KR20110112085A

KR20110112085A - 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템

Info

Publication number: KR20110112085A
Application number: KR1020100031493A
Authority: KR
Inventors: 김준호
Original assignee: (주)제이브이엠
Priority date: 2010-04-06
Filing date: 2010-04-06
Publication date: 2011-10-12
Also published as: KR101194189B1

Abstract

본 발명은 내부에 다수의 수납선반이 구비되되, 사용자가 인출입할 수 있도록 도어가 마련된 본체와, 상기 본체의 일측에 설치되어 상기 본체의 내부로 약품을 인입시키거나 인출시키는 약품 인출입부와, 상기 본체의 내부에 설치되어 상기 약품 인출입부에서 인입된 약품을 상기 본체의 각 수납공간으로 수납하거나, 수납공간에 수납된 약품을 인출하는 로봇 이송부 및 상기 본체와, 상기 약품 인출입부 및 상기 로봇 이송부의 작동을 제어하는 제어부가 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템에 관한 것이다.
이에 따라, 본체에는 다양한 크기를 같은 다수 종의 약품을 보관하였다가 인출할 수 있음은 물론, 처방전에 따라 저장된 약품을 처방하고, 약품의 특성에 따라 약품관리 및 약품 보안을 강화하며, 약품의 재고 관리, 약무 관리가 효율적으로 이루어지게 한 약품 보관 및 관리장치에 관한 것이다.

Description

약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템 { Automatic medication control system }

본 발명은 다수의 약품을 보관하고 인출입을 자동으로 관리하는 관리시스템에 관한 것으로서, 다수의 약품을 하나의 본체에 자동으로 수납하고 이를 보관하였다가 사용자의 요구에 따라 자동으로 약품을 인출할 수 있되, 약품을 최적의 환경에서 보관하는 약품 보관 및 인출입 자동화 관리시스템에 관한 것이다.

일반적으로 병원이나 대형 약국 등 많은 약품을 보관하고 관리되는 경우, 각 환자에게 투여되는 약품의 종류는 매우 다양하며, 약학의 발전에 따라 매년 새로운 신약이 등장하여 약사가 다뤄야할 약품의 종류는 점차 증가하고 있다.

이에 따라, 약품의 관리는 점점 복잡해져 수기식으로는 약품에 대한 자료가 방대하여 제대로 된 관리가 어렵고, 조제약의 경우 수작업으로 조제할 경우 조제에 따른 시간이 길고 오류로 인한 환자의 건강을 크게 해칠 우려가 발생하므로, 점차 자동화된 재고 관리 시스템이 도입되는 추세이다.

그러나, 약품은 균일화된 사이즈를 갖지 아니함으로써 자동화된 장치로 이송하여 적재함에 있어서 기술적 곤란함이 존재하며, 약품의 재고파악 및 제한된 공간에서 약품을 인식하고 파지, 이송이 용이하지 않은 문제점이 있었다.

따라서, 제조비용을 절감하면서 재고파악 및 출납의 용이성을 고려하여 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템이 제시되었다.

본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 실시예는 하나의 본체에 약품을 보관함과 아울러, 상기 약품을 자동으로 본체의 내부에 인입시키거나 인출하도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명은 약품이 본체에 인입될 때 그 크기를 측정하도록 하는 목적을 갖는다.

나아가, 본 발명은 약품의 크기를 측정함에 있어서, 광원으로 인해 형성된 약품의 음영이 센싱되도록 하는 목적을 갖는다.

또한, 본 발명의 목적은 본체에 인출입되는 약품의 정보를 기록하고 기록된 라벨을 약품에 부착되도록 함에 있다.

나아가, 본 발명의 목적은 약품의 정보가 약품이 인입될 때 약품에 부착되도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 본체에 인입되거나 인출되는 약품을 수평, 수직, 회전시켜 각 수납공간에 수용시키거나, 빼내도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 본체의 수납공간에 직접 인입되어 한번에 다수개의 약품을 이송하도록 함에 있다.

나아가, 본 발명의 목적은 약품을 설정된 위치에 떨어지지 않도록 이송시키도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 약품이 파지되어 제한된 공간에서 회전가능하도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 다른 약들과 함께 조제약을 보관할 수 있도록 함에 있다.

나아가, 본 발명의 목적은 다른 약들과 함께 보관된 조제약을 인출하여 조제하고, 포장하여 반출하도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 조제약이 수용된 공간을 본체의 외측에서 별도로 개방할 수 있도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 조제약이 수용되고, 조제되는 공간을 본체의 외측으로 인출할 수 있도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 약품을 보관하는 공간에 최적의 온도와 습도조건을 유지하도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 대량의 약품을 보관하되, 그 정보를 모두 자동으로 입력하여 보관하도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 투입된 대량의 약품 정보가 인식되지 않으면 재시도 할 수 있도록 함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 약품의 크기 정보를 인식하여 보관하도록 함에 있다.

또한, 본 발명은 약품을 이송하되 흡입판으로 파지하여 이송하도록 함에 있다.

또한, 본 발명은 약품의 정보를 다방면에서 인식하도록 함에 있다.

또한, 본발명은 약품의 정보를 입력하고, 이를 기록하며 그에 따라 약품의 입출을 관리하도록 함에 있다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템은 실시예로 내부에 다수의 수납선반이 구비되되, 사용자가 인출입할 수 있도록 도어가 마련된 본체와, 상기 본체의 일측에 설치되어 상기 본체의 내부로 약품을 인입시키거나 인출시키는 약품 인출입부와, 상기 본체의 내부에 설치되어 상기 약품 인출입부에서 인입된 약품을 상기 본체의 각 수납공간으로 수납하거나, 수납공간에 수납된 약품을 인출하는 로봇 이송부 및 상기 본체와, 상기 약품 인출입부 및 상기 로봇 이송부의 작동을 제어하는 제어부;가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 약품 인출입부는 상기 본체의 일측에 형성된 개구를 통해 상기 본체의 내부와 외부를 연결하도록 설치되어 약품이 상면에 약품이 안착되는 약품안착 컨베이어와, 상기 약품안착 컨베이어에 약품이 인입되거나 인출될 때 상기 본체의 개구를 개방시키거나 폐쇄시키도록 상하로 승하강 하는 도어부재와, 상기 약품안착 컨베이어의 하측에 설치되어 상기 약품안착 컨베이어에 안착된 약품의 밑면의 음영을 인식하도록 광원이 구비된 음영인식센서 및 상기 도어부재의 일측에 설치되어 상기 도어부재가 승강됨과 아울러 상기 약품안착 컨베이어에 안착된 약품의 높이를 측정하는 높이측정센서가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 약품안착 컨베이어는 광원 투과성 재질로 형성된 것을 특징으로 한다.

상기 약품인출입부의 일측에는 상기 본체에 인입되는 약품에 대한 정보를 라벨에 그 정보를 인쇄하고 상기 라벨을 상기 약품에 부착하는 라벨부착기가 더 설치된 것을 특징으로 한다.

상기 라벨부착기는 상기 본체의 내부에 위치되되, 상기 약품의 상측에 상기 라벨을 인쇄하고, 인쇄한 라벨을 배출하는 라벨인쇄기와, 상기 라벨인쇄기에서 인쇄된 라벨을 가압하여 상기 약품에 부착하도록 승하강 하는 라벨부착기로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 로봇 이송부는 상기 본체의 내부에 천장면과, 바닥면에 각각 설치된 메인가이드레일과, 상기 메인가이드레일에 삽입되어 좌우측으로 슬라이딩되는 세로축대 및 상기 세로축대를 따라 상기 본체의 각 수납공간으로 수직, 수평, 승하강 이동함과 아울러 회전 가능하게 설치된 로봇암을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 로봇암은 전후 방향(X축)으로 함께 이송되고. 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼가 구비된 파지부와, 상기 그립퍼로 파지된 약품을 다른 약품의 추가 운반을 위하여 상기 그립퍼의 파지 해제 후 전후방향(X축)으로 약품을 이송하는 컨베이어 벨트가 구비된 바닥이송부 및 상기 바닥이송부의 하측에 설치되어 상기 바닥이송부를 회전시키는 회전부가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 파지부는 하우징 내부의 전후 방향레일에 안치되고, 구동모터에 의하여 전후방향으로 회전되는 벨트에 결합되어 전후방향으로 이동되고, 상부에는 작동모터에 의하여 회전이 제어되는 피니언이 구비된 이송대와, 상기 피니언의 회전을 통해 좌,우로 벌어지도록 상기 피니언과 결합되는 래크와, 상기 래크의 끝단에 상기 그립퍼가 결합되는 세로판이 결합된 브래킷이 포함된 것을 특징으로 한다.

한 쌍의 상기 그립퍼는 평행하게 설치되고, 상기 그립퍼의 양측에는 마주보는 내측면에 경사진 패드가 돌출되게 설치된 것을 특징으로 한다.

상기 로봇암 상면의 전,후단부에는 약품의 이탈을 방지하도록 승하강 하는 스톱퍼판이 더 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 로봇암 상면의 전,후단부에는 인출되는 약품을 감지하는 위치센서가 더 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 로봇암의 길이는 상기 회전부에 의해 회전될 때 상기 본체의 내부에서 회전될 수 있는 길이로 형성된 것을 특징으로 한다.

