KR101682743B1 - Rotational position determining method and rotational position determining system - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 회전위치 결정의 효율화 및 확실성의 향상을 도모할 수 있는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.　본 발명에 의한 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템은, 이 회전위치 결정장치 (10(a)) 및 (10(b))를 컨베이어(12)의 반송 방향으로 2개 배열해서 행하는 회전위치 결정방법 및 시스템으로서, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치 (10(a))가, 용기(14(a))를 회전 중심(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기(14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지했을 때 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치(10(b))가, 마크 검지했을 때 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의해 회전이 정지된 용기(14(b))를 일정 각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시키는 방법 및 시스템이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a rotation position determining method and a rotation position determining system capable of improving the efficiency of rotation positioning and the reliability thereof. The rotational position determining method and the rotational position determining system according to the present invention are characterized in that the rotational position determining apparatus 10 (a) (A) rotates the container 14 (a) around the rotation center C1, and the container 14 (a) is rotated about the rotation center C1, (A)) when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a) and the other rotary positioning device 10 (b) disposed in front of the conveying direction stops the rotation of the container 14 A method and system for stopping the rotation of the container 14 (b) after rotating the container 14 (b) whose rotation has been stopped by one rotation positioning device 10 (a) to be.

Figure R1020127008337
Figure R1020127008337

Description

회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템{ROTATIONAL POSITION DETERMINING METHOD AND ROTATIONAL POSITION DETERMINING SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a rotational position determining method and a rotational position determining system,

본 발명은, 컨베이어에 의해 반송되어 오는 용기 등의 워크를, 회전위치 결정장치에 의해 반송 방향의 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향을 향하게 하는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a rotation position determining method and a rotation position determining system for rotating a work such as a container conveyed by a conveyor around a central axis in a conveying direction by a rotation position determining device and orienting the same.

종래로부터, 컨베이어에 의해 반송되어 오는 복수의 워크를 반송 방향(수평방향)과 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정 방향을 향하게 하는 가로형의 회전위치 결정장치 및 그 장치를 이용한 회전위치 결정방법이 안출되어 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조.). 또한, 워크를 회전시키기 위한 구동 롤러를 기계적으로 컨베이어에 추종시켜 구동 롤러로의 워크의 접촉을 유지하는 회전위치 결정장치 및 그 장치를 이용한 회전위치 결정방법도 안출되어 있다(예를 들면, 특허문헌 2 참조.).2. Description of the Related Art Conventionally, there has been proposed a horizontal rotation position determining apparatus which rotates a plurality of workpieces conveyed by a conveyor around a rotation center axis parallel to a conveying direction (horizontal direction) (See, for example, Patent Document 1). Further, there has also been proposed a rotational position determining apparatus for mechanically following a drive roller for rotating a workpiece to keep contact with a workpiece on a drive roller, and a rotational position determining method using the apparatus (see, for example, 2).

이들 회전위치 결정장치는, 반입된 워크의 회전을 개시시켜 워크 표면의 마크를 센서로 검지하고, 검지했을 때부터 일정한 위치 결정 각도로 회전시키고 정지시킴으로써, 워크를 일정한 방향으로 향하게 할 수 있다. 그런데, 회전위치 결정장치에 의해 회전위치 결정하기 위해서는, 워크의 회전 개시로부터 마크 검출까지의 시간, 및 마크 검출로부터 일정 위치 결정 각도로 회전시키고 정지하기까지의 시간이 필요하여, 회전위치 결정장치에 의한 회전위치 결정의 효율화에는 한계가 있었다. 한편, 회전위치 결정의 효율화를 위해, 회전위치 결정장치를 2개 사용하는 것을 생각할 수 있다. 회전위치 결정장치를 2개 사용하는 경우에는, 2개의 회전위치 결정장치를 병렬로 배치하는 방법과 직렬로 배치하는 방법을 생각할 수 있다. 2개의 회전위치 결정장치를 병렬로 배치하는 경우에는, 분류기 및 합류기가 필요하게 되어, 비용이 커지기 때문에, 직렬로 배치하는 편이 바람직하다.These rotation position determination apparatuses can start the rotation of the loaded workpiece, detect the mark on the workpiece surface by the sensor, rotate the workpiece at a predetermined positioning angle from the detection position, and stop the workpiece, thereby orienting the workpiece in a constant direction. However, in order to determine the rotational position by the rotational position determining device, the time from the start of rotation of the workpiece to the mark detection and the time from the mark detection to the rotation and stop at a predetermined positioning angle are required, There has been a limit to the efficiency of the rotational position determination. On the other hand, in order to improve the efficiency of rotational positioning, it is conceivable to use two rotational positioning devices. When two rotary position determining devices are used, a method of arranging two rotary positioning devices in parallel and a method of arranging them in series can be considered. In the case of arranging the two rotational positioning apparatuses in parallel, it is preferable to arrange the two rotational positioning apparatuses in series because a classifier and a merger become necessary and the cost increases.

2개의 회전위치 결정장치를 직렬로 배치한 경우에는, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가 홀수번째에 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하고, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가 짝수번째에 반입된 워크의 회전위치 결정을 행함으로써, 회전위치 결정의 효율화를 도모할 수 있다. 이 1개의 회전위치 결정장치에 있어서는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크를 검출하고 나서 일정 위치결정각도로 회전을 행하고, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행한다. 그러나, 반입된 워크의 마크의 위치는 불규칙하기 때문에, 마크를 검출하기까지의 일정 속도 회전을 일회전 행할 필요가 생기는 경우가 있다. 더욱이, 워크를 검출하고 나서의 일정 위치결정각도로 회전의 회전량은, 워크의 디자인 등을 고려해서 0∼1 회전 중에서 선택되고 미리 설정되기 때문에, 선택에 따라서는 일회전으로 되는 경우가 있다. 이 때문에, 회전위치 결정에 필요한 시간은, 최대로, (가속시간)＋(일회전시간)＋(일회전시간)＋(감속시간)의 시간이 필요했다. 따라서, 회전위치 결정의 효율화를 도모할 필요가 있다. 또한, 상류의 회전위치 결정장치에 의해서 이미 위치 결정된 워크가 하류의 회전위치 결정장치를 통과할 때, 진동에 의해, 이미 위치 결정된 워크의 위치가 어긋날 우려가 있었다. 이 때문에, 회전위치 결정의 확실성의 향상을 도모할 필요도 있다.In the case where two rotary positioning devices are arranged in series, one rotary positioning device disposed in the rearward direction in the carrying direction determines the rotational position of the work carried in the odd-numbered positions, and the other rotary positioning The rotational position determination of the work carried in the even-numbered apparatus is performed, thereby making it possible to improve the efficiency of the rotational position determination. In this one rotation positioning apparatus, acceleration rotation is performed until the workpiece is rotated at a constant speed, rotation is performed at a constant speed until the mark is detected, rotation is performed at a predetermined position after the workpiece is detected, Deceleration rotation is performed until it stops. However, since the position of the mark of the loaded work is irregular, it may be necessary to perform one rotation of the rotation at a constant speed until the mark is detected. Further, the rotation amount of the rotation at a predetermined positioning angle after the detection of the workpiece is selected and set in advance from 0 to 1 rotation in consideration of the design of the workpiece, etc., so that the rotation amount may be one rotation depending on the selection. Therefore, the time required for determining the rotational position required a maximum of (acceleration time) + (one rotation time) + (one rotation time) + (deceleration time). Therefore, it is necessary to improve the efficiency of the rotational position determination. Further, when the workpiece already positioned by the upstream rotational position determining device passes through the downstream rotational position determining device, there is a fear that the position of the already positioned workpiece is displaced by the vibration. Therefore, it is also necessary to improve the reliability of the rotational position determination.

