KR20120123014A - Rotational position determining method and rotational position determining system - Google Patents

Rotational position determining method and rotational position determining system Download PDF

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KR20120123014A KR1020127008337A KR20127008337A KR20120123014A KR 20120123014 A KR20120123014 A KR 20120123014A KR 1020127008337 A KR1020127008337 A KR 1020127008337A KR 20127008337 A KR20127008337 A KR 20127008337A KR 20120123014 A KR20120123014 A KR 20120123014A
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Abstract

본 발명은, 회전위치 결정의 효율화 및 확실성의 향상을 도모할 수 있는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.　본 발명에 의한 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템은, 이 회전위치 결정장치 (10(a)) 및 (10(b))를 컨베이어(12)의 반송 방향으로 2개 배열해서 행하는 회전위치 결정방법 및 시스템으로서, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치 (10(a))가, 용기(14(a))를 회전 중심(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기(14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지했을 때 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치(10(b))가, 마크 검지했을 때 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의해 회전이 정지된 용기(14(b))를 일정 각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시키는 방법 및 시스템이다.An object of the present invention is to provide a rotation positioning method and a rotation positioning system capable of improving the efficiency and reliability of rotation positioning. In the rotation positioning method and the rotation positioning system according to the present invention, rotation positioning is performed by arranging two rotation positioning devices 10 (a) and 10 (b) in the conveying direction of the conveyor 12. As a method and a system, one rotation positioning device 10 (a) disposed behind the conveying direction rotates the container 14 (a) around the rotation center C1, and the container 14 (a) When the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the mark, the rotation of the container 14 (a) is stopped, and the other rotation positioning device 10 (b) disposed in the conveying direction front marks the mark. Method and system for stopping the rotation of the container 14 (b) after rotating the container 14 (b) whose rotation has been stopped by one rotation positioning device 10 (a) at an angle when detected to be.

Figure P1020127008337
Figure P1020127008337

Description

회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템{ROTATIONAL POSITION DETERMINING METHOD AND ROTATIONAL POSITION DETERMINING SYSTEM}ROTATIONAL POSITION DETERMINING METHOD AND ROTATIONAL POSITION DETERMINING SYSTEM}

본 발명은, 컨베이어에 의해 반송되어 오는 용기 등의 워크를, 회전위치 결정장치에 의해 반송 방향의 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향을 향하게 하는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation positioning method and a rotation positioning system for rotating a workpiece such as a container conveyed by a conveyor around a central axis in a conveying direction by a rotation positioning device to face a constant direction.

종래로부터, 컨베이어에 의해 반송되어 오는 복수의 워크를 반송 방향(수평방향)과 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정 방향을 향하게 하는 가로형의 회전위치 결정장치 및 그 장치를 이용한 회전위치 결정방법이 안출되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조.). 또한, 워크를 회전시키기 위한 구동 롤러를 기계적으로 컨베이어에 추종시켜 구동 롤러로의 워크의 접촉을 유지하는 회전위치 결정장치 및 그 장치를 이용한 회전위치 결정방법도 안출되어 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조.).Conventionally, a horizontal rotary positioning apparatus and a rotary positioning method using the apparatus which rotate a plurality of workpieces conveyed by a conveyor around a rotational central axis parallel to the conveying direction (horizontal direction) to face a predetermined direction. (For example, refer patent document 1). Moreover, the rotation positioning apparatus which maintains the contact of a workpiece to a drive roller by mechanically following a drive roller for rotating a workpiece, and the rotation positioning method using the apparatus are proposed (for example, patent document) See 2.).

이들 회전위치 결정장치는, 반입된 워크의 회전을 개시시켜 워크 표면의 마크를 센서로 검지하고, 검지했을 때부터 일정한 위치 결정 각도로 회전시키고 정지시킴으로써, 워크를 일정한 방향으로 향하게 할 수 있다. 그런데, 회전위치 결정장치에 의해 회전위치 결정하기 위해서는, 워크의 회전 개시로부터 마크 검출까지의 시간, 및 마크 검출로부터 일정 위치 결정 각도로 회전시키고 정지하기까지의 시간이 필요하여, 회전위치 결정장치에 의한 회전위치 결정의 효율화에는 한계가 있었다. 한편, 회전위치 결정의 효율화를 위해, 회전위치 결정장치를 2개 사용하는 것을 생각할 수 있다. 회전위치 결정장치를 2개 사용하는 경우에는, 2개의 회전위치 결정장치를 병렬로 배치하는 방법과 직렬로 배치하는 방법을 생각할 수 있다. 2개의 회전위치 결정장치를 병렬로 배치하는 경우에는, 분류기 및 합류기가 필요하게 되어, 비용이 커지기 때문에, 직렬로 배치하는 편이 바람직하다.These rotation positioning devices can start the rotation of the loaded workpiece, detect the mark on the surface of the workpiece with a sensor, and rotate and stop the workpiece at a constant positioning angle from the time of detection so that the workpiece can be directed in a constant direction. By the way, in order to determine the rotation position by the rotation positioning device, the time from the start of the rotation of the workpiece to the mark detection and the time from the mark detection to the rotation and stop at the constant positioning angle are required. There was a limit to the efficiency of the rotational positioning. On the other hand, it is conceivable to use two rotation positioning devices for the efficiency of rotation positioning. When using two rotation positioning devices, the method of arranging two rotation positioning devices in parallel and the method of arranging in series can be considered. When arranging two rotational positioning apparatuses in parallel, it is preferable to arrange them in series because a classifier and a confluencer are needed and cost becomes large.