상기 본체에는 조제약을 조제할 수 있도록 배출통로와 각각 연통되게 설치되되 상기 로봇이송부에 의해 착탈가능하게 설치된 다수의 정제카세트가 설치된 약제배출부와, 상기 약제배출부의 배출통로에서 배출된 약제를 수용하는 분배트레이와 상기 분배트레이에 각각 수용된 약제를 포장지로 포장하되, 상기 포장지에 약제의 정보를 인쇄하는 인쇄기 및 상기 포장지를 밀봉하는 밀봉기가 포함된 약제 포장부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 약제배출부는 상기 배출통로가 상기 본체의 전면 측에 위치되고, 상기 정제카세트 선반이 설치된 상기 본체의 전면이 외측에서 개방가능하도록 일측이 상기 본체에 힌지결합된 도어타입으로 형성되어 상기 본체를 개방할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.

상기 약제배출부와 약제 포장부는 양측면에 인출가이드레일이 구비되어 상기 본체로부터 인출가능하며, 상기 약제배출부는 인출된 상태에서 회전가능하도록 하면에 구동부와 연결된 회전축이 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 본체에는 상기 본체의 온도와 습도를 일정하게 유지하는 냉장수단 및 가습수단이 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 본체에는 대량의 약품을 인입시키되, 약품의 종류를 인식할 수 있도록 하는 대량약품 인출입부가 더 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 대량약품 인출입부는 상기 본체와 연통되게 설치된 대량약품 인입본체에 약품을 투입하되, 약품은 외부에서 상기 대량약품 인입본체의 내부를 통과하여 루프를 형성하는 약품이송부와, 상기 대량약품 인입본체는 내부를 통과하는 약품의 윤곽을 인식하여 윤곽정보를 생성하는 음영인식부와, 상기 윤곽정보에 근거하여 상기 약품을 파지 이송하는 이송로봇암 및 상기 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득하는 바코드 인식부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 이송부에는 상기 대량약품 인입본체의 외측에 형성된 약품투입부에서 약품을 상기 대량약품 인입본체의 일측에 형성된 투입게이트를 통하여 상기 대량약품 인입본체의 내부로 이동시키는 외부컨베이어 벨트부와, 상기 투입게이트를 통과한 약품을 이동시키는 경사컨베이어벨트 및 상기 경사컨베이어 벨트의 끝단에 위치하여 빛을 투과하는 수평하게 설치된 투광성 컨베이어벨트를 포함하는 내부컨베이어 벨트 및 상기 대량약품 인입본체의 일측 전방에 형성된 리턴 게이트를 통과하여 약품이 다시 투입부로 회귀되도록 상기 컨베이어 벨트의 전방에 형성되는 경사블록이 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 음영인식부에서 얻어진 약품의 윤곽정보가 불명확한 경우 상기 이송로봇암은 상기 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 상기 투광성 컨베이어벨트 상에서 상기 약품의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 한다.

상기 이송로봇암은 하단에 공기를 흡입하여 약품의 상면을 파지하는 흡입판이 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 바코드 인식부에는 상기 이송로봇암에 의하여 파지되는 공중에서 수평 회전되는 약품의 바닥면을 스캔하는 제1바코드 리더기와, 상기 약품의 상면 침 측면을 단독 또는 동시에 스캔하는 제2,3바코드 리더기가 포함된 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는 상기 본체에 인출입되는 약품의 정보가 데이터 베이스에 기록되도록 입력하는 입력부가 구비되고, 상기 입력부에서 입력된 정보를 산출하는 산출부 및 각 부분에 구동명령을 전송하는 전송부가 포함된 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템은 하나의 본체에 대부분의 약품을 보관하되, 상품을 자동으로 본체의 내부에 인입시키거나 인출하도록 하여 수작업을 최소화할 수 있으므로 인건비를 절감할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 본체에 인입되는 약품의 크기를 측정할 수 있으므로 약품이 인입되기 적합한 위치를 산출하여 이송함에 따라 약품이 수납되는 공간을 효율적으로 활용하여 좁은 공간에 최대한 많은 약품을 수납할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 약품의 크기를 측정함에 있어서, 약품의 밑면과 약품의 높이를 센싱하여 약품의 크기를 산출할 수 있으므로 약품의 높이나 밑면이 수용될 수 있는 약품의 수납공간을 선택하여 약품을 수납할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 본체에 인출입되는 약품에 약품의 정보가 기록된 라벨을 부착함에 따라 약품의 유효기간이나 사용내역 등을 관리하기 용이한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 약품이 수납되는 수납공간을 제외한 좁은 작업공간에서 로봇암을 수직 수평으로 이동시키되, 회전이동도 가능하게 하여 로봇암의 이동이 자유롭고, 약품의 수납이나 반출이 용이한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 파지부가 인출되어 약품이 수납된 선반의 내측으로 인입될 수 있으므로 다수의 약품을 한번에 시키거나 선반의 내측에 수용된 약품을 꺼낼 수 있도록 하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 로봇암에 안착된 약품이 로봇암이 움직일 때, 로봇암의 외측으로 떨어져 약품이 파손되는 것을 방지하는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 다른 약품들과 처방전에 의해 조제되는 약들을 함께 보관함에 따라 하나의 본체에서 모든 약들을 인출입시킬 수 있으므로 약품의 보관 및 관리가 용이한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 본체에 보관된 조제약을 본체의 내부에서 포장하여 본체의 외측으로 반출함에 따라 작업자의 동선이 본체에 국한되어 약품의 관리 및 반출이 효율적인 효과가 있다.

또한, 본 발명은 조제약이 수용된 정제카세트가 설치된 약제 배출부는 본체의 외부에서 개방시킬 수 있으므로 약제가 수용된 정제카세트 및 배출통로의 세정이 용이한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 조제약을 조제하는 약제배출부와 약제포장부를 본체의 외측으로 인출할 수 있도록 형성함에 따라 조제약의 특성상 많은 약제 분진이 잔류하는 약제배출부 및 약제포장부를 수동으로 세정하거나 유지보수하기가 용이한 효과가 있다.

또한 본 발명은 본체의 온도와 습도조건을 약품 보관의 최적조건으로 유지함에 따라 약품의 변질을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 본체에 대량의 약품을 투입하여 자동으로 약품의 정보를 입력하도록 함에 따라, 인건비가 절약되고, 수기로 인한 오류발생을 방지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 외부컨베이어벨트 및 내부 컨베이어 그리고, 리턴 게이트를 통해 약품을 재투입할 수 있는 경사블록이 형성됨에 따라 약품의 정보가 한번에 입력되지 않은 경우 재시도할 수 있도록 하여 수동작업을 최소화할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 투광성 컨베이어벨트를 이동하여 약품의 위치를 이동할 수 있으므로 약품의 윤곽정보를 정확하게 파악할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 다수의 바코드 리더기로 다방면에서 약품의 바코드를 읽을 수 있으므로 약품의 바코드를 인식하는 시간이 줄어들고 정확도가 높아지는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 제어부에 의해 자동으로 모든 정보를 입력하고 기록함은 물론, 수동으로도 입력가능하고, 관리자만 이를 제어할 수 있도록 함에 따라, 독극물이나 특수 약품에 대한 보안효율이 증대되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 개략적인 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 본체를 일부절개한 도면.
3a는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부의 약품안착컨베이어에 약품이 안착된 것을 도시한 도면.
도 3b는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부의 음영인식과정을 도시한 도면.
도 3c는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부를 통해 인식된 약품의 밑면 음영을 도시한 도면.
도 3d는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부에서 약품인출입 도어부재가 승강하면서 약품의 높이를 측정하는 것을 도시한 도면.
도 4는 본 발명에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 라벨부착부를 도시한 도면.
도 5는 본 발명에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 대량약품 인출입부를 도시한 도면.
도 6은 도 5에 도시된 본 발명의 개략적인 정면도.
도 7은 도 5에 도시된 본 발명의 개략적인 측면도.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 로봇암을 도시한 분해사시도.
도 9는 도 8에 도시된 본 발명의 개략적인 정단면도.
도 10은 도 8에 도시된 본 발명의 개략적인 측단면도. 도 11은 도 8에 도시된 본 발명의 개략적인 평단면도.
도 12a는 도 8에 도시된 로봇암의 선반인입을 도시한 도면,
도 12b는 도 8에 도시된 로봇암이 약품을 파지하여 로봇암에 안착한 것을 도시한 도면.
도 12c는 도 8에 도시된 로봇암에 안착된 약품을 타측으로 이송되는 것을 도시한 도면.
도 12d는 도 8에 도시된 로봇암에 다수의 약품이 안착되어 이송되는 것을 도시한 도면.
도 12e는 도 8에 도시된 로봇암에 약품이 안착되어 로봇암이 회전하는 것을 도시한 도면.
도 13은 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품의 인출입 자동화 관리시스템의 약제포장부를 도시한 도면.
도 14는 도 13에 도시된 약제포장부의 개략적인 측단면을 도시한 도면.
도 15는 본 발명에 따른 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품의 인출입 자동화 관리시스템의 제어부를 개략적으로 도시한 도면.

이하, 첨부도면의 바람직한 실시예를 통하여, 본 발명인 약품 보관 및 약품의 인출입 자동화 관리시스템의 구성 및 작용을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 본체를 일부절개한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템(1)에는 내부에 다수의 수납공간이 구비된 본체(10)와, 본체(10)의 일측을 개방되게 형성하여 본체(10)의 내부로 약품을 인입시키거나 인출시키는 약품 인출입부(20)와, 약품 인출입부(20)에 인입된 약품을 본체(10)의 각 수납공간으로 수납하거나 수납공간에 수납된 약품을 인출하는 로봇 이송부(30) 그리고, 본체(10)와 약품인출입부(20) 및 로봇 이송부(30)의 작동을 제어하는 제어부(60)로 이루어진다.

또한, 대량의 약품을 분류하여 본체(10)로 인입시키는 대량약품 인출입부(21)와, 약을 조제하여 이를 포장하는 약제 포장부(40)가 더 구비되는 것이 바람직하다.