일본 공개실용신안공보 소54-62283호Japanese Utility Model New Public Bulletin No. 54-62283 일본 공개특허공보 평4-173616호Japanese Laid-Open Patent Publication No. 4-173616

본 발명은, 회전위치 결정의 효율화 및 확실성의 향상을 도모할 수 있는 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a rotation position determining method and a rotation position determining system capable of improving the efficiency of rotation positioning and the reliability thereof.

본 발명의 회전위치 결정방법은, 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고, 상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치를, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치해서 행하는 회전위치 결정방법으로서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝과, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.A rotational position determining method of the present invention is a rotational position determining method for rotating a workpiece carried by a conveyor around a rotational center axis parallel to a carrying direction and directing the workpiece in a constant direction, A drive roller for rotating the workpiece around the rotation center axis and following the movement of the conveyance workpiece while the drive roller is in contact with the workpiece to be conveyed to rotate the workpiece around the rotation center axis, Wherein a plurality of rotational position determining devices for stopping the work when the workpiece is directed in a predetermined direction are arranged in series in the carrying direction, wherein one rotational position determining device disposed in the rearward of the carrying direction comprises: A work is rotated around the rotation center axis, and a mark on the work surface is detected by a sensor A step of stopping the rotation of the workpiece by the rotation of the workpiece after the rotation of the workpiece is stopped at a predetermined positioning angle; .

또한, 본 발명의 회전위치 결정방법은, 상기 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 것을 특징으로 한다.The rotation position determining method according to the present invention is characterized in that in the rotation position determining method, the rotation direction of the workpiece by the one rotation position determining device is opposite to the rotation direction of the workpiece by the other rotation position determining device .

또한, 본 발명의 회전위치 결정방법은, 상기 회전위치 결정방법에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분(過分) 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 한다.In the rotation position determining method of the present invention, it is preferable that in the rotation position determining method, one of the rotation position determining devices disposed in the rearward of the carrying direction rotates the work around the rotation center axis, The mark is stopped at a predetermined excessive angle from the detection of the sensor, and then the rotation of the workpiece is stopped, and another rotational positioner disposed in front of the carrying direction rotates the workpiece, And the rotation of the workpiece is stopped after the sensor detects the mark on the surface of the workpiece and then rotates at a predetermined positioning angle.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고, 상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치가, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성되며, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것을 특징으로 한다.The rotary positioning system of the present invention is a rotary positioning system for rotating a workpiece carried by a conveyor around a rotation center axis parallel to a carrying direction and directing the workpiece in a constant direction, A drive roller for rotating the workpiece about a parallel axis of rotation is provided and is moved along the conveyor in a state in which the drive roller is in contact with the workpiece to be conveyed to rotate the workpiece around the axis of rotation, Wherein one rotation position determining device for stopping the work when the work is directed in a predetermined direction is constituted by two pieces arranged in series in the transport direction, and one rotation position determining device disposed behind the transport direction, Rotating the workpiece about the axis of rotation, and detecting a mark on the surface of the workpiece by a sensor, Sikimyeo stop the rotation of the large, other-rotation-position determining device arranged at the front the transport direction, and after the rotation of rotating a workpiece at a predetermined stop angular position characterized in that for stopping the rotation of the workpiece.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대이다.In the rotary positioning system of the present invention, in the rotary positioning system, the direction of rotation of the work by the one rotation positioning device is opposite to the rotation direction of the work by the other rotation positioning device.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.In the rotary positioning system of the present invention, in the above-described rotary positioning system, one of the rotation positioning devices disposed in the rearward of the carrying direction rotates the work around the rotation center axis, The mark is stopped at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, and the rotation of the work is stopped. In the other rotation positioning device arranged in front of the conveying direction, And the rotation of the workpiece is stopped after the mark on the surface of the workpiece is detected by the sensor and then rotated at a predetermined positional angle.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.In the rotary positioning system of the present invention, in the above-described rotary positioning system, one of the rotation positioning devices disposed in the rearward of the carrying direction rotates the work around the rotation center axis, The mark is stopped at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, and the rotation of the work is stopped. In the other rotation positioning device arranged in front of the conveying direction, And the rotation of the workpiece is stopped after the mark on the surface of the workpiece is detected by the sensor and then rotated at a predetermined positional angle.

또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템은, 상기 회전위치 결정시스템에 있어서, 상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며, 상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 것이다.In the rotary positioning system of the present invention, in the above-described rotary positioning system, one of the rotation positioning devices disposed in the rearward of the carrying direction rotates the work around the rotation center axis, The mark is stopped at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, and the rotation of the work is stopped. In the other rotation positioning device arranged in front of the conveying direction, And the rotation of the workpiece is stopped after the mark on the surface of the workpiece is detected by the sensor and then rotated at a predetermined positional angle.

