KR20120102983A - 자동화 수동변속기의 ｒ단 변속제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법에 관한 것으로, 목표위치로 기어를 넣을 때 변속에러가 발생되면 기설정 튜닝값으로 클러치를 회전시키거나 구동모터를 통해 입력축을 회전시켜 변속에러 발생 가능성을 감소시켜 R단 기어변속시 변속의 정확성을 향상시킴으로써 R단 기어변속의 성공률을 높여 신뢰도가 향상되며 R단 발진 성능이 향상된다.

Description

자동화 수동변속기의 Ｒ단 변속제어방법{Reverse gear shift control method of Automated Manual Transmission}
본 발명은 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 목표위치로 기어를 넣을 때 변속에러가 발생되면 기설정 튜닝값으로 클러치를 회전시키거나 구동모터를 통해 입력축을 회전시켜 변속에러 발생 가능성을 감소시킴으로써 R단 기어변속의 성공률을 높인 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법에 관한 것이다.
일반적인 매뉴얼 변속기는 그 R 기구부가 도그 클러치(Dog Clutch)의 형태로 구성된 바, 도그 클러치(Dog Clutch)는 상시 물림식 클러치로서, 개의 이빨처럼 다수의 산과 골로 이루어진 클러치이다.
최근에는 자동화 수동변속기(Automated Manual Transmission;AMT)가 적용된 차량이 증가하는 바, 자동화 수동변속기(Automated Manual Transmission;AMT)는 기존의 수동변속기에 모터에 의해 구동되는 변속 액추에이터를 추가하여 자동으로 변속이 가능하도록 하는 장치이다.
자동화 수동변속기(AMT)는 매뉴얼 변속기에 비해 편리하고 자동변속기에 비하여 연비가 좋아지는 장점이 있으나, 액추에이터 제어가 실패하는 문제가 발생할 가능성이 있다.
이러한 자동화 수동변속기(AMT)를 통해 운전자가 직접 변속하는 경우에는 변속이 되지 않을 경우 판단 및 경험에 의해 큰 문제없이 이를 처리할 수 있지만 자동 제어되는 경우 제어 실패 문제가 발생되었을 경우 이를 적절히 해결하지 않으면 자동차의 고장 또는 사고 등 큰 문제가 발생할 수 있다.
특히, 도그 클러치로 이루어진 R 기구부의 경우에는 상기한 자동화 수동변속기(AMT)를 통해 R단의 기어를 넣으려고 하면 기어가 완전히 들어가지 않은 상태가 발생될 수 있다. 즉, 기어산이 서로 마주보는 상태에서는 기어가 들어가지 않는다.
따라서, R단이 완전히 물리지 않은 상태에서 주행하려고 가속페달을 밟는 경우에는 도그 클러치가 마모되고 소음이 발생되어 경제적으로 손실이 생기게 되며, 주행 편의성이 떨어진다는 문제가 있었다.
한편, 모터를 이용하여 위치제어방식으로 기어를 밀어넣을 경우에는 앞서 설명한 바와 같이 목표위치까지 기어가 투입되지 못하는 상황이 발생할 수 있는 데, 이때에도 역시 클러치가 마모되고 소음이 발생되며, 모터 제어회로로 전류가 계속 투입되게 되므로 TCU(Transmission Control Unit)에 고장이 발생될 수 있다는 문제가 있었다.
본 발명은 상기한 종래 기술의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 목표위치로 기어를 넣을 때 변속에러가 발생되면 기설정 튜닝값으로 클러치를 회전시키거나 구동모터를 통해 입력축을 회전시켜 변속에러 발생 가능성을 감소시킴으로써 R단 기어변속의 성공률을 높인 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 측면에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법은 R단 기어투입신호가 인가되는 지를 판단하는 제 1단계와; 클러치를 오프시키는 제 2단계와; 변속기 입력축 속도가 감소되는 제 3단계와; 입력축 속도가 튜닝값_1(=0)보다 작거나 같은 지를 판단하는 제 4단계와; 목표위치를 결정하고 프로파일 형태로 기어 투입하는 제 5단계와; 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_2)보다 큰 지를 판단하는 제 6단계와; 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_2)보다 큰 경우라면, 클러치의 위치를 가변시키는 제 7단계와; 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_3)(=0)보다 작거나 같은 지를 판단하는 제 8단계와; 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_3)(=0)보다 작거나 같은 경우라면, 변속을 종료하고 클러치를 온시키는 제 9단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 제 3단계는 변속기가 AMT 시스템인 경우에는 마찰에 의해 변속기 입력축의 회전속도가 감소되거나, 변속기가 하이브리드 시스템인 경우에는 구동모터의 제어에 의해 회전속도를 감소시키는 단계인 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 제 7단계는 변속기가 AMT 시스템인 경우에는 입력측 클러치를 회전시키는 단계와; 변속기가 하이브리드 시스템인 경우에는 TCU가 구동모터측으로 제어신호를 발생하여 입력축을 회전시키는 단계중 변속기 종류에 따라 어느 하나를 수행하게 된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법은 R단 기어변속시 변속의 정확성을 향상시킴으로써 보다 신속하게 변속이 이루어질 수 있어서 신뢰도가 향상되며, R단 발진 성능이 향상되게 된다는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템의 구성을 도시한 사시도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템의 기어 엑츄에이터의 구성을 도시한 사시도,
도 3a, 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속 에러 미발생시와 변속에러 발생시의 클러치 모터 상태를 도시한 도면,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속상태를 나타내는 플로우챠트,
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어시 투입되는 튜닝값을 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법의 일 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템의 구성을 도시한 사시도, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템의 기어 엑츄에이터의 구성을 도시한 사시도이다.
