KR20120033517A - 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템 및 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇을 제어하는 방식에 대한 것으로, 그 목적은 한 대의 제어기를 통해서 다수 대의 로봇을 제어하는 방식을 제안함에 있다. 전처리 작업을 하는 한 개의 이중선체 블록 내부는 많은 벽(거더, 트랜스)으로 나눠진 여러 개의 공간(섹션)으로 구성되어 있다. 전처리 작업을 하는 로봇의 경우 여러 대의 로봇이 일정한 한 개의 공간씩을 맡아 동시에 작업하는 형태로 다수 대를 제어할 수 있는 한 대의 제어기가 필요하다. 상기 목적 달성을 위한 본 발명은 이더넷으로 연결된 다수의 로봇을 적절히 제어하기 위해 각 로봇의 IP를 구분하여 제어하는 방식을 제안한다. 다수 대 제어 방식을 적용함으로써 제어기의 효율성을 높이고, 여러 대의 제어기가 필요하지 않으므로 많은 수의 로봇을 필요로 하는 작업에 있어서의 기반비용 절감 효과가 예상된다.
Description
본 발명은 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇을 제어하는 방법에 관한 것으로, 특히 이더넷으로 연결된 다수 대의 전처리 로봇에 대해서 각각 IP를 구분하여 한 대의 제어기를 통해서 다수 대의 전처리 로봇을 제어할 수 있도록 한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템 및 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전처리 작업을 하는 한 개의 이중선체 블록 내부는 많은 벽(거더, 트랜스)으로 나눠진 여러 개의 공간(섹션)으로 구성되어 있고, 각 공간별로 로봇이 투입되어 전처리 작업을 하게 된다. 전처리 작업을 하는 전처리 로봇을 제어하는 종래의 기술은 블라스팅 로봇 한대에 제어기 한대를 연결하여 작업자가 한대의 로봇을 제어하고 모니터링 하는 형식이었다.
그러므로 다수 대 로봇을 모니터링 하고 제어하려면 로봇에 대응하는 다수 대의 제어기가 있어야 하고 한 사람의 작업자가 대수대의 제어기를 관리하기 어려운 문제점이 있다.
로봇과 제어기 1:1 로 연결되는 시스템으로 다수대의 로봇 제어를 위해서는 다수대의 제어기가 필요하다.
기존의 제어 방식은 한 대의 제어기에 한대의 로봇만 제어할 수 있어 로봇의 대수만큼 제어기가 필요하고, 각각의 제어기들을 조작할 수 있는 작업자가 필요하기 때문에 제어기 설치 및 운영 비용이 많이 든다.
본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 감안하여 한 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇의 제어와 모니터를 한 대의 제어기(프로그램)에서 작업할 수 있도록 하여 작업자 한 사람이 여러 대의 로봇 작업을 처리하기 쉽고, 한 대의 제어기 설치를 통해 전처리 로봇 시스템의 초기 기반비용을 줄일 수 있도록 한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은, 한대의 제어기로 다수대의 로봇 제어하는 방식에는 접속하는 순서에 따라 제어하는 방식과 접속하는 각 로봇의 IP를 구분해 제어하는 방식이 있는데, 접속하는 순서에 따라 관리하는 방식은 로봇이 접속해 올 때마다 소켓을 생성하는 방식으로 작업자가 직관적으로 관리하기 어렵기 때문에 작업자가 직관적으로 쉽게 관리할 수 있는 로봇의 IP를 관리해 제어하기 위한 것이다.