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 하나의 회전위치 결정장치는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하는 한편, 다른 회전위치 결정장치는, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 일정 위치결정각도로 회전을 행하며, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하기 때문에, 한 개의 회전위치 결정장치의 위치 결정 시간이 짧아지고, 작업 효율을 향상할 수 있다. 특히, 다른 회전위치 결정장치에 있어서는, 동일 방향의 워크가 반송되어 오기 때문에, 일정 위치결정각도로 회전시키면 충분하다. 이 때문에, 1개의 회전위치 결정장치에 있어서, 워크가 일정 속도로 회전하기까지 가속 회전을 행하고, 마크를 검출하기까지 일정 속도 회전을 행하며, 워크를 검출하고 나서 일정 위치결정각도로 회전을 행하고, 워크가 정지하기까지 감속 회전을 행하는 경우에 대해서, 워크의 회전위치 결정 시간의 감소를 도모할 수 있다. 또한, 한 개의 회전위치 결정장치의 워크 반송 경로(가이드 롤러 등)의 길이를 짧게 할 수 있어, 스페이스의 삭감을 도모할 수 있다. 또한, 한 개의 워크 반송 경로(가이드 롤러 등)상에 복수의 워크가 재치(載置)되어 회전위치 결정이 불가능하게 되는 것을 방지하고, 확실하게 회전위치 결정 작업을 행할 수 있다.According to the rotation position determining method and the rotation position determining system of the present invention, one of the rotation position determining apparatus performs the acceleration rotation until the work is rotated at a constant speed, rotates at a constant speed until the mark is detected, The other rotation positioning device performs the acceleration rotation until the workpiece rotates at the constant speed, rotates at the fixed position angle, and performs the deceleration rotation until the workpiece stops. Therefore, It is possible to shorten the positioning time of the rotation position determining apparatuses and improve the working efficiency. Particularly, in the other rotary positioning apparatus, since the workpiece in the same direction is conveyed, it is sufficient to rotate it at a predetermined positioning angle. For this reason, in one rotation positioning apparatus, acceleration rotation is performed until the workpiece rotates at a constant speed, rotation is performed at a constant speed until the mark is detected, rotation is performed at a predetermined position after the workpiece is detected, The rotational position determining time of the work can be reduced in the case of performing the reduced rotation until the work is stopped. In addition, the length of the work transfer path (guide roller or the like) of one rotation position determining apparatus can be shortened, and the space can be reduced. In addition, it is possible to prevent a plurality of workpieces from being placed on one work transfer path (guide roller or the like), making it impossible to determine the rotational position, and to perform the rotational positioning operation reliably.

도 1은 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 사용하는 회전위치 결정장치를 나타내는 도면으로서, 도 1(a)는 평면도이며, 도 1(b)는 측면도이다.
도 2는 도 1의 회전위치 결정장치를 나타내는 구성도이다.
도 3은 하나의 회전위치 결정장치의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 4는 다른 회전위치 결정장치의 작동을 설명하기 위한 플로우차트이다.
도 5는 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용을 이론적으로 설명하는 도면으로서, 도 6(a)는 하나의 회전위치 결정장치에서의 워크를 나타내는 도면이고, 도 6(b)는 다른 회전위치 결정장치에서의 워크를 나타내는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a rotation position determining method and a rotation position determining apparatus used in the rotation position determining system of the present invention. FIG. 1 (a) is a plan view and FIG. 1 (b) is a side view.
Fig. 2 is a configuration diagram showing the rotation-position determining apparatus of Fig. 1. Fig.
3 is a flowchart for explaining the operation of one rotation position determining device.
Fig. 4 is a flowchart for explaining the operation of another rotational positioning apparatus. Fig.
5 is a graph for explaining the operation of the rotational positioning method and the rotational positioning system of the present invention.
Fig. 6 is a view for theoretically explaining the operation of the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention. Fig. 6 (a) is a view showing a work in one rotation positioning apparatus, Is a view showing a work in another rotational position determining apparatus.

다음으로, 본 발명에 의한 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 실시형태에 대해서, 도면에 기초하여 자세하게 설명한다.Next, embodiments of a rotational positioning method and a rotational positioning system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1에 있어서, 부호 100은, 본 발명의 회전위치 결정시스템이다. 부호 10(a) 및 10(b)는, 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템(100)에 사용하는 회전위치 결정장치로서, 컨베이어(12)에 의해 반송되는 용기(워크)(14)를 반송 방향(X축 방향)과 평행한 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정장치이다.In Fig. 1, reference numeral 100 is a rotational position determining system of the present invention. 10 (a) and 10 (b) are rotation position determining apparatuses used in the rotation position determining method and the rotation positioning system 100 according to the present invention, wherein the container (work) 14 Is rotated about a rotation center axis C1 parallel to the conveying direction (X-axis direction) and is directed in a constant direction.

회전위치 결정장치(10(a))는, 반송되는 용기(14(a))에 접촉시킨 구동 롤러(16(a))를 회전 중심축(C2)의 둘레로 회전시키고 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키는 회전 수단(18(a))과, 센서(21(a))가 워크(14(a)) 표면의 마크를 검지했을 때 용기(14(a))의 회전을 정지시키는 정지 수단(20(a))과, 용기(14(a))에 접촉시킨 구동 롤러(16(a))를 서보모터의 전기적 제어에 의해 컨베이어(12)에 추종시키고, 구동 롤러(16(a))로의 용기(14(a))의 접촉을 유지하는 추종 구동 수단(22(a))을 구비하고 있다. 회전위치 결정장치(10(b))는, 반송되는 용기(14(b))에 접촉시킨 구동 롤러(16(b))를 회전 중심축(C2)의 둘레로 회전시켜 용기(14(b))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키는 회전 수단(18(b))과, 용기 (14(b))가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 정지 수단(20(b))과, 용기(14(b))에 접촉시킨 구동 롤러(16(b))를 서보모터의 전기적 제어에 의해 컨베이어(12)에 추종시켜, 구동 롤러(16(b))로의 용기(14(b))의 접촉을 유지하는 추종 구동 수단 (22(b))을 구비하고 있다.The rotation position determining apparatus 10 (a) rotates the drive roller 16 (a) brought into contact with the container 14 (a) to be conveyed around the rotation center axis C2, (A) rotates the rotary shaft 18a around the rotation center axis C1 when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the work 14 (a) ) And the drive roller 16 (a) brought into contact with the container 14 (a) are caused to follow the conveyor 12 by electrical control of the servo motor And tracking drive means 22 (a) for maintaining contact of the container 14 (a) to the drive roller 16 (a). The rotary positioning device 10 (b) rotates the driving roller 16 (b) brought into contact with the container 14 (b) to be conveyed around the rotation center axis C2 to rotate the container 14 (b) A rotation means 18 (b) for rotating the container 14 (b) around the rotation center axis C1, a stop means 20 (b) for stopping the container 14 The driving roller 16 (b) brought into contact with the driving roller 16 (b) is caused to follow the conveyor 12 by electrical control of the servomotor so that the driving roller 16 (b) And tracking drive means 22 (b) for maintaining contact.

