KR101403108B1 - 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR101403108B1
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명지대학교 산학협력단
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법이 개시된다. 적어도 하나의 제어 기기가 하나 이상의 로봇을 제어하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법은 시나리오에 따라 상기 제어 기기가 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 시나리오는 복수의 단위 작업들을 가지며, 상기 제어 기기는 해당 단위 작업에 따라 상기 로봇의 동작을 제어한다.

Description

다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF CONTROLLING MULTI-OPERATOR AND MULTI-ROBOT}
본 발명은 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
현재, 1인이 하나의 로봇을 제어하는 시스템은 존재하나, 다수 사용자가 다수 로봇을 효율적으로 제어하는 시스템은 존재하지 않는다. 1인이 로봇을 제어하는 경우에는 작업이 효율적이지 못한 단점이 있다.
한국공개특허 제2011-0071220호에서 보여지는 바와 같이, 종래의 특허들은 자동으로 로봇을 제어하는 데 관심이 있다. 그러나, 실제적으로 자동화가 어렵거나 수동으로 제어될 필요가 있는 분야, 특히 다수의 사용자들이 다수의 로봇들을 제어하여야 하는 분야에서의 로봇 제어 방법이 존재하지 않는다.
본 발명은 다중 사용자 및 다중 로봇을 원격으로 제어하는 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 단위 작업별로 사용자들이 작업을 수행할 수 있도록 시나리오를 설정하는 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 적어도 하나의 제어 기기가 하나 이상의 로봇을 제어하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법은 시나리오에 따라 상기 제어 기기가 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 시나리오는 복수의 단위 작업들을 가지며, 상기 제어 기기는 해당 단위 작업에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하고, 상기 시나리오는 스위칭 모드에 따라 설정되며, 상기 스위칭 모드는 독립 모드(separate mode), 배타적 모드(exclusive mode), 교환 모드(swap mode), 순차 모드(sequential mode) 및 감독 모드(supervisory mode) 중 적어도 하나를 포함한다. 상기 독립 모드(separate mode)는 상기 제어 기기와 상기 로봇을 일대일로 연결시키는 모드를 의미하고, 상기 배타적 모드(exclusive mode)는 복수의 제어 기기들이 하나의 로봇을 제어하는 모드를 나타내며, 상기 교환 모드(swap mode)는 상기 독립 모드로 연결된 상태에서 상기 제어 기기의 제어권을 상호 교환하는 모드를 의미하고, 상기 순차 모드(sequential mode)는 상기 로봇의 제어권이 순차적으로 스위칭되는 모드를 나타내며, 상기 감독 모드(supervisory mode)는 상기 제어 기기들이 하나의 로봇을 제어하되 감독관(Supervisor)의 제어권이 우선되는 모드를 의미한다.
삭제
본 발명의 일 실시예에 따른 다중 사용자 및 로봇 제어 시스템에 있어서 시나리오 모듈은 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부; 및 적어도 하나의 제어 기기와 연결된 연결부를 포함한다. 여기서, 상기 시나리오는 복수의 단위 작업들을 가지며, 상기 단위 작업들 중 적어도 하나에는 작업할 사용자, 상기 사용자에 의해 제어될 제어 기기 또는 상기 제어 기기에 의해 제어되는 로봇의 동작이 설정된다.
본 발명에 따른 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템은 단위 작업별로 작업을 사용자들에게 분배하므로, 다수의 사용자들이 다수의 로봇들을 효율적으로 제어할 수 있고 사용자들이 협력하여 정밀한 작업을 수행할 수 있다.
본 발명에 다른 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템 및 방법은 위험 공간이나 사람이 들어가기 힘든 공간 내에 로봇만을 위치시킨 후 원격으로 로봇을 제어하므로, 사용자의 안전을 도모할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 방법을 도시한 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 시나리오를 도시한 도면들이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 시나리오에 따른 작업 파일을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스위칭 모드를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 시나리오 모듈을 도시한 블록도이다.
이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 자세히 설명하도록 한다.
