KR20120113455A - Method for preventing invasion of wild animal using radar and system thereof - Google Patents

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KR20120113455A KR1020110031173A KR20110031173A KR20120113455A KR 20120113455 A KR20120113455 A KR 20120113455A KR 1020110031173 A KR1020110031173 A KR 1020110031173A KR 20110031173 A KR20110031173 A KR 20110031173A KR 20120113455 A KR20120113455 A KR 20120113455A
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Abstract

PURPOSE: A method for detecting the trespass of wild animals by radar and a system thereof are provided to prevent a road-kill problem based on location information of an object collected by a radar device on a road. CONSTITUTION: A system determines the existence of an object in an external area of a road or in an inner area of the road by using location information obtained by a radar device. If there is the object in the inner area of the road, the system determines the movement of the object by using Doppler data included in the radar information(S145,150). If there is the movement of the object, the system transmits a wild animal trespass warning to an external terminal(S155). [Reference numerals] (100) Control server; (200) Radar device; (AA) Start; (BB) End; (S110) Radar measurement; (S115) The speed and size of the object < a threshold?; (S120) Transmitting statistical information according to a vehicle counter; (S125) Obtaining a relative position of the object; (S130) Obtaining an absolute position of the object; (S135) Tracing a position; (S140) Receiving position information; (S145) Whether an object is in an inner area of a road?; (S150) Whether the object is moved?; (S155) Transmitting a wild animal trespass warning and the terminal information; (S160) Operating a tracing camera; (S165) Operating a speaker; (S170) Transmitting a road kill generation warning and terminal information; (S175) Operating a speaker for trespass prevention; (S180) Transmitting a wild animal trespass caution warning and the terminal information

Description

레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법 및 그 시스템{Method for preventing invasion of wild animal using radar and system thereof}Method for preventing invasion of wild animal using radar and system about

본 발명은 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법 및 그 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도로 상에 출현하는 야생동물의 로드킬 문제를 효과적으로 방지할 수 있는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a method and system for preventing wild animal invasion using radar, and more particularly, to a method and system for preventing wild animal invasion using radar, which can effectively prevent roadkill problems of wild animals appearing on the road. It is about.

차량 및 사람이 이용하는 도로 교통에서는 항상 사고 가능성이 잠재되어 있으며, 실제로 전국적으로 하루에도 수많은 교통 사고 및 위험 상황이 발생한다. 특히 고속도로와 같은 초고속 주행 환경 또는 야간에는 운전자의 주변 상황 인지능력이 현저히 저하될 가능성이 크고, 이는 곧 대형 교통 사고로 이어질 수 있다. There is always the potential for accidents in vehicles and road traffic used by people, and in fact, many traffic accidents and dangerous situations occur every day throughout the country. Especially in a high speed driving environment such as a highway or at night, the driver's perception of the surrounding situation is likely to be significantly reduced, which may lead to a large traffic accident.

더욱이, 차량이 이용하는 도로 상에는 야생동물이 출현할 수 있는데, 차량과 야생동물의 충돌에 따른 로드킬 문제가 빈번히 발생하고 있다. 로드킬 문제를 방지하기 위한 다양한 기술들이 제안되고 있지만, 종래에는 차량에 설치된 적외선 카메라를 이용하여 전방의 물체를 감지하고 이를 통보하는 기술에 국한되어 있다. 이에 따르면, 차량이 주행 중에 전방 감시를 수행함에 따라 물체 감지의 정확도가 떨어지며, 물체의 감지 시점을 기준으로 하여 차량이 물체를 안전하게 회피할 수 시간이 부족하여 로드킬 문제를 현실적으로 예방하기 어려운 단점이 있다.Moreover, wild animals may appear on roads used by vehicles, and road kill problems frequently occur due to collision between vehicles and wild animals. Various techniques for preventing the road kill problem have been proposed, but the prior art is limited to a technology for detecting and notifying the front object using an infrared camera installed in the vehicle. According to this, the accuracy of object detection decreases as the vehicle performs forward monitoring while driving, and it is difficult to realistically prevent road kill problems because the vehicle lacks time to safely avoid the object based on the detection time of the object. have.

본 발명은 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법 및 그 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method and system for preventing invasion of wildlife using radar, which can prevent a road kill problem and induce a safe driving of a vehicle based on location information of an object collected from a radar device installed on a road.

본 발명은, 물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계와, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계와, 상기 물체의 움직임이 있는 경우, 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계, 및 상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법을 제공한다.The present invention is to determine whether the object is located in the inner region or the outer region of the road by using the position information obtained by the radar device for obtaining the radar information of the object, the object is located in the inner region of the road In this case, using the Doppler data included in the radar information to determine whether the movement of the object, if there is movement of the object, transmitting a wild animal intrusion alert to an external terminal, and the movement of the object If there is no, it provides a wild animal intrusion prevention method using a radar comprising the step of transmitting a load kill generation alert to the external terminal.

여기서, 상기 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계는, 상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고, 상기 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계는, 상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도할 수 있다.Here, the transmitting of the wild animal intrusion alert, in addition to the transmission of the intrusion alert, driving the tracking camera on the road to obtain an image of the object in real time, and transmitting the road kill generation alert, Along with the transmission of the road kill generation alert, a speaker on the road can be driven to induce movement to the outside area with respect to an object expected to be paused.

또한, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법은, 상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 단계, 및 상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the wild animal intrusion prevention method using the radar, the step of monitoring the object by displaying the position information of the object or the intrusion information of the object on the electronic map, and the object on the electronic map When receiving the selected, driving the tracking camera on the road where the object is located may further include receiving a photographed image of the object.

그리고, 관제 서버는 상기 레이더 장치와 정보를 송수신할 수 있다. 여기서, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 관제 서버에서 수행할 수 있다. 이때, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법은, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 관제 서버가 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 단계, 및 상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.The control server may transmit and receive information with the radar device. Here, the step of determining whether the object is located in the inner region or the outer region of the road may be performed by the control server. At this time, the wild animal intrusion prevention method using the radar, when the object is in the outer region of the road, the control server to drive the speaker on the road to induce prevention of entry into the inner region for the object. Step, and the control server may further include sending a wild animal invasion alert to the external terminal.

