KR20110060621A - 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법 - Google Patents

객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20110060621A
KR20110060621A KR1020090117250A KR20090117250A KR20110060621A KR 20110060621 A KR20110060621 A KR 20110060621A KR 1020090117250 A KR1020090117250 A KR 1020090117250A KR 20090117250 A KR20090117250 A KR 20090117250A KR 20110060621 A KR20110060621 A KR 20110060621A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
node
sensor
white
space
information
Prior art date
Application number
KR1020090117250A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101108621B1 (ko
Inventor
이기준
Original Assignee
부산대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 부산대학교 산학협력단 filed Critical 부산대학교 산학협력단
Priority to KR1020090117250A priority Critical patent/KR101108621B1/ko
Priority to US13/512,091 priority patent/US9013282B2/en
Priority to PCT/KR2009/007117 priority patent/WO2011065616A1/ko
Publication of KR20110060621A publication Critical patent/KR20110060621A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101108621B1 publication Critical patent/KR101108621B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
    • G06K17/0022—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations arrangements or provisious for transferring data to distant stations, e.g. from a sensing device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/02—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10019—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers.
    • G06K7/10079—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves resolving collision on the communication channels between simultaneously or concurrently interrogated record carriers. the collision being resolved in the spatial domain, e.g. temporary shields for blindfolding the interrogator in specific directions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법이 개시된다. 본 객체 추적 장치는, 객체와 통신한 센서로부터 센서 정보 및 객체 정보를 수신받는 인터페이스, 시간 순서에 따라 센서 정보를 순차적으로 저장하는 제1 저장부, 객체가 있는 공간을 표현한 인접성 그래프를 저장하는 제2 저장부 및 센서 정보 및 인접성 그래프를 이용하여 객체의 위치를 결정하는 위치 결정부를 포함한다. 그리하여 공간에 대응되는 접근성 그래프를 생성하여 접근성 그래프상에서 센서의 위치를 결정함으로써, 보다 효율적으로 센서의 위치를 지정하고 객체를 추적할 수 있다.
Figure P1020090117250
객체, 추적, RFID 리더기, RFID 태그, 노드, 링크