본 발명은, 이중선체블록 내에 배치되어 블라스팅 작업을 하기 위한 복수의 전처리 로봇과; 상기 복수의 전처리 로봇별로 각각 그리트를 공급하기 위한 복수의 그리트 공급장치와; 상기 복수의 그리트 공급장치에서 상기 복수의 전처리 로봇으로 그리트를 공급하는 그리트 공급호스를 각각 피딩 하는 복수의 호스 피더와; 상기 전처리 로봇 마다 각각의 IP번호를 부여하여 설정하고, 통신 연결된 전처리 로봇과 해당되는 그리트 공급장치 및 호스피더를 연결하여 데이터 송수신하면서 전처리 로봇, 호스피더, 그리트 공급장치의 구동명령을 제어하는 하나의 제어기와; 상기 제어기를 통해서 다수 대의 전처리 로봇을 통합제어하는 작업자 PC로 구성되어 상기 제어기에 의해 제어되는 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇을 통합 제어하도록 구성됨을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 의한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇제어방법은,
상기 복수의 전처리 로봇별로 접속 IP와, 로봇 번호를 설정하여 저장하는 로봇 IP저장 과정과;
로봇 IP에 맵핑된 로봇 번호별 통신 소켓을 생성하여 접속대기하고, 전처리 로봇의 접속요청에 의해 저장된 IP와 접속 IP가 일치되면 해당 전처리 로봇과 통신 연결하고, 연결된 전처리 로봇의 로봇번호와 일치되는 호스피더 및 그리트 공급장치와 통신 연결하는 통신 연결과정과;
접속된 로봇번호별로 각각 전처리 로봇과, 호스피더 및 그리트 공급장치의 상태정보를 수신받아 데이터 통신을 하는 데이터 통신 과정과;
상기 데이터 통신 과정에서 통신되는 데이터에 의거하여 작업자PC의 제어명령에 의거하여 접속된 전처리 로봇, 해당 전처리 로봇에 연결된 호스피더 및 그리트 공급장치를 각각 제어하여 멀티제어를 하는 로봇 구동과정을 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.
본 발명에 의한, 한대의 제어기로 여러 대의 로봇을 제어하는 시스템은 한 화면으로 모든 로봇의 상태를 모니터링 할 수 있고 작업명령을 내릴 수 있어 한 명의 작업자가 여러 대의 로봇을 관리할 수 있어 효율성을 높이고 로봇 개수에 따른 제어기 설치 비용을 줄일 수 있다.
본 발명은 이더넷으로 연결된 다수의 로봇을 적절히 제어하기 위해 각 로봇의 IP를 구분하여 제어하는 방식으로 다수 대 제어 방식을 적용함으로써 제어기의 효율성을 높이고, 여러 대의 제어기가 필요하지 않으므로 많은 수의 로봇을 필요로 하는 작업에 있어서의 기반비용 절감 효과가 예상된다.
도 1은 본 발명에 의한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어시스템 구성도.
도 2는 본 발명에 의한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어흐름도.
도 2는 본 발명에 의한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어흐름도.
이하 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명에 의한 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어시스템 구성도이고, 도 2는 본 발명에 의한 제어흐름도이다.
작업 대상이 되는 이중선체블록의 외부에서 그리트를 공급하기 위한 복수의 그리트 공급장치(10)와;
상기 복수의 그리트 공급장치(10) 각각의 그리트 공급호스를 피딩하기 위한 복수의 호스피더(20)와;
상기 복수의 호스 피더(20) 각각의 그리트 공급호스에 연결되어 각각 그리트를 공급받아 원격제어에 의해 이중선체 블록내에서 블라스팅 작업을 수행하기 위한 복수의 전처리 로봇(30)과;
상기 복수의 그리트 공급장치(10), 복수의 호스 피더(20) 및 복수의 전처리 로봇(30)과 각각 통신라인을 연결하고, 상기 복수의 전처리 로봇(30) 각각의 접속 IP와 로봇번호를 설정하여 저장함과 아울러 각 로봇번호에 해당되는 호스피더 및 그리트 공급장치에 대한 식별번호를 매핑시켜 저장하고, 이중선체 블록내의 작업 위치에 각각 배치된 복수의 전처리 로봇(30)과 통신 연결후 접속된 전처리 로봇의 번호에 해당되는 호스피더 및 그리트 공급장치를 연결하여 데이터 송수신을 하고, 접속된 로봇번호별 데이터 처리를 하여 전처리 로봇의 구동명령, 호스피더의 구동명령 및 그리트 공급장치의 구동명령을 하는 다수대의 로봇 통합 제어프로그램이 탑재된 하나의 제어기(100) 및
상기 하나의 제어기(100)의 다수 대의 로봇 통합제어 프로그램을 로딩시켜 각 전처리 로봇의 상태정보를 화면에 디스플레이시키면서 작업자가 복수의 전처리 로봇(30), 복수의 호스 피더(20) 및 복수의 그리트 공급장치(10)를 통합 제어하기 위한 작업자 PC(110)로 구성됨을 특징으로 한다.