이외에도, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 레이더 장치에서 수행할 수 있다. 이때, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 장치가 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하며, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법은, 상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 상기 관제 서버에서 판단하는 단계와, 상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 서버가 상기 스피커의 구동을 재시도하는 단계, 및 상기 스피커가 구동되면, 상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the determining of whether the object is located inside or outside the road may be performed by the radar apparatus. In this case, when the object is in the outer region of the road, the radar device directly drives the speaker on the road to induce the entry of the object into the inner area, preventing the invasion of wildlife using the radar The control server may determine whether the speaker is driven by the radar device, and when the speaker is not driven by the radar device, the control server retries driving of the speaker. Step, and when the speaker is driven, the control server may further comprise the step of transmitting a warning of wildlife invasion warning to the external terminal.

그리고, 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법은, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계 이전에, 상기 레이더 장치에서, 레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 단계와, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 단계와, 상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 단계, 및 상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.The method for preventing invasion of wild animals using the radar may include, in the radar device, a distance from the object using a radar signal, before determining whether the object is located in an inner region or an outer region of the road. Acquiring the speed and size information of the object, and when the speed and size of the object are less than a preset threshold, using the distance to the object and the incident angle information of the radar signal, the object compared to the radar device Acquiring a relative position of the object; acquiring the position information of the absolute coordinates of the object using the absolute coordinates of the radar device and the relative position of the object; and tracking the position of the object from which the position information is obtained. It may include the step of performing.

여기서, 상기 레이더 장치에서, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.Here, in the radar device, when the speed and size of the object is more than a predetermined threshold, it is determined that the object is a vehicle, the statistical information obtained by counting the determined number of vehicles for each time zone is calculated to the external traffic information server The method may further include transmitting to.

그리고, 본 발명은 물체의 레이더 정보를 획득하는 도로 상의 레이더 장치 및 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하는 관제 서버를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템에 있어서, 상기 레이더 장치 또는 상기 관제 서버는, 상기 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 영역 판단부를 포함하고, 상기 관제 서버는, 상기 영역 판단부의 판단 결과, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 움직임 판단부와, 상기 물체의 움직임이 있는 경우 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 제1경보부, 및 상기 물체의 움직임이 없는 경우 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 제2경보부를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템을 제공한다.The present invention provides a wild animal intrusion prevention system using a radar comprising a radar device on the road to obtain radar information of the object and a control server for transmitting and receiving information with the radar device, the radar device or the control server, And an area determiner configured to determine whether the object is located in an internal area or an external area of the road using the location information acquired by the radar device, and the control server determines that the object is determined by the area determiner. A motion determination unit that determines whether the object is moved by using the Doppler data included in the radar information when the object is in an inner region of the road, and transmits a wild animal intrusion alert to an external terminal when the object is in motion 1 alarm unit, and the outer end when there is no movement of the object Wildlife groups provide intrusion prevention system using a radar and a second alarm unit for transmitting the generated alarm Kill Road.

그리고, 상기 제1경보부는, 상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고, 상기 제2경보부는, 상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도할 수 있다.The first alarm unit drives the tracking camera on the road together with the transmission of the intrusion alert to acquire an image of the object in real time, and the second alarm unit transmits the road kill generation alert. The speaker on the road can be driven to induce movement to the outside area with respect to the object expected to be paused.

또한, 상기 관제 서버는, 상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 모니터부와, 상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 제어부를 더 포함할 수 있다.The control server may include a monitor unit configured to monitor the object by displaying position information of the object or intrusion information of the object at a corresponding position on an electronic map, and when the corresponding object on the electronic map is selected, The controller may further include a controller configured to drive a tracking camera on a road where the object is located to receive a captured image of the object.

여기서, 상기 영역 판단부는 상기 관제 서버에 포함될 수 있다. 이때, 상기 관제 서버는, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부, 및 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함할 수 있다.Here, the area determination unit may be included in the control server. At this time, the control server, if the object is in the outer area of the road, the controller for driving the speaker on the road to induce the entry of the object into the inner area, and wild animals invade the external terminal The apparatus may further include a third alarm unit configured to transmit the attention alert.

이외에도, 상기 영역 판단부는 상기 레이더 장치에 포함될 수 있다. 이때, 상기 레이더 장치는, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 관제 서버는, 상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 판단하는 판단부와, 상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 스피커의 구동을 재시도하는 제어부, 및 상기 스피커가 구동되면, 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함할 수 있다.In addition, the area determination unit may be included in the radar device. In this case, the radar apparatus may further include a controller for directly driving a speaker on the road to prevent entry of the object into the inside area when the object is in an outside area of the road. The control server may include: a determination unit determining whether the speaker is driven by the radar device, a controller retrying the driving of the speaker when it is determined that the speaker is not driven by the radar device; And when the speaker is driven, it may further include a third alarm unit for transmitting a warning warning of wildlife invasion to the external terminal.

또한, 상기 레이더 장치는, 레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 물체정보 획득부와, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 상대위치 획득부와, 상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 위치정보 획득부, 및 상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 위치 추적부를 포함할 수 있다.The radar apparatus may further include an object information acquisition unit that acquires distance from the object, speed and size information of the object using a radar signal, and, when the speed and size of the object are less than a preset threshold, A relative position obtaining unit obtaining a relative position of the object relative to the radar device by using a distance and an incident angle information of the radar signal, and using the absolute coordinate of the radar device and the relative position of the object And a location tracking unit for acquiring the location information, which is an absolute coordinate of the location information, and a location tracking unit for performing location tracking on the object from which the location information is obtained.

또한, 상기 레이더 장치는, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 교통정보 전송부를 더 포함할 수 있다.The radar apparatus may determine that the object is a vehicle when the speed and the size of the object are greater than or equal to a preset threshold, and calculate statistical information that counts the determined number of vehicles for each time zone. The traffic information transmission unit may further include a transmission.

