KR20120012653A - 전기자동차 및 그 제어방법 - Google Patents

전기자동차 및 그 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20120012653A
KR20120012653A KR1020100074745A KR20100074745A KR20120012653A KR 20120012653 A KR20120012653 A KR 20120012653A KR 1020100074745 A KR1020100074745 A KR 1020100074745A KR 20100074745 A KR20100074745 A KR 20100074745A KR 20120012653 A KR20120012653 A KR 20120012653A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
torque
torque value
value
motor
memory area
Prior art date
Application number
KR1020100074745A
Other languages
English (en)
Inventor
박창환
Original Assignee
(주)브이이엔에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)브이이엔에스 filed Critical (주)브이이엔에스
Priority to KR1020100074745A priority Critical patent/KR20120012653A/ko
Priority to CN201180037967.1A priority patent/CN103052530B/zh
Priority to US13/813,626 priority patent/US8983695B2/en
Priority to PCT/KR2011/005641 priority patent/WO2012018203A2/ko
Publication of KR20120012653A publication Critical patent/KR20120012653A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/18—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries of two or more battery modules
    • B60L58/21—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries of two or more battery modules having the same nominal voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/50—Charging stations characterised by energy-storage or power-generation means
    • B60L53/53—Batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/08—Electric propulsion units
    • B60W2510/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 개별적인 메모리 주소를 가지는 서로 다른 메모리 영역에서 각각 토크값을 연산하는 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차 제어방법은, 토크값 연산을 위한 입력값이 입력되는 단계; 상기 입력값으로 제 1 메모리 영역에서 제 1 토크값을 연산하는 단계; 상기 입력값으로 상기 제 1 메모리 영역과 개별적인 메모리 주소를 가지는 제 2 메모리 영역에서 제 2 토크값을 연산하는 단계; 및 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 동일한 경우 상기 제 1 토크값 또는 상기 제 2 토크값을 최종 토크값으로 모터가 토크를 발생시키는 단계를 포함한다.

Description

전기자동차 및 그 제어방법{Electric vehicle and method for controlling the same}
본 발명은 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 개별적인 메모리 주소를 가지는 서로 다른 메모리 영역에서 각각 토크값을 연산하는 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다.
전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성 높은 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다.
전기자동차(Electric vehicle: EV)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리 전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리 전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하고 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.
또한, 최근 모터/제어기술도 점점 발달하여 고출력, 소형이면서 효율이 높은 시스템이 개발되고 있다. DC모터를 AC모터로 변환함에 따라 출력과 EV의 동력성능(가속성능, 최고속도)이 크게 향상되어 가솔린차에 비하여 손색없는 수준에 도달하였다. 고출력화를 추진하면서 고회전화함에 따라 모터가 경량 소형화되어 탑재중량이나 용적도 크게 감소하였다.
이러한 전기자동차의 정밀한 토크 제어를 통해 이를 보완할 필요가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 정밀한 토크값을 연산하는 전기자동차 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차 제어방법은, 토크값 연산을 위한 입력값이 입력되는 단계; 상기 입력값으로 제 1 메모리 영역에서 제 1 토크값을 연산하는 단계; 상기 입력값으로 상기 제 1 메모리 영역과 개별적인 메모리 주소를 가지는 제 2 메모리 영역에서 제 2 토크값을 연산하는 단계; 및 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 동일한 경우 상기 제 1 토크값 또는 상기 제 2 토크값을 최종 토크값으로 모터가 토크를 발생시키는 단계를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 전기자동차는, 토크 연산을 위한 입력값을 입력 받아 토크값를 연산하는 모터제어부; 및 상기 모터제어부가 연산한 토크값으로 토크를 발생시키는 모터를 포함하고, 상기 모터제어부는, 특정한 메모리 주소를 가지는 제 1 메모리 영역; 및 상기 제 1 메모리 영역과 개별적이고 특정한 메모리 주소를 가지는 제 2 메모리 영역을 포함하고, 상기 모터제어부는, 상기 입력값을 입력 받아 상기 제 1 메모리 영역에서 제 1 토크값을 연산하고 상기 제 2 메모리 영역에서 제 2 토크값을 연산하고, 상기 모터는, 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 동일한 경우 상기 제 1 토크값 또는 상기 제 2 토크값을 최종 토크값으로 토크를 발생한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 전기자동차 및 그 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째,　토크값을 서로 다른 메모리 영역에서 각각 연산하여 연산 오류를 막을 수 있는 장점이 있다.