2개의 회전위치 결정장치를 직렬로 배치한 경우에는, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가 홀수번째에 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하고, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가 짝수번째에 반입된 워크의 회전위치 결정을 행함으로써, 회전위치 결정의 효율화를 도모할 수 있다. 이 1개의 회전위치 결정장치에 있어서는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크를 검출하고 나서 일정 위치결정각도로 회전을 행하고, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행한다. 그러나, 반입된 워크의 마크의 위치는 불규칙하기 때문에, 마크를 검출하기까지의 일정 속도 회전을 일회전 행할 필요가 생기는 경우가 있다. 더욱이, 워크를 검출하고 나서의 일정 위치결정각도로 회전의 회전량은, 워크의 디자인 등을 고려해서 0∼1 회전 중에서 선택되고 미리 설정되기 때문에, 선택에 따라서는 일회전으로 되는 경우가 있다. 이 때문에, 회전위치 결정에 필요한 시간은, 최대로, (가속시간)＋(일회전시간)＋(일회전시간)＋(감속시간)의 시간이 필요했다. 따라서, 회전위치 결정의 효율화를 도모할 필요가 있다. 또한, 상류의 회전위치 결정장치에 의해서 이미 위치 결정된 워크가 하류의 회전위치 결정장치를 통과할 때, 진동에 의해, 이미 위치 결정된 워크의 위치가 어긋날 우려가 있었다. 이 때문에, 회전위치 결정의 확실성의 향상을 도모할 필요도 있다.In the case where two rotation positioning devices are arranged in series, one rotation positioning device arranged behind the conveying direction performs rotation positioning of the workpiece loaded in the odd numbered number, and another rotation positioning arranged in the conveying direction forward. By performing the rotational positioning of the workpiece carried in the even numbered device, the rotational positioning can be made more efficient. In this one rotation positioning device, acceleration rotation is performed until the workpiece rotates at a constant speed, rotation is performed at a constant speed until the mark is detected, rotation is performed at a constant positioning angle after the workpiece is detected. Decelerate the rotation until stopping. However, since the position of the mark of the carried-in workpiece | work is irregular, it may be necessary to carry out fixed rotation by one rotation until a mark is detected. In addition, since the rotation amount of rotation at a predetermined positioning angle after detecting the workpiece is selected from 0 to 1 rotation in advance in consideration of the design of the workpiece and the like, it may be one rotation depending on the selection. For this reason, the time required for rotation position determination had the maximum time of (acceleration time) + (one rotation time) + (one rotation time) + (deceleration time). Therefore, it is necessary to aim at the efficiency of rotational positioning. Moreover, when the workpiece | work already already positioned by the upstream rotational positioning device passes through the downstream rotational positioning device, there exists a possibility that the position of the workpiece | work already already positioned by the vibration may shift. For this reason, it is also necessary to aim at the improvement of the certainty of rotation positioning.

일본 공개실용신안공보 소54-62283호Japan Utility Model Publication No. 54-62283 일본 공개특허공보 평4-173616호Japanese Patent Laid-Open No. 4-173616

본 발명은, 회전위치 결정의 효율화 및 확실성의 향상을 도모할 수 있는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a rotation positioning method and a rotation positioning system capable of improving the efficiency and reliability of rotation positioning.

본 발명의 회전위치 결정방법은, 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 반송되는 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치를, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치해서 행하는 회전위치 결정방법으로서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝과, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.The rotation positioning method of the present invention is a rotation positioning method in which a workpiece conveyed by a conveyor is rotated around a rotational central axis parallel to a conveying direction to be oriented in a constant direction, wherein the conveyed workpiece is wound around the rotational central axis. A rotation positioning method in which two rotation positioning devices are arranged in series in the conveying direction and rotated by rotating the workpiece to stop when the workpiece to be rotated in a predetermined direction is rotated. The positioning device rotates the said workpiece around the said rotation center axis | shaft, and stops rotation of the said workpiece by a sensor detecting the mark of the said workpiece surface, and the other rotating positioning apparatus arrange | positioned in the said conveyance direction forward is , The rotation of the workpiece is stopped after rotating the workpiece at a predetermined positioning angle to stop the rotation of the workpiece Key is characterized in that it comprises a step.

또한, 본 발명의 회전위치 결정방법은, 상기 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 것을 특징으로 한다.In the rotation positioning method of the present invention, the rotation direction of the workpiece by the one rotation positioning device and the rotation direction of the workpiece by the other rotation positioning device are opposite in the rotation positioning method. It features.

또한, 본 발명의 회전위치 결정방법은, 상기 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분(過分) 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 한다.In the rotation positioning method of the present invention, in the rotation positioning method, one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis, After the mark is detected by the sensor, the rotation of the workpiece is stopped after rotating the workpiece at a constant excessive angle, and another rotation positioning device disposed forward of the conveying direction moves the workpiece on which the rotation has stopped. It is rotated about an axis, and after the sensor detects the mark of the surface of a workpiece, it rotates by a fixed positioning angle, It is characterized by stopping the rotation of the said workpiece.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향으로 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송되는 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치가, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성되고, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키며, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키고, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 한다.The rotation positioning system of the present invention is a rotation positioning system in which a workpiece conveyed by a conveyor is rotated around a rotational central axis parallel to the conveying direction to be oriented in a constant direction. One rotational positioning device which rotates around an axis and stops when the said workpiece | work rotated in a fixed direction is arrange | positioned in series in the said conveyance direction, and is arrange | positioned behind the said conveyance direction The apparatus rotates the workpiece around the rotational central axis, stops the rotation of the workpiece by the sensor detecting the mark on the workpiece surface, and the other rotation positioning device disposed in front of the conveying direction has the rotation The rotation of the workpiece is stopped after rotating the stopped workpiece at a predetermined positioning angle. It shall be.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대이다.In the rotation positioning system of the present invention, the rotation direction of the workpiece by the one rotation positioning device and the rotation direction of the workpiece by the other rotation positioning device are opposite.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.Further, in the rotation positioning system of the present invention, in the rotation positioning system, one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis, The rotation of the workpiece is stopped after the mark is rotated at a constant excessive angle from the time of detection by the sensor, and the other rotation positioning device disposed in front of the conveying direction moves the workpiece on which the rotation has been stopped about the rotation center axis. It rotates and the rotation of the said workpiece | work is stopped after rotating the mark of the said workpiece | work surface by a fixed positioning angle after a sensor detects.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.Further, in the rotation positioning system of the present invention, in the rotation positioning system, one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis, The rotation of the workpiece is stopped after the mark is rotated at a constant excessive angle from the time of detection by the sensor, and the other rotation positioning device disposed in front of the conveying direction moves the workpiece on which the rotation has been stopped about the rotation center axis. It rotates and the rotation of the said workpiece | work is stopped after rotating the mark of the said workpiece | work surface by a fixed positioning angle after a sensor detects.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.Further, in the rotation positioning system of the present invention, in the rotation positioning system, one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis, The rotation of the workpiece is stopped after the mark is rotated at a constant excessive angle from the time of detection by the sensor, and the other rotation positioning device disposed in front of the conveying direction moves the workpiece on which the rotation has been stopped about the rotation center axis. It rotates and the rotation of the said workpiece | work is stopped after rotating the mark of the said workpiece | work surface by a fixed positioning angle after a sensor detects.