본 발명에 따른 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법 및 그 시스템에 따르면, 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있는 이점이 있다. 또한, 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지, 혹은 물체에 움직임이 있는지 또는 없는지의 여부에 따라 경보를 달리 발생시켜서 해당 도로를 주행하는 차량 운전자로 하여금 야생동물의 침입 가능성, 로드킬 여부 등의 확인을 보다 용이하게 하고, 위험한 상황에 미리 대비할 수 있게 한다.According to the wild animal intrusion prevention method and system using the radar according to the present invention, on the basis of the location information of the object collected from the radar device installed on the road to prevent the road kill problem and induce a safe driving of the vehicle There is an advantage. In addition, depending on whether an object is inside or outside the road, or whether the object is moving or not, an alarm is generated differently to allow the driver of the vehicle driving on the road to invade or load wild animals. Make it easier to check and be prepared for dangerous situations.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템의 배치 예시도이다.
도 2는 도 1의 시스템의 일 실시예를 나타내는 상세 구성도이다.
도 3은 도 2를 이용한 야생동물 침입 방지 방법의 흐름도이다.
도 4는 도 1의 시스템의 다른 실시예를 나타내는 상세 구성도이다.
도 5는 도 4를 이용한 야생동물 침입 방지 방법의 흐름도이다.1 is an exemplary layout of a wild animal intrusion prevention system using a radar according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a detailed block diagram illustrating an embodiment of the system of FIG. 1.
3 is a flowchart of a wildlife intrusion prevention method using FIG. 2.
4 is a detailed block diagram illustrating another embodiment of the system of FIG. 1.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a wild animal intrusion prevention method using FIG. 4.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템의 배치 예시도이다. 상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템은 레이더 장치(200) 및 관제 서버(100)를 포함한다. 1 is an exemplary layout of a wild animal intrusion prevention system using a radar according to an embodiment of the present invention. Wildlife intrusion prevention system using the radar includes a radar device 200 and the control server 100.

상기 레이더 장치(200)는 도로 상의 지지대나 기존의 구조물 등에 설치되어 있으며, 레이더 신호의 반사파를 이용하여 도로 근방의 물체들을 감지한 후, 감지된 정보를 상기 관제 서버(100)에 전송한다. 이러한 레이더 장치(200)는 상기 관제 서버(100)의 제어를 받을 수 있다.The radar apparatus 200 is installed on a support or an existing structure on a road, detects objects in the vicinity of a road using a reflected wave of a radar signal, and transmits the detected information to the control server 100. The radar device 200 may be controlled by the control server 100.

또한, 상기 레이더 장치(200)는 도로 상에 여러 개로 설치될 수 있다. 각각의 레이더 장치(200)에서 감지한 물체의 레이더 정보들은 상기 관제 서버(100)에 수집되어 통합 분석, 관리 및 모니터링 된다. 이러한 통합 분석, 관리 및 모니터링에 따르면, 로드킬 빈도가 높은 구역에 대한 관리를 보다 용이하게 한다. 여기서, 상기 레이더 정보란 물체의 레이더 검지에 따라 획득되는 속도 정보, 위치 정보, 크기 정보 등의 데이터를 포함한다.In addition, the radar apparatus 200 may be installed in plural on the road. Radar information of the object detected by each radar device 200 is collected in the control server 100 is integrated analysis, management and monitoring. This integrated analysis, management, and monitoring makes it easier to manage areas with high load kills. Here, the radar information includes data such as speed information, position information, size information, etc. obtained according to radar detection of an object.

상기 관제 서버(100)는 상기 레이더 장치(200)와 유무선 통신을 수행하며, 상기 레이더 장치(200)로부터 전송된 정보를 바탕으로 각종 경보를 발생시킨다. 상기 관제 서버(100)는 도로 상에 설치된 스피커(10)를 구동시켜서 발생된 경보를 출력할 수 있으며, 도로 상에 설치된 추적 카메라(20)를 구동시켜서 현재 도로의 상황을 실시간 모니터링할 수 있다.The control server 100 performs wired / wireless communication with the radar device 200 and generates various alarms based on the information transmitted from the radar device 200. The control server 100 may output an alarm generated by driving the speaker 10 installed on the road, and may monitor the current road situation in real time by driving the tracking camera 20 installed on the road.

도 2는 도 1의 시스템의 일 실시예를 나타내는 상세 구성도이다. 상기 레이더 장치(200)는 물체정보 획득부(210), 상대위치 획득부(220), 위치정보 획득부(230), 교통정보 전송부(240), 위치 추적부(250), 비교부(260)를 포함한다. 그리고, 상기 관제 서버(100)는 수신부(110), 영역 판단부(120), 움직임 판단부(130), 제1경보부(140), 제2경보부(150), 제어부(160), 제3경보부(170), 모니터부(180)를 포함한다.FIG. 2 is a detailed block diagram illustrating an embodiment of the system of FIG. 1. The radar apparatus 200 includes an object information acquisition unit 210, a relative position acquisition unit 220, a location information acquisition unit 230, a traffic information transmission unit 240, a location tracking unit 250, and a comparison unit 260. ). The control server 100 may include a receiver 110, an area determiner 120, a motion determiner 130, a first alarm 140, a second alarm 150, a controller 160, and a third alarm. 170, a monitor unit 180 is included.

도 3은 도 2를 이용한 야생동물 침입 방지 방법의 흐름도이다. 이하에서는 상기 야생동물 침입 방지 방법에 관하여 도 2 및 도 3을 참조로 하여 상세히 설명한다.3 is a flowchart of a wildlife intrusion prevention method using FIG. 2. Hereinafter, the wild animal intrusion prevention method will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3.

먼저, 상기 레이더 장치(200)에서, 레이더 신호를 이용하여 상기 도로 주변에 있는 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득한다(S110). 이러한 S110 단계는 상기 물체정보 획득부(210)를 통해 수행한다.First, the radar apparatus 200 obtains information about a distance to an object around the road, speed and size of the object by using a radar signal (S110). This step S110 is performed through the object information acquisition unit 210.

여기서, 상기 물체와의 거리, 속도 및 크기 정보를 획득하는 대상은 움직임이 있는 물체에 제한될 수 있는데, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 물체에 대한 움직임이 있는지 없는지의 여부는 상기 물체로부터 반사되는 레이더 신호의 분석을 통해 충분히 알 수 있다. 또한, 상기 S110단계에서 획득된 정보들은 상기 레이더 장치(200) 내에 DB 데이터로 저장될 수 있다.Here, the object for obtaining the distance, the speed and the size information with respect to the object may be limited to the object with the movement, the present invention is not necessarily limited thereto. In addition, whether or not there is motion with respect to the object can be sufficiently known through analysis of the radar signal reflected from the object. In addition, the information obtained in step S110 may be stored as DB data in the radar apparatus 200.

상기 S110 단계 이후, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 즉, 임계 속도 및 임계 크기를 비교한다(S115). 이러한 S115 단계는 비교부(260)에서 수행한다.After the step S110, the speed and size of the object are compared with a preset threshold, that is, the threshold speed and the threshold size (S115). This step S115 is performed by the comparator 260.