본체(10)는 내부에 약품이 저장되는 수납공간으로서, 다수의 선반이 설치된다. 선반은 도 2에 도시된 바와 같이, 본체(10)의 전방과 후방 측에 각각 전방선반(110)과 후방선반(120)으로 나뉘어 설치되고, 전방선반(110)과 후방선반(120) 사이에는 각 선반에 약품들을 수납하거나 반출하도록 후술될 로봇 이송부(30)가 구동가능한 작업공간(130)이 형성된다.

또한, 본체(10)의 일측에는 작업자가 본체(10) 내부의 작업공간(130)으로 직접 들어가서 수동으로 작업을 진행할 수 있도록 본체도어(11)가 마련된다.

그리고, 본체(10)에 수용되는 약품 중 주사약제 등 일부 특수 약품의 경우에는 상온보다 더 낮은 냉장보관이 요구되므로 특수 약품을 보관하기 위하여 본체(10)에 약품을 냉장보관하는 냉장수단(미도시)이 구비될 수 있다.

냉장수단은 전원을 공급받아 작동하는 통상의 냉장공조장치로 이루어지거나, 보다 바람직하게는 구성이 간단하며 소요전력과 부피가 작은 열전소자로 이루어지는 것이 바람직하다.

이에, 주사약 등 냉장보관이 요구되는 약품을 약품 보관 및 관리장치에 수납하여 보관할 수 있어, 보관 약품의 대상이 다양화되는 장점을 갖게 된다. 나아가, 도시되지는 않았으나 통상의 온습도제어수단 등을 더 설치하여 냉장수단에서의 발열이 본체(10) 저장된 타 약품에 영향을 미치는 것을 방지하는 것이 바람직하다.

3a는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부의 약품안착컨베이어에 약품이 안착된 것을 도시한 도면이고, 도 3b는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부의 음영인식과정을 도시한 도면이다.

도 3c는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부를 통해 인식된 약품의 밑면 음영을 도시한 도면이고, 도 3d는 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 약품인출입부에서 약품인출입 도어부재가 승강하면서 약품의 높이를 측정하는 것을 도시한 도면이다.

약품인출입부(20)는 도 3a 내지 도 3d에 도시된 바와 같이, 본체(10)의 일측에 위치되되 내측으로 함몰되어 소정의 공간을 형성하는 약품투입구(20a) 하측에 설치되는 약품이 안착되는 약품안착 컨베이어(201)와, 약품안착 컨베이어(201)에 약품이 인입되거나 인출될 때 본체(10)의 일측을 개방시키거나 폐쇄시키도록 상하로 승하강 하는 약품인출입 도어부재(203)와, 약품안착 컨베이어(201)의 하측에 설치되어 약품안착 컨베이어(201)에 안착된 약품의 밑면을 촬상하는 음영인식기(205)와, 약품인출입 도어부재(203)의 일측에 설치되어 약품인출입 도어부재(203)가 승강되면서 약품안착 컨베이어(201)에 안착된 약품의 높이를 측정하는 높이측정기(미도시)가 포함된다.

약품안착컨베이어(201)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 그 전면에 약품(M)의 바코드를 인식하여 인입될 약품의 종류, 유효기간 등을 후술될 제어부(40)에 입력하도록 하는 바코드 인식기(201a)가 설치된다.

약품안착컨베이어(201)는 도 3b에 도시된 바와 같이, 본체(10)의 내측과 약품 인출입부(20)를 연결하는 컨베이어 벨트로서 다수의 인출입 롤러(202)들에 의해 구동되어 약품안착컨베이어(201)에 안착된 약품(M)이 본체(10)의 내측으로 인입되도록 하는 것이 바람직하다.

여기서, 컨베이어 벨트가 되는 약품안착컨베이어(201)의 상측과 하측에는 비전시스템으로서 약품안착컨베이어(201)에 안착된 약품(M)의 상측을 비추는 광원(206)과 약품안착컨베이어(201)의 하측에서 설치되어 약품 밑면의 음영을 인식하는 음영인식기(205)가 설치된다. 이때, 약품안착컨베이어(201)는 광원(206)의 빛이 투과될 수 있는 재질로 천, PVC 등 합성수지 등 메쉬망으로 이루어져 빛에 의한 약품의 윤곽을 하부로 전달할 수 있도록 구성된다. 그리고, 음영인식기(205)는 도시되지는 않았으나 상부에 빛을 모아주는 호퍼가 설치되어 호퍼를 통과한 빛을 수용하여 윤곽정보를 생성하도록 이루어진다.

이에, 약품안착 컨베이어(201)의 배면에서 광원(206)이 작동하면, 도 3c에 도시된 바와 같이, 약품안착컨베이어(201)의 배면에 설치된 음영인식기(205)가 약품(M)의 밑면 그림자를 통하여 약품의 음영을 인식할 수 있다.

이때, 음영인식기에 의한 약품의 크기 및 윤곽인식의 구체적인 구성은 공지된 유럽공개특허 EP0298588 "Shadow detecting optical micrometer", 유럽공개특허 EP0338446 "optical convex surface profiling and gauging apparatus and method therefor" 등에 기재된 내용에 따른다.

이러한 음영인식기에 의하여 획득되는 윤곽정보는 제어부(60)에서 약품안착 컨베이어(201)를 좌표평면으로 설정하고, 약품에 의하여 형성된 윤곽을 좌표값으로 취득하여 어느 위치에 약품이 위치하였는지에 대한 정보와, 윤곽으로부터 산출되는 사이즈에 대한 정보를 포함하는 것이다.

이러한 윤곽정보는 제어부(60)로 송신되며, 제어부(60)는 윤곽정보에 근거하여 후술될 로봇암이 약품의 윗면 중앙을 흡입판으로 파지하여 이송할 수 있게 로봇암의 작동을 제어한다.

그리고, 컨베이어 벨트로 된 약품안착 컨베이어(201)의 일측에 설치된 약품인출입 도어부재(203)는 상술한 약품안착 컨베이어(201)에서 음영인식기(205)를 통해 약품(M)의 밑면을 촬상하면 도 3d에 도시된 바와 같이, 약품인출입 도어부재(203)를 승강시키면서 약품(M)의 높이를 측정하도록 한다.

상세하게 설명하면, 약품(M)의 높이측정기는 약품인출입 도어부재(203)가 승강됨에 따라 발광된 광원이 수광될 수 있도록 설치됨에 따라 약품(M)을 본체(10)의 내부로 인입시키기 위해 약품인출입 도어부재(203)가 승강되면서 약품(M)의 높이가 측정될 수 있다. 이때, 약품(M)은 그 높이를 측정하는 높이측정기가 작동될 수 있도록 약품안착 컨베이어(201)와 약품인출입 도어부재(203)가 만나는 모서리부분(0)에 안착되는 것이 바람직하다.

여기서, 모서리 부분(0)은 약품(M)의 넓이를 산출하기 위한 좌표의 기준점이 되기 때문이다.

이에 따라, 사용자는 도 3a에 도시된 바와 같이, 약품(M)을 본체(10)의 내부에 인입시키기 위해 바코드 인식기(201a)에서 약품(M)의 바코드를 스캔한 후, 약품(M)을 약품안착 컨베이어(201)와 약품인출입 도어부재(203) 사이의 모서리부분(0)에 안착시킨다.

그 후, 도 3b에 도시된 바와 같이, 음영인식기(205) 및 광원(206)이 작동하여 광원(206)이 비치면, 음영인식기(205)는 도 3c에 도시된 바와 같이, 약품안착 컨베이어(201)의 배면을 통해 약품(M)의 밑면이 되는 음영을 인식하여 제어부(60)로 전송하고, 제어부(40)에서는 음영 인식된 정보를 통해 약품(M)의 밑면에 대한 넓이를 산출한다.

다음, 약품인출입 도어부재(203)는 승강되면서 높이측정기를 통해 측정된 약품(M)의 높이를 제어부(60)로 전송하고, 약품(M)은 컨베이어 벨트로 된 약품안착 컨베이어(201)를 통해 본체(10)의 내부로 인입된다.

상기와 같은 과정을 통해 약품(M)의 밑면적과 높이가 측정되면, 제어부(60)에서는 약품(M)의 밑면 넓이 정보와, 약품의 높이 정보를 통해 인입된 약품의 부피를 산출한다.

약품의 부피가 산출되면, 제어부(60)에서는 약품(M)이 수용될 수 있는 전방선반(110)이나 후방선반(120)을 검색하고 후술될 로봇이송부(30)에서 약품(M)을 이송하여 이를 보관하도록 한다.

한편, 약품(M)을 본체(10)의 외측으로 인출할 경우, 상술한 바와 반대과정을 거쳐 인출될 약품(M)이 컨베이어 벨트로 된 약품안착 컨베이어(201)에 안착되면 약품인출입 도어부재(203)를 개방시키고, 인출입롤러(202)를 반대로 회전시켜 약품(M)을 인출시키도록 한다.

도 4는 본 발명에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 라벨부착부를 도시한 도면이다.

약품인출입부(20)의 일측에는 약품의 변경된 정보를 제어부(40)에 입력함과 아울러 이를 프린팅 하여 약품에 부착하는 라벨부착부(50)가 더 설치된다.

상세하게 설명하면, 약품이 인입될 때에는 약품인출입부(20)에서 인입되는 새약품의 바코드를 읽어 본체(10)의 내부에 수용하면 되지만, 많은 양의 약이 수용되는 벌크형 약품이거나, 마약성 약품과 같이 관리에 각별한 주의가 필요한 약품의 경우, 약품을 인출하여 약을 일부 사용하고 본체(10)에 재보관시킬 때, 약품을 얼마나 사용하였는지, 얼마의 약품이 남아있어야 하는지 기록될 필요가 있다.