둘째,　토크값 연산을 두 번 수행하여 안정성을 높이는 장점이 있다.
셋째,　개별적이고 특정한 메모리 주소를 가지는 서로 다른 메모리 영역에서 토크값을 각각 연산하여 메모리 오류를 판단할 수 있는 장점도 있다.
넷째, 토크 연산 오류에 따른 토크의 갑작스러운 변화를 방지하여 급발진 등의 예외 상황 발생을 억제하는 장점도 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차를 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 모터제어부를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차 제어방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 전기자동차 및 그 제어방법을 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차를 나타내는 블록도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차는, 센서부(130), 인터페이스부(140), 자동차제어부(110), 모터제어부(150), 모터(160), 배터리제어부(180), 배터리팩(190) 및 PRA(170)를 포함한다.
센서부(130)는 차량 주행, 또는 소정 동작 중에 발생하는 신호를 감지하여 이를 자동차제어부(110)로 입력한다. 센서부(130)는 차량 내부 및 외부에 복수의 센서를 포함하여 다양한 감지신호를 입력한다. 이때 설치되는 위치에 따라 센서의 종류 또한 상이할 수 있다. 센서부(130)는 토크값 계산을 위하여 휠(wheel) 속력을 감지하는 휠 센서, 차량의 기울기를 감지하는 슬로프(slope) 센서를 포함한다.
인터페이스부(140)는 운전자의 조작에 의해 소정의 신호를 입력하는 입력수단과, 전기 자동차의 현 상태 동작 중 정보를 외부로 출력하는 출력수단을 포함한다.
입력수단은 스티어링 휠, 액셀레이터, 브레이크와 같은 운전을 위한 조작수단을 포함한다. 엑셀레이터는 토크값 연산을 위한 가속 정보를 출력하고, 브레이크는 토크값 연산을 위한 제동 정보를 출력한다.
또한, 입력수단은 차량 주행에 따름 방향지시등, 테일램프, 헤드램프, 브러시 등의 동작을 위한 복수의 스위치, 버튼 등을 포함한다.
출력수단은 정보를 표시하는 디스플레이부, 음악, 효과음 및 경고음을 출력하는 스피커 그리고 각종 상태 등을 포함한다.
배터리팩(190)은 복수의 배터리로 구성되며, 고전압의 전기에너지를 저장한다.
배터리제어부(Battery management system: BMS)(180)는 배터리팩(190)의 잔여용량, 충전 필요성을 판단하고, 배터리팩(190)에 저장된 충전전류를 전기자동차의 각 부로 공급하는데 따른 관리를 수행한다.
이때, 배터리제어부(180)는 배터리를 충전하고 사용할 때, 배터리 내의 셀 간의 전압차를 고르게 유지하여, 배터리가 과충전되거나 과방전되지 않도록 제어함으로써 배터리의 수명을 연장한다.
배터리제어부(180)는 현재 배터리팩(190)의 배터리 잔량 및 배터리 전압을 측정하여 자동차제어부(110)에 출력한다.
모터제어부(Motor control unit: MCU)(150)는 모터(170)를 구동하기 위한 제어신호를 생성하는데, 모터제어를 위한 소정의 신호를 생성하여 인가한다. 이때 모터제어부(150)는 모터 구동을 위한 제어신호를 생성하는데, 인버터(미도시) 및 컨버터(미도시)를 포함하여 인버터 또는 컨버터를 제어함으로써 모터(170)의 구동을 제어할 수 있다. 모터제어부(170)는 각종 입력값으로부터 토크값을 연산하여, 모터(170)가 연산된 토크값으로 토크를 발생하도록 한다.
자동차제어부(Vehicle control module: VCM)(110) 는 차량 주행 및 동작에 따른 전반을 제어한다. 자동차제어부(110)는 인터페이스부(140) 및 센서부(130)의 입력에 대응하여 설정된 동작이 수행되도록 모터제어부(150)로 소정의 명령을 생성하여 인가하여 제어하고, 데이터의 입출력을 제어한다.
또한, 자동차제어부(110)는 배터리제어부(180)를 통해 배터리팩(190)을 관리하고, PRA(170)로 스위칭 신호를 인가하여 모터제어부(150)로의 전원 공급을 제어한다.