만약, 상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 교통정보 전송부(240)에서는 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버(미도시)로 전송한다(S120).If the speed and size of the object are greater than or equal to a preset threshold, the traffic information transmitter 240 determines that the object is a vehicle, calculates statistical information obtained by counting the determined number of vehicles for each time zone, and then externally. The traffic information server (not shown) is transmitted (S120).

이는 평균적으로 야생동물의 이동속도 및 크기가 상기 차량의 이동속도 및 크기에 비해 작은 점을 이용한 것으로서, 상술한 임계치의 비교 과정을 통해 상기 물체를 차량인지 혹은 야생동물인지를 손쉽게 구별할 수 있다. 더욱이, 상기 물체가 차량인 경우에는 해당 차량 대수를 카운트하여 교통정보에 반영함으로써 별도의 교통정보 수집장치가 설치될 필요가 없다. This means that the movement speed and size of the wildlife is smaller than the movement speed and size of the vehicle on average, and it is easy to distinguish whether the object is a vehicle or a wildlife through the comparison process of the above-described threshold. In addition, when the object is a vehicle, a separate traffic information collecting device does not need to be installed by counting and reflecting the number of vehicles in the traffic information.

상기 교통정보 서버(미도시)로 전송된 통계 정보는 추후 외부 단말기(300)에 제공될 수 있다. 상기 외부 단말기(300)란 사용자 단말기로서 PC, 노트북, 휴대폰, 차량에 설치된 내비게이션 등 공지된 다양한 단말기에 해당될 수 있다.Statistical information transmitted to the traffic information server (not shown) may be provided to the external terminal 300 later. The external terminal 300 may correspond to various known terminals, such as a user terminal, a PC, a laptop, a mobile phone, and a navigation device installed in a vehicle.

만약, 상기 물체의 속도 및 크기를 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 상대위치 획득부(220)에서는 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득한다(S125). If the speed and size of the object are less than a preset threshold, the relative position obtaining unit 220 uses the distance to the object and the incident angle information of the radar signal, relative to the radar device. Obtain the position (S125).

즉, 상기 속도 및 크기가 기 설정된 임계치보다 미만인 경우에는 상기 물체가 야생동물일 확률이 높다고 판단하여 상기와 같이 해당 물체에 대한 위치를 획득하는 과정을 거친다.That is, when the speed and size are less than a predetermined threshold, it is determined that the object is a wild animal, and thus, the position of the object is obtained as described above.

도 1과 같이, 상기 레이더 장치(200)가 구조물(ex, 기둥)의 상단에 설치된 경우, 상기 레이더 장치(200)와 지면 상의 물체가 서로 동일한 높이에 위치한 것이 아니므로, 상기 레이더 장치(200)와 물체 사이의 거리 만으로는 상기 물체의 정확한 위치의 획득이 어렵다. 즉, 상기 레이더 장치(200)와 물체 사이의 거리 뿐만 아니라, 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 안다면, 상기 레이더 장치의 기준위치 좌표(ex, (0,0,0))에 대비한 상기 물체의 상대위치 좌표(ex, (x1,y1,z1))를 획득할 수 있다.As shown in FIG. 1, when the radar device 200 is installed on the top of the structure ex, the radar device 200 and the object on the ground are not located at the same height as each other, the radar device 200 The distance between and the object alone makes it difficult to obtain the exact position of the object. That is, if the distance between the radar device 200 and the object, as well as the incident angle information of the radar signal is known, the relative of the object relative to the reference position coordinates (ex, (0,0,0)) of the radar device Position coordinates ex, (x1, y1, z1) may be obtained.

다음, 상기 위치정보 획득부(230)에서는 상기 레이더 장치(200)의 절대좌표(ex, (x0,y0,z0))와 상기 물체의 상대위치 좌표(ex, (x1,y1,z1))를 이용하여 상기 물체의 절대좌표를 획득한다(S130). 상기 절대좌표란 상기 물체의 실제 위치 정보에 해당된다. Next, the position information acquisition unit 230 calculates the absolute coordinates (ex, (x0, y0, z0)) of the radar apparatus 200 and the relative position coordinates (ex, (x1, y1, z1)) of the object. Absolute coordinates of the object are obtained by using (S130). The absolute coordinate corresponds to actual position information of the object.

상기 절대좌표 정보에는 위경도 좌표 및 방위각을 모두 포함할 수 있다. 즉, 상기 레이더 장치(200)의 위경도 좌표 및 방위각 정보를 기준으로 하여, 상기 물체의 상대위치 좌표를 반영하면, 상기 물체의 실제 위치 정보인 상기 물체의 위경도 좌표 및 방위각 정보를 알 수 있다. 물론, 상기 물체의 실제 위치 정보는 상기 레이더 장치(200) 내에 DB 데이터로 저장될 수 있다. The absolute coordinate information may include both latitude and longitude coordinates and azimuth. That is, when the relative position coordinates of the object are reflected on the basis of the latitude and longitude coordinates and the azimuth information of the radar device 200, the latitude and longitude coordinates and the azimuth angle information of the object, which are actual position information of the object, can be known. . Of course, the actual position information of the object may be stored as DB data in the radar apparatus 200.

다음, 상기 레이더 장치(200)의 위치 추적부(250)에서는 상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 레이더를 이용하여 지속적으로 수행한다(S135). 추적된 위치 정보는 상기 관제 서버(100)의 수신부(110)로 전송된다.Next, the position tracking unit 250 of the radar apparatus 200 continuously performs the position tracking on the object from which the position information is obtained using the radar (S135). The tracked location information is transmitted to the receiver 110 of the control server 100.

이후에는 상기 관제 서버(100)에서 아래와 같은 단계를 거친다. After that, the control server 100 goes through the following steps.

먼저, 상기 관제 서버(100)의 수신부(110)에서는 상기 도로 상의 레이더 장치(200)로부터 획득된 물체의 레이더 정보에 포함된 물체의 위치 정보에 대한 추적 내용을 수신한다(S140).First, the receiving unit 110 of the control server 100 receives the tracking content for the position information of the object included in the radar information of the object obtained from the radar device 200 on the road (S140).