본 발명의 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템은 원격지에서 다수의 사용자가 다수의 로봇을 효율적으로 제어할 수 있는 방법을 제시한다. 이러한 시스템은 로봇과 사람이 동일 공간에서 움직이는 경우 비효율적이거나 위험한 공간, 예를 들어 무인 해양 플랜트(PLANT), 무인 풍력 발전소, 원자력 연구소 등에서 사용될 수 있다. 특히, 상기 시스템은 로봇을 사람이 직접적으로 제어해야 하는 분야에 효율적이다. 한 사람이 로봇을 제어하기가 용이하지 않고 혼자 제어하는 경우 작업 능률이 떨어지는 분야에서 상기 시스템은 효율적으로 사용될 수 있다.
본 발명의 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템은 시나리오를 작성하고, 상기 시나리오에 따라 사용자가 로봇을 제어할 수 있다. 여기서, 상기 시나리오는 적어도 하나의 단위 작업으로 이루어지며, 즉 상기 시나리오는 단위 작업들의 집합체이다.
이하, 본 발명의 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템의 다양한 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상술하겠다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템을 도시한 도면이다.
도 1의 (A)를 살펴보면, 본 실시예의 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템은 마스터 그룹(Master group, 100), 슬레이브 그룹(Slave group, 102) 및 시나리오 모듈(Scenario module, 104)을 포함할 수 있다.
마스터 그룹(100)은 사용자들이 로봇들(112)을 제어할 수 있는 적어도 하나의 제어 기기(110)를 포함한다. 제어 기기(110)가 로봇(112)을 제어한다는 관점에서 제어 기기(110)는 마스터로 명명될 수 있다.
슬레이브 그룹(102)은 적어도 하나의 로봇(112)을 포함하며, 마스터 그룹(100)과 분리된 공간에 위치한다. 로봇(112)이 마스터에 의해 제어되므로, 로봇(112)은 슬레이브로 명명될 수 있다. 사용자들은 원격지에서 제어 기기들(110)을 이용하여 로봇들(112)을 제어한다. 따라서, 로봇들(112)이 위험 공간이나 좁은 공간에 있더라도 사용자들은 원격지에서 안전하게 로봇들(112)을 제어할 수 있다. 물론, 마스터 그룹(100)의 제어 기기들(110)이 위치한 공간에는 로봇들(112)의 움직임을 확인할 수 있는 디스플레이 소자(미도시) 등이 설치될 것이다. 또는, 사용자들이 유리 벽을 통하여 로봇들(112)의 움직임을 확인할 수도 있다. 한편, 로봇들(112)은 제어 기기들(110)과 무선으로 연결될 수도 있고 유선으로 연결될 수도 있다.
시나리오 모듈(104)은 제어 기기들(110)을 어떤 사용자가 동작을 제어하고 로봇(112)이 어떤 동작을 수행하도록 할 것인지를 설정하는 시나리오를 생성하며, 마스터 그룹(100)과 동일한 공간이 있을 수도 있고 다른 공간에 있을 수도 있다. 일 실시예에 따르면, 시나리오는 후술하는 단위 작업들로 이루어질 수 있다. 여기서, 단위 작업은 UDS(Unit-Task Description Structure) 구조로 기술될 수 있다. 즉, 상기 시나리오는 작업(Task)마다 제어 기기들(110)을 제어할 사용자를 지정하기 위한 단위 작업들을 설정한다. 예를 들어, 로봇(112)이 물건을 집도록 하는 제 1 작업(Task1)에서, 제 1 사용자가 제 1 제어 기기(110a)를 이용하여 로봇(112a)을 물건 근처로 이동시키는 제 1 단위 작업과 제 2 사용자가 제 2 제어 기기(110b)를 이용하여 로봇(112b)이 물건을 집도록 하는 제 2 단위 작업을 포함하는 시나리오를 생성할 수 있다. 즉, 단위 작업별로 사용자가 각기 지정된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 시나리오는 각 제어 기기들(110)에 제공되며, 사용자는 해당 제어 기기(110)에 디스플레이된 단위 작업 또는 디스플레이 소자에 표시된 단위 작업을 보고 자신이 어떤 제어 기기(110)를 이용하여 어떤 작업을 수행해야 하는 지를 인지하고 해당 작업을 수행할 수 있다. 즉, 로봇(112)은 상기 단위 작업에 따라 자동으로 동작하지는 않으며, 사용자가 상기 단위 작업에 따라 수동으로 제어 기기(110)를 제어할 수 있다.