이러한 라벨부착부(50)는 약품안착 컨베이어(201)의 일측에 설치된 인출입도어(203)를 통해 약품(M)이 인입되면 약품(M)의 상측으로 하강하여 관리자가 입력한 약품(M)의 정보를 바코드로 인쇄된 라벨(L)을 배출하도록 설치된 라벨인쇄기(51)와, 배출된 라벨(L)이 약품(M)의 상면에 안착되면 이를 가압하여 부착하도록 승하강 하도록 이루어진 라벨부착기(53)가 포함된다.

이에, 관리자가 제어부(60)를 통해 약품의 정보 즉, 약품의 유효기간이나 약품의 남은 양 등을 입력하면, 라벨부착부(50)에서 약의 정보가 입력된 바코드 라벨(L)을 출력하여 약품에 부착할 수 있도록 한다.

이와 같은 약품의 라벨부착부(50)는 약품을 인입할 때뿐만 아니라, 필요에 따라 로봇암(310)에 의해 라벨부착부(50)로 이송되어 약품을 인출할 경우에도 사용할 수 있음은 물론이다.

도 5는 본 발명에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 대량약품 인출입부를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 대량약품 인출입부의 일측을 도시한 도면이며, 도 7은 본 발명에 따른 대량약품 인출입부의 타측을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 대량의 약품(M)이 본체(10)에 수용될 때에는 상술한 바와 같은 약품인출입부(20)를 이용할 경우 약품을 분류하는데 시간이 너무 오래 걸리므로 별도의 대량약품 인출입부(21)가 더 구비되는 것이 바람직하다.

대량약품 인출입부(21)는 약품인출입부(20)와 유사한 구성으로서, 약품을 이송하는 약품이송부(210)와, 이송로봇암(220), 음영인식부(230), 바코드인식부(240) 및 배출구(250)가 포함된다.

대량약품 인출입부(21)는 본체(10)의 일측에 본체(10)와 연통되게 설치된 대량약품 인입본체(22)의 내부에 설치되며, 대량약품 인입본체(22)는 외부에서 약품이 투입되는 약품투입부(23)와, 투입된 약품을 대량약품 인입본체(22)의 내부로 투입되는 입구게이트(24)와, 투입된 약품이 외부로 반품되는 취출구(25)가 구비된다.

약품이송부(210)는 대량약품 인입본체(22)의 일측에 구비되는 약품투입부(23)에 적재된 약품들을 소량씩 본체 내부로 이동시키고, 음영인식부(230)는 대량약품 인입본체(22) 내부로 이송된 약품 위치를 약품이송부(210) 상에서 윤곽정보로 생성하며, 이송로봇암(220)은 윤곽정보를 입력받은 제어부에 의하여 약품을 파지하고 이송하게 된다. 또한, 바코드인식부(240)는 이송로봇암(220)에 의하여 약품이 이동되는 과정 중 해당 약품에 부착된 바코드를 통하여 약품정보를 획득하고, 이 약품정보를 제어부에 수신한다. 이후 약품정보까지 획득된 약품은 이송로봇암(220)에 의하여 배출구(250)로 이동되고, 이후 배출구(250)에 놓인 약품은 본체(10)의 정해진 선반에 이송 저장하게 된다.

여기서 약품정보는 약품의 명칭, 제조연월일, 약품의 관리등급 등의 정보로써, 획득된 약품정보에 근거하여 재고관리 등에 활용된다. 본 발명에서 약품정보 획득에 성공하는 것은 약품 분류에 성공한 것으로 간주한다.

약품이송부(210)는 제어부의 이송명령에 따라 작동되어, 약품투입부(23)에 적재된 약품이 대량약품 인입본체(22) 일측 후방에 형성된 입구게이트(24)를 통하여 대량약품 인입본체(22)읜 내부로 차례로 이송되고, 약품의 이송 중 음영인식부(230)를 거침으로써 윤곽신호를 생성하게 한다. 또한 음영인식부(230)에서 약품의 윤곽정보 획득에 실패한 경우에는 약품을 대량약품 인입본체(22)의 일측 전방에 형성된 리턴게이트(26)로 배출하여 다시 약품투입부(23)로 이송한다. 이렇게 이송된 약품은 다시 약품이송부(210)에 의하여 입구게이트(24)를 거쳐 음영인식부(230)에서 다시 약품의 윤곽정보 인식을 시도하게 된다.

이와 같이, 약품은 약품이송부(210)에 의해 루프(loop) 이송되므로, 어느 한 약품의 윤곽 인식에 실패하여 이송로봇암(220)이 약품을 파지할 수 없는 경우에 전체 장치의 작동이 멈추지 아니하고, 나머지 약품의 윤곽정보의 획득과 약품 분류가 가능하게 된다. 따라서 사용자가 개입하지 아니하여도 윤곽정보 획득이 가능한 약품에 대한 분류작업이 멈춤 없이 이루어지고 약품이 특정 상황에 놓여 윤곽정보 획득에 실패한 경우, 루프 이송으로 음영인식부(230)에서 다시 약품의 윤곽정보 획득을 시도하게 하여 약품의 분류가 이루어지게 하는 것이다.

도 5를 참고하면, 약품이송부(210)에는 대량약품 인입본체(22)의 외측에 구비되는 외부컨베이어벨트부(211)와, 대량약품 인입본체(22)의 내측에 위치하는 내부컨베이어벨트부(213) 및 윤곽정보 획득에 실패한 약품을 다시 약품투입부(23)로 이동시키기 위한 경사블록(215)이 포함된다.

외부컨베이어벨트부(211)는 약품투입부(23)의 바닥면을 이루며 적재된 약품을 대량약품 인입본체(22)의 일측 후방으로 이동시키는 제1컨베이어벨트(211a)와, 이 제1컨베이어벨트(211b)보다 낮은 위치에 설치되고, 제1컨베이어벨트(211a)에서 이송된 약품을 본체의 일측 후방에 형성된 입구게이트(24)에 투입하기 위하여 제1컨베이어벨트(211a)와 수직방향으로 작동하는 제2컨베이어벨트(211b)를 포함하여 이루어진다.

이러한 제1, 2컨베이어벨트는 모터에 의하여 작동되는 공지된 구성을 가지는 것으로, 적재된 약품의 수량에 근거하여 입구게이트에 한꺼번에 다량의 약품이 투입되지 아니하도록 제1컨베이어벨트와 제2컨베이어벨트는 단속적으로 작동되도록 제어부(60)에 의하여 제어된다.

한편, 내부컨베이어벨트(213)는 입구게이트(24)를 통과한 약품을 대량약품 인입본체(22) 내부의 전방으로 상승 이동시키는 경사컨베이어벨트(213a)와, 경사컨베이어벨트(213a)의 끝단에 위치하고 빛을 투과하는 수평한 투광성 컨베이어벨트(214)를 포함하여 이루어진다.

경사컨베이어벨트(213a)의 일단은 입구게이트(24)보다 낮게 위치하여 입구게이트(24)에서 떨어지는 소량의 약품이 낙하 충격에 의하여 흩어지게 된다. 경사컨베이어벨트(213a)에는 수평경사턱(213b)이 간격을 두고 다수 형성되어, 약품이 수평경사턱(213b)에 걸려 하나씩 또는 둘씩 이송되게 한다.

한편, 투광성 컨베이어벨트(214)는 대량약품 인입본체(22) 내부의 전방에 위치하여, 경사컨베이어벨트(213a)의 타단에서 떨어진 약품을 전방으로 이동시킨다. 이 투광성 컨베이어벨트(214)는 빛이 통과할 수 있는 재질로 이루어져, 음영인식부의 일부를 구성한다. 즉, 투광성 컨베이어벨트(214)에 놓인 약품의 윤곽 정보를 음영인식부에서 인식하여 이송로봇암(220)이 파지 이송하는 것이다.

한편, 경사블록(215)은, 약품의 윤곽정보 획득에 실패한 경우 리턴게이트(26)를 통과하여 약품이 다시 약품투입부(23)로 회귀되도록, 투광성 컨베이어벨트(214)의 전방에 구비된다. 이러한 경사블록(215)의 경사면(216)은 리턴게이트(26)를 바라보도록 형성되어 투광성 컨베이어벨트(214)의 작동으로 약품은 경사면을 타고 측방향으로 이동되어 리턴게이트(26)로 배출된다.

또한, 이러한 투광성 컨베이어벨트(214)는 제1컨베이어벨트(211a)보다 높게 설치되고, 리턴게이트(26)의 바닥은 경사지게 형성되어 경사블록(215)에 의하여 리턴게이트로 이동된 약품이 제1컨베이어벨트에 자연스럽게 떨어지도록 구성된다.

여기서, 윤곽정보 획득에 실패한 약품은 제1, 2컨베이어벨트(211a,211b), 경사컨베이어벨트(213a), 투광성 컨베이어벨트(214)를 거쳐 다시 제1컨베이어벨트(211a)로 돌아와, 약품이송부(210)에 의하여 순환된다.

도 6을 참고하여, 약품을 파지 이송하는 이송로봇암(220)을 설명한다.

이송로봇암(220)은 대량약품 인입본체(22) 내부의 양측에 전,후 길이방향에 따라 설치되는 가이드레일(221)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 가로부재(222)와, 가로부재(222) 상에 가로부재의 길이방향에 따라 슬라이딩 가능하며 동시에 상하방향으로도 이동가능하게 결합되는 세로축(223)과, 이 세로축(223)의 하부에 회전 가능하게 결합되며 약품을 파지하는 흡착판(224)을 포함하여 이루어진다.