그런 다음, 영역 판단부(120)에서는 상기 수신된 물체의 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단한다(S145). 물론, 이를 위해 상기 영역 판단부(120)는 상기 도로에 대한 기본 정보(도로의 형태, 도로를 구성하는 모든 좌표 정보, 주변 구조물의 형태 및 좌표 정보 등)를 저장하고 있으며, 이를 바탕으로 상기 수신된 물체의 위치가 도로의 내부에 있는지, 외부에 있는지의 여부를 판단할 수 있다.Then, the area determination unit 120 determines whether the object is located in the inner region or the outer region of the road by using the position information of the received object (S145). Of course, for this purpose, the area determining unit 120 stores basic information about the road (type of road, all coordinate information constituting the road, shape and coordinate information of surrounding structures, etc.), and based on the received information, It is possible to determine whether the location of the object is inside or outside the road.

만약, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 움직임 판단부(130)에서는 상기 레이더 장치(200)로부터 수신한 상기 물체의 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단한다(S150).If the object is in the inner region of the road, the motion determining unit 130 determines whether the object is moved by using Doppler data included in the radar information of the object received from the radar device 200. (S150).

여기서, 상기 물체의 움직임이 있는 경우, 상기 제1경보부(140)에서는 상기 외부 단말기(300)에 야생동물 침입 경보를 전송한다(S155). 상기 외부 단말기(300)가 상기 도로 주변에 주행중인 차량 내의 내비게이션인 경우, 내비게이션을 통해 야생동물 침입 경보를 표시한다. 즉, 해당 경보가 발령된 특정 도로 영역의 지점 정보 및 해당 경보 내용을 내비게이션 화면 상에 이미지, 문자 등의 형태로 표시할 수 있으며, 상기 내비게이션의 스피커를 통해 해당 경보 내용을 소리로 출력하여, 야생동물 침입 경보를 시청각적으로 제공할 수 있다.Here, when there is a movement of the object, the first alarm unit 140 transmits a wild animal intrusion alert to the external terminal 300 (S155). When the external terminal 300 is a navigation in a vehicle running around the road, a wildlife intrusion alert is displayed through the navigation. That is, the point information of the specific road area in which the corresponding alarm is issued and the corresponding alarm content may be displayed on the navigation screen in the form of an image, a text, and the like, and the alarm content is output as a sound through the speaker of the navigation. Animal intrusion alerts can be provided visually.

물론, S155 단계와 병행하여 상기 제1경보부(140)에서 상기 도로 상의 추적 카메라(20)를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득한다. 획득된 정보는 관제 서버(100)의 관리자가 직접 모니터링할 수 있게 하여 침입 대상에 대한 확인을 용이하게 하고 그에 따른 신속한 조치를 취할 수 있게 한다. 여기서, 상기 추적 카메라(20)는 상기 제어부(160)의 신호를 받아서 구동되도록 구현하는 것도 가능하다.Of course, in parallel with step S155, the first alarm unit 140 drives the tracking camera 20 on the road to obtain an image of the object in real time. The obtained information can be directly monitored by the administrator of the control server 100 to facilitate identification of intrusion targets and to take prompt action accordingly. Here, the tracking camera 20 may be implemented to be driven by receiving a signal from the control unit 160.

그리고, 상기 S150단계의 판단 결과, 상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 제2경보부(150)에서는 상기 외부 단말기(300)에 로드킬 발생 경보를 전송한다(S170).As a result of the determination in step S150, when there is no movement of the object, the second alarm unit 150 transmits a load kill generation alert to the external terminal 300 (S170).

물론, 제2경보부(150)는, 상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 그 전 또는 그 후의 시점에 상기 도로 상의 스피커(10)를 구동시켜서, 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도한다(S170). 상기 제2경보부(150)는 상기 제어부(160)와 연동되어 구동될 수 있다. 이러한 S170단계는 일시 정지한 물체가 잠시 쉬거나 수면 중인 살아있는 동물일 수도 있을 경우에 대비한 것으로서, 해당 동물이 상기 스피커(10)의 소리를 듣고 도로의 외부로 도피할 수 있게끔 유도하기 위함이다.Of course, the second alarm unit 150 drives the speaker 10 on the road at a time before or after the transmission of the road kill generation alert, so that the outside area with respect to the object expected to be suspended. Induce movement to (S170). The second alarm unit 150 may be driven in conjunction with the control unit 160. This step S170 is to prepare for a case where the paused object may be a living animal resting or sleeping for a while, to induce the animal to hear the sound of the speaker 10 and to escape to the outside of the road.

이러한 로드킬 발생 경보 이후에도 상기 S160단계와 같이 도로 상의 추적 카메라(20)를 구동시켜서 상기 로드킬 상황을 관제 서버(100) 상의 모니터를 통해 관리자가 즉시 확인할 수 있게 한다. 이는 로드킬 상황을 인지한 즉시 사체의 수거 조치를 유도하여 추가적인 추돌 사고를 예방하게 한다.After the road kill generation alarm, the tracking camera 20 on the road is driven as in step S160 to enable the administrator to immediately check the load kill situation through the monitor on the control server 100. This will lead to the collection of the carcass immediately upon the recognition of the road kill situation to prevent further collisions.

그리고, 상기 S145단계의 판단 결과, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우에는, 상기 제어부(160)에서는 상기 도로 상의 스피커(10)를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하도록 한다(S175). 즉, 도로의 내부에 있던 동물 등이 스피커(10)의 소리를 듣고 도로의 외부로 대피할 수 있도록 한다.As a result of the determination in step S145, when the object is in an outside area of the road, the controller 160 drives the speaker 10 on the road to prevent entry of the object into the inside area. To induce (S175). That is, the animal and the like inside the road to hear the sound of the speaker 10 and to evacuate to the outside of the road.

S175단계 이후에는, 상기 제3경보부(170)에서 상기 외부 단말기(300)에 야생동물 침입주의 경보를 전송하여 상기 외부 영역에 있는 물체에 대하여 미리 대비할 수 있도록 조치한다(S180). 예를 들면, 차량 주행 중에 외부 단말기(300)의 화면을 통해 상기 야생동물 침입주의 경보가 출력되게 하여 운전자로 하여금 주변 시야 확보 및 안전 운행을 돕는다.After the step S175, the third alarm unit 170 measures to prepare in advance for the object in the external area by transmitting an alert for invading wild animals to the external terminal 300 (S180). For example, the wild animal invasion alert is output through the screen of the external terminal 300 while driving the vehicle, thereby helping the driver to secure a surrounding view and to drive safely.