본 발명에 의한 회전위치 결정방법은, 이 회전위치 결정장치(10(a)) 및 (10(b))를 컨베이어(12)의 반송 방향으로 2개 배열해서 행하는 회전위치 결정방법이다. 또한, 본 발명의 회전위치 결정시스템(100)은, 컨베이어(12)에 의해 반송되는 용기(워크)(14)를 반송 방향으로 평행한 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템으로서, 반송되는 용기(14)를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 회전되는 용기(14)가 일정 방향을 향했을 때 정지시키는 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))가, 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성된다. 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치(10(a))는, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기 (14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지함으로써 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치(10(b))는, 마크 검지했을 때 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의해 회전이 정지된 용기(14(b))를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시킨다. 하나의 회전위치 결정장치(10(a))에 의한 용기(14(a))의 회전 방향과, 다른 회전위치 결정장치(10(b))에 의한 용기(14(b))의 회전 방향은 반대이다.The rotational position determining method according to the present invention is a rotational position determining method in which two of the rotational position determining apparatuses 10 (a) and 10 (b) are arranged in the conveying direction of the conveyor 12. The rotary positioning system 100 of the present invention rotates the container (work) 14 conveyed by the conveyor 12 around a parallel rotation center axis C1 in the conveying direction and directs it in a certain direction (10 (a)) for rotating the container (14) to be conveyed around the rotation center axis (C1) and stopping the rotation when the container (14) to be rotated is directed in a certain direction, And a rotational positioning device 10 (b) are arranged in series in the transport direction. One rotary positioning device 10 (a) arranged behind the conveying direction rotates the container 14 (a) around the rotation center axis C1 and rotates the container 14 (a) The other rotary positioning device 10 (b) disposed in front of the conveying direction stops the rotation of the container 14 (a) by detecting the mark by the sensor 21 (a) The rotation of the container 14 (b) is stopped after rotating the container 14 (b) whose rotation is stopped by the rotation positioning device 10 (a) at a predetermined positioning angle. The rotation direction of the container 14 (a) by one rotary positioning device 10 (a) and the rotation direction of the container 14 (b) by the other rotation positioning device 10 (b) It is the opposite.

컨베이어(12)는, 용기(14)가 재치되는 가이드 바(24)와, 도시하지 않는 회전 구동 수단에 의해서 회전하는 체인(25)과, 체인(25)의 회전에 의해서 용기(14)를 X축 방향으로 압압하여 이동시키는 훅(26)을 구비하여 구성되어 있다. 훅(26)은, 등간격으로 체인(25)에 고정됨으로써, 복수의 용기(14)를 등간격으로 반송할 수 있다.The conveyor 12 includes a guide bar 24 on which the container 14 is placed, a chain 25 which is rotated by rotation driving means (not shown) And a hook 26 for pressing and moving in the axial direction. The hooks 26 are fixed to the chain 25 at equal intervals, so that the plurality of containers 14 can be transported at regular intervals.

회전 수단(18(a))은, 구동 롤러(16(a))와, 구동 롤러(16(a))를 회전 중심축 (C2)의 둘레로 회전 구동시키는 회전용 서보모터(17(a))를 포함하는 회전 구동 기구와, 가이드 바(24) 및 회전위치 결정장치(10(b))의 사이에서 용기(14(a))의 주고 받음이 가능하고, 회전 중심축(C3)의 둘레로 자유 회전 가능한 가이드 롤러(워크 반송 경로)(27(a))를 구비하고 있다. 구동 롤러(16(a))를 용기(14(a))에 접촉시켜 회전 구동시킴으로써, 가이드 롤러 27(a)을 회전 중심축(C3)의 둘레로 회전시키면서, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시킬 수 있다. 회전 수단(18(b))도, 회전 수단(18(a))과 동일한 구성이다.The rotating means 18 (a) includes a rotary servo motor 17 (a) for rotating the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (a) around the rotation center axis C2, And the container 14 (a) can be exchanged between the guide bar 24 and the rotary positioning device 10 (b), and the rotation of the container 14 (a) (Workpiece conveyance path) 27 (a) capable of freely rotatable with the guide roller. (A)) while rotating the guide roller 27 (a) around the rotation center axis C3 by rotating the drive roller 16 (a) in contact with the container 14 (a) And can be rotated around the rotation center axis C1. The rotating means 18 (b) also has the same configuration as the rotating means 18 (a).

정지 수단(20(a))은, 회전용 서보모터(17(a))와, 용기(14(a))의 외주측면의 일정 위치에 붙인 마크를 검지하는 센서(21(a))로 구성되어 있다. 정지 수단 (20(b))은, 회전용 서보모터(17(b))로 구성되어 있다. 아울러, 센서(21(a))의 형태는, 반사식의 파이버 센서 또는 광전 센서 등, 특별히 한정되지 않는다.The stop means 20 (a) is constituted by a servo motor 17 (a) for rotation and a sensor 21 (a) for detecting a mark attached to a predetermined position on the outer peripheral side face of the container 14 (a) . The stopping means 20 (b) is constituted by a servo motor 17 (b) for rotation. In addition, the shape of the sensor 21 (a) is not particularly limited, such as a reflection type fiber sensor or a photoelectric sensor.

추종 구동 수단(22(a))은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 컨베이어(12)의 체인 (25)의 회전량을 검지해서 제어 수단(32)으로 전달하는 인코더(28)와, 구동 롤러 (16(a))를 X축 방향으로 이동시키는 X축 서보모터(30(a))와, 인코더(28)에 의한 검지에 기초하여 X축 서보모터(30(a))를 제어하는 제어 수단(32)으로 구성되어 있다. 제어 수단(32)은, 구동 롤러(16(a))를 Z축 방향으로 이동시키는 Z축 서보모터 (34(a))도 제어한다. 추종 구동 수단(22(b))도, 추종 구동 수단(22(a))과 동일한 구성이다.2, the follow driving means 22 (a) includes an encoder 28 for detecting the amount of rotation of the chain 25 of the conveyor 12 and transmitting it to the control means 32, Axis servo motor 30 (a) for moving the X-axis servo motor 30 (a) in the X-axis direction and a control unit 30 for controlling the X-axis servo motor 30 (a) based on detection by the encoder 28 (32). The control means 32 also controls the Z-axis servo motor 34 (a) which moves the drive roller 16 (a) in the Z-axis direction. The following driving means 22 (b) also has the same configuration as the following driving means 22 (a).