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 하나의 회전위치 결정장치는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하는 한편, 다른 회전위치 결정장치는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 일정 위치결정각도로 회전을 행하며, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하기 때문에, 한 개의 회전위치 결정장치의 위치 결정 시간이 짧아지고, 작업 효율을 향상할 수 있다. 특히, 다른 회전위치 결정장치에 있어서는, 동일 방향의 워크가 반송되어 오기 때문에, 일정 위치결정각도로 회전시키면 충분하다. 이 때문에, 1개의 회전위치 결정장치에 있어서, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크를 검출하고 나서 일정 위치결정각도로 회전을 행하고, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하는 경우에 대해서, 워크의 회전위치 결정 시간의 감소를 도모할 수 있다. 또한, 한 개의 회전위치 결정장치의 워크 반송 경로(가이드 롤러 등)의 길이를 짧게 할 수 있어, 스페이스의 삭감을 도모할 수 있다. 또한, 한 개의 워크 반송 경로(가이드 롤러 등)상에 복수의 워크가 재치(載置)되어 회전위치 결정이 불가능하게 되는 것을 방지하고, 확실하게 회전위치 결정 작업을 행할 수 있다.According to the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention, one rotation positioning device performs an acceleration rotation until the workpiece rotates at a constant speed, performs a constant speed rotation until the mark is detected, and the workpiece stops. The other rotation positioning device performs acceleration rotation until the workpiece rotates at a constant speed, rotates at a constant positioning angle, and decelerates rotation until the workpiece stops. The positioning time of the two rotary positioning devices can be shortened and the working efficiency can be improved. In particular, in another rotational positioning apparatus, since workpieces in the same direction are conveyed, it is sufficient to rotate at a constant positioning angle. For this reason, in one rotation positioning apparatus, acceleration rotation is performed until the workpiece rotates at a constant speed, rotation is performed at a constant speed until the mark is detected, rotation is performed at a constant positioning angle after detecting the workpiece, In the case where the deceleration rotation is performed until the work stops, the rotation positioning time of the work can be reduced. Moreover, the length of the workpiece conveyance path (guide roller etc.) of one rotation positioning apparatus can be shortened, and space reduction can be aimed at. In addition, a plurality of workpieces are placed on one work conveying path (guide roller or the like) to prevent rotation positioning from being impossible, and the rotation positioning operation can be reliably performed.

도 1은 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 사용하는 회전위치 결정장치를 나타내는 도면으로서, 도 1(a)는 평면도이며, 도 1(b)는 측면도이다.
도 2는 도 1의 회전위치 결정장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 하나의 회전위치 결정장치의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 4는 다른 회전위치 결정장치의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용을 이론적으로 설명하는 도면으로서, 도 6(a)는 하나의 회전위치 결정장치에서의 워크를 나타내는 도면이고, 도 6(b)는 다른 회전위치 결정장치에서의 워크를 나타내는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a rotation positioning apparatus for use in a rotation positioning method and a rotation positioning system of the present invention, in which Fig. 1 (a) is a plan view and Fig. 1 (b) is a side view.
FIG. 2 is a configuration diagram illustrating the rotation positioning device of FIG. 1.
3 is a flowchart for explaining the operation of one rotational positioning device.
4 is a flowchart for explaining the operation of another rotation positioning device.
5 is a graph for explaining the operation of the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention.
FIG. 6 is a view theoretically explaining the operation of the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention. FIG. 6 (a) is a view showing a work in one rotation positioning device, and FIG. 6 (b). Is a figure which shows the workpiece | work in another rotation position determining device.

다음으로, 본 발명에 의한 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 실시형태에 대해서, 도면에 기초하여 자세하게 설명한다.Next, embodiments of the rotation positioning method and the rotation positioning system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에 있어서, 부호 100은, 본 발명의 회전위치 결정시스템이다. 부호 10(a) 및 10(b)는, 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템(100)에 사용하는 회전위치 결정장치로서, 컨베이어(12)에 의해 반송되는 용기(워크)(14)를 반송 방향(X축 방향)과 평행한 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정장치이다.In Fig. 1, reference numeral 100 denotes a rotation positioning system of the present invention. Reference numerals 10 (a) and 10 (b) are rotation positioning devices for use in the rotation positioning method and rotation positioning system 100 of the present invention, and are containers (work) 14 conveyed by the conveyor 12. ) Is a rotation positioning device that rotates about the rotation center axis C1 parallel to the conveying direction (X-axis direction) to be directed in a constant direction.

회전위치 결정장치(10(a))는, 반송되는 용기(14(a))에 접촉시킨 구동 롤러(16(a))를 회전 중심축(C2)의 둘레로 회전시키고 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키는 회전 수단(18(a))과, 센서(21(a))가 워크(14(a)) 표면의 마크를 검지했을 때 용기(14(a))의 회전을 정지시키는 정지 수단(20(a))과, 용기(14(a))에 접촉시킨 구동 롤러(16(a))를 서보모터의 전기적 제어에 의해 컨베이어(12)에 추종시키고, 구동 롤러(16(a))로의 용기(14(a))의 접촉을 유지하는 추종 구동 수단(22(a))을 구비하고 있다. 회전위치 결정장치(10(b))는, 반송되는 용기(14(b))에 접촉시킨 구동 롤러(16(b))를 회전 중심축(C2)의 둘레로 회전시켜 용기(14(b))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키는 회전 수단(18(b))과, 용기 (14(b))가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 정지 수단(20(b))과, 용기(14(b))에 접촉시킨 구동 롤러(16(b))를 서보모터의 전기적 제어에 의해 컨베이어(12)에 추종시켜, 구동 롤러(16(b))로의 용기(14(b))의 접촉을 유지하는 추종 구동 수단 (22(b))을 구비하고 있다.The rotation positioning apparatus 10 (a) rotates the drive roller 16 (a) which contacted the container 14 (a) conveyed about the rotation center axis C2, and has the container 14 (a). Rotation container 18 (a) for rotating the rotation center axis C1 and when the sensor 21 (a) detects a mark on the surface of the workpiece 14 (a), the container 14 (a). The stop means 20 (a) for stopping the rotation of the head) and the driving roller 16 (a) in contact with the container 14 (a) are followed by the conveyor 12 by electrical control of the servomotor. And following drive means 22 (a) for maintaining contact of the container 14 (a) with the drive roller 16 (a). The rotation positioning apparatus 10 (b) rotates the drive roller 16 (b) which contacted the container 14 (b) conveyed about the rotation center axis C2, and has the container 14 (b). ) Rotation means 18 (b) for rotating the rotation center axis C1 around, stop means 20 (b) for stopping when the container 14 (b) faces a predetermined direction, and the container. The drive roller 16 (b) in contact with the 14b is followed by the conveyor 12 by the electric control of the servomotor, so that the container 14 (b) of the container 14 (b) to the drive roller 16 (b). Following drive means 22 (b) for maintaining contact is provided.