Description

객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법{THE APPARATUS FOR TRACKING OBJECT AND THE METHOD THEREOF AND THE METHOD FOR SENSOR'S POSITIONING}
본 발명은 객체 추적 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로, 객체 추적을 위한 센서의 위치를 효율적으로 지정하는 방법과 이에 따른 객체 추적 장치 및 방법에 관한 것이다.
현재 RFID는 물체나 동물 또는 사람 등을 식별하기 위해서 전자기 스펙트럼 부분의 무선 주파수 내에 전자기 또는 정전기 커플링 사용을 통합시킨 기술이다.
RFID는 직접 접촉을 하거나 가시대역 상에 스캐닝을 할 필요가 없기 때문에 바코드를 대체할 기술로서 산업계에서의 사용이 점차 늘고 있다.
일반적인 RFID 시스템은 안테나, 리더기, 그리고 트랜스폰더(transponder)라고도 불리는 태그(tag)로 구성된다.
안테나는 태그를 활성화시키기 위한 신호를 전달하기 위해 무선 주파수 전파를 사용한다. 태그가 활성화되면, 태그가 가지고 있던 데이터를 안테나로 전송하고 안테나는 리더기에 연결되어 태그로부터 데이터를 수신함으로써 RFID를 이용한 데 이터 전송이 이루어진다. 여기서 태그는 능동형(active)과 수동형(passive)으로 구분되며 능동형 태그는 리더기로부터 수십m의 거리를 초과하는 범위에서도 데이터 전송이 가능하고 수동형 태그는 수cm의 가까운 거리에서만 데이터 전송이 가능하다.
한편, RFID 기술은 무선 주파수를 이용하여 태그가 부착된 사물을 식별하는 기술로서, 태그에 사물의 정보를 저장하고 RFID 리더를 이용하여 태그의 정보를 조회한다. 이를 응용한 RFID 기반 위치 인식 시스템은 RFID 리더의 인식 영역을 분석하여 인식된 태그의 위치를 판별한다.
RFID 태그에 비하여 RFID 리더는 비용이 매우 높기 때문에 적은 수의 RFID 리더를 이용하여 RFID 태그를 구비한 객체의 위치를 효율적으로 파악할 수 있는 방안이 필요하다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 객체를 추적하기 위해 공간에 객체 추적을 위한 센서의 위치를 지정하는 방법 및 상기와 같이 지정된 센서들로부터 객체를 추적하는 방법 및 장치를 제공하는 것이 목적이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 복수 개의 센서와 통신하여 객체의 위치를 추적하는 객체 추적 장치는, 상기 객체와 통신한 센서로부터 센서 정보 및 객체 정보를 수신받는 인터페이스; 시간 순서에 따라 상기 센서 정보를 순차적으로 저장하는 제1 저장부; 상기 객체가 있는 공간을 표현한 인접성 그래프를 저장하는 제2 저장부; 및 상기 센서 정보 및 상기 인접성 그래프를 이용하여 상기 객체의 위치를 결정하는 위치 결정부;를 포함한다.
그리고, 상기 인접성 그래프는 상기 공간 중 서브 공간에 대응되는 블랙 노드 및 상기 서브 공간과 서브 공간을 연결하는 통로에 대응되는 링크 및 상기 센서의 커버리지 영역에 대응되는 화이트 노드를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 인접성 그래프는, 상기 화이트 노드에 이웃하는 상기 블랙 노드가 하나 이하인 것이 바람직하다.
그리고, 상기 인접성 그래프는, 상기 블랙 노드의 이웃 노드가 상기 화이트 노드인 것이 바람직하다.
또한, 상기 위치 결정부는, 상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서, 상기 복수 개의 센서 중 제1 센서로부터 상기 제1 센서 정보 및 상기 객체 정보를 수신받으면, 상기 객체는 상기 제1 센서의 커버리지 영역에 있는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 위치 결정부는, 상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서, 상기 객체 정보를 상기 복수 개의 센서로부터 수신받지 않으면, 가장 최근에 저장된 센서 정보를 상기 제1 저장부로부터 독출하고, 상기 센서 정보를 갖는 센서에 대응되는 화이트 노드를 상기 인접성 그래프로부터 결정하며, 상기 화이트 노드에 인접한 블랙 노드에 대응되는 서브 공간이 상기 객체의 위치로 결정하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 복수 개의 센서와 통신하여 객체의 위치를 추적하는 방법은, 상기 객체와 통신한 센서로부터 센서 정보 및 객체 정보를 수신받는 단계; 상기 객체 정보를 기준으로 시간 순서에 따라 상기 센서 정보를 순차적으로 저장하는 단계; 및 상기 센서 정보 및 상기 객체가 있는 공간 정보에 대응되는 인접성 그래프를 이용하여 상기 객체의 위치를 결정하는 단계;를 포함한다.
그리고, 상기 인접성 그래프는 서브 공간에 대응되는 블랙 노드 및 상기 서브 공간과 서브 공간을 연결하는 통로에 대응되는 링크 및 상기 센서의 커버리지 영역에 대응되는 화이트 노드를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 인접성 그래프는, 상기 화이트 노드에 이웃하는 상기 블랙 노드가 하나 이하인 것이 바람직하다.
그리고, 상기 인접성 그래프는, 상기 블랙 노드의 이웃 노드가 상기 화이트 노드인 것이 바람직하다.
또한, 상기 객체의 위치를 결정하는 단계는, 상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서, 상기 복수 개의 센서 중 제1 센서로부터 상기 제1 센서 정보 및 상기 객체 정보를 수신받으면, 상기 객체는 상기 제1 센서의 커버리지 영역에 있는 것으로 결정하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 객체의 위치를 결정하는 단계는, 상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서, 상기 객체 정보를 상기 복수 개의 센서로부터 수신받지 않으면, 가장 최근에 저장된 센서 정보를 갖는 센서를 결정하고, 상기 센서에 대응되는 화이트 노드를 상기 인접성 그래프로부터 결정하며, 상기 화이트 노드에 인접한 블랙 노드에 대응되는 서브 공간이 상기 객체의 위치로 결정하는 것이 바람직하다.