이외에도, 본 발명에 따르면, 상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하도록한다. 이는 상기 관제서버(100) 내의 모니터부(180)를 통해 수행한다. 이로부터, 각종 물체의 위치, 출몰 정보에 대한 내용의 확인이 가능함은 물론이며, 관리자가 해당 정보를 볼 수 있게 하여, 관리자로 하여금 현재 상황의 파악 및 그에 대한 대응을 보다 용이하고 신속하게 수행할 수 있게 한다.In addition, according to the present invention, the location information of the object or the intrusion information of the object is displayed at a corresponding position on the electronic map to monitor the object. This is performed through the monitor unit 180 in the control server 100. From this, it is possible not only to check the contents of the location and appearance information of various objects, but also to allow the administrator to view the information, so that the administrator can more easily and quickly perform the identification and response of the current situation. To be able.

여기서, 만약 별도의 조작부(ex, 입력수단, 터치 스크린)사용하여 상기 전자맵 상의 해당 물체를 관리자로부터 선택받는 경우, 상기 관제서버(100)의 제어부(160)에서는 상기 해당 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라(20)를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받도록 한다. 물론, 상기 추적 카메라(20)의 구동(ex, 촬영 각도, 방향, 회전)을 상기 관리자가 직접 수동으로 조작할 수 있게 하여 원하는 위치의 확인을 용이하게 할 수 있다.Here, if a corresponding object on the electronic map is selected by an administrator using a separate operation unit (ex, an input unit or a touch screen), the control unit 160 of the control server 100 tracks on the road where the object is located. The camera 20 is driven to receive a captured image of the object. Of course, the manager (eg, photographing angle, direction, rotation) of the tracking camera 20 can be directly manipulated by the manager to facilitate confirmation of a desired position.

이상과 같은 본 발명에 따르면, 도로 상에 설치된 레이더 장치로부터 수집된 물체의 위치 정보를 바탕으로 하여 로드킬 문제를 방지하고 차량의 안전 주행을 유도할 수 있다. 또한, 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지, 혹은 물체에 움직임이 있는지 또는 없는지의 여부에 따라 경보를 달리 발생시켜서 해당 도로를 주행하는 차량 운전자로 하여금 야생동물의 침입 가능성, 로드킬 여부 등의 확인을 보다 용이하게 하고, 위험한 상황에 미리 대비할 수 있게 한다.According to the present invention as described above, based on the position information of the object collected from the radar device installed on the road can prevent the road kill problem and guide the safe driving of the vehicle. In addition, depending on whether an object is inside or outside the road, or whether the object is moving or not, an alarm is generated differently to allow the driver of the vehicle driving on the road to invade or load wild animals. Make it easier to check and be prepared for dangerous situations.

도 4는 도 1의 시스템의 다른 실시예를 나타내는 상세 구성도이다. 도 5는 도 4를 이용한 야생동물 침입 방지 방법의 흐름도이다. 이러한 다른 실시예의 관제서버(100a)와 레이더 장치(200a)는 상기 일 실시예의 관제서버(100) 및 레이더 장치(200)와 일부 구성이 상이하고 나머지는 동일하다.4 is a detailed block diagram illustrating another embodiment of the system of FIG. 1. FIG. 5 is a flowchart illustrating a wild animal intrusion prevention method using FIG. 4. The control server 100a and the radar apparatus 200a of this other embodiment are different in some configurations from the control server 100 and the radar apparatus 200 of the above embodiment, and the rest are the same.

도 4 및 도 5를 참조하면, 이러한 다른 실시예의 경우, 상기 레이더 장치(200a)는, S110단계 내지 S135단계를 거쳐 기 확보된 물체의 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단한다(S245). 이는 레이더 장치(200a)의 영역 판단부(270a)에서 수행한다.4 and 5, in the case of this other embodiment, the radar apparatus 200a may use the location information of the object previously secured through steps S110 to S135 so that the object is located inside or outside the road. It is determined whether it is located in the area (S245). This is performed by the area determining unit 270a of the radar device 200a.

즉, 일 실시예예서는 상기 물체가 도로의 내부 또는 외부 영역에 있는지의 판단을 위한 주체가 관제서버(100) 이었으나, 다른 실시예의 경우, 상기 레이더 장치(200a)에서 수행한다. 이렇게 판단된 정보는 관제서버(100b)에서 수신하여 그 이후의 단계를 상기 일 실시예와 같이 처리한다. 단, 이러한 다른 실시예의 관제서버(100b)에서는 상기 물체가 도로의 내부 영역에 있는 경우에 대한 프로세스를 처리한다.That is, in one embodiment, the subject for determining whether the object is in the interior or exterior area of the road was the control server 100, but in another embodiment, the radar device 200a performs it. The information thus determined is received by the control server 100b and the subsequent steps are processed as in the above embodiment. However, the control server 100b of this other embodiment processes the process for the case where the object is in the inner region of the roadway.

그리고, 상기와 같이 영역 판단을 수행하여, 상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있다고 판단되면, 상기 레이더 장치(200a)의 제어부(280a)는 도로 상의 스피커(10)를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도한다(S275). 즉, 상기 다른 실시예에서는 상기 물체가 도로 외부 영역에 있는 경우 레이더 장치(200a)에서 직접 스피커(10)를 구동시켜서 야생동물 등이 스피커(10)의 소리 경보를 듣고 도로의 내부로 침입하지 못하도록 유도한다.If the object is determined to be in an external area of the road as described above, the controller 280a of the radar device 200a directly drives the speaker 10 on the road to the object. Inducing the entry into the inner region is induced (S275). That is, in another exemplary embodiment, when the object is in an off-road region, the speaker 10 is directly driven by the radar device 200a so that a wild animal or the like cannot hear the sound alarm of the speaker 10 and intrude into the inside of the road. Induce.