이러한 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))를 이용한 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템의 작용에 대해서, 도 3 및 도 4의 플로우차트에 따라서 이하에 설명한다. 아울러, 이하의 작용은, 제어 수단(32)에 기억된 프로그램에 기초하여 달성되는데, 도 3은 회전위치 결정장치(10(a))의 작동을 나타내고, 도 4는 회전위치 결정장치(10(b))의 작동을 나타낸다.The operation of the rotational position determining method and the rotational position determining system of the present invention using the rotational position determining apparatus 10 (a) and the rotational position determining apparatus 10 (b) Therefore, it will be described below. 3 shows the operation of the rotational position determining device 10 (a), and Fig. 4 shows the operation of the rotational position determining device 10 (a). Fig. b).

복수의 용기(14)의 위치 결정을 하는 경우, 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))를 포함하는 회전위치 결정 공정을 가동시키면, 체인(25)이 회전 구동하고, 복수의 용기(14)가 훅(26)에 의해서 일정 간격으로 배열되면서 X축 정(正)방향으로 보내지고, 가이드 롤러(27(a)) 및 가이드 롤러(27(b)) 위까지 보내져 온다. 도시하지 않는 센서 등의 검지 수단이 용기(14(a)) 및 용기(14(b))의 반입을 검지하면, 제어 수단(32)이 X축 서보모터(30(a)) 및 서보모터(30(b)) 및 Z축 서보모터(34(a)) 및 z축 서보모터(34(b))를 구동시켜, 도 3 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 원점에 위치하는 구동 롤러(16(a))가 용기(14(a))로 접근해서 접촉하고, 원점에 위치하는 구동 롤러(16(b))가 용기(14(b))로 접근해서 접촉한다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인 (25)의 이동 속도를 계산하고, X축 방향에 관해서는, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 이동시키는 것이 바람직하다. 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))는, 도 1(b)에 도시하는 바와 같이, 비스듬한 아래 방향으로 이동해서 용기(14(a)) 및 용기(14(b))로 접근하여, 용기(14(a)) 및 용기 (14(b))에 접촉했을 때의 충격은 완화된다.In the case of positioning the plurality of containers 14, when the rotational positioning process including the rotational positioning device 10 (a) and the rotational positioning device 10 (b) is activated, the chain 25 The guide rollers 27 (a) and the guide rollers 27 (b) are rotated in the X-axis direction while the plurality of containers 14 are arranged at regular intervals by the hooks 26, It comes to the top. When the detection means such as a sensor (not shown) detects the carry-in of the container 14 (a) and the container 14 (b), the control means 32 controls the X-axis servomotor 30 (a) 3 and 4, the drive roller 16 (b) positioned at the origin is driven to drive the Z axis servo motor 34 (a) and the z axis servo motor 34 (b) (a)) approaches and contacts the container 14 (a), and the driving roller 16 (b) located at the origin approaches and contacts the container 14 (b). At this time, the control means 32 calculates the moving speed of the chain 25 based on the rotation amount of the chain 25 transmitted from the encoder 28, It is desirable to move the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b). The drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) move in the obliquely downward direction as shown in Fig. 1 (b) , And the impact when the container 14 (a) and the container 14 (b) come in contact with each other is alleviated.

다음으로, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서는, 제어 수단(32)은, 도 3에 도시하는 바와 같이, 회전용 서보모터(17(a))를 구동시켜 구동 롤러(16(a))를 회전 구동시켜서 용기(14(a))를 회전시킨다. 또한, X축 서보모터(30(a))를 구동시켜 구동 롤러(16(a))의 X축 정방향으로의 이동을 개시시킨다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인(25)의 이동 속도를 계산하고, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(a))를 이동시킴으로써, 구동 롤러(16(a))를 컨베이어(12)에 추종시킨다. 다음으로, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하면, 도 3에 도시하는 바와 같이, 제어 수단(32)은, 구동 롤러 (16(a))의 회전을 정지시켜 용기(14(a))의 회전을 정지시킨다. 아울러, 용기 (14(a))의 가속중은 구동 롤러(16(a))와의 미끄러짐 등에 의해서 회전 동작이 불안정하기 때문에, 가속중은 마크 검지를 행하지 않고, 일정 속도에서의 회전중에 마크 검지를 행한다. 여기서, 도 5(a)에 있어서, h11은, 구동 롤러(16(a))의 회전 구동의 가속에 필요한 시간이며, h12는, 구동 롤러(16(a))가 일정 속도로 회전을 개시하고 나서 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하기까지의 시간이며, h13은, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 구동 롤러(16(a))가 회전 구동을 완전하게 정지하기까지의 시간이다.3, the control means 32 drives the rotation servo motor 17 (a) to rotate the drive roller 16 (a (a) ) Is driven to rotate the container 14 (a). Further, the X-axis servo motor 30 (a) is driven to start the movement of the drive roller 16 (a) in the X-axis normal direction. At this time, the control means 32 calculates the moving speed of the chain 25 based on the rotation amount of the chain 25 transmitted from the encoder 28, and drives the driving roller 16 (a ) To move the drive roller 16 (a) to follow the conveyor 12. Next, when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a), the control means 32 controls the rotation of the drive roller 16 (a) The rotation of the container 14 (a) is stopped. In addition, since the rotation operation is unstable due to slippage with the drive roller 16 (a) during acceleration of the container 14 (a), the mark detection is not performed during acceleration, and the mark detection is performed during rotation at a constant speed I do. 5A, h11 is a time required for acceleration of the rotation of the drive roller 16 (a), h12 is a time required for the drive roller 16 (a) to start rotating at a constant speed H13 is the time required for the sensor 21 (a) to detect the mark on the surface of the container 14 (a) , And then the drive roller 16 (a) completely stops the rotation drive.