한편, 한편, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 객체의 위치 추적을 위한 센서의 위치 지정 방법은, 복수 개의 서브 공간에 대응되는 복수 개의 블랙 노드 및 상기 복수 개의 서브 공간 중 서로 다른 서브 공간을 연결하는 통로에 대응되는 링크로 구성된 접근성 그래프를 생성하는 단계; 상기 접근성 그래프에 의해 표현된 공간이 추적가능한 공간이 되도록 상기 접근성 그래프에 화이트 노드를 추가하는 단계;를 포함하고, 상기 화이트 노드가 상기 센서의 위치이다.
그리고, 상기 화이트 노드를 추가하는 단계는, 상기 화이트 노드에 이웃하는 블랙 노드가 하나 이하가 되도록 상기 화이트 노드를 상기 접근성 그래프에 추가하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 화이트 노드를 추가하는 단계는, 상기 블랙 노드의 이웃 노드가 화이트 노드가 되도록 상기 화이트 노드를 상기 접근성 그래프에 추가하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 화이트 노드는 상기 복수 개의 블랙 노드 중 서로 다른 블랙 노드 사이에 추가되는 것이 바람직하다.
본 발명에 의하면, 공간에 대응되는 접근성 그래프를 생성하여 접근성 그래프상에서 센서의 위치를 결정함으로써, 보다 효율적으로 센서의 위치를 지정하고 객체를 추적할 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
본 발명에 적용되는 심볼릭 공간이라 함은 공간의 위치를 좌표 정보가 아닌 기호 정보로 나타내는 공간을 의미한다. 주소로 만들어진 공간 및 방 번호로 구별되는 공간은 심볼릭 공간에 해당한다. 심볼릭 공간에서 객체가 이동할 때 관리자는 객체가 특정 공간에 있는지 여부에 관하여 관심이 있을 뿐 객체의 정확한 좌표 정보에 대해서 관심이 없다. 이와 같이 관리자의 관심에 대응하여 객체를 추적하기 위해 센서를 적절히 설치하는 방법 및 상기한 센서들이 설치된 공간에서 객체를 추적하는 방법이 필요하다.
상기한 센서 중 일 예가 RFID 리더기이지만 이에 한정되지 않고 객체의 위치를 추적할 수 있으면 어떠한 센서라도 무방하다. 본 실시예에서는 설명의 편의를 도모하기 위해 센서로서 RFID 리더기와 RFID 태그에 관하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 심볼릭 공간을 나타내는 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 심볼릭 공간에서 객체의 위치를 파악하기 위해 RFID 리더기의 커버리지를 그리드의 크기로 정하고, 공간을 리드로 분할한 뒤 상기한 그리드의 중앙에 RFID 리더기를 설치하는 방법이 있다. 그러나, 이와 같이 RFID 리더기를 설치하게 되면 리더기의 개수가 많이 필요하게 되어 비용 낭비가 발생하게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 심볼릭 공간에서 RFID 리더기를 설치하는 방법과 관련된 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 공간과 공간을 연결하는 통로 양단에 RFID 리더기를 설치하고, 객체가 특정 공간에서 다른 공간으로 진입하게 되면, 적어도 두 개의 RFID 리더기가 이를 인식하게 된다. 인식된 RFID 리더기의 순서에 따라 객체의 이동 경로를 파악할 수 있고, 현재 객체의 위치를 파악할 수 있다.
설명의 편의를 도모하기 위해 공간 중 RFID 리더기를 이용하여 객체를 감지할 수 있는 영역을 화이트 셀(White Cell:Wi)이라고 칭하고, RFID 리더기를 이용하여 객체를 감지할 수 없는 영역을 블랙 셀(Black Cell:Bj)이라고 칭한다. 결국 화이트 셀은 RFID 리더기의 커버리지 영역인 것이고, 블랙 셀은 RFID 리더기의 커버리지 외 영역인 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, RFID 리더기의 위치를 중심으로 하여 객체를 감지할 수 있는 영역을 화이트 셀(White Cell:Wi, 여기서 i는 1 내지 8중 어느 하나이다)로 표현하고, 그렇지 않은 영역을 모두 블랙 셀(Black Cell:Bj, 여기서 j는 1 내지 4 중 어느 하나이다)로 표현한다. 이와 같이 블랙 셀(Black Cell)과 화이트 셀(White Cell)이 실내에 적절히 배치되면 객체의 위치를 용이하게 파악할 수 있다.
한편, 심볼릭 공간에서 서브 공간들의 관계를 용이하게 파악하기 위해 심볼릭 공간을 접근성 그래프(Accessibility Graph)로 변환시킬 수 있다. 접근성 그래프는 노드와 링크를 구성요소로 하며, 노드는 블랙 셀에 대응되는 블랙 노드, 화이트 셀에 대응되는 화이트 노드가 있으며, 링크는 서브 공간과 서브 공간을 연결하는 통로에 대응된다.
도 3은 도 2의 공간에 대응되는 접근성 그래프이다. 도 3에 도시된 접근성 그래프를 이용하면 관측자는 공간의 기하학적 구조를 정확히 알고 있지 않더라도 객체의 위치를 용이하게 파악할 수 있다.
한편, RFID 태그를 소지한 객체가 RFID 리더기의 커버리지내에 있으면 객체의 위치는 그 커버리지의 영역이 된다. 반면에 RFID 리더기가 커버리지를 벗어나면 객체의 위치를 파악할 수 없다. 즉, RFID 리더기로 측정된 값을 함수 p로 표현하면 하기 수학식 1과 같다.
p(m, t) = c (c ∈W or c=NULL)
수학식 1은 p(m, t)의 값이 화이트 셀이면 객체 m이 시간 t에 화이트 셀에 있다는 것을 의미하고, p(m, t)이 NULL이라면 객체 m이 시간 t에 화이트 셀에 존재하지 않아 추적의 과정이 추가로 필요하다는 것을 의미한다.
즉, 시간 t에서 객체 m의 위치 pos (m,t)는 하기 수학식 2와 같다.
Figure 112009073907605-PAT00001
수학식 2와 같이 시간 t에서 객체 m의 위치 pos (m,t) 가 화이트 셀 에 존재하지 않는 경우, 별도의 추적이 필요하다.
도 2 및 도 3을 참조하여 객체의 이동 경로를 추적하면 다음과 같다. 예를 들어, 만일 t1<t2<t3의 시간에 대하여 p(m, t1) = w1이고 p(m, t3)=w3이면 p(m, t2)=NULL이라고 한다면 pos(m, t2)=
Figure 112009073907605-PAT00002