이후, 상기 관제 서버(100a)의 판단부(120a)에서는 상기 레이더 장치(200a)의 제어부(280a)에 의한 상기 스피커(10)의 구동 여부를 확인하여 정상 구동 여부를 판단한다(S276). 이때, 상기 레이더 장치(200a)에 의해 상기 스피커(10)가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 서버(100a)의 제어부(160a)를 통해 스피커(10)를 구동을 재시도한다(S277). 이러한 S276~S277단계의 과정은 침입 방지용 스피커 구동 신호가 레이더 장치(200a)에서 제대로 전달되지 못하는 상황에 대비한 것으로서, 관제서버(200a)에서도 백업 용도로 스피커 구동 블럭을 추가한 것이다. 그리고, 상기 재시도에 따라 스피커(10)가 구동되면, 상기 제3경보부(170)에서는 외부 단말기(300)에 야생동물 침입주의 경보를 전송한다(S280).Thereafter, the determination unit 120a of the control server 100a checks whether the speaker 10 is driven by the control unit 280a of the radar device 200a and determines whether it is normally driven (S276). At this time, if it is determined that the speaker 10 is not driven by the radar device 200a, the driving unit 10 re-drives the drive through the control unit 160a of the control server 100a (S277). . The process of the step S276 ~ S277 is prepared for the situation that the intrusion prevention speaker drive signal is not properly transmitted from the radar device 200a, the control server 200a is to add the speaker drive block for backup purposes. Then, when the speaker 10 is driven in accordance with the retry, the third alarm unit 170 transmits a warning of the invasion of wild animals to the external terminal 300 (S280).

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 스피커 20: 추적 카메라
100: 관제 서버 110: 수신부
120: 영역 판단부 130: 움직임 판단부
140: 제1경보부 150: 제2경보부
160: 제어부 170: 제3경보부
200: 레이더 장치 210: 물체정보 획득부
220: 상대위치 획득부 230: 위치정보 획득부
240: 교통정보 전송부 250: 위치 추적부
260: 비교부 300: 외부 단말기10: speaker 20: tracking camera
100: control server 110: receiving unit
120: region determination unit 130: motion determination unit
140: first alarm unit 150: second alarm unit
160: control unit 170: third alarm unit
200: radar device 210: object information acquisition unit
220: relative position acquisition unit 230: location information acquisition unit
240: traffic information transmitter 250: location tracking unit
260: comparison unit 300: external terminal

Claims (14)