이를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템을 통한 R단 변속제어방법은 목표위치로 기어를 넣을 때 변속에러가 발생되면 기설정 튜닝값으로 클러치를 회전시키거나 구동모터를 통해 입력축을 회전시켜 변속에러 발생 가능성을 감소시킴으로써 R단 기어변속의 성공률을 높인 방법이다.
이를 위해, 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템을 살펴보면, 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속 시스템(2: AMT)은 클러치를 온 또는 오프로 동작시키는 클러치 엑츄에이터(Clutch actuator: 4)와, 변속 레버를 상하 또는 좌우로 이동시켜 기어를 변속시키는 기어 엑츄에이터(6) 및 클러치 엑츄에이터(4)와 기어 엑츄에이터(6) 중 적어도 하나를 제어하는 TCU(8)를 포함한다.
이때, 상기 기어 엑츄에이터(6)는 도 2에 도시된 바와 같이, 복수의 시프트 모터(10a,10b)와 기구부로 이루어지고, 각 시프트 모터(10a,10b)는 시프트 핑거(12)와 셀렉터의 위치를 이동시키는 기능을 수행한다.
여기서, 상기 기어 엑츄에이터(6)를 구성하는 각 시프트 모터(10a,10b)는 Bluchless 방식의 모터로서, 상제어를 위해 엔코더가 부착되어져 있으며, 그 엔코더를 통해 모터의 현재 위치를 파악할 수 있고, 제어의 형태는 위치제어이며 PWM 제어를 통해서 구동된다.
상기 클러치 엑츄에이터(4)는 모터(미도시)와 감속기(미도시)로 구성되며, 클러치 엑츄에이터(4)의 축이 회전하여 변속기의 클러치 판을 착탈시켜 클러치가 착탈되게 한다.
도 3a, 3b는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속 에러 미발생시와 변속에러 발생시의 클러치 모터 상태를 도시한 도면, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속상태를 나타내는 플로우챠트, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어시 투입되는 튜닝값을 나타내는 도면이다.
먼저, 본 발명의 일실시예에 따른 자동화 수동변속기 시스템(2: AMT)은 R단 기어투입신호가 인가되는 지를 TCU(8)가 판단하는 바(S1), R단 기어투입신호가 인가된 경우라면 상기 TCU(8)는 클러치를 오프시킨다(S2).
클러치가 오프되면, 변속기가 일반 자동화 수동변속기 시스템(AMT)인 경우에는 클러치를 먼저떼고 변속기의 입력축 회전속도가 마찰에 의해 떨어져서 거의 0에 도달한 상태에서 기어넣기를 시도한다. 또한, 변속기가 하이브리드 자동화 수동변속기 시스템(Hybrid-AMT)인 경우에는 입력측에 부착된 구동모터의 관성이 커서 마찰에 의해 회전속도가 감소하는 바(S3), 이 경우 감소시간이 많이 소요되므로 구동모터 제어에 의해 회전속도가 0 에 근접하게 감소시킨 후 R단의 기어 투입을 시작한다(S4)(S5).
즉, 도 3a 및 도 3b를 통해 다시 살펴보면, 변속신호를 입력하기 이전 시점에는 클러치가 붙은 상태(Clutch full engagement)로서, 기어는 중립(시프트 중립위치)에 있으며, 엔진의 RPM과 변속기 입력측의 RPM이 동일함을 확인할 수 있다.
그 상태에서, 변속레버가 R로 옮겨져 변속신호가 TCU(8)로 인가되면, 변속이 시작되고, 차량은 정지상태이므로 후진기어를 넣기 위해서 클러치를 떼게 된다(Clutch full disengagement).
이때, 도 3a에 도시된 바와 같이, 변속기 입력축 회전속도는 순수한 자동화 수동변속기 시스템(AMT)의 경우에는 회전마찰에 의해 0으로 감소하게 되고, 하이브리드 시스템의 경우 구동모터의 협조 제어로 0으로 감소하게 된다.
다음으로, 상기 TCU(8)는 상기 시프트 모터(10a, 10b)의 현재위치를 엔코더 신호를 수신하여 판단하고, 목표위치를 결정함에 따라 상기 시프트 모터(10a, 10b)에 이동 지령을 전송한다.
이때, 상기 TCU(8)는 변속시작 시점부터 목표위치로의 이동을 지령할 수도 있지만, 목표 위치를 향해 이동할 수 있도록 프로파일 형태의 지령을 매 제어주기마다 하달하는 것도 가능하다.
실제위치가 도그클러치의 특성상 목표위치까지 순조롭게 추종할 수도 있지만(도 3a의 그래프), 후진 기어넣기를 시도하는 순간 도그클러치의 산끼리 마주보는 상황이라면 순조롭게 목표위치까지 추종되지 않을 수도 있다(도 3b의 (2)구간에 해당). 이 경우일지라도 목표위치에 도달할 때까지 상기 TCU(8)는 상기 시프트 모터(10a,10b)에 제어신호를 발생한다.
만약, 도그 클러치의 기어산끼리 맞닿아서 R단 기어가 투입되지 않은 경우라면 도 3b에 도시된 바와 같이, 시프트가 중립위치에서 목표위치로 추종하는 도중 멈추게 된다(도 3b의 (2)구간에 해당).
기어 투입에 문제가 발생된 경우, 변속기가 AMT 시스템인 경우에는 상기 TCU(8)는 입력측 클러치가 회전되도록 제어하며, 만약 변속기가 하이브리드 시스템인 경우에는 상기 TCU(8)는 구동모터측으로 제어신호를 발생하여 입력축을 회전시키는 두 가지의 각기 다른 동작중 변속기 종류에 따라 어느 하나를 수행하게 한다.
즉, 상기 TCU(8)는 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_2)보다 큰 지를 판단하고(S6), 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_2)보다 큰 경우라면, 클러치의 위치를 가변시키기 위한 제어를 수행한다(S7).
그러면, 클러치위치가 체결위치로 변경되게 되는 바, 시프트 핑거가 목표위치까지 이동하게 되므로 변속이 완료되게 된다. 이는 도 3b의 (3)구간을 통해 확인할 수 있다. 이때, 클러치나 구동모터를 제어할 때의 클러치를 붙이는 시간이나 양은 튜닝값으로 미리 설계하여 튜닝 가능하게 한다.
그러나 기어 투입에 문제가 발생되지 않은 경우 목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_3)보다 작은 경우 변속을 종료하고 클러치를 온시킨다.(S8)(S9)(S10)
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법은 R단 기어변속시 변속의 정확성을 향상시킴으로써 보다 신속하게 변속이 이루어질 수 있어서 신뢰도가 향상되며, R단 발진 성능이 향상되게 된다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법은 단지 상기한 실시예에 한정되는 것이 아니라 그 기술적 요지를 이탈하지 않는 범위내에서 다양한 변경이 가능하다.
2 : AMT 4 : 클러치 엑츄에이터
6 : 기어 엑츄에이터 8 : TCU

