪽으로 휘어진 곡선 도로를 주행하는 경우, FR, RR 서스펜션은 하강하고, FL, RL 서스펜션은 상승하도록 제어될 수 있다.
따라서, 본 발명에 따르면, 도로의 곡률, 도로 상황에 따른 도로의 높낮이의 급작스러운 변화 등을 미리 확인하고, 차량의 주행 상태를 감지하여 댐핑 목표값을 산출함으로써, 도로 상황 및 차량 상태에 따른 서스펜션 제어가 가능하다.
본 발명은 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시도 가능하며, 변형실시는 본 발명의 기술적 사상이나 해결 원리로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (3)

  1. 차량에 구비되는 서스펜션 제어장치로서,
    상기 차량의 전방 도로를 촬영하는 카메라;
    상기 차량의 차속, 요레이트 및 G 값을 감지하는 차량 상태 감지부; 및
    상기 카메라에 의해 촬영된 이미지를 분석하여, 상기 전방 도로의 곡률 및 도로의 상태를 포함하는 도로 정보를 산출하고, 산출된 도로 정보 및 상기 차량 상태 감지부에 의해 감지된 차속, 요레이트 및 G 값을 이용하여 서스펜션 제어를 위한 목표 댐핑값을 산출하는 제어부를 포함하는 서스펜션 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 목표 댐핑값에 따라, 상기 제어부에 의해 독립적으로 제어되는 전방우측(FR), 전방좌측(FL), 후방우측(RR), 및 후방좌측(RL) 서스펜션을 더 포함하는 서스펜션 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 도로의 상태는
    도로의 부분적인 높낮이의 변화 및 도로의 기울기 변화 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 서스펜션 제어장치.
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