본 발명에 의한 회전위치 결정방법은, 이 회전위치 결정장치(10(a)) 및 (10(b))를 컨베이어(12)의 반송 방향으로 2개 배열해서 행하는 회전위치 결정방법이다. 또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템(100)은, 컨베이어(12)에 의해 반송되는 용기(워크)(14)를 반송 방향으로 평행한 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템으로서, 반송되는 용기(14)를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 회전되는 용기(14)가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))가, 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성된다. 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치(10(a))는, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기 (14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지함으로써 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치(10(b))는, 마크 검지했을 때 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의해 회전이 정지된 용기(14(b))를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시킨다. 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의한 용기(14(a))의 회전 방향과, 다른 회전위치 결정장치(10(b))에 의한 용기(14(b))의 회전 방향은 반대이다.The rotation positioning method according to the present invention is a rotation positioning method in which two rotation positioning devices 10 (a) and 10 (b) are arranged in a conveying direction of the conveyor 12. Moreover, the rotation positioning system 100 of this invention rotates the container (work) 14 conveyed by the conveyor 12 about the rotation center axis C1 parallel in a conveyance direction, and faces it in a fixed direction. A rotation positioning system (10) which rotates the container 14 conveyed about the rotation center axis C1, and stops when the container 14 to be rotated toward a predetermined direction as a rotation positioning system to be rotated. ) And two rotation positioning devices 10 (b) are arranged in series in the conveying direction. One rotational positioning device 10 (a) disposed at the rear of the conveying direction rotates the container 14 (a) around the rotation center axis C1, and the surface of the container 14 (a) is rotated. When the sensor 21 (a) detects the mark, the rotation of the container 14 (a) is stopped, and the other rotation positioning device 10 (b) arranged in the conveying direction front is one of the marks when the mark is detected. After rotating the container 14 (b) whose rotation has been stopped by the rotation positioning device 10 (a) at a predetermined positioning angle, the rotation of the container 14 (b) is stopped. The rotation direction of the container 14 (a) by one rotation positioning device 10 (a) and the rotation direction of the container 14 (b) by the other rotation positioning device 10 (b) are The opposite is true.

컨베이어(12)는, 용기(14)가 재치되는 가이드 바(24)와, 도시하지 않는 회전 구동 수단에 의해서 회전하는 체인(25)과, 체인(25)의 회전에 의해서 용기(14)를 X축 방향으로 압압하여 이동시키는 훅(26)을 구비하여 구성되어 있다. 훅(26)은, 등간격으로 체인(25)에 고정됨으로써, 복수의 용기(14)를 등간격으로 반송할 수 있다.Conveyor 12 is a guide bar 24 on which the container 14 is placed, the chain 25 to be rotated by a rotation driving means (not shown), and the container 14 to X by rotation of the chain 25. The hook 26 which presses and moves to an axial direction is comprised. The hook 26 can convey the some container 14 at equal intervals by being fixed to the chain 25 at equal intervals.

회전 수단(18(a))은, 구동 롤러(16(a))와, 구동 롤러(16(a))를 회전 중심축 (C2)의 둘레로 회전 구동시키는 회전용 서보모터(17(a))를 포함하는 회전 구동 기구와, 가이드 바(24) 및 회전위치 결정장치(10(b))의 사이에서 용기(14(a))의 주고 받음이 가능하고, 회전 중심축(C3)의 둘레로 자유 회전 가능한 가이드 롤러(워크 반송 경로)(27(a))를 구비하고 있다. 구동 롤러(16(a))를 용기(14(a))에 접촉시켜 회전 구동시킴으로써, 가이드 롤러 27(a)을 회전 중심축(C3)의 둘레로 회전시키면서, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시킬 수 있다. 회전 수단(18(b))도, 회전 수단(18(a))과 동일한 구성이다.The rotating means 18 (a) rotates the drive roller 16 (a) and the rotating servomotor 17 (a) which drives the drive roller 16 (a) to rotate around the rotation center axis C2. It is possible to exchange the container 14 (a) between the rotation drive mechanism including the guide bar 24 and the rotation positioning device 10 (b), and around the rotation center axis C3. It is provided with the guide roller (work conveyance path) 27 (a) rotatable freely. By rotating the drive roller 16 (a) in contact with the container 14 (a), the container 14 (a) is rotated while rotating the guide roller 27 (a) around the rotation center axis C3. It can rotate around the rotation center axis C1. The rotating means 18 (b) also has the same structure as the rotating means 18 (a).

정지 수단(20(a))은, 회전용 서보모터(17(a))와, 용기(14(a))의 외주측면의 일정 위치에 붙인 마크를 검지하는 센서(21(a))로 구성되어 있다. 정지 수단 (20(b))은, 회전용 서보모터(17(b))로 구성되어 있다. 아울러, 센서(21(a))의 형태는, 반사식의 파이버 센서 또는 광전 센서 등, 특별히 한정되지 않는다.The stop means 20 (a) is composed of a servomotor 17 (a) for rotation and a sensor 21 (a) for detecting a mark attached to a fixed position on the outer circumferential side of the container 14 (a). It is. The stop means 20 (b) is comprised by the servomotor 17 (b) for rotation. In addition, the form of the sensor 21 (a) is not specifically limited, such as a reflective fiber sensor or a photoelectric sensor.

추종 구동 수단(22(a))은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 컨베이어(12)의 체인 (25)의 회전량을 검지해서 제어 수단(32)으로 전달하는 인코더(28)와, 구동 롤러 (16(a))를 X축 방향으로 이동시키는 X축 서보모터(30(a))와, 인코더(28)에 의한 검지에 기초하여 X축 서보모터(30(a))를 제어하는 제어 수단(32)으로 구성되어 있다. 제어 수단(32)은, 구동 롤러(16(a))를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 서보모터 (34(a))도 제어한다. 추종 구동 수단(22(b))도, 추종 구동 수단(22(a))과 동일한 구성이다.As shown in FIG. 2, the follower driving means 22 (a) detects an amount of rotation of the chain 25 of the conveyor 12 and transmits it to the control means 32, and a drive roller. Control means for controlling the X axis servomotor 30 (a) based on the detection by the encoder 28 and the X axis servomotor 30 (a) for moving (16 (a)) in the X axis direction. It consists of 32. The control means 32 also controls the Z-axis servomotor 34 (a) for moving the drive roller 16 (a) in the Z-axis direction. The following driving means 22 (b) also has the same configuration as the following driving means 22 (a).