본 발명은 이중선체블록 내에 배치되어 블라스팅 작업을 하기 위한 복수의 전처리 로봇(30)과, 상기 복수의 전처리 로봇(30)별로 각각 그리트를 공급하기 위한 복수의 그리트 공급장치(10)와, 상기 복수의 그리트 공급장치(10)에서 상기 복수의 전처리 로봇(30)으로 그리트를 공급하는 그리트 공급호스를 각각 피딩 하는 복수의 호스 피더(20)와, 상기 전처리 로봇(30) 마다 각각의 IP번호를 부여하여 설정하고, 통신 연결된 전처리 로봇과 해당되는 그리트 공급장치 및 호스피더를 연결하여 데이터 송수신하면서 전처리 로봇, 호스피더, 그리트 공급장치의 구동명령을 제어하는 하나의 제어기(100) 및 제어기(100)를 통해서 다수 대의 전처리 로봇(30)을 통합제어하는 작업자 PC(110)로 구성되어 상기 제어기에 의해 제어되는 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템의 제어방법에 있어서,
상기 복수의 전처리 로봇별로 접속 IP와, 로봇 번호를 설정하여 저장하는 로봇 IP저장 과정(S10)과;
로봇 IP에 맵핑된 로봇 번호별 통신 소켓을 생성하여 접속대기하고, 전처리 로봇의 접속요청에 의해 저장된 IP와 접속 IP가 일치되면 해당 전처리 로봇과 통신 연결하고, 연결된 전처리 로봇의 로봇번호와 일치되는 호스피더 및 그리트 공급장치와 통신 연결하는 통신 연결과정(S20)과;
접속된 로봇번호별로 각각 전처리 로봇과, 호스피더 및 그리트 공급장치의 상태정보를 수신받아 데이터 통신을 하는 데이터 통신 과정(S30)과;
상기 데이터 통신 과정(S30)에서 통신되는 데이터에 의거하여 작업자PC(110)의 제어명령에 의거하여 접속된 전처리 로봇, 해당 전처리 로봇에 연결된 호스피더 및 그리트 공급장치를 각각 제어하여 멀티제어를 하는 로봇 구동과정(S40)을 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.
이와 같은 본 발명은, 이중선체블록 내부에서 복수의 전처리 로봇(30)이 동시에 작업하는 경우에도 작업자가 직관적으로 로봇을 구별할 수 있도록 고유 번호 즉 로봇번호를 부여하고 제어기(100)는 이 로봇번호와 해당 로봇의 IP를 매핑 했다가 로봇이 접속하면 IP를 통해 로봇번호를 작업화면에 표시해 준다.
또한 로봇이 수행하는 전처리 작업에는 호스피더(20)와 그리트 공급장치(10)의 연동이 필요하므로 호스피더(20)와 그리트 공급장치(10)에 물리적으로 연결되어 있는 전처리 로봇(30)과 동일한 고유번호인 로봇번호를 부여해 연결한다.
로봇이 작업을 시작하면 작업에 따라 전처리 로봇(30), 호스피더(20), 그리트 공급장치(10)의 상태 정보를 수신하고 작업에 맞는 작업명령을 각각의 장치에 동시에 송신한다.
한대의 제어기(100)로 다수 대의 전처리 로봇(30)을 제어하는 방식에는 접속하는 순서에 따라 제어하는 방식과, 접속하는 각 로봇의 IP를 구분해 제어하는 방식이 있는데, 접속하는 순서에 따라 관리하는 방식은 로봇이 접속해 올 때마다 소켓을 생성하는 방식으로 작업자가 직관적으로 관리하기 어렵기 때문에 본 발명에서는 작업자가 직관적으로 쉽게 관리할 수 있는 접속하는 로봇의 IP를 관리해 제어하는 방식을 사용한다.