정리하면, 본 발명의 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템은 N(사용자, 1 이상의 정수)×M(로봇, 1 이상의 정수) 제어 시스템이며, 바람직하게는 사용자들이 원격지에서 로봇들(112)을 제어할 수 있다. 이러한 제어 시스템은 로봇(112)에 의존할 경우 사고 위험이 높거나 정밀 작업이 요구되는 분야에서 효율적이다. 현재 자동화가 추세이지만, 자동화로 해결하기 힘들거나 위험한 분야가 있으며, 이러한 분야에 본 발명의 시스템이 효율적으로 사용될 수 있다.
도 1에 도시하지는 않았지만, 본 발명의 시스템은 시나리오 모듈(104)에 의해 생성된 시나리오의 단위 작업들을 블록별로 해당 제어 기기(110) 또는 사용자에게 분배할 수 있다. 여기서, 상기 블록은 적어도 하나의 단위 작업을 포함한다.
한편, 로봇들(112)은 상호 분리되어 작업을 수행할 수도 있지만, 일체로 하여 동작할 수도 있다. 예를 들어, 도 1의 (B)에 도시된 바와 같이 제 1 로봇(112a)은 이동체(Mobile)이고, 제 2 로봇(112b)은 조작기(Manupulator, 예를 들어 로봇 팔)일 수 있다. 따라서, 제 2 로봇(112b)은 제 1 로봇(112a) 상에 장착되어 제 1 로봇(112a)의 이동에 따라 이동할 수 있으며, 사용자는 제 1 로봇(112a)을 특정 위치로 이동시킨 후 제 2 로봇(112b)을 이용하여 물건을 집는 등의 특정 작업을 수행할 수 있다. 이러한 경우, 시나리오는 제 1 사용자가 제 1 제어 기기(110a)를 이용하여 제 1 로봇(112a)을 제 1 방향으로 이동시키는 제 1 단위 작업, 제 2 사용자가 제 2 로봇(112b)을 이용하여 물건을 집는 제 2 단위 작업을 포함할 수 있다. 즉, 각 단위 작업마다 사용자, 제어 기기(110) 및 로봇(112)의 동작이 지정될 수 있다. 물론, 한 사람이 제 1 로봇(112a) 및 제 2 로봇(112b)을 제어할 수도 있고, 다수의 사람이 제 2 로봇(112b)을 제어할 수도 있다.
따라서, 이러한 시나리오 방식을 사용하여 로봇(112)을 제어하면, 제 1 사용자는 제 1 로봇(112a)의 이동에만 집중하여 작업할 수 있고 제 2 사용자가 제 2 로봇(112b)을 이용하여 물건을 집는 작업을 집중하여 수행할 수 있으며, 그 결과 사용자들은 상호 협력하여 세밀한 작업을 효율적으로 수행할 수 있다. 한 사람이 다수의 로봇들(112)을 제어하면 작업의 집중도가 저하되어 세밀한 작업이 어려울 수 있으나, 본 발명의 시스템은 다중 사용자가 설계된 단위 작업들에 따라 자신이 해야할 작업에만 집중할 수 있도록 로봇들(112)을 제어하므로 사용자들은 정밀한 작업을 용이하게 수행할 수 있다.
위에서는, 단위 작업이 각기 생성되는 것으로 설명하였으나, 단위 작업들은 기저장된 테이블에서 선택될 수도 있다. 이 경우, 선택되는 단위 작업들에는 작업 종류 및 사용자가 모두 지정되어 있을 수도 있고, 작업 종류만 지정되어 있고 추후 사용자가 추가적으로 지정될 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 방법을 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 시나리오 모듈(104)에 의해 작성된 시나리오는 다수의 작업들(Tasks), 예를 들어 "move", "approach", "grip", "ungrip", "depart" 및 "move"의 작업들을 포함할 수 있다. 각 작업들에는 사용자 및 제어 기기(110)가 지정된 하나 이상의 단위 작업들을 포함한다. 또한, 상기 시나리오는 XML 기반으로 작성될 수 있다.