물체의 레이더 정보를 획득하는 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계;
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 단계;
상기 물체의 움직임이 있는 경우, 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계; 및
상기 물체의 움직임이 없는 경우, 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.Determining whether the object is located in an interior area or an exterior area of a roadway by using location information acquired by a radar device for acquiring radar information of an object;
Determining whether the object is moved by using Doppler data included in the radar information when the object is in an inner region of the roadway;
Transmitting a wildlife invasion alert to an external terminal when the object is in motion; And
If there is no movement of the object, wild animal intrusion prevention method using a radar comprising the step of transmitting a road kill generation alarm to the external terminal. 청구항 1에 있어서,
상기 야생동물 침입 경보를 전송하는 단계는,
상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고,
상기 로드킬 발생 경보를 전송하는 단계는,
상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method according to claim 1,
Sending the wild animal intrusion alert,
With the transmission of the intrusion alert, a tracking camera on the road is driven to acquire an image of the object in real time,
The step of transmitting the road kill generation alert,
A method of preventing wildlife invasion using a radar, in addition to transmitting the road kill generation alert, driving a speaker on the road to induce movement to an outside area with respect to an object expected to be paused. 청구항 1에 있어서,
상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 단계; 및
상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method according to claim 1,
Monitoring the object by displaying position information of the object or intrusion information of the object at a corresponding position on an electronic map; And
And receiving a captured image of the object by driving a tracking camera on a road where the object is located when the corresponding object on the electronic map is selected. 청구항 1에 있어서,
관제 서버는 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하며,
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 관제 서버에서 수행하고,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 관제 서버가 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 단계; 및
상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method according to claim 1,
The control server transmits and receives information with the radar device,
Determining whether the object is located in the inner region or the outer region of the road is performed by the control server,
If the object is in an outer area of the road, causing the control server to drive a speaker on the road to prevent entry of the object into the inner area; And
The control server of the wild animal invasion prevention method using a radar further comprising the step of transmitting a warning of wildlife invasion attention to the external terminal. 청구항 1에 있어서,
관제 서버는 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하며,
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계는 상기 레이더 장치에서 수행하고,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 장치가 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하며,
상기 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법은,
상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 상기 관제 서버에서 판단하는 단계;
상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 관제 서버가 상기 스피커의 구동을 재시도하는 단계; 및
상기 스피커가 구동되면, 상기 관제 서버가 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method according to claim 1,
The control server transmits and receives information with the radar device,
Determining whether the object is located in the inner region or the outer region of the road is performed by the radar device,
If the object is in an outer area of the road, the radar device drives the speaker on the road directly to induce prevention of entry of the object into the inner area,
Wild animal intrusion prevention method using the radar,
Determining, by the control server, whether the speaker is driven by the radar device;
If it is determined that the speaker is not driven by the radar device, the control server retrying driving of the speaker; And
When the speaker is driven, the control server, the wild animal intrusion prevention method using a radar further comprising the step of transmitting a warning warning of wildlife invasion to the external terminal. 청구항 1에 있어서,
상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 단계 이전에,
상기 레이더 장치에서,
레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 단계;
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 단계;
상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 단계; 및
상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 단계를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method according to claim 1,
Before the step of determining whether the object is located inside or outside the road,
In the radar device,
Obtaining distance from the object, speed and size of the object using a radar signal;
Acquiring a relative position of the object relative to the radar device using the distance to the object and the incident angle information of the radar signal when the speed and size of the object are less than a preset threshold;
Acquiring the position information which is the absolute coordinate of the object by using the absolute coordinate of the radar device and the relative position of the object; And
A method for preventing invasion of wild animals using radar, the method comprising: performing location tracking on the object from which the location information is obtained. 청구항 6에 있어서,
상기 레이더 장치에서,
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method of claim 6,
In the radar device,
If the speed and size of the object is more than a predetermined threshold, determining that the object is a vehicle, and calculating statistical information counting the determined number of vehicles for each time zone and transmitting to the external traffic information server How to prevent wildlife invasion using radar. 물체의 레이더 정보를 획득하는 도로 상의 레이더 장치 및 상기 레이더 장치와 정보를 송수신하는 관제 서버를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템에 있어서,
상기 레이더 장치 또는 상기 관제 서버에는,
상기 레이더 장치에서 획득된 위치 정보를 이용하여 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역 또는 외부 영역에 위치하고 있는지를 판단하는 영역 판단부를 포함하고,
상기 관제 서버는,
상기 영역 판단부의 판단 결과, 상기 물체가 상기 도로의 내부 영역에 있는 경우, 상기 레이더 정보에 포함된 도플러 데이터를 이용하여 상기 물체의 움직임 여부를 판단하는 움직임 판단부;
상기 물체의 움직임이 있는 경우 외부 단말기에 야생동물 침입 경보를 전송하는 제1경보부; 및
상기 물체의 움직임이 없는 경우 상기 외부 단말기에 로드킬 발생 경보를 전송하는 제2경보부를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템.In the wild animal intrusion prevention system using a radar comprising a radar device on the road to obtain radar information of the object and a control server for transmitting and receiving information with the radar device,
In the radar device or the control server,
And an area determination unit determining whether the object is located in an internal area or an external area of the road by using the location information acquired by the radar device.
The control server,
A motion determination unit that determines whether the object is moved by using Doppler data included in the radar information when the object is in the inner region of the road as a result of the determination of the area determination unit;
A first alarm unit for transmitting a wild animal intrusion alert to an external terminal when the object is moved; And
When there is no movement of the object, wild animal intrusion prevention system using a radar including a second alarm unit for transmitting a road kill generation alarm to the external terminal. 청구항 8에 있어서,
상기 제1경보부는,
상기 침입 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 영상을 실시간 획득하고,
상기 제2경보부는,
상기 로드킬 발생 경보의 전송과 함께, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 일시 정지한 것으로 예상되는 물체에 대한 상기 외부 영역으로의 이동을 유도하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템.The method according to claim 8,
The first alarm unit,
With the transmission of the intrusion alert, a tracking camera on the road is driven to acquire an image of the object in real time,
The second alarm unit,
A system for preventing invasion of wildlife using a radar that, in conjunction with the transmission of the road kill generation alert, drives a speaker on the road to induce movement to an outside area of an object expected to be paused. 청구항 8에 있어서,
상기 관제 서버는,
상기 물체의 위치 정보 또는 상기 물체의 침입 정보를 전자맵 상의 해당 위치에 표시하여 상기 물체에 대한 모니터링을 수행하는 모니터부;
상기 전자맵 상의 해당 물체를 선택받는 경우, 상기 물체가 위치한 도로 상의 추적 카메라를 구동시켜서 상기 물체에 대한 촬영 영상을 전송받는 제어부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템.The method according to claim 8,
The control server,
A monitor unit configured to monitor the object by displaying position information of the object or intrusion information of the object at a corresponding position on an electronic map;
And a controller configured to drive a tracking camera on a road where the object is located to receive the selected object on the electronic map, and to receive a captured image of the object. 청구항 8에 있어서,
상기 영역 판단부는 상기 관제 서버에 포함되고,
상기 관제 서버는,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부; 및
상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템.The method according to claim 8,
The area determining unit is included in the control server,
The control server,
A controller configured to drive a speaker on the road to prevent entry of the object into the inside area when the object is in an outside area of the road; And
Wild animal invasion prevention system using a radar further comprises a third alarm unit for transmitting a warning warning of wildlife invasion to the external terminal. 청구항 8에 있어서,
상기 영역 판단부는 상기 레이더 장치에 포함되고,
상기 레이더 장치는,
상기 물체가 상기 도로의 외부 영역에 있는 경우, 상기 도로 상의 스피커를 직접 구동시켜서 상기 물체에 대한 상기 내부 영역으로의 진입 방지를 유도하는 제어부를 더 포함하며,
상기 관제 서버는,
상기 레이더 장치에 의한 상기 스피커의 구동 여부를 판단하는 판단부;
상기 레이더 장치에 의해 상기 스피커가 구동되지 않은 것으로 판단되는 경우, 상기 스피커의 구동을 재시도하는 제어부; 및
상기 스피커가 구동되면, 상기 외부 단말기에 야생동물 침입주의 경보를 전송하는 제3경보부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 방법.The method according to claim 8,
The area determining unit is included in the radar device,
The radar device,
If the object is in the outer region of the road, further comprising a control unit for directly driving the speaker on the road to induce the entry of the object into the inner region,
The control server,
A determination unit determining whether the speaker is driven by the radar device;
A control unit for retrying driving of the speaker when it is determined that the speaker is not driven by the radar device; And
When the speaker is driven, the wild animal intrusion prevention method using a radar further comprises a third alarm unit for transmitting a warning warning of wildlife invasion to the external terminal. 청구항 8에 있어서,
상기 레이더 장치는,
레이더 신호를 이용하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 속도 및 크기 정보를 획득하는 물체정보 획득부;
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 물체와의 거리 및 상기 레이더 신호의 입사각 정보를 이용하여, 상기 레이더 장치에 대비한 상기 물체의 상대위치를 획득하는 상대위치 획득부;
상기 레이더 장치의 절대좌표와 상기 물체의 상대위치를 이용하여 상기 물체의 절대좌표인 상기 위치 정보를 획득하는 위치정보 획득부; 및
상기 위치 정보가 획득된 물체에 대한 위치 추적을 수행하는 위치 추적부를 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템.The method according to claim 8,
The radar device,
An object information obtaining unit which obtains distance from the object, speed and size of the object by using a radar signal;
A relative position obtaining unit obtaining a relative position of the object relative to the radar device when the speed and size of the object are less than a preset threshold, using the distance to the object and the incident angle information of the radar signal;
A position information acquisition unit for acquiring the position information which is the absolute coordinate of the object by using the absolute coordinates of the radar device and the relative position of the object; And
A system for preventing invasion of wildlife using a radar comprising a location tracking unit for performing location tracking on an object from which the location information is obtained. 청구항 13에 있어서,
상기 레이더 장치는,
상기 물체의 속도 및 크기가 기 설정된 임계치 이상인 경우, 상기 물체가 차량인 것으로 판단하고, 상기 판단된 차량의 대수를 시간대별로 카운트한 통계 정보를 연산하여 외부의 교통정보 서버로 전송하는 교통정보 전송부를 더 포함하는 레이더를 이용한 야생동물 침입 방지 시스템.The method according to claim 13,
The radar device,
When the speed and size of the object is greater than or equal to a preset threshold, the traffic information transmitter determines that the object is a vehicle, calculates statistical information counting the determined number of vehicles for each time zone, and transmits the calculated statistical information to an external traffic information server. Wildlife intrusion prevention system using a radar further included.
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