한편, 후속 공정의 회전위치 결정장치(10(b))에서, 제어 수단(32)은, 도 4에 도시하는 바와 같이, 회전용 서보모터(17(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(b))를 구동 롤러(16(a))와 반대 방향으로 회전 구동시키고, 체인(25)에 의해 회전위치 결정장치(10(a))로부터 보내져 온 용기(14(b))를 회전위치 결정장치(10(a))의 용기 (14(a))와 반대 방향으로 회전시킨다. 또한, X축 서보모터(30(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(b))의 X축 정방향으로의 이동을 개시시킨다. 이때, 제어 수단(32)은, 인코더(28)로부터 전달되는 체인(25)의 회전량에 기초하여 체인(25)의 이동 속도를 계산하고, 이 이동 속도와 동일 속도로 구동 롤러(16(b))를 이동시킴으로써, 구동 롤러(16(b))를 컨베이어(12)에 추종시킨다. 다음으로, 도 4에 도시하는 바와 같이, 제어 수단(32)은, 구동 롤러(16(b))를, 구동 롤러(16(a))와 반대 방향으로 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 회전 정지시킨다. 일정 위치 결정 각도란, 용기 (14(b))를 일정 방향으로 향하게 하기 위한 각도로서, 미리 제어 수단(32)의 메모리에 설정되어 있다. 여기서, 도 5(b)에 있어서, h22는, 구동 롤러(16(b))의 회전 구동의 가속에 필요로 하는 시간이며, h22는, 구동 롤러(16(b))가 일정 속도로 회전을 개시하고 나서 제어 수단(32)이 회전 정지를 지령하기까지의 시간이며, h23은, 제어 수단(32)이 구동 롤러(16(b))에 회전 정지를 지령하고 나서 구동 롤러 (16(b))가 회전 구동을 완전하게 정지할 때까지의 시간이다.4, the control means 32 drives the rotary servo motor 17 (b) to rotate the drive roller 16 (b) b) is rotationally driven in the direction opposite to the drive roller 16 (a) and the container 14 (b) sent from the rotational positioning device 10 (a) by the chain 25 is rotated And is rotated in the opposite direction to the container 14 (a) of the apparatus 10 (a). Further, the X-axis servo motor 30 (b) is driven to start the movement of the drive roller 16 (b) in the X-axis normal direction. At this time, the control means 32 calculates the moving speed of the chain 25 based on the amount of rotation of the chain 25 transmitted from the encoder 28, and drives the driving roller 16 (b ), Thereby causing the driving roller 16 (b) to follow the conveyor 12. Next, as shown in Fig. 4, the control means 32 rotates the driving roller 16 (b) at a predetermined positioning angle in the direction opposite to the driving roller 16 (a) . The predetermined positioning angle is an angle for orienting the container 14 (b) in a certain direction, and is set in the memory of the control means 32 in advance. 5 (b), h22 is a time required for acceleration of the rotation drive of the drive roller 16 (b), and h22 is a time required for the drive roller 16 (b) H23 is the time until the control means 32 instructs the drive roller 16 (b) to stop the rotation and then the drive roller 16 (b) ) Is the time until the rotation drive is completely stopped.

여기서, 회전위치 결정장치(10(a))에서의 용기(14(a))의 회전 방향과, 회전위치 결정장치(10(b))에서의 용기(14(b))의 회전 방향은 반대이기 때문에, 도 6에 도시하는 바와 같이, 센서(21(a))가 용기(14(a))의 마크를 검지했을 때의 마크의 위치(A)는, 용기(14(b))가 일정 위치 결정 각도로의 회전을 시작하는 위치(D)와 일치한다. 이 때문에, 정확한 위치 결정이 가능하다. 도 6에 있어서, B는 용기 (14(a))가 회전을 완전하게 정지했을 때의 마크의 위치이며, C는 용기(14(b))가 역회전의 가속을 시작할 때의 마크의 위치이다. 즉, 하나의 회전위치 결정장치 (10(a))가, 용기(14(a))를 회전 중심축(C1)의 둘레로 회전시키고, 용기(14(a))의 표면의 마크를 센서(21(a))가 검지했을 때에 용기(14(a))의 회전을 정지시키며, 회전위치 결정장치(10(b))가, 용기(14(b))를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))의 회전을 정지시킨다고 하는 구성이면, 이론적으로는, 센서(21(a))가 용기(14(a))의 마크를 검지했을 때의 마크의 위치(A)는, 용기(14(b))가 일정 위치 결정 각도의 회전을 시작하는 위치(D)와 일치하고, 이론적으로는 정확한 위치 결정이 가능하며, 원칙적으로는, 상술과 같은 회전위치 결정방법이 좋다. 그러나, 현실적으로는, 용기(14)가 회전위치 결정장치(10(a))로부터 회전위치 결정장치(10(b))로 이전할 때, 진동에 의해 용기(14)가 다소의 각도로 회전해 버리는, 즉 용기(14)의 방향이 변이해 버리는 경우가 있는 등의 이유에 의해, 센서(21(b))를 이용한 이하와 같은 회전위치 결정방법이 채용된다.The rotation direction of the container 14 (a) in the rotation positioning device 10 (a) and the rotation direction of the container 14 (b) in the rotation positioning device 10 (b) 6, the position A of the mark when the sensor 21 (a) detects the mark of the container 14 (a) is the same as the position A of the container 14 (b) Coincides with the position D at which the rotation to the positioning angle starts. Therefore, accurate positioning can be performed. In Fig. 6, B is the position of the mark when the container 14 (a) completely stops rotating, and C is the position of the mark when the container 14 (b) . That is, the one rotary positioning device 10 (a) rotates the container 14 (a) around the rotation central axis C1, and marks the surface of the container 14 (a) The rotation position determining device 10 (b) stops the rotation of the container 14 (a) when the container 14 (b) is detected The position A of the mark when the sensor 21 (a) detects the mark of the container 14 (a) The container 14 (b) coincides with the position D at which the rotation of the predetermined positioning angle starts, and theoretically, accurate positioning is possible, and in principle, the above-described rotational positioning method is preferable. However, in reality, when the container 14 is transferred from the rotary positioning device 10 (a) to the rotary positioning device 10 (b), the container 14 is rotated at a slight angle The following rotational position determining method using the sensor 21 (b) is adopted for reasons such as discarding, that is, the direction of the container 14 may change.

우선, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 용기(14(a))를 정지시키고, 회전위치 결정장치(10(b))에 있어서, 센서(21(b))가 용기(14(b)) 표면의 마크를 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 용기(14(b))를 정지시키는 회전위치 결정방법이 채용될 수 있다. 즉, 회전위치 결정장치(10(a))에 있어서, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지한 순간에 용기(14(a))를 정지시키는 것이 아니라 일정 과분 각도만 여분으로 회전시키는 방법이다. 이 방법의 경우, 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하고 나서 용기(14(a))가 정지하기까지의 일정 과분 각도가 반(半)회전 미만이면, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러 (16(b))가 역방향으로 회전함으로써, 회전위치 결정장치(10(b))에 있어서, 센서 (21(b))가 용기(14(b)) 표면의 마크를 반회전분 미만의 단시간내에 신속하게 검지할 수 있다. 여분으로 회전시키는 일정 과분 각도는, 작업자가 스스로 결정하는 각도이어도, 진동이나 관성력에 의해 생기는 용기(14)의 방향 변이로부터 시험적으로 필연적으로 결정되는 각도이어도 좋다.First, the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 (a) and then rotates the container 14 (a) at a predetermined excess angle in the rotational positioning device 10 (a) And after the sensor 21 (b) detects the mark on the surface of the container 14 (b) in the rotational positioning device 10 (b) and then rotates at a predetermined positioning angle, 14 (b) may be employed. That is, in the rotational position determining device 10 (a), the sensor 14 does not stop the container 14 (a) at the moment when the sensor 21 (a) detects the mark on the surface of the container 14 It is a method to rotate only an extra certain angle. In the case of this method, if the predetermined excessive angle from the detection of the mark on the surface of the container 14 (a) to the stop of the container 14 (a) after the sensor 21 (a) is less than the half- The sensor 21 (b) is rotated in the rotational positioner 10 (b) by the rotation of the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) )) Surface can be quickly detected within a short period of time less than the half turn starch. The predetermined excessively rotated angle may be an angle determined by the operator himself or may be an angle determined experimentally from the directional variation of the container 14 caused by vibration or inertial force.