이러한 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))를 이용한 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용에 대해서, 도 3 및 도 4의 플로우차트에 따라서 이하에 설명한다. 아울러, 이하의 작용은, 제어 수단(32)에 기억된 프로그램에 기초하여 달성되는데, 도 3은 회전위치 결정장치(10(a))의 작동을 나타내고, 도 4는 회전위치 결정장치(10(b))의 작동을 나타낸다.With respect to the operation of the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention using the rotation positioning device 10 (a) and the rotation positioning device 10 (b), the flowcharts of Figs. Therefore, it demonstrates below. In addition, the following operation is achieved based on the program stored in the control means 32, FIG. 3 shows the operation of the rotation positioning device 10 (a), and FIG. 4 shows the rotation positioning device 10 ( b)).

복수의 용기(14)의 위치 결정을 하는 경우, 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))를 포함하는 회전위치 결정 공정을 가동시키면, 체인(25)이 회전 구동하고, 복수의 용기(14)가 훅(26)에 의해서 일정 간격으로 배열되면서 X축 정(正)방향으로 보내지고, 가이드 롤러(27(a)) 및 가이드 롤러(27(b)) 위까지 보내져 온다. 도시하지 않는 센서 등의 검지 수단이 용기(14(a)) 및 용기(14(b))의 반입을 검지하면, 제어 수단(32)이 X축 서보모터(30(a)) 및 서보모터(30(b)) 및 Z축 서보모터(34(a)) 및 z축 서보모터(34(b))를 구동시켜, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 원점에 위치하는 구동 롤러(16(a))가 용기(14(a))로 접근해서 접촉하고, 원점에 위치하는 구동 롤러(16(b))가 용기(14(b))로 접근해서 접촉한다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인 (25)의 이동 속도를 계산하고, X축 방향에 관해서는, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 이동시키는 것이 바람직하다. 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))는, 도 1(b)에 도시하는 바와 같이, 비스듬한 아래 방향으로 이동해서 용기(14(a)) 및 용기(14(b))로 접근하여, 용기(14(a)) 및 용기 (14(b))에 접촉했을 때의 충격은 완화된다.In the case of positioning of the plurality of containers 14, when the rotation positioning process including the rotation positioning device 10 (a) and the rotation positioning device 10 (b) is operated, the chain 25 Rotationally driven, the plurality of containers 14 are sent in the X-axis positive direction while being arranged at regular intervals by the hook 26, the guide roller 27 (a) and the guide roller 27 (b) It is sent to the top. When detection means such as a sensor (not shown) detects the container 14 (a) and the container 14 (b), the control means 32 causes the X-axis servomotor 30 (a) and the servomotor ( 30 (b)) and the Z-axis servomotor 34 (a) and the z-axis servomotor 34 (b) to drive the drive roller 16 positioned at the origin as shown in FIGS. 3 and 4. (a) approaches and contacts the container 14 (a), and the driving roller 16 (b) located at the origin approaches and contacts the container 14 (b). At this time, the control means 32 calculates the moving speed of the chain 25 based on the rotation amount of the chain 25 transmitted from the encoder 28, and is the same speed as this moving speed regarding the X-axis direction. It is preferable to move the furnace driving roller 16 (a) and the driving roller 16 (b). As shown in FIG. 1 (b), the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) move in an oblique downward direction to move the container 14 (a) and the container 14 (b). ), The impact upon contacting the container 14 (a) and the container 14 (b) is alleviated.

다음으로, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서는, 제어 수단(32)은, 도 3에 도시하는 바와 같이, 회전용 서보모터(17(a))를 구동시켜 구동 롤러(16(a))를 회전 구동시켜서 용기(14(a))를 회전시킨다. 또한, X축 서보모터(30(a))를 구동시켜 구동 롤러(16(a))의 X축 정방향으로의 이동을 개시시킨다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인(25)의 이동 속도를 계산하고, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(a))를 이동시킴으로써, 구동 롤러(16(a))를 컨베이어(12)에 추종시킨다. 다음으로, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하면, 도 3에 도시하는 바와 같이, 제어 수단(32)은, 구동 롤러 (16(a))의 회전을 정지시켜 용기(14(a))의 회전을 정지시킨다. 아울러, 용기 (14(a))의 가속중은 구동 롤러(16(a))와의 미끄러짐 등에 의해서 회전 동작이 불안정하기 때문에, 가속중은 마크 검지를 행하지 않고, 일정 속도에서의 회전중에 마크 검지를 행한다. 여기서, 도 5(a)에 있어서, h11은, 구동 롤러(16(a))의 회전 구동의 가속에 필요한 시간이며, h12는, 구동 롤러(16(a))가 일정 속도로 회전을 개시하고 나서 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하기까지의 시간이며, h13은, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 구동 롤러(16(a))가 회전 구동을 완전하게 정지하기까지의 시간이다.Next, in the rotation positioning apparatus 10 (a), the control means 32 drives the rotation servomotor 17 (a) as shown in FIG. 3, and the drive roller 16 (a). ) Is rotated to rotate the container 14 (a). In addition, the X-axis servomotor 30 (a) is driven to start the movement of the drive roller 16 (a) in the X-axis positive direction. At this time, the control means 32 calculates the moving speed of the chain 25 based on the rotation amount of the chain 25 transmitted from the encoder 28, and drives the drive roller 16 (a at the same speed as this moving speed. By moving)), the drive roller 16 (a) follows the conveyor 12. As shown in FIG. Next, when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a), as shown in FIG. 3, the control means 32 rotates the drive roller 16 (a). To stop the rotation of the container 14 (a). In addition, during the acceleration of the container 14 (a), since the rotational operation is unstable due to sliding with the driving roller 16 (a) or the like, the mark is detected during rotation at a constant speed while the acceleration is not performed. Do it. Here, in FIG. 5 (a), h11 is time required for acceleration of rotational drive of the drive roller 16 (a), and h12 indicates that the drive roller 16 (a) starts to rotate at a constant speed. This is the time until the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a), and h13 indicates that the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a). After that, it is time until the drive roller 16 (a) stops rotation drive completely.