자동차제어부(110)는 설정에 따라 에너지 절약 운전을 수행하는 에코(economy: ECO) 모드 또는 차량의 자세를 스스로 제어하는 ESC(Electronic Stability Control) 수행을 위한 토크 제어값을 발생시킬 수 있다.
PRA(Power relay assembly)(170)은 배터리팩(190)의 전원이 모터제어부(150)에 공급되도록 스위칭한다. PRA(170)는 고전압을 스위칭하기 위한 복수의 릴레이와, 센서를 포함하여 배터리팩(190)으로부터 인가되는 고전압의 동작전원을 모터제어부(150)로 인가하거나 차단한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 모터제어부를 나타내는 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 모터제어부(150)는 제 1 토크값을 연산하는 제 1 메모리 영역(151)과, 제 2 토크값을 연산하는 제 2 메모리 영역(152)과, 제 1 토크값과 제 2 토크값이 같은지 판단하는 연산 결과 비교부(153)를 포함한다.
제 1 메모리 영역(151) 및 제 2 메모리 영역(152)은 서로 다른 개별적이고 특정한 메모리 주소(memory address)를 가지는 메모리 영영(memory area)로서 동일 시점에서, 동일한 입력값으로, 동일한 로직을 통해 연산을 수행하여 각각 제 1 토크값 및 제 2 토크값을 연산한다. 제 1 메모리 영역(151) 및 제 2 메모리 영역(152)의 토크값 연산은 프로세서의 성능에 따라 동시에 이루어 질 수도 있으며, 시간차를 두고 이루어 질 수도 있다. 다만, 시간차를 두고 연산을 수행하더라도, 제 1 메모리 영역(151) 및 제 2 메모리 영역(152)은 동일 시점의 동일 입력값으로 각각 연산한다.
제 1 메모리 영역(151) 및 제 2 메모리 영역(152)에서 토크값을 연산하기 위한 입력값은, 인터페이스부(140)의 엑셀레이터의 가속 정보 및 브레이크의 제동 정보와, 센서부(130)의 휠 센서가 감지한 휠 속력 등이다. 이외에, 배터리제어부(180)가 측정한 배터리 잔량 및 배터리 전압과, 센서부(130)의 슬로프 센서가 감지한 차량의 기울기와, 자동차제어부(110)의 에코(economy: ECO) 모드 또는 ESC(Electronic Stability Control) 수행을 위한 토크 제어값을 입력값으로 할 수 있다.
연산 결과 비교부(153)는 제 1 메모리 영역(151)이 연산한 제 1 토크값과 제 2 메모리 연산값이 연산한 제 2 토크값을 비교하여 같은 경우 최종 토크값을 출력하고, 다를 경우 연산 오류 발생을 출력한다.
연산 결과 비교부(153)가 토크값을 출력하면 모터(160)가 출력된 최종 토크값으로 토크를 발생하도록 PRA(170) 및 모터(160)가 제어된다. 연산 결과 비교부(153)가 연산 오류 발생을 출력하면 인터페이스부(140)의 출력수단이 연산 오류 발생을 외부로 출력하고 모터(160)는 연산된 제 1 토크값 및 제 2 토크값으로 토크를 발생시키지 않는다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차 제어방법을 나타내는 순서도이다.
모터제어부(150)로 토크값 연산을 위한 가속 정보, 제동 정보, 휠 속력 등의 입력값이 입력된다(S210). 인터페이스부(140)의 엑셀레이터의 가속 정보 및 브레이크의 제동 정보와, 센서부(130)의 휠 센서가 감지한 휠 속력이 자동차제어부(110)로부터 모터제어부(150)로 입력된다. 또한, 자동차제어부(110)로부터, 배터리제어부(180)가 측정한 배터리 잔량 및 배터리 전압과, 센서부(130)의 슬로프 센서가 감지한 차량의 기울기와, 에코(economy: ECO) 모드 또는 ESC(Electronic Stability Control) 수행을 위한 토크 제어값이 입력값으로 입력될 수 있다.
모터제어부(150)는 입력된 입력값으로 제 1 메모리 영역(151)에서 제 1 토크값을 연산한다(S220). 가속 정보, 제동 정보, 휠 속력 등의 입력값으로 특정한 메모리 주소를 가지는 제 1 메모리 영역에서 제 1 토크값을 계산한다.