=b1일 수밖에 없다. 이 예에서와 같이 특정한 조건에서는 위치를 결정적으로 추정할 수 있다. 반면 t3<t4<t5의 시간에서 p(m,t3)=NULL, 이고 p(m,t5)=NULL 이라면 p(m, t4)를 결정적으로 추적하는 것은 불가능하다.
따라서, 객체를 용이하게 추적하기 위해 RFID 리더기를 적절히 배치할 필요가 있으며, 결정적으로 객체의 위치를 추정할 수 있으면 이러한 공간을 추적가능한 심볼릭 공간(Trackable Symbolic Space:TSS)라고 칭한다.
추적가능한 심볼릭 공간이 성립되기 위해서는 하기 두 가지 조건을 만족하여야 한다.
제1 조건:
화이트 셀(또는 화이트 노드)에 이웃하는 블랙 셀(또는 블랙 노드)이 하나 이하여야 한다.
제2 조건:
블랙 셀(또는 블랙 노드)의 이웃 셀(또는 노드)은 반드시 화이트 셀(또는 화이트 노드)이여야 한다.
도 4는 첫 번째 조건을 위반하여 TTS가 될 수 없는 접근성 그래프이고, 도 5는 두 번째 조건을 위반하여 TSS가 될 수 없는 접근성 그래프이다. 도 4에서 p(m, t1) = w3이고, p(m, t2)= NULL일 때, t3시간에서 객체의 위치는 b1 혹은 b4일 수 있다. 따라서 화이트 노드에 이웃한 블랙 노드가 둘 이상일 경우 이동객체의 위치를 결정할 수 없다. 도 5에서 p(m, t1) = w2이고, p(m, t2) = NULL일 때, t3에서 이동객체의 위치는 b3이거나 혹은 b4일 수 있다. 따라서, 블랙 노드의 이웃 노드가 화이트 노드가 아닌 경우 이동 객체의 위치를 결정할 수 없다.
결국, 공간에서 객체 추적을 하기 위해 접근성 그래프가 TSS가 되어야 한다. 이러한 TSS를 만들기 위해서 많은 수의 화이트 셀을 설치하여야 한다. 그러나 화이트 셀은 하나의 RFID 리더기에 해당된다. 따라서, 경제적인 측면에서 정확도를 유지하면서 화이트 셀의 수를 줄이는 것은 중요하다. 즉, 주어진 블랙 셀의 집합에 대하여 최소의 화이트 셀을 배치하여 TSS로 만든다는 것은 유용한 작업이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 추적가능한 심볼릭 공간을 구현하기 위해 센서의 위치를 지정하는 위치 지정 서버의 블록도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제1 인터페이스(610)를 통해 심볼릭 공간에 대한 정보가 입력되면, 공간 구분부(620)는 심볼릭 공간에서 공간의 성격에 따라 복수 개의 기본 공간으로 구분한다. 기본 공간은 방, 통로 및 센서 영역이 있을 수 있다. 서브 공간은 벽 등으로 둘러싸여 있어 하나의 독립된 공간으로 인식되는 공간이며, 통로는 서브 공간과 서브 공간을 연결시켜 주는 공간으로서, RFID 리더기의 커버리지에 포함되는 공간이다. 센서 영역은 심볼릭 공간에 기설치되어 있는 센서가 설치되어 있는 공간으로서, 엄밀한 의미로 센서의 커버리지 영역을 의미한다.
접근성 그래프 생성부(630)는 공간 구분부(620)에서 구분되는 기초 공간을 기초로 접근성 그래프를 생성한다. 구체적으로, 서브 공간을 블랙 노드, 통로를 노드와 노드를 연결하는 링크 및 센서 영역을 화이트 노드로 하여 접근성 그래프를 생성한다.
센서 지정부(640)는 접근성 그래프 생성부(630)에서 생성된 접근성 그래프를 이용하여 심볼릭 공간이 추적 가능한 공간이 되도록 하기 위해 센서의 위치를 지정하여 준다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 심볼릭 공간이 추적 가능한 공간이 되도록 센서의 위치를 지정하는 방법과 관련된 흐름도이다.
접근성 그래프 생성부(630)가 접근성 그래프를 생성하면(S710), 센서 지정부(640)는 접근성 그래프에서 화이트 노드에 이웃하는 블랙 노드가 두 개 이상인지 판단한다(S720). 화이트 노드에 이웃하는 블랙 노드가 두 개 이상이라는 의미는 서브 공간과 서브 공간 사이에 센서가 하나가 설치되어 있다는 것을 의미한다. 이는 센서 영역에 있던 객체가 서브 공간으로 이동하였을 때 어느 서브 공간에 있는지 확인할 수 없는 경우로서, TSS의 제1 조건을 위반한 것이다.
센서 지정부(640)는 화이트 노드에 이웃하는 블랙 노드가 두 개 이상인 경우(S720-Y), 화이트 노드와 블랙 노드 사이에 화이트 노드를 삽입한다(S730). 즉, 서브 공간과 서브 공간 사이에 기존재하는 센서 영역와 일부 중첩되도록 센서를 하나 더 설치하는 것을 의미한다.
한편, 센서 지정부(640)는 인접하는 블랙 노드가 있는지 판단한다(S740). 인접하는 블랙 노드가 있다는 의미는 서브 공간과 서브 공간을 연결하는 통로에 센서가 설치되어 있지 않다는 것을 의미하는 것으로, TSS의 제2 조건을 위반한 것이다.
그리하여 센서 지정부(640)는 인접하는 블랙 노드 사이에 화이트 노드를 삽입한다(S750). 즉, 통로에 센서를 지정한다는 것을 의미한다.
S720 내지 S750를 반복수행하여, 화이트 노드에 이웃하는 블랙 노드가 하나 이하 존재하고, 블랙 노드에 이웃하는 노드가 화이트 노드이면 센서 지정부(640)에 의해 업그레이드된 접근성 그래프는 추적가능한 심볼릭 공간을 표현한 것이다.
그리하여 센서 지정부(640)는 추적가능한 심볼릭 공간을 나타내는 접근성 그래프를 인터페이스를 통해 외부로 출력한다. 그러면 관리자는 새로 생성된 화이트 노드에 대응되는 공간에 RFID 리더기와 같은 센서를 설치함으로써 적절한 수의 센서로 공간을 추적할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 추적가능한 심볼릭 공간에서 객체를 추적하는 객체 추적 장치이다.
객체 추적 장치는 RFID 리더기로부터 수신된 RFID 태그의 식별 정보 및 리더기의 위치 정보를 이용하여 태그가 위치를 추적하는 장치로서, 제2 인터페이스(810), 제1 저장부(820), 제2 저장부(830), 위치 결정부(850), 입력부(850) 및 출력부(840)를 포함한다.
제2 인터페이스(810)는 리더기와 통신하여 리더기의 식별 정보 및 태그의 식별 정보를 수신하여 제1 저장부(820)로 인가한다.
제1 저장부(820)는 RFID 태그 정보를 기준으로 시간 경과에 따른 RFID 리더기 정보를 저장한다. 구체적으로, RFID 태그를 소지한 객체는 공간을 이동하고 있다. 객체가 RFID 리더기의 커버리지내에 있으면, RFID 리더기는 RFID 태그 정보를 수신하여 RFID 태그 정보 및 RFID 리더기 정보를 객체 추적 장치에 전송한다. 그러면, 제1 저장부(820)는 시간 순에 기초하여 RFID 리더기 정보를 저장한다.