한편, 후속 공정의 회전위치 결정장치(10(b))에서, 제어 수단(32)은, 도 4에 도시하는 바와 같이, 회전용 서보모터(17(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(b))를 구동 롤러(16(a))와 반대 방향으로 회전 구동시키고, 체인(25)에 의해 회전위치 결정장치(10(a))로부터 보내져 온 용기(14(b))를 회전위치 결정장치(10(a))의 용기 (14(a))와 반대 방향으로 회전시킨다. 또한, X축 서보모터(30(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(b))의 X축 정방향으로의 이동을 개시시킨다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인(25)의 이동 속도를 계산하고, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(b))를 이동시킴으로써, 구동 롤러(16(b))를 컨베이어(12)에 추종시킨다. 다음으로, 도 4에 도시하는 바와 같이, 제어 수단(32)은, 구동 롤러(16(b))를, 구동 롤러(16(a))와 반대 방향으로 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 회전 정지시킨다. 일정 위치 결정 각도란, 용기 (14(b))를 일정 방향으로 향하게 하기 위한 각도로서, 미리 제어 수단(32)의 메모리에 설정되어 있다. 여기서, 도 5(b)에 있어서, h22는, 구동 롤러(16(b))의 회전 구동의 가속에 필요로 하는 시간이며, h22는, 구동 롤러(16(b))가 일정 속도로 회전을 개시하고 나서 제어 수단(32)이 회전 정지를 지령하기까지의 시간이며, h23은, 제어 수단(32)이 구동 롤러(16(b))에 회전 정지를 지령하고 나서 구동 롤러 (16(b))가 회전 구동을 완전하게 정지할 때까지의 시간이다.On the other hand, in the rotation positioning apparatus 10 (b) of a subsequent process, as shown in FIG. 4, the control means 32 drives the rotating servomotor 17 (b) to drive the drive roller 16 ( b)) to rotate in the opposite direction to the drive roller 16 (a), and to rotate the vessel 14 (b) sent from the rotation positioning device 10 (a) by the chain 25. It rotates in the opposite direction to the container 14 (a) of the device 10 (a). In addition, the X-axis servomotor 30 (b) is driven to start the movement of the drive roller 16 (b) in the X-axis positive direction. At this time, the control means 32 calculates the moving speed of the chain 25 based on the rotation amount of the chain 25 transmitted from the encoder 28, and drives the drive roller 16 (b at the same speed as this moving speed. By moving)), the drive roller 16 (b) follows the conveyor 12. As shown in FIG. Next, as shown in FIG. 4, the control means 32 rotates the drive roller 16 (b) at a fixed positioning angle in the direction opposite to the drive roller 16 (a), and stops rotation. Let's do it. The constant positioning angle is an angle for directing the container 14 (b) in the constant direction and is set in advance in the memory of the control means 32. Here, in FIG.5 (b), h22 is time required for acceleration of the rotational drive of the drive roller 16 (b), and h22 is the drive roller 16 (b) rotating at a constant speed. H23 is the time from the start until the control means 32 commands the rotation stop, and h23 is the drive roller 16 (b) after the control means 32 commands the drive roller 16 (b) to stop rotation. Is the time until the rotation drive stops completely.

여기서, 회전위치 결정장치(10(a))에서의 용기(14(a))의 회전 방향과, 회전위치 결정장치(10(b))에서의 용기(14(b))의 회전 방향은 반대이기 때문에, 도 6에 도시하는 바와 같이, 센서(21(a))가 용기(14(a))의 마크를 검지했을 때의 마크의 위치(A)는, 용기(14(b))가 일정 위치 결정 각도로의 회전을 시작하는 위치(D)와 일치한다. 이 때문에, 정확한 위치 결정이 가능하다. 도 6에 있어서, B는 용기 (14(a))가 회전을 완전하게 정지했을 때의 마크의 위치이며, C는 용기(14(b))가 역회전의 가속을 시작할 때의 마크의 위치이다. 즉, 하나의 회전위치 결정장치 (10(a))가, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기(14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지했을 때에 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 회전위치 결정장치(10(b))가, 용기(14(b))를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시킨다고 하는 구성이면, 이론적으로는, 센서(21(a))가 용기(14(a))의 마크를 검지했을 때의 마크의 위치(A)는, 용기(14(b))가 일정 위치 결정 각도의 회전을 시작하는 위치(D)와 일치하고, 이론적으로는 정확한 위치 결정이 가능하며, 원칙적으로는, 상술과 같은 회전위치 결정방법이 좋다. 그러나, 현실적으로는, 용기(14)가 회전위치 결정장치(10(a))로부터 회전위치 결정장치(10(b))로 이전할 때, 진동에 의해 용기(14)가 다소의 각도로 회전해 버리는, 즉 용기(14)의 방향이 변이해 버리는 경우가 있는 등의 이유에 의해, 센서(21(b))를 이용한 이하와 같은 회전위치 결정방법이 채용된다.Here, the rotation direction of the container 14 (a) in the rotation positioning device 10 (a) and the rotation direction of the container 14 (b) in the rotation positioning device 10 (b) are opposite to each other. Therefore, as shown in FIG. 6, the position A of the mark when the sensor 21 (a) detects the mark of the container 14 (a) is constant in the container 14 (b). Coincides with the position D starting the rotation to the positioning angle. For this reason, accurate positioning is possible. In FIG. 6, B is the position of the mark when the container 14 (a) has completely stopped rotating, and C is the position of the mark when the container 14 (b) starts acceleration of reverse rotation. . That is, one rotation positioning apparatus 10 (a) rotates the container 14 (a) around the rotation center axis C1, and marks the mark on the surface of the container 14 (a) with a sensor ( When 21 (a) is detected, the rotation of the container 14 (a) is stopped, and the rotation positioning device 10 (b) rotates the container 14 (b) at a constant positioning angle. If it is the structure made to stop the rotation of the container 14 (b), theoretically, the position A of the mark at the time when the sensor 21 (a) detects the mark of the container 14 (a), The container 14 (b) coincides with the position D where the rotation of the constant positioning angle starts, and theoretically accurate positioning is possible, and in principle, the rotation positioning method as described above is preferable. In reality, however, when the container 14 moves from the rotation positioning device 10 (a) to the rotation positioning device 10 (b), the container 14 rotates at a slight angle due to vibration. The following rotation positioning method using the sensor 21 (b) is adopted for the reason of discarding, that is, the direction of the container 14 may change.