즉, 가로부재(222)는 가이드레일(221)을 따라 X축 상에서 이동가능하며, 세로축(223)은 가로부재(222)를 따라 Y축 상에서 이동가능함과 아룰러 Z축(상하 방향) 상에서 이동가능하고, 흡착판(224)은 Z축을 회전축으로 하여 회전가능한 것이다.

또한, 흡착판(224)은 약품을 들어올리기 위한 파지수단으로 에어노즐이 사용된다. 이때 파지수단은 기구적인 메커니즘을 갖는 그립퍼 등의 기타 공지된 파지수단으로 전용될 수 있다. 그러나 약품의 일측면에 인쇄되거나 스티커 형태로 부착되는 바코드를 가능한 노출시키기 위하여, 하나의 면으로 약품을 파지할 수 있는 흡입판을 사용하는 것이 바람직하다.

이러한 구성을 갖는 이송로봇암 및 이송로봇암의 제어하는 제어부의 알고리즘은 공지된 4축 로봇의 구성 및 그 제어방법을 통하여 구성된다.

도 6 내지 도 7을 참조하여, 음영인식부 및 바코드인식부 등 기타 구성을 설명한다.

먼저, 음영인식부(230)는 약품인출입부(20)의 약품안착 컨베이어(201)와 같이 빛을 투과하는 재질로 형성된 투광성 컨베이어벨트(214)가 상측에 설치되고, 대량약품 인입본체(22)의 천장에 설치된 광원(도시 생략)과, 투광성 컨베이어벨트(214)의 하부에 설치되어 광원에서 방출된 빛에 의하여 형성되는 약품의 윤곽을 인식하는 음영인식기(231)를 포함하여 이루어진다.

한편, 음영인식기(231)는 투광성 컨베이어벨트(214)의 하부에 위치하여 빛을 모아주는 호퍼(233)의 하부에 결합하여 호퍼를 통과한 빛을 수용하여 윤곽정보를 생성하여 제어부(60)로 전송하도록 한다.

이러한 음영인식부(230)에 의하여 획득되는 윤곽정보는 투광성 컨베이어벨트(214)를 좌표평면으로 설정하고, 약품에 의하여 형성된 윤곽을 좌표값으로 취득하여 어느 위치에 약품이 위치하였는지에 대한 정보와, 윤곽으로부터 산출되는 사이즈에 대한 정보를 포함하는 것이다.

이러한 윤곽정보는 제어부로 송신되며, 제어부는 윤곽정보에 근거하여 이송로봇암이 약품의 윗면 중앙을 흡입판으로 파지하여 이송할 수 있게 이송로봇암의 작동을 제어한다.

한편, 바코드인식부(240)는 로봇암에 의하여 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득한다.

바코드인식부(240)는 적어도 하나 이상의 공지된 구성을 갖는 바코드 리더기를 포함하여 구성되는 것으로, 바람직하게는 이송로봇암(220)에 의하여 공중에 들려진 약품(M)의 바닥면, 측면, 상면을 한번에 스캔할 수 있도록, 3개의 바코드 리더기(241,242,243)가 구비되는 것이 바람직하다.

즉, 바코드 리더기는 로봇암에 의하여 들려진 약품의 바닥면을 스캔하는 제1바코드 리더기(241), 상기 약품의 측면과 상면을 단독 또는 동시에 스캔하는 제2,3바코드 리더기(242,243)로 이루어진다.

이때, 제3바코드 리더기는 제2바코드 리더기와 나란하며 비스듬하게 위치하여 바코드 인식 방향을 비스듬하게 갖는다.

이러한 제1 내지 3바코드 리더기(241,242,243)는 스캔 가능한 각도범위를 갖는 것으로, 제1 내지 3바코드 리더기에 의하여 약품 각 면 중 어느 한 면에 부착된 바코드가 인식이 신속하게 이루어질 수 있는 스캔공간(244)이 3차원 공간으로 형성되고, 이송로봇암(220)은 파지한 약품이 스캔공간(244)의 범위 내에 들어오게 작동된다.

이로써 한 번에 약품(M)의 3면, 즉 바닥면, 일측면, 상면 중 어느 한면에 형성된 바코드를 스캔하며, 만일 상기 3면에서 바코드가 인식되지 아니하는 경우에는 흡착판(224)을 회전시켜 나머지 측면에서 바코드를 스캔하게 된다.

한편, 약품의 윗면에 바코드가 형성되어 있는 경우에는 흡입판이 바코드를 가려 툴부의 회전에 의하더라도 바코드를 인식할 수 없게 된다. 이 경우에는 제1바코드 리더기(241) 상부에 형성된 투광성 테이블에 약품을 내려놓고 이동로봇암(220)이 잠시 이동하여, 제2바코드 리더기(242)가 약품의 윗면에 형성된 바코드를 스캔하게 된다.

이렇게 획득된 약품정보는 제어부에 저장되었다가 자동 약품 관리 시스템에 전달되고, 약품은 로봇암(220)을 통하여 전술된 본체(10)의 로봇암(310)이 운반하도록 배출구(250)로 이동된다.

이때, 배출구(250)의 하부에는 본체의 외부로 약품을 이송하는 배출컨베이어벨트(251)가 구비되어, 로봇암(2)이 내려 놓은 약품을 자동 약품 관리 시스템의 로봇이 약품을 가져가도록 본체의 외부로 약품을 이송한다.

한편, 바코드인식부(240)에서 상기 약품정보를 회득하는데 실패한 경우에는 약품이 본체 외부로 배출되는 취출구(25)가 더 포함될 수 있다.

즉, 약품의 바코드가 상실되거나 훼손된 경우 등 약품정보의 획득에 실패한 경우에는 이러한 약품은 외부로 반출하고, 다음 차례의 약품에 대한 약품정보를 획득하게 된다.

이를 위하여 제1바코드 리더기(241)와 배출구(250) 사이에 취출구(25)와 연결된 반출통로(25a)가 형성되고, 로봇암(2)은 바코드가 인식되지 아니하는 약품을 반출통로(25a) 위에서 떨어뜨려 취출구(25)로 약품이 배출되게 구성된다.

이로써 바코드가 인식되지 아니한 약품에 의하여 장치가 멈추지 아니하고, 다음의 약품에 대한 분류작업이 지속될 수 있는 효과를 갖는다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템의 로봇암을 도시한 분해사시도.

도 9는 도 8에 도시된 본 발명의 개략적인 정단면도. 도 10은 도 8에 도시된 본 발명의 개략적인 측단면도. 도 11은 도 8에 도시된 본 발명의 개략적인 평단면도. 도 12은 도 4에 도시된 본 발명에 사용된 로봇암의 작동을 개략적으로 도시한 도면.

도시된 바와 같이, 로봇이송부(30)는 본체(10)의 천장면과 바닥면에 형성된 메인가이드레일(301)에 좌우측으로 슬라이딩 되는 세로축대(303)와, 이 세로축대(30)에 결합되어 상하로 슬라이딩되며 회전하는 로봇암(310)으로 이루어진다. 로봇암(310)은 메인가이드레일(301)과 세로축대(303)에 의해 수직 또는 수평 방향으로 이송되며, 약품인출입부(20)에서 인입된 약품을 전방선반(110) 또는 후방선반(120)으로 운반하여 저장하거나 전방선반(110) 또는 후방선반(120)에서 인출하도록 한다.

여기서, 로봇암(310)은 전후 방향(X 축)으로 함께 이송되고, 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y 축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼(321)를 포함하는 파지부(320)와, 그립퍼(321)로 파지되어 이송된 약품과 다른 약품의 추가 운반을 위하여 그립퍼(321)의 파지가 해제 후 전후방향(X 축)으로 약품을 이송하는 컨베이어벨트(341)를 포함하는 바닥이송부(340) 그리고, 상측에 파지부(320)와 바닥이송부(340)가 안착되는 하우징(311)을 회전(Z 축)시키는 회전부(350)가 구비된다.

파지부(320)는 선반, 약품투입구 등에 위치하는 약품을 파지한 후 컨베이어벨트(341) 상에 올려놓거나, 컨베이어벨트(341) 상에 위치하는 약품을 파지한 후 선반, 배출구 등에 올려놓는 역할을 한다.

바닥이송부(340)는 파지부(320)에 의하여 올려진 약품을 컨베이어벨트(341)를 통하여 후방 또는 전방으로 이송함으로써, 파지부(320)가 다른 약품을 로봇암(310) 위로 옮길 수 있도록 하는 역할을 한다.

회전부(350)는 파지부(320) 및 바닥이송부(340)가 회전축(351)에 의해 회전되도록 함에 따라 파지부(320)에서 파지된 약품이 바닥이송부(340)를 통하지 않고 로봇암(310)의 회전에 의해 옮겨져 파지해제되도록 할 수 있다.

이에, 컨베이어벨트(341)의 전후길이 방향으로 다수의 약품을 차례로 적재할 수 있으므로, 다수의 약품을 동시에 운반할 수 있는 장점을 갖게 된다.

즉, 선반 여기저기에 흩어져 보관되는 다수의 약품을 인출함에 있어, 로봇암이 다수의 약품을 차례로 적재 운반할 수 있으므로 로봇암은 약품이 보관된 각 선반을 최단 거리로 이동하여 약품을 수집 적재하고 약품인출입부(20)로 이동되어 적재된 약품을 한 번에 배출할 수 있게 된다. 따라서, 로봇암이 이동하는 구간은 다량의 약품을 저장 또는 배출하는 작업을 수행할 때 로봇암의 이동구간이 짧아지므로 로봇의 작동량이 그만큼 줄어들어 장비의 노화를 지연할 수 있게 된다.