제2 저장부(830)는 심볼릭 공간에 대한 정보가 저장된다. 특히 제2 저장부(830)에는 추적 가능한 심볼릭 공간의 접근성 그래프가 저장되어 있는 것이 바람직하다.
위치 결정부(850)는 RFID 리더기 정보 및 접근성 그래프를 이용하여 특정 시간에 RFID 태그를 소지한 객체가 존재하는 위치 또는 객체의 이동 경로를 추적한다. 그리고, 출력부(840)는 객체의 위치 또는 이동 경로를 출력한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 추적가능한 심볼릭 공간에서 객체를 추적하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
입력부(850)를 통해 특정 RFID 태그를 갖는 객체의 추적 명령이 입력되 면(S910-Y), 위치 결정부(850)는 객체가 화이트 노드에 있는지 판단한다(S920). 구체적으로, 현재 RFID 태그를 갖는 객체가 화이트 셀에 존재하면, 해당 화이트 셀내의 RFID 리더기는 RFID 태그의 식별 정보 및 RFID 리더기의 식별 정보를 객체 추적 장치에 전송하고, RFID 태그의 식별 정보, RFID 리더기의 식별 정보 및 전송 시간이 제1 저장부(820)에 저장된다. 그러면 위치 결정부(850)는 현재 수신된 RFID 리더기의 식별 정보를 제1 저장부(820)에서 독출하고, 상기한 RFID 리더기에 대응되는 화이트 노드를 제2 저장부(830)에서 독출함으로서 객체가 화이트 노드에 있다고 판단한다.
객체가 화이트 노드에 있다고 판단되면(S920-Y), 위치 결정부(850)는 화이트 노드의 위치를 객체의 위치로 결정하고, 그 결과를 출력한다(S930).
한편, 위치 결정부(850)가 현재 객체가 화이트 노드에 있지 않다고 판단되면(S920-Y), 위치 결정부(850)는 가장 최근의 화이트 노드를 독출한다(S940). 즉, 현재 RFID 리더기로부터 식별 정보를 수신받지 못하여 제1 저장부(820)에 RFID 리더기의 식별 정보가 저장되어 있지 않으면, 위치 결정부(850)는 현재 객체가 화이트 노드에 있지 않다고 판단한다. 그리고 제1 저장부(820)에 기저장되어 있는 가장 최근의 화이트 노드에 대응되는 RFID 리더기의 식별 정보를 독출한다.
그리고, 위치 결정부(850)는 독출된 RFID 리더기의 식별 정보에 대응되는 화이트 노드를 제2 저장부(830)에서 탐색한 후, 화이트 노드와 인접하는 블랙 노드를 객체의 현재 위치로 결정한다(S950). 그리고, 그 결과가 출력된다.
도 10은 제1 저장부(820)에 저장되어 있는 태그와 리더기 정보이고, 도 11은 제2 저장부(830)에 저장되어 있는 인접성 그래프이며, 도 12는 도 11의 인접성 그래프에 대응되는 공간과 관련된 도면이다. 도 10에서 ts와 te는 RFID 태그가 RFID 리더기의 커버리지에 머물러 있는 시간을 의미한다.
도 10 및 도 11를 이용하여 위치 결정부(850)는 태그 1(tag1)의 이동 경로를 추적할 수 있는 것이다. 즉, 1<t<3에서 리더기 3(reader3)이 태그를 인식하였고, 3<t<5에서 리더가 4(reader4)가 태그를 인식하였기 때문에 태그를 갖는 객체는 공간 6(b6)에서 공간 3(b3)으로 이동하였다는 것을 알 수 있다. 또한, 9<t<11에서 리더기 9(reader9)가 태그를 인식하고, 11<t<13에서 리더기 10(reader10)이 태그를 인식하였기 때문에 객체는 공간 3(b3)에 머물렀다가 공간 5(b5)로 이동하였다는 것을 알 수 있다. 그리고 나서 30<t<32에서 리더기 10(reader10)이 태그를 인식하고, 32<t<34에서 리더기 9가 태그를 인식하였기 때문에 객체는 공간 5(b5)에 머물렀다가 공간 3(b3)으로 이동하였다는 것을 알 수 있다. 즉, 도 12의 공간에서 객체의 이동 경로를 위치 결정부(850)는 태그와 리더기 정보 및 인접서 그래프만으로도 파악할 수 있다.
특히, 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 화이트 영역 9(W9)는 하나의 RFID 리더기의 커버리지에 포함되기 때문에 하나의 RFID 리더기만을 설치하여도 무방하다. 이는 RFID 리더기를 설치하는 자에 의해 인접성 그래프가 수정될 수 있음을 의미한다.
이와 같이 적절한 수의 센서만을 공간에 설정하더라고 객체의 이동 경로 추적이 가능함을 확인할 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 심볼릭 공간을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 심볼릭 공간에서 RFID 리더기를 설치하는 방법과 관련된 도면,
도 3은 도 2의 공간에 대응되는 접근성 그래프,
도 4는 첫 번째 조건을 위반하여 추적가능한 심볼릭 공간이 될 수 없는 접근성 그래프,
도 5는 두 번째 조건을 위반하여 추적가능한 심볼릭 공간이 될 수 없는 접근성 그래프,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 추적가능한 심볼릭 공간을 구현하기 위해 센서의 위치를 지정하는 위치 지정 서버의 블록도,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 심볼릭 공간이 추적 가능한 공간이 되도록 센서의 위치를 지정하는 방법과 관련된 흐름도,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 추적가능한 심볼릭 공간에서 객체를 추적하는 객체 추적 장치,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 추적가능한 심볼릭 공간에서 객체를 추적하는 방법을 설명하는 흐름도,
도 10은 제1 저장부(820)에 저장되어 있는 태그와 리더기 정보,
도 11은 제2 저장부(830)에 저장되어 있는 인접성 그래프,
도 12는 도 11의 인접성 그래프에 대응되는 공간과 관련된 도면이다
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
610: 제1 인터페이스 620: 공간 구분부
630: 접근성 그래프 생성부 640: 센서 지정부
810: 제2 인터페이스 820: 제1 저장부
830: 제2 저장부 840: 출력부
850: 입력부 860: 위치 결정부