모터제어부(150)는 입력된 입력값으로 제 2 메모리 영역(152)에서 제 2 토크값을 연산한다(S230). 가속 정보, 제동 정보, 휠 속력 등의 입력값으로 특정한 메모리 주소를 가지는 제 2 메모리 영역에서 제 2 토크값을 계산한다.
제 2 토크값은 제 1 토크값과 동일 시점에서, 동일한 입력값으로, 동일한 로직을 통해 연산된다. S220 단계와 S230 단계는 동시 또는 이시에 수행될 수 있으며, 이시에 수행되는 경우 동일 시점의 동일 입력값으로 수행된다.
연산 결과 비교부(153)가 제 1 토크값이 제 2 토크값과 동일한지 판단한다(S240). 제 1 메모리 영역(151)이 연산한 제 1 토크값과 제 2 메모리 연산값이 연산한 제 2 토크값을 비교하여 동일한지 판단한다.
제 1 토크값과 제 2 토크값이 동일한 경우 연산 결과 비교부(153)는 최종 토크값을 출력한다(S250). 연산 결과 비교부(153)는 동일한 제 1 토크값 또는 제 2 토크값을 최종 토크값으로 자동차제어부(110), 모터(160), 또는 PRA(170)로 출력한다.
모터(160)가 출력된 최종 토크값으로 토크를 발생하도록, PRA(170) 및/또는 모터(160)가 제어된다(S260). PRA(170)는 모터(160)가 최종 토크값으로 토크를 발생하도록 배터리팩(190)으로부터 인가되는 고전압의 동작전원을 제어하여 모터제어부(150)로 인가하거나 차단한다.
제 1 토크값과 제 2 토크값이 다른 경우 연산 결과 비교부(153)는 연산 오류 발생을 출력한다(S270). 연산 결과 비교부(153)는 제 1 토크값과 제 2 토크값이 다른 경우 연산 오류 발생을 자동차제어부(110)로 출력하여 인터페이스부(140)의 출력수단이 연산 오류 발생을 외부로 출력하고, 모터(160)는 연산된 제 1 토크값 및 제 2 토크값으로 토크를 발생시키지 않는다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.
110: 자동차제어부 130: 센서부
140: 인터페이스부 150: 모터제어부
151: 제 1 메모리 영역 152: 제 2 메모리 영역
153: 연산 결과 비교부 160: 모터
170: PRA 180: 배터리제어부
190: 배터리팩

Claims (14)

  1. 토크값 연산을 위한 입력값이 입력되는 단계;
    상기 입력값으로 제 1 메모리 영역에서 제 1 토크값을 연산하는 단계;
    상기 입력값으로 상기 제 1 메모리 영역과 개별적인 메모리 주소를 가지는 제 2 메모리 영역에서 제 2 토크값을 연산하는 단계; 및
    상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 동일한 경우 상기 제 1 토크값 또는 상기 제 2 토크값을 최종 토크값으로 모터가 토크를 발생시키는 단계를 포함하는 전기자동차 제어방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 입력값은 엑셀레이터의 가속 정보, 브레이크의 제동 정보, 및 휠 속력 중 적어도 하나를 포함하는 전기자동차 제어방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 입력값은 배터리 잔량, 배터리 전압, 차량의 기울기, 에코 모드 수행 토크 제어값, 및 ESC 수행 토크 제어값 중 적어도 하나를 더 포함하는 전기자동차 제어방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 토크값은 제 1 토크값과 동일한 시점의 동일한 입력값으로 동일한 로직을 통해 연산되는 전기자동차 제어방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 최종 토크값으로 상기 모터가 토크를 발생하도록 전기에너지를 저장하는 배터리팩의 전원 공급을 제어하는 단계를 더 포함하는 전기자동차 제어방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 다른 경우 연산 오류 발생을 외부로 출력하는 전기자동차 제어방법.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 다른 경우 상기 모터는 상기 제 1 토크값 및 상기 제 2 토크값으로 토크를 발생하지 않는 전기자동차 제어방법.