상기 작업들 중 "move", "move"는 이동체 기반(도 1의 (B)의 제 1 로봇)으로 분류되고, "approach", "grip", "ungrip", "depart"는 조작기 기반(도 1의 (B)의 제 2 로봇)으로 분류될 수 있다. 또는, 상기 작업들 중 "move", "approach", "depart", "move"는 비접촉으로 분류될 수 있고, "grip", "minute manipulation accordign to various applications", "ungrip"은 접촉으로 분류될 수도 있다. 또한, 상기 작업들 중 "move", "approach", "grip", "ungrip", "depart", "move"는 작업의 정형성 또는 조작의 난이도를 고려하여 정형성으로 분류되고, "minute manipulation according to various applications"는 비정형성으로 분류될 수도 있다.
"start switching state control"은 작업 매니저(task manager) 기반으로 수행되며, 후술하는 스위칭 모드(switching mode) 설정에 따른 마스터/슬레이브 구성 및 초기화 정보를 기술한다. 이 경우, "start switching state control"은 이전 단위 작업이 있고 스위칭 모드가 유지된 상태이면 상태 정보만을 변경하고, 스위칭 모드가 변경되면 마스터/슬레이브 구성 및 상태 정보를 모두 변경할 수 있다. 스위칭 모드는 마스터들과 슬레이브들을 어떠한 방식으로 연결시킬 것인지를 선택하는 모드를 의미한다. 자세한 설명은 후술하겠다.
"end switching state control"은 작업 매니저 기반으로 수행되며, 작업 종료 입력 데이터 정보, 멀티 마스터의 작업 종료(단위 작업 종료) 정보 또는 단위 작업에 대한 처리 정보를 기술할 수 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 시나리오를 도시한 도면들이다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 시나리오에 따른 작업 파일을 도시한 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 시나리오는 작업별로 단위 작업들(300)을 설정할 수 있다. 단위 작업(300)은 구체적인 작업 내용 및 사용자가 지정될 수 있다. 예를 들어, 첫번째 단위 작업(300)은 제 1 사용자(U1)가 제 1 제어 기기(110)를 이용하여 "move" 작업을 수행하도록 설정될 수도 있다. 실제 시나리오 생성은 도 4에 도시된 바와 같이 특정 소프트웨어(시나리오 생성기 또는 편집기 등)에 의해 수행될 수 있다.
상기 시나리오가 생성되면, 도 5에 도시된 바와 같이 작업별로 해당 동작이 설정되게 된다. 예를 들어, 제 1 작업(Task1)에서 제 1 마스터(master1)가 "move", "move" 동작을 수행하도록 단위 작업들이 설정되고, 제 2 마스터(master2)가 "approach", "grip", "minute manipulation accordign to various applications"을 수행하도록 단위 작업들이 설정될 수 있다. 다만, 이러한 단위 작업들은 전체 작업의 시간적 흐름에 따라 적절히 배치된다. 물론, 이렇게 배치된 단위 작업들은 분배 시나리오에 따라 사용자들 또는 제어 기기들에 배분된다.
시나리오 모듈(104)의 동작을 살펴보면, 시나리오 모듈(104)은 스위칭 모드 선택, 단위 작업 구성, 단위 작업 편집 등의 동작을 수행할 수 있다. 또한, 시나리오 모듈(104)은 생성된 시나리오를 시뮬레이션하는 동작도 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스위칭 모드를 도시한 도면이다.
도 6을 참조하면, 본 실시예의 스위칭 모드는 독립 모드(separate mode), 배타적 모드(exclusive mode), 교환 모드(swap mode), 순차 모드(sequential mode), 감독 모드(supervisory mode) 등을 포함할 수 있다.
독립 모드(separate mode)는 마스터와 슬레이브를 일대일로 연결시키는 모드를 의미한다. 즉, 다수의 사용자들이 다수의 슬레이브들을 독립적으로 제어한다.