또한, 약품인출입부(20)와 선반을 반복 이동하며 한 번에 하나씩 약품을 배출하는 종래의 로봇에 비하여, 단위 시간당 처리가능한 약품의 수가 월등히 많아지게 된다. 즉 다수의 약품을 한 번에 저장 또는 인출할 수 있으므로, 대량의 약품에 대한 운송에 소요되는 시간이 줄어들게 된다. 따라서 자동 약품 관리 시스템을 대형화할 수 있게 된다.

파지부(320)에는 그립퍼(321)를 전후방향(X 방향)으로 이동하거나, 그립퍼(321) 간의 간격을 조절하도록 좌우방향(Y 방향)으로 이동시키는 이송대(322)와 브래킷(13)이 포함된다.

도 8을 참조하면, 로봇암(310)의 외형을 이루는 하우징(311)은 전방선반(110)과 후방선반(120) 사이의 폭보다 작은 길이로 형성되어 하우징(311)이 회전부(350)에 의해 회전가능하도록 형성되고, 하우징(311) 바닥의 양측에는 전후방향으로 바닥레일(312)이 형성되어 있다.

이송대(322)의 바닥면 양측에는, 바닥레일(312)에 대응되게 하부가이더(323)가 구비되어 이송대(322)가 바닥레일(312)을 따라 전후방향으로 이동 가능하게 결합된다. 또한, 이송대(322)의 전후단에는 벨트(324)가 고정되며, 이 벨트(324)는 하우징(311) 내부의 전단과 후단에 구비된 풀리(325)와 어느 한 쪽의 풀리(325)를 회전시키는 구동모터(326)에 의하여 회전이 제어된다.

이에, 구동모터(326)에 의하여 구동되는 벨트(324)에 연결된 이송대(322)는 전후 방향으로 이송가능하게 된다. 여기서, 이송대(322)와 결합된 그립퍼(321)는 상술한 바와 같이 이송대(322)가 전후방향으로 이동함에 따라 브래킷(330)을 통하여 이송대(322)와 함께 이송되는 것이다.

또한, 이송대(322)의 상부면에는 이송대(322)의 하부에 구비되는 작동모터(327)에 의하여 회전이 제어되는 피니언(328)이 구비된다. 또한, 이송대(322) 상부의 전방면과 후방면에는 추후 설명되는 측방가이더가 슬라이딩 가능하게 결합되는 측방레일(329)이 더 구비될 수 있다.

브래킷(330)은 도 10 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 하우징(311)의 좌측과 우측에 한 쌍이 대응되게 구비되며, 피니언(329)의 회전에 의하여 서로 멀어지거나 가깝게 좌우방향(Y 방향)으로 이동되며, 상부는 각 그립퍼(321)에 결합된다.

구체적으로 정면에서 바라보았을 때 좌측에 결합되는 브래킷(이하, 좌측 브래킷이라고 함)을 기준으로 설명하면, 좌측 브래킷은 하우징(311)의 측면과 평행하게 위치되는 세로판(331)과, 세로판(331)의 하부에서 하우징(311)의 내부로 돌출되게 결합되어 피니언(328)의 전방에 결합되는 래크(333)가 결합된다. 또한 보다 원활한 좌우 이동을 위하여 세로판(331)에는 래크(333)와 나란하게 결합되어 이송대(322)의 전방에 형성된 측방레일(329)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 측방가이더(335)가 구비된다. 또한, 세로판(331)의 상부에는 좌측의 그립퍼(321)가 결합된다.

그리고, 좌측브래킷의 반대편에 결합되는 우측브래킷(330)에도 세로판(331), 래크(333) 및 측방가이더(335)가 구비되고, 래크(333)는 피니언(328)의 후방에 결합된다. 또한, 측방가이더(335)는 이송대(322)의 후방에 형성된 측방레일에 슬라이딩 가능하게 결합되고, 세로판(331)의 상부에는 우측의 그립퍼(321)가 결합된다.

이로써, 피니언(328)의 회전에 의하여 브래킷(330)은 서로 멀어지거나 가깝게 좌우 방향(Y 방향)으로 슬라이딩되고, 그에 따라 그립퍼(321)는 서로 멀어지거나 가깝게 이동되며, 그립퍼(321)를 통하여 약품을 파지할 수 있게 된다.

그립퍼(321)는 하우징(311)의 전후 길이만큼의 길이를 갖으며 평행하게 형성되고, 서로 마주보는 내측면의 끝단부에는 경사진 패드(321a)가 돌출되게 구비될 수 있다. 이러한 패드(321a)는 파지된 약품이 미끄러지지 아니하도록 고무 또는 실리콘 등의 탄성있는 재질이 사용될 수 있다.

상기와 같이 내측면에서 패드가 돌출되게 구비됨으로써, 컨베이어벨트 상에 위치한 동일 사이즈의 다수 약품 중에서 최전방 또는 최후방에 위치한 약품만을 선택적으로 파지할 수 있게 된다.

한편, 바닥이송부(340)는 상면에 전후방향으로 절개홈(314)이 형성된 뚜껑(313)의 내부에 결합된다. 바닥이송부(340)는 뚜껑 내부의 전,후방에 구비되는 풀리(343)와, 이 풀리(343)를 회전시키는 벨트모터(345) 및 풀리에 감겨 전후방향으로 이동되는 컨베이어벨트(341)로 이루어진다. 이때, 컨베이어벨트(341)는 뚜껑(313)의 절개홈(314)의 높이로 결합되어, 약품이 올려지는 바닥을 형성한다.

또한, 로봇암(310) 상면의 전,후단부에는 약품의 이탈을 방지하기 위하여 승강하는 스톱퍼판(316)이 더 구비될 수 있다.

스톱퍼판(316)은 뚜껑(313)의 전단과 후단에 각각 형성되는 슬릿(315)에 결합되는 것으로, 뚜껑(313)의 내부에 구비된 모터(317)의 회전에 의하여 슬릿(315)의 상부로 상승하거나, 슬릿(315)의 내부로 하강하게 된다.

이러한 스톱퍼판(316)은 로봇암(310)의 이동시 상승하여 컨베이어벨트(341) 위에 안치된 약품이 떨어지지 아니하게 하는 것이다. 또한 바닥이송부(340)의 작동으로 약품이 후방 이동하는 경우, 후단에 구비된 스톱퍼판(316)이 상승하여 약품이 후방으로 떨어지지 아니하게 하는 것이다.

이러한 스톱퍼판(316)으로 로봇암(310)의 이동하거나 바닥이송부(340)의 작동시 약품이 로봇암(310) 상에서 벗어나 외부로 떨어지지 않도록 하여 안전하게 운반할 수 있게 된다.

로봇암(310) 상면의 전,후단에는 약품의 위치를 인식하기 위한 위치센서(318)가 더 구비될 수 있다.

위치센서(318)는 로봇암(310) 상면의 전, 후단에 각각 한 쌍이 구비된다. 이때, 위치센서(318)는 공지된 적외선을 이용하는 센서로서 로봇암(100)의 전, 후단을 지나가는 약품을 감지할 수 있도록 구성되어 약품이 인출입될 때, 약품이 이동되어야 하는 거리를 산출하는 기준점이 된다.

즉, 미리 입력된 약품의 크기와 선반의 길이로부터 해당 약품을 선반에 안정되게 올려놓기 위하여, 제어장치(도시 생략)는 설계된 바에 따라 위치가 특정되는 위치센서(318)로부터 해당 약품이 전방 또는 후방으로 이동되어야 할 약품의 이동길이를 산출한다. 그립퍼(321)를 통하여 약품을 파지한 이후 약품의 이동길이만큼 그립퍼(321)를 전후방향으로 이동시킨 후 그립퍼(321)의 파지를 해제함으로써 약품(M)을 선반에 올려놓게 된다.

이에, 위치센서(318)는 전술한 약품의 이동길이를 카운트하는 기준점이 된다. 즉, 위치센서(318)에서 그립퍼(321)에 의하여 이송되는 약품이 로봇암(310)의 끝단을 지나가는 때부터 약품의 이동길이만큼 그립퍼(321)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 선반에 약품을 안정되게 올려놓을 수 있게 된다.

이하, 첨부된 도 12a 내지 도 12e를 참고하여, 본 발명의 실시예에 따른 자동 약품 관리 시스템의 로봇이송부의 작동을 설명한다.

선반에 위치한 다수의 약품을 인출하는 과정을 설명한다.

먼저, 로봇암(310)은 메인가이드레일(301)과 세로축대(303)를 따라 약품(M)이 위치한 목적 선반에까지 이송된다. 로봇암(310)의 높이는 목적 선반보다 낮게 위치하여 약품이 수평 이동될 때 로봇암(310)의 전단에 걸리지 않게 한다.

미리 입력된 약품(M)의 사이즈 정보에 근거하여 약품(M)의 폭보다 넓게 그립퍼(321)가 좌우방향(Y 방향)으로 벌어지도록 작동모터(327)가 작동된다. 이후, 구동모터(326)를 작동하여 도 12a에 도시된 바와 같이, 그립퍼(321)를 전후방향(X 방향)으로 이동하여 패드(321a)가 약품의 양측에 위치하게 한다.

이후, 작동모터(327)를 반대 방향으로 회전시켜 도 12b에 도시된 바와 같이, 그립퍼(321)로 약품(M)을 파지하고, 다시 구동모터(326)를 반대 방향으로 회전시켜 약품을 컨베이어벨트(341) 상에 올려놓고, 그립퍼(321)를 벌려 파지를 해제한다.

이후, 벨트모터(345)를 구동하여 도 12c에 도시된 바와 같이, 컨베이어벨트(341)를 작동시켜, 약품(M)을 바닥이송부(340)의 중앙으로 이동시켜, 다음의 약품이 올려질 공간을 확보한다.