우선, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 용기(14(a))를 정지시키고, 회전위치 결정장치(10(b))에 있어서, 센서(21(b))가 용기(14(b)) 표면의 마크를 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))를 정지시키는 회전위치 결정방법이 채용될 수 있다. 즉, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지한 순간에 용기(14(a))를 정지시키는 것이 아니라 일정 과분 각도만 여분으로 회전시키는 방법이다. 이 방법의 경우, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 용기(14(a))가 정지하기까지의 일정 과분 각도가 반(半)회전 미만이면, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러 (16(b))가 역방향으로 회전함으로써, 회전위치 결정장치(10(b))에 있어서, 센서 (21(b))가 용기(14(b)) 표면의 마크를 반회전분 미만의 단시간내에 신속하게 검지할 수 있다. 여분으로 회전시키는 일정 과분 각도는, 작업자가 스스로 결정하는 각도이어도, 진동이나 관성력에 의해 생기는 용기(14)의 방향 변이로부터 시험적으로 필연적으로 결정되는 각도이어도 좋다.First, in the rotation positioning device 10 (a), the sensor 21 (a) detects a mark on the surface of the container 14 (a), and then rotates the container at a predetermined excessive angle, and then the container 14 (a). ), The sensor 21 (b) detects the mark on the surface of the container 14 (b) and rotates it at a predetermined positioning angle in the rotation positioning device 10 (b). A rotation positioning method for stopping 14 (b) can be employed. That is, in the rotation positioning device 10 (a), the sensor 21 (a) does not stop the container 14 (a) at the moment when the sensor 21 (a) detects a mark on the surface of the container 14 (a). This method only rotates a certain excessive angle. In the case of this method, when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a) and the constant excessive angle until the container 14 (a) stops is less than half a turn. By rotating the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) in the reverse direction, in the rotation positioning device 10 (b), the sensor 21 (b) serves as a container 14 (b). The mark on the surface can be detected quickly within a short time of less than half a revolution. The excessive excessive rotational angle may be an angle determined by the operator himself or may be an angle determined experimentally from the direction change of the container 14 caused by vibration or inertial force.

아울러, 이 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지한 순간부터 용기 (14(a))를 일정 과분 각도만 여분으로 회전시키는 방법에 있어서, 이 일정 과분 각도가 반회전 이상인 경우, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러(16(b))를 같은 방향으로 회전시켜도 좋다. 여분으로 회전시키는 일정 과분 각도가 반회전 이상인 경우, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러(16(b))를 같은 방향으로 회전시키는 편이, 센서 (21(b))는 용기(14(b)) 표면의 마크를 반회전분 미만의 단시간내에 신속히 검지할 수 있기 때문이다.In addition, in the method in which the sensor 21 (a) rotates the container 14 (a) only by an excessive excess angle from the moment when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a), this constant excess angle Is more than half a rotation, the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) may be rotated in the same direction. In the case where the constant excessive angle to be rotated excessively is more than half a rotation, the sensor 21 (b) rotates the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) in the same direction. b)) The mark on the surface can be detected quickly within a short time of less than half a revolution.

다음으로, 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))에서, 제어 수단(32)은, 도 1(b)에 도시하는 바와 같이, Z축 서보모터(34(a)) 및 Z축 서보모터(34(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 Z축 정방향으로 이동시킨 후, X축 서보모터(30(a)) 및 X축 서보모터(30(b))를 구동시켜 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 X축 부(負)방향으로 이동시킴으로써, 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 원점 복귀시킨다.Next, in the rotation positioning apparatus 10 (a) and the rotation positioning apparatus 10 (b), the control means 32, as shown to FIG. 1 (b), Z-axis servomotor 34 (a)) and the Z-axis servomotor 34 (b) to drive the driving roller 16 (a) and the driving roller 16 (b) in the Z-axis forward direction, and then the X-axis servomotor 30 (a)) and the X-axis servomotor 30 (b) to drive the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) in the X-axis negative direction, thereby driving the drive roller ( 16 (a) and the drive roller 16 (b) are returned to origin.

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 이상과 같이 하여, 회전위치 결정장치(10(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하기까지 구동 롤러(14(a))를 회전시키고, 후공정의 회전위치 결정장치(10(b))가 용기(14(b))를, 일정한 방향을 향할 때까지 회전시키기 때문에, 직렬로 배치된 2개의 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))에 의해, 용기(14)의 회전위치 결정을 차례로 진행해 갈 수 있다.According to the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention, as described above, the driving roller 14 (the rotation positioning device 10 (a)) detects the mark on the surface of the container 14 (a). a)) and the rotation positioning apparatus 10 (b) of a later process rotates the container 14 (b) until it turns to a fixed direction, so the two rotation positioning apparatus arrange | positioned in series The rotation positioning of the container 14 can be advanced in order by (10 (a)) and the rotation positioning device 10 (b).

이상, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면에 기초하여 설명했지만, 본 발명은 도시한 것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의해 회전위치 결정을 행하는 워크의 형상은 특별히 한정되지 않는다. 그 외, 본 발명의 기술적 범위에는, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 당업자의 지식에 기초하여 다양한 개량, 수정, 변형을 가한 형태도 포함된다. 또한, 동일한 작용 또는 효과가 생기는 범위내에서, 어느 하나의 발명 특정 사항을 다른 기술로 치환한 형태로 실시해도 좋다.As mentioned above, although embodiment of this invention was described based on drawing, this invention is not limited to what was illustrated. For example, the shape of the workpiece | work which performs rotation positioning by the rotation positioning method and rotation positioning system of this invention is not specifically limited. In addition, the technical scope of the present invention includes a form in which various improvements, modifications, and modifications are made based on the knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit thereof. Moreover, you may implement in the form which substituted any one invention specific matter with the other technique within the range which the same effect | action or effect arises.