배타적 모드(exclusive mode)는 N개의 마스터들이 1개의 슬레이브를 제어하는 모드를 의미하며, 1개의 슬레이브를 다수의 마스터들이 제어하므로 연결 우선 순위가 설정될 수 있다. 따라서, 우선 순위에 따라 마스터들의 슬레이브 제어권이 변경되며, 하나의 마스터가 슬레이브와 연결되면 나머지 마스터들이 입력을 하더라도 무시된다.
교환 모드(swap mode)는 독립 모드로 연결된 상태에서 마스터의 제어권을 상호 교환하는 모드를 의미한다.
순차 모드(sequential mode)는 슬레이브의 제어권이 순차적으로 스위칭되는 모드를 의미한다. 예를 들어, 제 1 마스터가 슬레이브를 제어한 후 제 2 마스터가 슬레이브를 제어하며, 그런 후 제 3 마스터가 슬레이브를 제어할 수 있다. 여기서, 제어권 변경은 단위 작업의 완료를 기준으로 한다.
감독 모드(supervisory mode)는 마스터들이 하나의 슬레이브를 제어하되, 감독관(Supervisor)의 제어권이 우선되는 모드를 의미한다.
물론, 본 발명의 스위칭 모드는 위의 모드들 외의 모드도 포함할 수 있다.
정리하면, 본 발명의 다중 사용자 및 다중 로봇 제어 시스템은 스위칭 모드를 우선적으로 선택하고, 상기 선택된 모드에 따라 시나리오를 작성하며, 상기 작성된 시나리오에 따라 로봇들(슬레이브들)을 제어한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 시나리오 모듈을 도시한 블록도이다.
도 7을 참조하면, 본 실시예의 시나리오 모듈(104)은 제어부(700), 모드부(702), 시나리오부(704), 연결부(706), 저장부(708) 및 로봇 관리부(710)를 포함할 수 있다.
모드부(702)는 모드 설정, 모드 변경 등 스위칭 모드와 관련된 제반 동작을 제어한다.
시나리오부(704)는 시나리오와 관련된 제반 동작을 제어하며, 시나리오 생성부(710), 시나리오 관리부(712) 및 시나리오 수정부(714)를 포함할 수 있다.
시나리오 생성부(710)는 시나리오를 생성하는 역할을 수행하며, 구체적으로는 작업별 단위 작업들을 생성한다.
시나리오 관리부(712)는 시나리오, 시나리오의 단위 작업들을 관리한다.
시나리오 수정부(714)는 시나리오를 수정하는 등의 편집 동작을 수행한다.
연결부(706)는 시나리오 모듈(104)을 제어 기기들(110)로 연결하여 단위 작업들을 해당 제어 기기로 분배하는 역할을 수행할 수 있다. 물론, 단위 작업의 분배는 시나리오 모듈(104) 외의 별도의 모듈에서 수행될 수 있다.
저장부(708)는 시나리오 등과 같은 각종 데이터를 저장한다.
로봇 관리부(710)는 로봇(112)과 관련된 동작을 관리하며, 또한 제어 기기(110)를 제어할 수도 있다.
제어부(700)는 시나리오 모듈(104)의 구성요소들의 동작을 전반적으로 제어한다.