다음, 로봇암(310)은 다른 선반으로 이동되고, 전술된 과정을 반복하면서 도 12d에 도시된 바와 같이 컨베이어벨트(341) 상에 다수의 약품(M)을 적재한다.

여기서, 로봇암(310)은 도 12e에 도시된 바와 같이, 다른 선반으로 이동하는 과정에서 회전하여 다른 선반으로 이동할 수 있다.

한편, 로봇암(310)에 적재된 약품을 배출하기 위하여 로봇암(310)은 약품안착 컨베이어(301)보다 높게 이송되고, 그립퍼(321)의 좌우방향(Y 방향) 이동 및 전후방향(X 방향) 이동을 조합하여 약품안착 컨베이어(301)에 차례로 약품을 배출한다.

이때, 구동모터, 작동모터, 벨트모터에 의한 그립퍼의 이동과 컨베이어벨트의 이동거리는, 자동 약품 관리 시스템의 사이즈와 미리 입력된 약품 사이즈의 정보에 근거하여 제어장치에서 산출된다. 이때 컨베어어벨트 상에서 약품의 미끄러짐이 발생할 수 있기에 약품의 반출은 위치센서에 의하여 파악되는 약품의 반출 시작시점부터 약품을 파지 반출하는 그립퍼의 전후방향(X 방향) 이동길이를 제어하게 된다.

한편, 약품의 사이즈가 다른 다수의 약품을 이송하는 경우에는, 평행한 직선상의 내측면을 갖는 그립퍼를 통하여 순차적인 파지가 가능하도록 약품 사이즈가 작은 것부터 약품 사이즈가 큰 순서로 로봇암에 적재되어 이송되도록 한다.

또한, 전방선반과 후방선반에 흩어져 보관되는 다수의 약품을 인출하는 경우에는 전술된 바와 같은 파지부의 작용과 아울러 바닥이송부에 구비된 컨베이어벨트의 회전 방향을 달리하여 다수의 약품을 바닥이송부 상에 올려 놓고 한 번에 이송할 수 있게 된다.

도 13은 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품의 인출입 자동화 관리시스템의 약제포장부를 도시한 도면이고, 도 14는 도 13에 도시된 약제포장부의 개략적인 측단면을 도시한 도면이다.

도면을 참조하면, 약제포장부(40)는 조제약은 요구되는 약제만 배출하는 약제배출부(41)와, 약제배출부(41)의 하측에 위치되어 배출된 약제를 각각 포장할 수 있도록 분배하는 분배트레이(414)와, 포장지에 약의 종류를 인쇄하는 인쇄기(45) 및 포장지를 밀봉하는 밀봉기(46)가 포함되어 이루어진다.

여기서, 약제배출부(41)는 정제카세트 선반(42)에 거치된 정제카세트(412)에서 배출통로(413)를 통해 분배트레이(414)로 분배된 약제를 이송하여 호퍼(44)로 배출하도록 구성되고, 호퍼(44)에 모인 약제를 인쇄부(45)에 의해 인쇄된 포장지에 포장하되 포장지를 밀봉하는 밀봉부(46)에 정제약제를 포장하여 본체(10)의 외부로 배출되도록 구성된다.

약제배출부(41)는 본체(10)의 내부에 설치되는 정제카세트 선반(42)이 포함되며, 정제카세트 선반(42)은 본체(10)의 전방선반(110) 측에 위치된다.

본체(10)의 외면과 접하는 정제카세트 선반(42)의 일측에 힌지부재(431)를 구비하여 본체(10)의 전면에서 정제카세트 선반(42)이 회동하여 본체(10)가 개방되도록 도어부(43)가 형성되는 것이 바람직하다.

이에, 관리자는 도어부(43)를 개방하여 수동으로 정제카세트 선반(42) 및 배출통로(413)를 세정할 수 있다.

또한, 다른 실시예로서 도 14에 도시된 바와 같이, 약제포장부(40)는 양측면과, 상부면과 하부면에 각각 가이드레일(418)이 각각 구비되어 본체(10)로부터 분리될 수 있도록 본체(10)의 전방으로 인출가능한 것이 바람직하다.

이때, 약제배출부(41)의 하측에는 도시되지 않은 구동부에 의해 회전하는 회전축(417)이 구비되어 관리자의 편의대로 약제배출부(41)를 회전시킬 수 있도록 이루어져 관리자가 정제약의 분진가루가 존재하는 정제카세트(412)나 배출통로(413)를 세정할 수 있음은 물론 분배트레이(414)와 인쇄기(45) 및 밀봉기(46)에 존재하는 이물질도 제거하도록 세정할 수 있다.

정제카세트 선반(42)은 정제카세트(412)를 거치할 수 있도록 카세트 받침대(411)가 구비된다. 카세트 받침대(411)는 상면에 거치되는 정제카세트(412)를 지지하되, 내장된 모터를 통해 정제 카세트(412)의 내부에 구비된 회전체(미도시)를 회전시켜 정제카세트(412)의 내부에 수용된 정제를 하나씩 배출시키도록 한다.

정제카세트(412)는 로봇이송부(30)의 로봇암(310)에 의해 카세트 받침대(411)에 착탈가능하게 거치될 수 있다.

정제카세트(412)는 모두 배출통로(413)와 연통되도록 설치되고 배출통로(413)는 정제카세트(412)와 분배트레이(414)와 연결하도록 설치됨에 따라 정제카세트(412)에서 배출되는 정제는 배출통로(413)를 통해 분배트레이(414)에 각각 분배될 수 있다.

여기서, 배출통로(413)는 본체(10)의 전면측에 위치되어 각각의 정제카세트(412)와 연통되게 설치되는 것이 바람직하다.

분배트레이(414)는 본체(10)의 전방측으로 돌출되도록 설치되어 그 상면이 수동으로 개폐가능하도록 트레이커버(414a)가 더 구비되는 것이 바람직하다. 분배트레이(414)는 상면으로 약사에 의해 수동조제되는 약품을 별도로 보관하고 수납할 수 있도록 하고 트레이커버(414a)는 분배트레이(414) 내측으로 이물질이 유입되는 것을 방지하는 역할을 한다.

이에 따라, 관리자가 제어부(60)를 통해 정제약 데이터를 입력하면 정제카세트(412)에 수용된 각각의 정제카세트(412)에 수용된 정제약들은 배출통로(413)를 통해 각각의 분배트레이(414)에 분배되고, 호퍼(44)를 통해 이송되어 각각의 포장지에 쌓여 밀봉부(64)로 밀봉된다.

여기서, 포장지에는 인쇄부(45)에 의해 직접 약의 정보 즉, 환자의 성명이나 약의 종류 및 복용법 등을 인쇄할 수 있고, 로봇암(310)에 의해 라벨부착부(50)에서 라벨이 부착될 수도 있다.

또한, 정제약의 배출은 밀봉부(64)에서 직접 본체(10)의 외측으로 배출되거나, 로봇암(310)에 의해 이송되어 약품인출입부(20)를 통해 본체(10)의 외측으로 배출되어도 무방하다.

도 15는 본 발명에 따른 본 발명에 따른 약품 보관 및 약품의 인출입 자동화 관리시스템의 제어부를 개략적으로 도시한 도면이다.

도면을 참조하면, 제어부(60)는 입력부(61)로서, 본체(10)의 외면에 구비된 터치디스플레이 등을 통해 관리자가 직접 보관 중인 약에 대한 정보를 입력할 수도 있고, 각 부분에 설치된 바코드 인식기를 통해 자동으로 입력할 수도 있다.

그리고, 입력부(61)를 통해 제어부(60)에 기록된 정보는 이를 테면, 음영인식기에서 인식된 약품의 밑면과 높이를 통해 약품의 윤곽정보를 산출하는 것과 같은 산출부(미도시)에 의해 필요한 정보가 산출되고, 전송부(63)를 통해 각 부분으로 구동명령을 전송하도록 하여 각 명령을 수행하도록 한다.

또한, 제어부(60)에는 도시되지는 않았으나, 인증된 관리자만이 조작할 수 있도록 보안수단이 구비됨은 물론이다.

이와 같은 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템은 약품의 정보를 입력하여 본체(10)에 인입시키고, 입력된 정보에 따라 이를 적절한 위치에 수납할 수 있고, 필요한 약품을 자동으로 인출함은 물론 조제하여야 하는 정제약도 포장하여 인출할 수 있는 장점이 있다.

또한, 본체(10)에 보관되는 각 약품에 대한 데이터가 입력되어 있으므로 약품의 유효기간이나 보관조건 등을 모두 종합적으로 자동으로 관리할 수 있는 장점이 있다.