  8. 토크 연산을 위한 입력값을 입력 받아 토크값를 연산하는 모터제어부; 및
    상기 모터제어부가 연산한 토크값으로 토크를 발생시키는 모터를 포함하고,
    상기 모터제어부는,
    특정한 메모리 주소를 가지는 제 1 메모리 영역; 및
    상기 제 1 메모리 영역과 개별적이고 특정한 메모리 주소를 가지는 제 2 메모리 영역을 포함하고,
    상기 모터제어부는, 상기 입력값을 입력 받아 상기 제 1 메모리 영역에서 제 1 토크값을 연산하고 상기 제 2 메모리 영역에서 제 2 토크값을 연산하고,
    상기 모터는, 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 동일한 경우 상기 제 1 토크값 또는 상기 제 2 토크값을 최종 토크값으로 토크를 발생하는 전기자동차.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 입력값은 엑셀레이터의 가속 정보, 브레이크의 제동 정보, 및 휠 속력 중 적어도 하나를 포함하는 전기자동차.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 입력값은 배터리 잔량, 배터리 전압, 차량의 기울기, 에코 모드 수행 토크 제어값, 및 ESC 수행 토크 제어값 중 적어도 하나를 더 포함하는 전기자동차.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 모터제어부는 상기 제 2 토크값을 제 1 토크값과 동일한 시점의 동일한 입력값으로 동일한 로직을 통해 연산하는 전기자동차
  12. 제 9 항에 있어서,
    전기에너지를 저장하는 배터리팩; 및
    상기 배터리팩의 전원이 상기 모터제어부로 공급되도록 스위칭하는 PRA(Power relay assembly)를 더 포함하고,
    상기 모터제어부는, 상기 모터가 상기 최종 토크값으로 토크를 발생하도록 상기 PRA를 제어하는 전기자동차.
  13. 제 9 항에 있어서,
    외부로 정보를 출력하는 인터페이스부를 더 포함하고,
    상기 인터페이스부는 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 다른 경우 연산 오류 발생을 외부로 출력하는 전기자동차.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 모터는 상기 제 1 토크값과 상기 제 2 토크값이 다른 경우 상기 제 1 토크값 및 상기 제 2 토크값으로 토크를 발생하지 않는 전기자동차.
KR1020100074745A 2010-08-02 2010-08-02 전기자동차 및 그 제어방법 KR20120012653A (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100074745A KR20120012653A (ko) 2010-08-02 2010-08-02 전기자동차 및 그 제어방법
CN201180037967.1A CN103052530B (zh) 2010-08-02 2011-08-01 电动汽车及其控制方法
US13/813,626 US8983695B2 (en) 2010-08-02 2011-08-01 Electric vehicle and method for controlling same
PCT/KR2011/005641 WO2012018203A2 (ko) 2010-08-02 2011-08-01 전기자동차 및 그 제어방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020100074745A KR20120012653A (ko) 2010-08-02 2010-08-02 전기자동차 및 그 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20120012653A true KR20120012653A (ko) 2012-02-10

Family

ID=45836483

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020100074745A KR20120012653A (ko) 2010-08-02 2010-08-02 전기자동차 및 그 제어방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20120012653A (ko)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8237398B2 (en) Electric system, charging device and charging method for electric system for discharging of a power storage mechanism for resetting a state of a charge
JP7114944B2 (ja) 車両に搭載される燃料電池システム
JP7068893B2 (ja) 車両電源システム
JP5500250B2 (ja) 車両用制御装置および車両用制御方法
JP7081959B2 (ja) 車両電源システム
JP5920306B2 (ja) ハイブリッド車両およびハイブリッド車両の制御方法
JPWO2011161780A1 (ja) 車両用制御装置および車両用制御方法
EP2695765A2 (en) Electric vehicle and method for controlling the speed thereof
JP7103152B2 (ja) 車両のブレーキ制御装置
JP2009033830A (ja) 電気システムの制御装置、制御方法、その方法を実現させるプログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体
KR20120012654A (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
CN110315999B (zh) 车辆电源系统
JP2012056462A (ja) 制御装置、制御方法、および、車両電源システム
KR20120005729A (ko) 전기자동차 및 그 동작방법
KR20130068411A (ko) 하이브리드 자동차의 배터리 충방전 제어방법
KR101537093B1 (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
KR20120063313A (ko) 전기자동차용 배터리 관리 장치 및 그 방법
JP7081958B2 (ja) 車両電源システム
JP7096046B2 (ja) 車両電源システム
KR20130068993A (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
KR20130069000A (ko) 전기자동차 및 그 제어방법
JP2011223791A (ja) 車両用回転電機の制御装置
JP2013082367A (ja) 電動車両の制御装置
KR20120012651A (ko) 전기자동차 및 그 크루즈기능 구동방법
JP5267882B2 (ja) 発電制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application