상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
100 : 마스터 그룹 102 : 슬레이브 그룹
110 : 제어 기기 112 : 로봇

Claims (19)

  1. 적어도 하나의 제어 기기가 하나 이상의 로봇을 제어하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법에 있어서,
    시나리오에 따라 상기 제어 기기가 상기 로봇을 제어하는 단계를 포함하되,
    상기 시나리오는 복수의 단위 작업들을 가지며, 상기 제어 기기는 해당 단위 작업에 따라 상기 로봇의 동작을 제어하고, 상기 시나리오는 스위칭 모드에 따라 설정되며, 상기 스위칭 모드는 독립 모드(separate mode), 배타적 모드(exclusive mode), 교환 모드(swap mode), 순차 모드(sequential mode) 및 감독 모드(supervisory mode) 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 독립 모드(separate mode)는 상기 제어 기기와 상기 로봇을 일대일로 연결시키는 모드를 의미하고, 상기 배타적 모드(exclusive mode)는 복수의 제어 기기들이 하나의 로봇을 제어하는 모드를 나타내며, 상기 교환 모드(swap mode)는 상기 독립 모드로 연결된 상태에서 상기 제어 기기의 제어권을 상호 교환하는 모드를 의미하고, 상기 순차 모드(sequential mode)는 상기 로봇의 제어권이 순차적으로 스위칭되는 모드를 나타내며, 상기 감독 모드(supervisory mode)는 상기 제어 기기들이 하나의 로봇을 제어하되 감독관(Supervisor)의 제어권이 우선되는 모드를 의미하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 사용자들은 원격에서 단위 작업별로 상기 제어 기기들을 통하여 상기 로봇들을 제어하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 각 단위 작업들에는 작업할 사용자, 상기 사용자에 의해 제어될 제어 기기 또는 상기 제어 기기에 의해 제어되는 로봇의 동작이 설정되는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 시나리오는 작업(Task)별로 단위 작업들을 설정하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 로봇들은 이동체 및 조작기를 포함하되,
    상기 조작기는 상기 이동체에 결합되며, 상기 이동체와 상기 조작기는 해당 단위 작업에 따라 동작하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 단위 작업들을 생성하는 단계; 및
    상기 단위 작업들을 편집하는 단계를 더 포함하되,
    상기 단위 작업들은 XML 기반으로 생성되는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 시나리오의 단위 작업들을 상기 제어 기기들 또는 사용자들로 분배하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 제1항에 있어서, 각 사용자는 해당 단위 작업에 따라 해당 제어 기기를 통하여 해당 로봇을 제어하되,
    상기 사용자들은 복수의 제어 기기들을 통하여 하나의 로봇을 동시에 제어하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  10. 제1항에 있어서, 각 사용자는 해당 단위 작업에 따라 해당 제어 기기를 통하여 해당 로봇을 제어하되,
    상기 사용자들은 복수의 제어 기기들을 통하여 상호 결합된 로봇들을 일체로 제어하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 시나리오를 생성하는 시나리오 생성부;
    적어도 하나의 제어 기기와 연결된 연결부; 및
    스위칭 모드를 설정하는 모드부를 포함하되,
    상기 시나리오는 복수의 단위 작업들을 가지며, 상기 단위 작업들 중 적어도 하나에는 작업할 사용자, 상기 사용자에 의해 제어될 제어 기기 또는 상기 제어 기기에 의해 제어되는 로봇의 동작이 설정되고, 상기 스위칭 모드는 독립 모드(separate mode), 배타적 모드(exclusive mode), 교환 모드(swap mode), 순차 모드(sequential mode) 및 감독 모드(supervisory mode) 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 독립 모드(separate mode)는 상기 제어 기기와 상기 로봇을 일대일로 연결시키는 모드를 의미하고, 상기 배타적 모드(exclusive mode)는 복수의 제어 기기들이 하나의 로봇을 제어하는 모드를 나타내며, 상기 교환 모드(swap mode)는 상기 독립 모드로 연결된 상태에서 상기 제어 기기의 제어권을 상호 교환하는 모드를 의미하고, 상기 순차 모드(sequential mode)는 상기 로봇의 제어권이 순차적으로 스위칭되는 모드를 나타내며, 상기 감독 모드(supervisory mode)는 상기 제어 기기들이 하나의 로봇을 제어하되 감독관(Supervisor)의 제어권이 우선되는 모드를 의미하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 시스템에 있어서 시나리오 모듈.
  16. 제15항에 있어서, 상기 연결부는 상기 단위 작업들을 제어 기기들로 분배하여 제공하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 시스템에 있어서 시나리오 모듈.
  17. 삭제
  18. 제15항에 있어서, 상기 시나리오는 작업(Task)별로 단위 작업들을 설정하는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 시스템에 있어서 시나리오 모듈.
  19. 제15항에 있어서, 상기 단위 작업들은 XML 기반으로 생성되는 것을 특징으로 하는 다중 사용자 및 로봇 제어 시스템에 있어서 시나리오 모듈.



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