Claims (16)

  1. 복수 개의 센서와 통신하여 객체의 위치를 추적하는 객체 추적 장치에 있어서,
    상기 객체와 통신한 센서로부터 센서 정보 및 객체 정보를 수신받는 인터페이스;
    시간 순서에 따라 상기 센서 정보를 순차적으로 저장하는 제1 저장부;
    상기 객체가 있는 공간을 표현한 인접성 그래프를 저장하는 제2 저장부; 및
    상기 센서 정보 및 상기 인접성 그래프를 이용하여 상기 객체의 위치를 결정하는 위치 결정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 인접성 그래프는
    상기 공간 중 서브 공간에 대응되는 블랙 노드 및 상기 서브 공간과 서브 공간을 연결하는 통로에 대응되는 링크 및 상기 센서의 커버리지 영역에 대응되는 화이트 노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 인접성 그래프는,
    상기 화이트 노드에 이웃하는 상기 블랙 노드가 하나 이하인 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 인접성 그래프는,
    상기 블랙 노드의 이웃 노드가 상기 화이트 노드인 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 결정부는,
    상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서,
    상기 복수 개의 센서 중 제1 센서로부터 상기 제1 센서 정보 및 상기 객체 정보를 수신받으면, 상기 객체는 상기 제1 센서의 커버리지 영역에 있는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 위치 결정부는,
    상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서,
    상기 객체 정보를 상기 복수 개의 센서로부터 수신받지 않으면, 가장 최근에 저장된 센서 정보를 상기 제1 저장부로부터 독출하고, 상기 센서 정보를 갖는 센서에 대응되는 화이트 노드를 상기 인접성 그래프로부터 결정하며, 상기 화이트 노드에 인접한 블랙 노드에 대응되는 서브 공간이 상기 객체의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 장치.
  7. 복수 개의 센서와 통신하여 객체의 위치를 추적하는 방법에 있어서,
    상기 객체와 통신한 센서로부터 센서 정보 및 객체 정보를 수신받는 단계;
    상기 객체 정보를 기준으로 시간 순서에 따라 상기 센서 정보를 순차적으로 저장하는 단계; 및
    상기 센서 정보 및 상기 객체가 있는 공간 정보에 대응되는 인접성 그래프를 이용하여 상기 객체의 위치를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 인접성 그래프는
    서브 공간에 대응되는 블랙 노드 및 상기 서브 공간과 서브 공간을 연결하는 통로에 대응되는 링크 및 상기 센서의 커버리지 영역에 대응되는 화이트 노드를 포함하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 인접성 그래프는,
    상기 화이트 노드에 이웃하는 상기 블랙 노드가 하나 이하인 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 인접성 그래프는,
    상기 블랙 노드의 이웃 노드가 상기 화이트 노드인 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 객체의 위치를 결정하는 단계는,
    상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서,
    상기 복수 개의 센서 중 제1 센서로부터 상기 제1 센서 정보 및 상기 객체 정보를 수신받으면, 상기 객체는 상기 제1 센서의 커버리지 영역에 있는 것으로 결정하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  12. 제 7항에 있어서,
    상기 객체의 위치를 결정하는 단계는,
    상기 객체의 현재 위치를 추적함에 있어서,
    상기 객체 정보를 상기 복수 개의 센서로부터 수신받지 않으면, 가장 최근에 저장된 센서 정보를 갖는 센서를 결정하고, 상기 센서에 대응되는 화이트 노드를 상기 인접성 그래프로부터 결정하며, 상기 화이트 노드에 인접한 블랙 노드에 대응 되는 서브 공간이 상기 객체의 위치로 결정하는 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
  13. 객체의 위치 추적을 위한 센서의 위치 지정 방법에 있어서,
    복수 개의 서브 공간에 대응되는 복수 개의 블랙 노드 및 상기 복수 개의 서브 공간 중 서로 다른 서브 공간을 연결하는 통로에 대응되는 링크로 구성된 접근성 그래프를 생성하는 단계; 및
    상기 접근성 그래프에 의해 표현된 공간이 추적가능한 공간이 되도록 상기 접근성 그래프에 화이트 노드를 추가하는 단계;를 포함하고,
    상기 화이트 노드가 상기 센서의 위치인 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 센서의 위치 지정 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 화이트 노드를 추가하는 단계는,
    상기 화이트 노드에 이웃하는 블랙 노드가 하나 이하가 되도록 상기 화이트 노드를 상기 접근성 그래프에 추가하는 것을 특징으로 하는 센서의 위치 지정 방법.
  15. 제 13항에 있어서,
    상기 화이트 노드를 추가하는 단계는,
    상기 블랙 노드의 이웃 노드가 화이트 노드가 되도록 상기 화이트 노드를 상기 접근성 그래프에 추가하는 것을 특징으로 하는 센서의 위치 지정 방법.
  16. 제 13항에 있어서,
    상기 화이트 노드는 상기 복수 개의 블랙 노드 중 서로 다른 블랙 노드 사이에 추가되는 것을 특징으로 하는 센서의 위치 지정 방법.
    상기 인접성 그래프는,
    상기 블랙 노드의 이웃 노드가 상기 화이트 노드인 것을 특징으로 하는 객체 추적 방법.
KR1020090117250A 2009-11-30 2009-11-30 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법 KR101108621B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090117250A KR101108621B1 (ko) 2009-11-30 2009-11-30 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법
US13/512,091 US9013282B2 (en) 2009-11-30 2009-12-01 Object tracking apparatus and method, and sensor position designating method
PCT/KR2009/007117 WO2011065616A1 (ko) 2009-11-30 2009-12-01 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090117250A KR101108621B1 (ko) 2009-11-30 2009-11-30 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110060621A true KR20110060621A (ko) 2011-06-08
KR101108621B1 KR101108621B1 (ko) 2012-02-06