M : 약품 L : 라벨
0 : 모서리 부분 1 : 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템
10 : 본체 11 : 본체도어
110 : 전방선반 120 : 후방선반 130 : 작업공간
20 : 약품인출입부 20a : 약품투입구
201 : 약품안착 컨베이어 201a: 바코드 인식기
203 : 인출입도어 205 : 음영인식기 206 : 광원
21 : 대량약품 인출입부 22 : 대량약품 인입본체
23 : 약품투입구 24 : 약품투입게이트
25 : 투입구 25a : 반출통로
26 : 리턴 게이트
210 : 약품이송부
211 : 외부컨베이어벨트부 213 : 내부컨베이어 벨트부
214 : 투광성 컨베이어벨트 215 : 경사블록
220 : 이송로봇암
221 : 메인가이드레일 222 : 가로부재
223 : 세로축 224 : 흡입판
230 : 음영인식부
231 : 음영인식기 233 : 호퍼
240 : 바코드 인식부
241.242,243 : 제1,2,3바코드인식기 244 : 스캔공간
250 : 배출구 251 : 배출컨베이어벨트
30 : 로봇이송부
301 : 메인가이드레일 301 : 세로축대
310 : 로봇암
311 : 하우징 312 : 바닥레일 313 : 뚜껑
314 : 절개홈 316 : 스토퍼판 317 : 모터
318 : 위치센서
320 : 파지부
321 : 그립퍼 322 : 이송대 323 : 하부가이더
324 : 벨트 325 : 풀리 326 : 구동모터
327 : 작동모터 328 : 피니언 329 : 측방레일
330 :브래킷
331 : 세로판 333 : 래크 335 : 측방가이더
340 : 바닥이송부
341 : 컨베이어 벨트 343 : 풀리 345 : 벨트 모터
350 : 회전부
351 : 회전축 353 : 회전구동모터
40 : 약제포장부
41 :약제배출부 42 : 정제카세트 선반 43 : 도어부
44 : 호퍼 45 : 인쇄부 46 : 밀봉부
411 : 카세트 받침대 412 : 정제카세트 413 : 배출통로
414 : 분배트레이 414a : 커버 415 : 약제이송부
50 : 라벨부착부 51 : 라벨인쇄기 53 : 라벨부착기
60 : 제어부 61 : 입력부 63 : 전송부

Claims

내부에 다수의 수납선반이 구비되되, 사용자가 인출입할 수 있도록 도어가 마련된 본체;
상기 본체의 일측에 설치되어 상기 본체의 내부로 약품을 인입시키거나 인출시키는 약품 인출입부;
상기 본체의 내부에 설치되어 상기 약품 인출입부에서 인입된 약품을 상기 본체의 각 수납공간으로 수납하거나, 수납공간에 수납된 약품을 인출하는 로봇 이송부; 및
상기 본체와, 상기 약품 인출입부 및 상기 로봇 이송부의 작동을 제어하는 제어부;가 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 약품 인출입부는 상기 본체의 일측에 형성된 개구를 통해 상기 본체의 내부와 외부를 연결하도록 설치되어 약품이 상면에 약품이 안착되는 약품안착 컨베이어;와,
상기 약품안착 컨베이어에 약품이 인입되거나 인출될 때 상기 본체의 개구를 개방시키거나 폐쇄시키도록 상하로 승하강 하는 도어부재;와,
상기 약품안착 컨베이어의 하측에 설치되어 상기 약품안착 컨베이어에 안착된 약품의 밑면의 음영을 인식하도록 광원이 구비된 음영인식센서; 및
상기 도어부재의 일측에 설치되어 상기 도어부재가 승강됨과 아울러 상기 약품안착 컨베이어에 안착된 약품의 높이를 측정하는 높이측정센서;가 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 2항에 있어서,
상기 약품안착 컨베이어는 광원 투과성 재질로 형성된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 약품인출입부의 일측에는 상기 본체에 인입되는 약품에 대한 정보를 라벨에 그 정보를 인쇄하고 상기 라벨을 상기 약품에 부착하는 라벨부착기가 더 설치된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 4항에 있어서,
상기 라벨부착기는 상기 본체의 내부에 위치되되, 상기 약품의 상측에 상기 라벨을 인쇄하고, 인쇄한 라벨을 배출하는 라벨인쇄기와, 상기 라벨인쇄기에서 인쇄된 라벨을 가압하여 상기 약품에 부착하도록 승하강 하는 라벨부착기로 이루어진 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 로봇 이송부는 상기 본체의 내부에 천장면과, 바닥면에 각각 설치된 메인가이드레일;과,
상기 메인가이드레일에 삽입되어 좌우측으로 슬라이딩되는 세로축대; 및
상기 세로축대를 따라 상기 본체의 각 수납공간으로 수직, 수평, 승하강 이동함과 아울러 회전 가능하게 설치된 로봇암;을 포함하는 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 6항에 있어서,
상기 로봇암은 전후 방향(X축)으로 함께 이송되고. 약품을 파지하도록 마주보는 내측면의 폭(Y축)이 조절되는 한 쌍의 나란한 그립퍼가 구비된 파지부;와,
상기 그립퍼로 파지된 약품을 다른 약품의 추가 운반을 위하여 상기 그립퍼의 파지 해제 후 전후방향(X축)으로 약품을 이송하는 컨베이어 벨트가 구비된 바닥이송부; 및
상기 바닥이송부의 하측에 설치되어 상기 바닥이송부를 회전시키는 회전부;가 포함된 것을 특징으로 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 7항에 있어서,
상기 파지부는 하우징 내부의 전후 방향레일에 안치되고, 구동모터에 의하여 전후방향으로 회전되는 벨트에 결합되어 전후방향으로 이동되고, 상부에는 작동모터에 의하여 회전이 제어되는 피니언이 구비된 이송대;와,
상기 피니언의 회전을 통해 좌,우로 벌어지도록 상기 피니언과 결합되는 래크와, 상기 래크의 끝단에 상기 그립퍼가 결합되는 세로판이 결합된 브래킷;이 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 8항에 있어서,
한 쌍의 상기 그립퍼는 평행하게 설치되고, 상기 그립퍼의 양측에는 마주보는 내측면에 경사진 패드가 돌출되게 설치된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 7항에 있어서,
상기 로봇암 상면의 전,후단부에는 약품의 이탈을 방지하도록 승하강 하는 스톱퍼판이 더 구비된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 7항에 있어서,
상기 로봇암 상면의 전,후단부에는 인출되는 약품을 감지하는 위치센서가 더 구비된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 7항에 있어서,
상기 로봇암의 길이는 상기 회전부에 의해 회전될 때 상기 본체의 내부에서 회전될 수 있는 길이로 형성된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 본체에는 조제약을 조제할 수 있도록 배출통로와 각각 연통되게 설치되되, 상기 로봇이송부에 의해 착탈가능하게 설치된 다수의 정제카세트가 거치되는 정제카세트 선반이 포함된 약제배출부;와,
상기 약제배출부의 하측에 위치되어 배출통로에서 배출된 약제를 수용하는 분배트레이와 상기 분배트레이에 각각 수용된 약제를 포장지로 포장하되, 상기 포장지에 약제의 정보를 인쇄하는 인쇄기 및 상기 포장지를 밀봉하는 밀봉기가 포함된 약제 포장부;가 더 구비된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 13항에 있어서,
상기 약제배출부는 상기 배출통로가 상기 본체의 전면 측에 위치되고, 상기 정제카세트 선반이 설치된 상기 본체의 전면이 외측에서 개방가능하도록 일측이 상기 본체에 힌지결합된 도어타입으로 형성되어 상기 본체를 개방할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 13항에 있어서,
상기 약제배출부와 약제 포장부는 양측면에 인출가이드레일이 구비되어 상기 본체로부터 인출가능하며, 상기 약제배출부는 인출된 상태에서 회전가능하도록 하면에 구동부와 연결된 회전축이 구비된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 본체에는 상기 본체의 온도와 습도를 일정하게 유지하는 냉장수단 및 가습수단이 구비된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 본체에는 대량의 약품을 인입시키되, 약품의 종류를 인식할 수 있도록 하는 대량약품 인출입부가 더 구비된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 17항에 있어서,
상기 대량약품 인출입부는 상기 본체와 연통되게 설치된 대량약품 인입본체에 약품을 투입하되, 약품은 외부에서 상기 대량약품 인입본체의 내부를 통과하여 루프를 형성하는 약품이송부;와,
상기 대량약품 인입본체는 내부를 통과하는 약품의 윤곽을 인식하여 윤곽정보를 생성하는 음영인식부;와,
상기 윤곽정보에 근거하여 상기 약품을 파지 이송하는 이송로봇암; 및
상기 파지 이송되는 약품의 바코드를 인식하여 약품정보를 획득하는 바코드 인식부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 18항에 있어서,
상기 이송부에는 상기 대량약품 인입본체의 외측에 형성된 약품투입부에서 약품을 상기 대량약품 인입본체의 일측에 형성된 투입게이트를 통하여 상기 대량약품 인입본체의 내부로 이동시키는 외부컨베이어 벨트부;와,
상기 투입게이트를 통과한 약품을 이동시키는 경사컨베이어벨트 및 상기 경사컨베이어 벨트의 끝단에 위치하여 빛을 투과하는 수평하게 설치된 투광성 컨베이어벨트를 포함하는 내부컨베이어 벨트; 및
상기 대량약품 인입본체의 일측 전방에 형성된 리턴 게이트를 통과하여 약품이 다시 투입부로 회귀되도록 상기 컨베이어 벨트의 전방에 형성되는 경사블록;이 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 19항에 있어서,
상기 음영인식부에서 얻어진 약품의 윤곽정보가 불명확한 경우 상기 이송로봇암은 상기 약품의 윤곽 재인식이 이루어지도록 상기 투광성 컨베이어벨트 상에서 상기 약품의 위치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 18항에 있어서,
상기 이송로봇암은 하단에 공기를 흡입하여 약품의 상면을 파지하는 흡입판이 구비된 것을 특징으로 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 18항에 있어서,
상기 바코드 인식부에는 상기 이송로봇암에 의하여 파지되는 공중에서 수평 회전되는 약품의 바닥면을 스캔하는 제1바코드 리더기;와,
상기 약품의 상면 침 측면을 단독 또는 동시에 스캔하는 제2,3바코드 리더기가 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 본체에 인출입되는 약품의 정보가 데이터 베이스에 기록되도록 입력하는 입력부가 구비되고, 상기 입력부에서 입력된 정보를 산출하는 산출부 및 각 부분에 구동명령을 전송하는 전송부가 포함된 것을 특징으로 하는 약품보관 및 약품 인출입 자동화 관리시스템.