Claims (3)

  1. R단 기어투입신호가 인가되는 지를 판단하는 제 1단계와;
    클러치를 오프시키는 제 2단계와;
    변속기 입력축 속도가 감소되는 제 3단계와;
    입력축 속도가 튜닝값_1보다 작거나 같은 지를 판단하는 제 4단계와;
    목표위치를 결정하고 프로파일 형태로 기어 투입하는 제 5단계와;
    목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_2)보다 큰 지를 판단하는 제 6단계와;
    목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_2)보다 큰 경우라면, 클러치의 위치를 가변시키는 제 7단계와;
    목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_3)보다 작거나 같은 지를 판단하는 제 8단계와;
    목표치 대비 변속에러가 기설정 튜닝값(튜닝값_3)보다 작거나 같은 경우라면, 변속을 종료하고 클러치를 온시키는 제 9단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 3단계는 변속기가 AMT 시스템인 경우에는 마찰에 의해 변속기 입력축의 회전속도가 감소되거나, 변속기가 하이브리드 시스템인 경우에는 구동모터의 제어에 의해 회전속도를 감소시키는 단계인 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제 7단계는 변속기가 AMT 시스템인 경우에는 입력측 클러치를 회전시키는 단계와;
    변속기가 하이브리드 시스템인 경우에는 TCU가 구동모터측으로 제어신호를 발생하여 입력축을 회전시키는 단계중 변속기 종류에 따라 어느 하나를 수행하게 된 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 R단 변속제어방법.
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KR101504066B1 (ko) * 2014-05-08 2015-03-19 현대다이모스(주) 자동화 수동변속기의 변속위치 학습 장치 및 방법
WO2020244089A1 (zh) * 2019-06-06 2020-12-10 丰疆智能科技研究院(常州)有限公司 农业机械

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