아울러, 이 센서(21(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지한 순간부터 용기 (14(a))를 일정 과분 각도만 여분으로 회전시키는 방법에 있어서, 이 일정 과분 각도가 반회전 이상인 경우, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러(16(b))를 같은 방향으로 회전시켜도 좋다. 여분으로 회전시키는 일정 과분 각도가 반회전 이상인 경우, 구동 롤러(16(a))와 구동 롤러(16(b))를 같은 방향으로 회전시키는 편이, 센서 (21(b))는 용기(14(b)) 표면의 마크를 반회전분 미만의 단시간내에 신속히 검지할 수 있기 때문이다.In addition, in the method in which the sensor 21 (a) rotates the container 14 (a) from the moment when the mark on the surface of the container 14 (a) is detected by an extra predetermined fractional angle, The driving roller 16 (a) and the driving roller 16 (b) may be rotated in the same direction. The sensor 21 (b) is configured to rotate the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) in the same direction, b)) surface mark can be quickly detected within a short period of time less than the half turn starch.

다음으로, 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))에서, 제어 수단(32)은, 도 1(b)에 도시하는 바와 같이, Z축 서보모터(34(a)) 및 Z축 서보모터(34(b))를 구동시켜 구동 롤러(16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 Z축 정방향으로 이동시킨 후, X축 서보모터(30(a)) 및 X축 서보모터(30(b))를 구동시켜 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 X축 부(負)방향으로 이동시킴으로써, 구동 롤러 (16(a)) 및 구동 롤러(16(b))를 원점 복귀시킨다.1 (b), the control means 32 controls the Z-axis servomotors 34 (a) and 34 (b) in the rotary positioning apparatus 10 (a) and the Z-axis servo motor 34 (b) to move the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) in the Z-axis normal direction, (a) and the X-axis servo motor 30 (b) to move the drive roller 16 (a) and the drive roller 16 (b) in the X axis direction (negative direction) 16 (a) and the drive roller 16 (b).

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 이상과 같이 하여, 회전위치 결정장치(10(a))가 용기(14(a)) 표면의 마크를 검지하기까지 구동 롤러(14(a))를 회전시키고, 후공정의 회전위치 결정장치(10(b))가 용기(14(b))를, 일정한 방향을 향할 때까지 회전시키기 때문에, 직렬로 배치된 2개의 회전위치 결정장치(10(a)) 및 회전위치 결정장치(10(b))에 의해, 용기(14)의 회전위치 결정을 차례로 진행해 갈 수 있다.According to the rotation position determining method and the rotation position determining system of the present invention as described above, the rotation of the drive roller 14 (a) until the rotation position determining device 10 (a) detects the mark on the surface of the container 14 and the rotation position determining device 10 (b) of the subsequent process rotates the container 14 (b) until it is directed to a certain direction, The rotation position determination device 10 (a) and the rotation position determination device 10 (b) can sequentially determine the rotational position of the container 14. [

이상, 본 발명의 실시형태에 대해서 도면에 기초하여 설명했지만, 본 발명은 도시한 것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의해 회전위치 결정을 행하는 워크의 형상은 특별히 한정되지 않는다. 그 외, 본 발명의 기술적 범위에는, 그 취지를 일탈하지 않는 범위에서 당업자의 지식에 기초하여 다양한 개량, 수정, 변형을 가한 형태도 포함된다. 또한, 동일한 작용 또는 효과가 생기는 범위내에서, 어느 하나의 발명 특정 사항을 다른 기술로 치환한 형태로 실시해도 좋다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the drawings, the present invention is not limited to those shown. For example, the shape of the work for performing rotational positioning by the rotational positioning method and the rotational positioning system of the present invention is not particularly limited. In addition, the technical scope of the present invention includes various modifications, modifications and variations on the basis of knowledge of those skilled in the art without departing from the spirit of the invention. Also, within the range in which the same operation or effect can be obtained, any one of the inventive features may be replaced with another technique.

[산업상의 이용 가능성][Industrial Availability]

본 발명의 회전위치 결정방법 및 회전위치 결정시스템에 의하면, 하나의 회전위치 결정장치가 워크 표면의 마크를 검지할 때까지 구동 롤러를 회전시키는 동안에, 다른 회전위치 결정장치가 워크를 일정한 방향으로 향할 때까지 회전시키기 때문에, 직렬로 배치된 2개의 회전위치 결정장치에 의해, 효율적이고 또한 확실하게 복수의 워크의 회전위치 결정을 차례로 행해 갈 수 있다. 또한, 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가 홀수번째로 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하고, 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가 짝수번째로 반입된 워크의 회전위치 결정을 행하는 회전위치 결정방법에 대해서, 한 개의 회전위치 결정장치 주변의 처리 시간이 줄어들게 된다. 이 때문에, 워크의 회전위치 결정 작업을 위해 널리 이용할 수 있다. 또한, 본 발명은, 본 장치의 하류측에 필로우(pillow) 포장기를 배치하고, 회전위치 결정한 후의 용기를 포장하는 것에 이용할 수 있다.According to the rotation positioning method and the rotation positioning system of the present invention, while one rotation positioning apparatus rotates the drive roller until the mark on the work surface is detected, the other rotation positioning apparatus faces the work in a certain direction The rotational position determination of the plurality of workpieces can be performed efficiently and reliably by the two rotational positioning apparatuses arranged in series. Further, it is also possible that one of the rotation positioning devices disposed in the rearward direction in the transport direction determines the rotational position of the workpiece in which the odd-numbered workpieces are carried, and the other rotational positioner disposed in front of the carrying direction determines the rotational position of the workpiece The processing time around one rotation positioning apparatus is reduced. Therefore, it can be widely used for the rotational position determination work of the work. Further, the present invention can be used for arranging a pillow packing machine on the downstream side of the apparatus and packaging the container after the rotational position is determined.