10 : 그리트 공급장치 20 : 호스피더
30 : 전처리 로봇 100 : 제어기
110 : 작업자 PC
30 : 전처리 로봇 100 : 제어기
110 : 작업자 PC
Claims (2)
- 작업 대상이 되는 이중선체블록의 외부에서 그리트를 공급하기 위한 복수의 그리트 공급장치(10)와;
상기 복수의 그리트 공급장치(10) 각각의 그리트 공급호스를 피딩하기 위한 복수의 호스피더(20)와;
상기 복수의 호스 피더(20) 각각의 그리트 공급호스에 연결되어 각각 그리트를 공급받아 원격제어에 의해 이중선체 블록내에서 블라스팅 작업을 수행하기 위한 복수의 전처리 로봇(30)과;
상기 복수의 그리트 공급장치(10), 복수의 호스 피더(20) 및 복수의 전처리 로봇(30)과 각각 통신라인을 연결하고, 상기 복수의 전처리 로봇(30) 각각의 접속 IP와 로봇번호를 설정하여 저장함과 아울러 각 로봇번호에 해당되는 호스피더 및 그리트 공급장치에 대한 식별번호를 매핑시켜 저장하고, 이중선체 블록내의 작업 위치에 각각 배치된 복수의 전처리 로봇(30)과 통신 연결후 접속된 전처리 로봇의 번호에 해당되는 호스피더 및 그리트 공급장치를 연결하여 데이터 송수신을 하고, 접속된 로봇번호별 데이터 처리를 하여 전처리 로봇의 구동명령, 호스피더의 구동명령 및 그리트 공급장치의 구동명령을 하는 다수대의 로봇 통합 제어프로그램이 탑재된 하나의 제어기(100) 및
상기 하나의 제어기(100)의 다수 대의 로봇 통합제어 프로그램을 로딩시켜 각 전처리 로봇의 상태정보를 화면에 디스플레이시키면서 작업자가 복수의 전처리 로봇(30), 복수의 호스 피더(20) 및 복수의 그리트 공급장치(10)를 통합 제어하기 위한 작업자 PC(110)로 구성됨을 특징으로 하는 이중선체 블록 내에서 다수대의 전처리 로봇 제어 시스템.
- 이중선체블록 내에 배치되어 블라스팅 작업을 하기 위한 복수의 전처리 로봇(30)과, 상기 복수의 전처리 로봇(30)별로 각각 그리트를 공급하기 위한 복수의 그리트 공급장치(10)와, 상기 복수의 그리트 공급장치(10)에서 상기 복수의 전처리 로봇(30)으로 그리트를 공급하는 그리트 공급호스를 각각 피딩 하는 복수의 호스 피더(20)와, 상기 전처리 로봇(30) 마다 각각의 IP번호를 부여하여 설정하고, 통신 연결된 전처리 로봇과 해당되는 그리트 공급장치 및 호스피더를 연결하여 데이터 송수신하면서 전처리 로봇, 호스피더, 그리트 공급장치의 구동명령을 제어하는 하나의 제어기(100) 및 제어기(100)를 통해서 다수 대의 전처리 로봇(30)을 통합제어하는 작업자 PC(110)로 구성되어 상기 제어기에 의해 제어되는 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템의 제어방법에 있어서,
상기 복수의 전처리 로봇별로 접속 IP와, 로봇 번호를 설정하여 저장하는 로봇 IP저장 과정(S10)과;
로봇 IP에 맵핑된 로봇 번호별 통신 소켓을 생성하여 접속대기하고, 전처리 로봇의 접속요청에 의해 저장된 IP와 접속 IP가 일치되면 해당 전처리 로봇과 통신 연결하고, 연결된 전처리 로봇의 로봇번호와 일치되는 호스피더 및 그리트 공급장치와 통신 연결하는 통신 연결과정(S20)과;
접속된 로봇번호별로 각각 전처리 로봇과, 호스피더 및 그리트 공급장치의 상태정보를 수신받아 데이터 통신을 하는 데이터 통신 과정(S30)과;
상기 데이터 통신 과정(S30)에서 통신되는 데이터에 의거하여 작업자PC(110)의 제어명령에 의거하여 접속된 전처리 로봇, 해당 전처리 로봇에 연결된 호스피더 및 그리트 공급장치를 각각 제어하여 멀티제어를 하는 로봇 구동과정(S40)을 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 이중선체 블록 내에서 다수대의 전처리 로봇 제어 방법.
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| KR1020100095073A KR20120033517A (ko) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템 및 제어방법 |
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| KR1020100095073A KR20120033517A (ko) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템 및 제어방법 |
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| KR20120033517A true KR20120033517A (ko) | 2012-04-09 |
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| KR1020100095073A KR20120033517A (ko) | 2010-09-30 | 2010-09-30 | 이중선체 블록 내에서 작업하는 다수 대의 전처리 로봇 제어 시스템 및 제어방법 |
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| KR20150081097A (ko) | 2014-01-03 | 2015-07-13 | 대우조선해양 주식회사 | 블라스팅 처리 안전 시스템 및 방법 |
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2010
- 2010-09-30 KR KR1020100095073A patent/KR20120033517A/ko not_active Application Discontinuation
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