Family

ID=44066718

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090117250A KR101108621B1 (ko) 2009-11-30 2009-11-30 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9013282B2 (ko)
KR (1) KR101108621B1 (ko)
WO (1) WO2011065616A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10051481B2 (en) 2016-02-11 2018-08-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic apparatus and sensor arrangement method thereof

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012043159A (ja) * 2010-08-18 2012-03-01 Fujitsu Ltd Ｒｆｉｄタグ
US9779183B2 (en) 2014-05-20 2017-10-03 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Sensor management and sensor analytics system
US20150339594A1 (en) * 2014-05-20 2015-11-26 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Event management for a sensor based detecton system
US20150338447A1 (en) 2014-05-20 2015-11-26 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Sensor based detection system
US20150341980A1 (en) * 2014-05-20 2015-11-26 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Playback device for a sensor based detection system
PH12013000136A1 (en) 2013-05-23 2015-01-21 De Antoni Ferdinand Evert Karoly A domain agnostic method and system for the capture, storage, and analysis of sensor readings
US10084871B2 (en) 2013-05-23 2018-09-25 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Graphical user interface and video frames for a sensor based detection system
US20150382084A1 (en) * 2014-06-25 2015-12-31 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Path determination of a sensor based detection system
US9443363B2 (en) * 2014-03-03 2016-09-13 Consortium P, Inc. Real-time location detection using exclusion zones
US9693386B2 (en) 2014-05-20 2017-06-27 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Time chart for sensor based detection system
US10067218B2 (en) * 2015-11-23 2018-09-04 Tyco Fire & Security Gmbh Systems and methods for estimating a tag's location
GB2564315B (en) * 2016-03-18 2021-09-29 Walmart Apollo Llc Unmanned aircraft systems and methods
US10317216B1 (en) 2018-03-16 2019-06-11 Microsoft Technology Licensing, Llc Object and location tracking with a graph-of-graphs