[산업상의 이용 가능성][Industrial Availability]

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 하나의 회전위치 결정장치가 워크 표면의 마크를 검지할 때까지 구동 롤러를 회전시키는 동안에, 다른 회전위치 결정장치가 워크를 일정한 방향으로 향할 때까지 회전시키기 때문에, 직렬로 배치된 2개의 회전위치 결정장치에 의해, 효율적이고 또한 확실하게 복수의 워크의 회전위치 결정을 차례로 행해 갈 수 있다. 또한, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가 홀수번째로 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하고, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가 짝수번째로 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하는 회전위치 결정방법에 대해서, 한 개의 회전위치 결정장치 주변의 처리 시간이 줄어들게 된다. 이 때문에, 워크의 회전위치 결정 작업을 위해 널리 이용할 수 있다. 또한, 본 발명은, 본 장치의 하류측에 필로우(pillow) 포장기를 배치하고, 회전위치 결정한 후의 용기를 포장하는 것에 이용할 수 있다.According to the rotation positioning method and rotation positioning system of the present invention, while one rotation positioning device rotates the drive roller until it detects a mark on the surface of the workpiece, the other rotation positioning device may face the workpiece in a constant direction. Since it rotates until it is rotated, the rotation positioning of several workpiece | work can be performed in order efficiently and reliably by the two rotation positioning apparatus arrange | positioned in series. In addition, one rotation positioning device disposed behind the conveying direction performs rotation positioning of the odd-loaded work, and another rotation positioning device arranged in the conveying direction front determines the rotational position of the even-loaded work. With respect to the rotation positioning method for performing the above, the processing time around one rotation positioning apparatus is reduced. For this reason, it can use widely for the rotation positioning work of a workpiece | work. Moreover, this invention can be utilized for wrapping a container after arrange | positioning a pillow packing machine downstream of this apparatus, and rotating position.

10(a), 10(b) : 회전위치 결정장치
12 : 컨베이어
14(a), 14(b) : 용기(워크)
16(a), 16(b) : 구동 롤러
17(a), 17(b) : 회전용 서보모터
18(a), 18(b) : 회전 수단
20(a), 20(b) : 정지 수단
21(a), 21(b) : 센서
22(a), 22(b) : 추종 구동 수단
24 : 가이드 바
25 : 체인
26(a), 26(b) : 훅
27(a), 27(b) : 가이드 롤러(워크 반송 경로)
28 : 인코더
30(a), 30(b) : X축 서보모터
32 : 제어 수단
34(a), 34(b) : Z축 서보모터
100 : 회전위치 결정시스템
C1, C2, C3 : 회전 중심축10 (a), 10 (b): rotation positioning device
12: conveyor
14 (a), 14 (b): container (work)
16 (a), 16 (b): drive roller
17 (a), 17 (b): Rotating Servo Motor
18 (a), 18 (b): rotating means
20 (a), 20 (b): stop means
21 (a), 21 (b): sensor
22 (a), 22 (b): following drive means
24: guide bar
25: chain
26 (a), 26 (b): hook
27 (a), 27 (b): guide roller (work conveying path)
28: encoder
30 (a), 30 (b): X axis servomotor
32: control means
34 (a), 34 (b): Z axis servomotor
100: rotation positioning system
C1, C2, C3: center of rotation

Claims (8)

컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정방법에 있어서,
상기 반송되는 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치를, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치해서 행하는 회전위치 결정방법으로서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝과,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝을 포함하는 회전위치 결정방법.In a rotation positioning method of rotating a workpiece conveyed by a conveyor around a rotational central axis parallel to a conveying direction to face a fixed direction,
As the rotation positioning method of rotating the said workpiece | work conveyed about the said rotation center axis | shaft, and arranging two rotation positioning apparatuses which stop when the said workpiece | work rotated in a fixed direction are arranged in series in the said conveyance direction,
A step in which one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis and stops the rotation of the work by detecting a mark on the surface of the work by the sensor;
And the other rotation positioning device arranged in front of the conveying direction stops the rotation of the work after rotating the work on which the rotation is stopped at a predetermined positioning angle. 제 1 항에 있어서,
상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 회전위치 결정방법.The method of claim 1,
And a rotation direction of the workpiece by the one rotation positioning device and a rotation direction of the workpiece by the other rotation positioning device. 제 1 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정방법.The method of claim 1,
The rotation of the work after one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a constant excessive angle from when the sensor detects it. Stops,
The other rotation positioning device arranged in front of the conveying direction rotates the work on which the rotation has stopped, around the rotation center axis, and rotates the mark on the work surface at a constant positioning angle after the sensor detects the mark on the work surface. Rotational positioning method for stopping the rotation of the workpiece. 제 2 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정방법.The method of claim 2,
The rotation of the work after one rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a constant excessive angle from when the sensor detects it. Stops,
The other rotation positioning device arranged in front of the conveying direction rotates the work on which the rotation has stopped, around the rotation center axis, and rotates the mark on the work surface at a constant positioning angle after the sensor detects the mark on the work surface. Rotational positioning method for stopping the rotation of the workpiece. 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템에 있어서,
상기 반송되는 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치가, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성되며,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.A rotation positioning system for rotating a workpiece conveyed by a conveyor around a rotational central axis parallel to a conveying direction to be directed in a constant direction,
Rotational positioning apparatus which rotates the said workpiece | work conveyed about the said rotation center axis | shaft, and stops when the said workpiece | work rotated in a fixed direction is comprised by arrange | positioning two in series in the said conveyance direction,
One rotation positioning device arranged behind the conveying direction rotates the work around the rotation center axis, stops the rotation of the work by the sensor detecting the mark on the work surface,
Another rotation positioning device arranged in front of the conveying direction, the rotation positioning system for stopping the rotation of the workpiece after the rotation of the workpiece is stopped at a predetermined positioning angle. 제 5 항에 있어서,
상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 회전위치 결정시스템.The method of claim 5, wherein
And a rotation direction of the workpiece by the one rotation positioning device and a rotation direction of the workpiece by the other rotation positioning device. 제 5 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.The method of claim 5, wherein
One rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the workpiece around the rotational central axis, and rotates the workpiece after rotating the mark on the workpiece surface at a constant excessive angle from when the sensor detects the mark. Stops,
The other rotation positioning device arranged in the conveying direction front is configured to rotate the workpiece on which the rotation has been stopped about the rotation center axis, and to rotate the mark on the workpiece surface at a predetermined positioning angle after the sensor detects the mark on the workpiece surface. Rotational positioning system for stopping the rotation of the workpiece. 제 6 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.The method according to claim 6,
One rotation positioning device disposed behind the conveying direction rotates the workpiece around the rotational central axis, and rotates the workpiece after rotating the mark on the workpiece surface at a constant excessive angle from when the sensor detects the mark. Stops,
The other rotation positioning device arranged in the conveying direction front is configured to rotate the workpiece on which the rotation has been stopped about the rotation center axis, and to rotate the mark on the workpiece surface at a predetermined positioning angle after the sensor detects the mark on the workpiece surface. Rotational positioning system for stopping the rotation of the workpiece.
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