10(a), 10(b) : 회전위치 결정장치
12 : 컨베이어
14(a), 14(b) : 용기(워크)
16(a), 16(b) : 구동 롤러
17(a), 17(b) : 회전용 서보모터
18(a), 18(b) : 회전 수단
20(a), 20(b) : 정지 수단
21(a), 21(b) : 센서
22(a), 22(b) : 추종 구동 수단
24 : 가이드 바
25 : 체인
26(a), 26(b) : 훅
27(a), 27(b) : 가이드 롤러(워크 반송 경로)
28 : 인코더
30(a), 30(b) : X축 서보모터
32 : 제어 수단
34(a), 34(b) : Z축 서보모터
100 : 회전위치 결정시스템
C1, C2, C3 : 회전 중심축10 (a), 10 (b): The rotation position determining device
12: Conveyor
14 (a), 14 (b): container (work)
16 (a), 16 (b): driving roller
17 (a), 17 (b): Servo motor for rotation
18 (a), 18 (b): rotation means
20 (a), 20 (b): Stop means
21 (a), 21 (b): sensor
22 (a), 22 (b): following drive means
24: Guide Bar
25: Chain
26 (a), 26 (b): Hook
27 (a), 27 (b): Guide rollers (workpiece conveyance path)
28: Encoder
30 (a), 30 (b): X-axis servo motor
32: control means
34 (a), 34 (b): Z-axis servo motor
100: Rotational positioning system
C1, C2, C3: rotation center axis

Claims (8)

컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정방법에 있어서,
상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고,
상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치를, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치해서 행하는 회전위치 결정방법으로서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝과,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 스텝을 포함하는 회전위치 결정방법.A rotation position determining method for rotating a work conveyed by a conveyor around a rotation center axis parallel to a conveying direction and directing the work in a constant direction,
A drive roller for rotating the work to be conveyed around a rotation center axis parallel to the conveyance direction is provided,
Wherein the workpiece is moved to follow the conveyor in a state in which the drive roller is brought into contact with the workpiece to be conveyed so as to rotate the workpiece about the rotation center axis and to rotate the workpiece A method for determining a rotational position by arranging two crystal devices in series in the carrying direction,
A step of rotating the work by rotating the work around the rotation center axis and stopping the rotation of the work by detecting a mark on the work surface by a sensor,
And the other rotation positioning device disposed in front of the conveying direction stops rotating the work after the rotation of the work stopped at a predetermined positioning angle. 제 1 항에 있어서,
상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 회전위치 결정방법.The method according to claim 1,
Wherein the rotation direction of the workpiece by the one rotation positioning apparatus is opposite to the rotation direction of the workpiece by the other rotation positioning apparatus. 제 1 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정방법.The method according to claim 1,
Wherein one rotation position determining device disposed behind the transfer direction rotates the work around the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, Lt; / RTI >
The other rotary positioning device disposed in front of the conveying direction rotates the work on which the rotation is stopped about the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined positioning angle after the sensor detects the mark, A method of determining a rotation position for stopping rotation of a workpiece. 제 2 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치가, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치가, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정방법.3. The method of claim 2,
Wherein one rotation position determining device disposed behind the transfer direction rotates the work around the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, Lt; / RTI >
The other rotary positioning device disposed in front of the conveying direction rotates the work on which the rotation is stopped about the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined positioning angle after the sensor detects the mark, A method of determining a rotation position for stopping rotation of a workpiece. 컨베이어에 의해 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시켜 일정한 방향으로 향하게 하는 회전위치 결정시스템에 있어서,
상기 반송되는 워크를 반송 방향에 평행한 회전 중심축의 둘레로 회전시키는 구동롤러가 설치되고,
상기 반송되는 워크에 상기 구동롤러를 접촉시킨 상태로 상기 컨베이어에 추종 이동시켜서, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 회전되는 워크가 일정 방향을 향했을 때 상기 워크를 정지시키는 회전위치 결정장치가, 상기 반송 방향으로 직렬로 2개 배치되어서 구성되며,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지함으로써 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.A rotation position determination system for rotating a workpiece carried by a conveyor around a rotation center axis parallel to a transfer direction and directing the workpiece in a constant direction,
A drive roller for rotating the work to be conveyed around a rotation center axis parallel to the conveyance direction is provided,
Wherein the workpiece is moved to follow the conveyor in a state in which the drive roller is brought into contact with the workpiece to be conveyed so as to rotate the workpiece around the rotation center axis and to rotate the workpiece Wherein two crystal devices are arranged in series in the transport direction,
One rotation position determining device disposed behind the transporting direction rotates the work around the rotation center axis and stops the rotation of the work by detecting a mark on the work surface,
Wherein the other rotation positioning device disposed in front of the conveying direction stops the rotation of the work after rotating the work stopped at the predetermined positioning angle. 제 5 항에 있어서,
상기 하나의 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향과, 상기 다른 회전위치 결정장치에 의한 워크의 회전 방향이 반대인 회전위치 결정시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the rotation direction of the workpiece by the one rotation positioning device is opposite to the rotation direction of the workpiece by the other rotation positioning device. 제 5 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.6. The method of claim 5,
Wherein one rotation position determining device disposed behind the transfer direction rotates the work around the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, Lt; / RTI >
The other rotary positioning device disposed in front of the conveying direction rotates the work stopped on rotation about the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined positioning angle after the sensor detects the mark, A rotation position determination system for stopping rotation of a workpiece. 제 6 항에 있어서,
상기 반송 방향 후방에 배치된 하나의 회전위치 결정장치는, 상기 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지했을 때부터 일정 과분 각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키며,
상기 반송 방향 전방에 배치된 다른 회전위치 결정장치는, 상기 회전이 정지된 워크를 상기 회전 중심축의 둘레로 회전시키고, 상기 워크 표면의 마크를 센서가 검지하고 나서 일정 위치결정각도로 회전시킨 후에 상기 워크의 회전을 정지시키는 회전위치 결정시스템.The method according to claim 6,
Wherein one rotation position determining device disposed behind the transfer direction rotates the work around the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined excessive angle from the time when the sensor detects the rotation, Lt; / RTI >
The other rotary positioning device disposed in front of the conveying direction rotates the work stopped on rotation about the rotation center axis and rotates the mark on the work surface at a predetermined positioning angle after the sensor detects the mark, A rotation position determination system for stopping rotation of a workpiece.
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