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5289183A (en) * 1992-06-19 1994-02-22 At/Comm Incorporated Traffic monitoring and management method and apparatus
US5548637A (en) * 1993-09-09 1996-08-20 Precision Tracking Fm, Inc. Method and apparatus for locating personnel and objects in response to telephone inquiries
JP2776784B2 (ja) * 1995-12-27 1998-07-16 日本電気移動通信株式会社 移動体位置検出システム
JP3603927B2 (ja) * 1997-08-08 2004-12-22 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 車両用ナビゲーション装置及びナビゲーション方法
US6985750B1 (en) * 1999-04-27 2006-01-10 Bj Services Company Wireless network system
US7055107B1 (en) 2000-09-22 2006-05-30 Wireless Valley Communications, Inc. Method and system for automated selection of optimal communication network equipment model, position, and configuration
EP1545069A1 (en) * 2003-12-19 2005-06-22 Sony International (Europe) GmbH Remote polling and control system
US7373473B2 (en) * 2004-03-10 2008-05-13 Leica Geosystems Hds Llc System and method for efficient storage and manipulation of extremely large amounts of scan data
KR100644783B1 (ko) 2004-06-21 2006-11-15 조인현 위치추적시스템
KR101027768B1 (ko) 2004-10-09 2011-04-07 주식회사 비즈모델라인 무선인식 태그의 이동 경로 또는 이동 속도 추적 방법
KR20060091836A (ko) 2005-02-16 2006-08-22 한국생산기술연구원 이동물체의 위치인식을 위한 스마트패드 장치 및 그 제어방법
JP4652898B2 (ja) 2005-06-16 2011-03-16 株式会社日立製作所 Ｒｆｉｄ設置位置判定方法及び装置
JP4866692B2 (ja) * 2006-09-14 2012-02-01 株式会社日立製作所 センサノードに接続されるセンサネットサーバ
KR100833156B1 (ko) * 2006-11-21 2008-05-28 충북대학교 산학협력단 이동체 추적 시스템
KR20090036675A (ko) * 2007-10-10 2009-04-15 (주)원이앤씨 센서네트워크를 이용한 실내 이동체 위치추적 기술
US8509696B2 (en) * 2007-12-28 2013-08-13 Nec Corporation Radio apparatus, radio communication system, and method for detecting radio wave
US20100198690A1 (en) * 2009-02-02 2010-08-05 Michael Gilvar Event information tracking and communication tool

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10051481B2 (en) 2016-02-11 2018-08-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic apparatus and sensor arrangement method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
US20120280798A1 (en) 2012-11-08
US9013282B2 (en) 2015-04-21
WO2011065616A1 (ko) 2011-06-03
KR101108621B1 (ko) 2012-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101108621B1 (ko) 객체 추적 장치 및 그 방법 및 센서의 위치 지정 방법
JP4265694B2 (ja) 距離測定装置、距離測定方法、反射体、および通信システム
KR101037883B1 (ko) Ｉｃ 태그를 이용한 위치인식 장치 및 방법
CN103577781B (zh) Rfid进出识别系统及其进出识别方法
US8963689B2 (en) Cable ID using RFID devices
US20170322119A1 (en) Structural health monitoring system with the identification of the damage through a device based in augmented reality technology
US9129165B2 (en) RFID tag reader, RFID tag reading system, method for performing RFID tag reading process and computer-readable recording medium
AU2010290085A1 (en) RFID portal system with RFID tags having various read ranges
US20100201494A1 (en) System and method for allowing multiple rfid reader devices to read rfid tags without collision
KR100816616B1 (ko) 무선 접속 포인트를 이용한 무선 식별 시스템 및 방법
CN103026363B (zh) 选择性地寻址应答器
KR100916712B1 (ko) 제품에 대한 재고, 보안 및 도난을 관리하는 ｒｆｉｄ시스템 및 태그 정보 인식 방법
KR101325007B1 (ko) Ｒｆｉｄ를 이용한 선반 내 물품 위치 확인 방법 및 시스템
Tsalapati et al. Enhancing RFID system configuration through semantic modelling
KR100789445B1 (ko) 복수의 무선 통신 장치를 제공하는 이동형 ｒｆｉｄ 리더기
KR101051315B1 (ko) 알에프아이디를 이용한 밸브개폐 감지구조
Tang et al. RFID network planning for wireless manufacturing considering the detection uncertainty
Xie et al. Empirical study of an automated Inventory management system with bayesian inference algorithm
KR100784492B1 (ko) 알에프아이디 기반 객체 추적 장치
Manik et al. Analysis of RFID application through an automotive suppliers production processes
Vastianos et al. Indoor localization using passive RFID
US20090009331A1 (en) Wireless tag reader/writer and communication method for use in wireless tag reader/writers
KR100695105B1 (ko) Ｒｆｉｄ 시스템에서 신호 충돌 방지 방법 및 이를 위한ｒｆｉｄ 태그
KR20090017335A (ko) 알에프아이디 태그의 궤적 추적 시스템 및 방법
Vales-Alonso et al. A machine learning approach for package size estimation using UHF RFID interrogation signature

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150119

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160105

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170421

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee