KR20100130429A - 연속 가변형 ｍｒ 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 차륜 상대 속도의 이동평균 값을 추출하는 신호 처리부; 상기 신호 처리부로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 댐퍼 제어부; 상기 신호 처리부로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부로 인가하는 차륜 제어부; 및 상기 차륜 제어부로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 댐퍼 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상대변위, MR 댐퍼, 차륜제어

Description

연속 가변형 ＭＲ 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법{THE SYSTEM FOR CONTROLLING WHEEL RESONANCE OF CONTINUOUS VARIABLE MR DAMPER AND METHOD THEREFOR}

본 발명은 차량의 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어에 관한 기술로서, 더욱 상세하게는 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼를 제어함으로써, 승차감 확보와 동시에 주행 안정성을 확보할 수 있으며, 소정시간 초과 시 차륜 제어를 중단함으로써, 구동장치 및 댐퍼의 내구성 및 발열 등에 따른 안전 문제를 해결할 수 있는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.

주지된 바와 같이 자동차의 현가장치는 댐퍼, 스프링으로 구성되어 차축과 차체에 연결되어 있다. 현가장치는 노면에서 발생하는 충격이 차체나 탑승자에게 직접적으로 전해지지 않게 충격을 흡수하는 기능과 타이어를 노면에 확실하게 접지시키는 기능이 주요한 역할이다. 즉, 이러한 장치는 탑승자의 승차감과 차량의 조종성 및 안정성에 큰 영향을 끼친다. 차량의 주행 조건에 따라 승차감과 조향특성 에 많은 변수를 가지고 있다. 현가장치의 특성상 승차감과 안정성은 서로 상반되는 특성을 가지기 때문에 기계적인 방법으로 두 요소를 모두 만족시키는 것은 불가능하다. 따라서, 도로조건이나 주행조건에 맞게 현가장치의 특성을 변화시켜 승차감과 차량 안정성을 확보하는데 개발된 시스템이 전자제어 현가장치이다.

전자제어 현가장치는 전자제어기(ECU), 각종 센서와 작동기 등을 장착하고 노면의 상태, 주행조건, 운전자의 선택 등과 같은 요소에 따라서 자동차의 현가특성이 전자제어기에 의해 자동적으로 조절되는 시스템이다.

전자 제어기는 외부의 각종 센서로부터 입력된 정보를 연산 처리하여 현재 노면상태 및 주행조건 등을 판단한다. 전자제어기는 판단한 결과를 현재의 주행상태에 맞는 현가특성으로 동작하도록 댐퍼를 작동시키는 일을 한다.

그러나, 종래의 전자제어 현가장치의 작동기인 댐퍼는, 가변적인 밸브를 사용하여 감쇠력을 조정하는 유압식 댐퍼를 주로 사용하였는 바, 이러한 기존의 유압식 댐퍼로는 다양한 방식의 제어를 수행할 수 없는 문제점이 있었다.

이러한 댐퍼를 제어하기 위해서는 일반적으로 잘 알려진 스카이훅(Sky-Hook) 제어 논리를 사용하게 된다. 스카이훅(Sky-Hook) 제어 논리는 차체의 거동에 중점을 두어 승차감 향상이 주된 목적이 되나, 차륜의 거동에 따른 안정성 제어에는 다소 미흡한 면이 있다. 이에 따라 차륜의 제어를 위해 보강된 제어 논리가 필요하다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼를 제어함으로써, 승차감 확보와 동시에 주행 안정성을 확보할 수 있는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법을 제공함에 목적이 있다.

그리고 본 발명은 소정시간 초과 시 차륜 제어를 중단함으로써, 구동장치 및 댐퍼의 내구성 및 발열 등에 따른 안전 문제를 해결할 수 있는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법을 제공함에 목적이 있다.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명은 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템에 관한 것으로서, 차륜 상대 속도의 이동평균 값을 추출하는 신호 처리부; 상기 신호 처리부로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 댐퍼 제어부; 상기 신호 처리부로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부로 인가하는 차륜 제어부; 및 상기 차륜 제어부로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 댐퍼 구동부; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

한편, 본 발명은 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관한 것으로서, (a) 신호 처리부가 차륜 상대속도의 이동평균 값을 추출하는 과정; (b) 댐퍼 제어부(200)가 상기 신호 처리부로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 과정; (c) 차륜 제어부가 차량속도와 상기 신호 처리부로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 결정하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부로 인가하는 과정; 및 (d) 댐퍼 구동부가 상기 차륜 제어부로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 본 발명에 따르면, 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼를 제어함으로써, 승차감 확보와 동시에 주행 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

그리고 본 발명에 따르면, 소정시간 초과 시 차륜 제어를 중단함으로써, 구동장치 및 댐퍼의 내구성 및 발열 등에 따른 안전 문제를 해결할 수 있는 효과도 있다.

본 발명의 구체적 특징 및 이점들은 첨부도면에 의거한 다음의 상세한 설명으로 더욱 명백해질 것이다. 이에 앞서 본 발명에 관련된 공지 기능 및 그 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 구체적인 설명을 생략하였음에 유의해야 할 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템 및 그 방법 에 관하여 도 1 내지 도 4 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템(S)에 관한 전체 구성도로서, 도시된 바와 같이 신호 처리부(100), 댐퍼 제어부(200), 차륜 제어부(300) 및 댐퍼 구동부(400)를 포함하여 이루어진다.

신호 처리부(100)는 차륜 상대속도의 이동평균 값을 추출하는 기능을 수행하는 바, 상기 도 1 에 도시된 바와 같이 댐퍼 상대변위 측정모듈(110), 미분기(120), 대역통과필터(130) 및 이동평균필터(140)를 포함한다.

구체적으로, 댐퍼 상대변위 측정모듈(110)은 댐퍼의 상대변위 값을 측정하고, 미분기(120)는 상기 상대변위 값을 입력받아 미분함으로써 댐퍼의 상대속도 값으로 추출한다.

대역통과필터(130)는 상기 댐퍼의 상대속도 값을 입력받아, 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값만 추출한다.

이동평균필터(140)는 대역통과필터(130)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동평균 값으로 추출한다.

또한, 댐퍼 제어부(200)는 상기 신호 처리부(100)의 이동평균필터(140)로부 터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 기능을 수행한다.

또한, 차륜 제어부(300)는 상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부(400)로 인가하는 기능을 수행하는 바, 상기 도 1 에 도시된 바와 같이 차륜제어 진입 판단모듈(310), 차륜 제어모듈(320) 및 신호 선택모듈(330)을 포함한다.

구체적으로, 차륜제어 진입 판단모듈(310)은 상대속도의 이동평균 값의 역치(Threshold Value) 값을 설정하고, 상기 상대속도의 이동평균 값이 역치 값을 초과하는지 여부를 판단한다.

판단결과, 역치 값을 초과할 경우 차륜제어 진입 판단모듈(310)은 차륜제어 진입을 결정하고, 역치 값을 초과하지 않은 경우 차륜제어를 하지 않는다.

여기서, 차량의 속도는, 별도의 차속센서에서 출력되는 신호, 차량에 설치된 엔진제어기에서 출력되는 센서 신호, 및 차량의 CAN 통신을 통해 전파되는 신호 중, 어느 하나의 신호 값을 이용할 수 있으며, 상기한 역치 값은 차량의 속도에 따라 변동된다. 이때, 이러한 역치 값은 선형적인 방법 또는 룩업테이블(Look-up Table) 방법으로 적용할 수 있다.

차륜 제어모듈(320)은 상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)에 의해 차륜제어 진입이 결정된 경우, 각 차륜의 제어 값을 계산한다.

신호 선택모듈(330)은 차륜제어 진입 여부에 따라, 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 선택적으로 입력받을 수 있도록 분기되어 있다.

즉, 상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)에 의해 차륜제어 진입이 결정된 경우, 신호 선택모듈(330)은 차륜 제어모듈(320)로부터 각 차륜의 제어 값을 입력받음으로써, 댐퍼 구동부(400)에 차륜 제어신호를 인가하며, 차륜제어 진입이 결정되지 않은 경우, 상기 댐퍼 제어부(200)로부터 입력받은 댐퍼 제어신호를 댐퍼 구동부(400)로 인가한다.

댐퍼 제어부(200)에서 생성된 댐퍼 제어신호는, 상기 도 1 에 도시된 바와 같이 차륜 제어부(300)를 통과해야 댐퍼 구동부(400)로 전달될 수 있다. 따라서, 차륜 제어부(300)는 차륜 제어가 필요할 경우, 댐퍼 구동부(200)로부터 입력된 댐퍼 제어신호를 무시하고, 차륜 제어를 위한 차륜 제어신호를 댐퍼 구동부(400)로 인가하게 된다.

또한, 차륜 제어모듈(320)을 통해 계산된 각 차륜의 제어 값은, 댐퍼 구동부(400)가 제어할 수 있는 최대 값 범위 내에서 가장 큰 값을 설정하여, 일정하게 출력 함으로써, MR 댐퍼를 하드(Hard)하게 만들 수 있다. 본 실시예에서, 출력되는 차륜의 제어 값을, 최대 값으로 설정하는 것으로 하겠으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아닌 바, 현가장치 및 차량의 특성에 따라 그 값이 조정될 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 차륜 제어부(300)은 상기 도 1 에 도시된 바와 같이 차륜 제어 시간을 조절할 수 있는 타이머(340)를 더 포함할 수 있다. 이때, 타이 머(340)는 구동장치 및 댐퍼의 내구성 및 발열 등에 따른 안전 문제를 고려하기 위한 것으로서, 소정시간 초과 시, 차륜제어 진입 판단모듈(310)을 통해 차륜제어 진입을 중단함으로써, 차륜 제어를 멈추게 할 수 있다.

그리고, 댐퍼 구동부(400)는 상기 차륜 제어부(300)로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 기능을 수행한다.

앞서 서술한 바와 같이, 댐퍼 구동부(400)로 입력되는 차륜 제어신호(각 차륜의 제어 값)는, 댐퍼 구동부(400)가 제어할 수 있는 최대 값 범위 내에서 가장 큰 값으로 설정된 값으로서, MR 댐퍼를 하드(Hard)하게 만듬으로써, 차량의 주행 안정성을 보장하게 된다.

이하에서는, 상술한 구성을 갖는 시스템(S)을 이용한 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관하여 도 2 내지 도 4 를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 2 는 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관한 전체 흐름도이며, 도 3 은 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법 전체 흐름 중, 제 1 과정에 관한 세부 흐름도이며, 도 4 는 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관한 전체 흐름 중, 제 3 과정에 관한 세부 흐름도이다.

도 2 에 도시된 바와 같이, 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관한 전체 흐름은, 신호 처리부(100)가 차륜 상대속도의 이동평균 값을 추출하는 제 1 과정(S100), 댐퍼 제어부(200)가 상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 제 2 과정(S200), 차륜 제어부(300)가 상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 결정하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부(400)로 인가하는 제 3 과정(S300), 및 댐퍼 구동부(400)가 상기 차륜 제어부(300)로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 제 4 과정(S400)을 포함하여 이루어진다.

구체적으로, 도 3 을 참조하여 제 1 과정(S100)을 살피면, 도시된 바와 같이 댐퍼 상대변위 측정모듈(110)은 댐퍼의 상대변위 값을 측정하고(S110), 미분기(120)는 상기 상대변위 값을 입력받아 미분함으로써 댐퍼의 상대속도 값으로 추출한다(S120).

이후, 대역통과필터(130)는 상기 댐퍼의 상대속도 값을 입력받아, 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값만 추출하고(S130), 이동평균필터(140)는 대역통과필터(130)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동평균 값으로 추출한다(S140).

또한, 도 4 를 참조하여 제 3 과정(S300)을 살피면, 도시된 바와 같이 차륜제어 진입 판단모듈(310)은 차량의 속도를 바탕으로 차륜 상대속도의 이동평균 값의 역치(Threshold Value) 값을 설정하고(S310), 차륜 상대속도의 이동평균 값이 상기 역치 값을 초과하는지 여부를 판단한다(S320).

제 S320 단계의 판단결과, 역치 값을 초과할 경우 차륜제어 진입 판단모듈(310)은 차륜제어 진입을 결정한다(S330).

또한, 차륜 제어모듈(320)은 상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)에 의해 차륜제어 진입이 결정된 경우, 각 차륜의 제어 값을 계산하고(S340), 신호 선택모듈(330)은 차륜 제어모듈(320)로부터 차륜의 제어 값을 입력받아 댐퍼 구동부(400)에 차륜 제어신호를 인가한다(S350).

이후, 타이머(340)는 소정시간 초과 시, 차륜제어 진입 판단모듈(310)을 통해 차륜제어 진입을 중단함으로써, 차륜 제어를 멈추게 한다(S360).

한편, 제 S320 단계의 판단결과, 역치 값을 초과하지 않은 경우 신호 선택모듈(330)은 상기 댐퍼 제어부(200)로부터 입력받은 댐퍼 제어신호를 댐퍼 구동부(400)로 인가한다(S370).

이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

도 1 은 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템에 관한 전체 구성도.

도 2 는 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관한 전체 흐름도.

도 3 은 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법 전체 흐름 중, 제 1 과정에 관한 세부 흐름도.

도 4 는 본 발명에 따른 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 관한 전체 흐름 중, 제 3 과정에 관한 세부 흐름도.

** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **

100: 신호 처리부 200: 댐퍼 제어부

300: 차륜 제어부 400: 댐퍼 구동부

110: 댐퍼 상대변위 측정모듈 120: 미분기

130: 대역통과필터 140: 이동평균필터

310: 차륜제어 진입 판단모듈 320: 차륜 제어모듈

330: 신호 선택모듈 340: 타이머

Claims (13)

1. 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템에 있어서,

   차륜 상대 속도의 이동평균 값을 추출하는 신호 처리부(100);

   상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 댐퍼 제어부(200);

   상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 판단하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부(400)로 인가하는 차륜 제어부(300); 및

   상기 차륜 제어부(300)로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 댐퍼 구동부(400); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 신호 처리부(100)는,

   댐퍼의 상대변위 값을 측정하는 댐퍼 상대변위 측정모듈(110);

   상기 상대변위 측정모듈(110)로부터 상대변위 값을 입력받아, 미분함으로써 댐퍼의 상대속도 값으로 추출하는 미분기(120);

   상기 미분기(120)로부터 댐퍼의 상대속도 값을 입력받아, 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값만 추출하는 대역통과필터(130); 및

   상기 대역통과필터(130)로부터 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동평균 값으로 추출하는 이동평균필터(140); 를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 차륜 제어부(300)는,

   상기 신호 처리부(100)의 이동평균필터(140)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 진입 여부를 판단하는 차륜제어 진입 판단모듈(310);

   상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)에 의해 차륜제어 진입이 결정된 경우, 각 차륜의 제어 값을 계산하는 차륜 제어모듈(320); 및

   차륜제어 진입 여부에 따라, 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 선택적으로 입력받을 수 있도록 분기되어 있으며, 상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)에 의해 차륜제어 진입이 결정된 경우, 상기 차륜 제어모듈(320)로부터 차륜 제어신호를 입력받음으로써, 댐퍼 구동부(400)에 차륜 제어신호를 인가하는 신호 선택모듈(330); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
4. 제 3 항에 있어서,

   상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)은,

   상대속도의 이동평균 값의 역치(Threshold Value) 값을 설정하고, 상기 상대속도의 이동평균 값이 역치 값을 초과하는지 여부를 판단하여, 역치 값을 초과할 경우 차륜제어 진입을 결정하고, 역치 값을 초과하지 않은 경우 차륜제어를 하지 않는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
5. 제 3 항에 있어서,

   상기 신호 선택모듈(330)은,

   차륜제어 진입이 결정되지 않은 경우, 상기 댐퍼 제어부(200)로부터 입력받은 댐퍼 제어신호를 댐퍼 구동부(400)로 인가하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
6. 제 3 항에 있어서,

   상기 차량의 속도는,

   별도의 차속센서에서 출력되는 신호, 차량에 설치된 엔진제어기에서 출력되 는 센서 신호, 및 차량의 CAN 통신을 통해 전파되는 신호 중, 어느 하나의 신호 값을 이용하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
7. 제 4 항에 있어서,

   상기 역치 값은, 차량의 속도에 따라 변동되는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
8. 제 3 항에 있어서,

   상기 차륜 제어부(300)는,

   차륜 제어 시간을 조절할 수 있는 타이머(340); 를 더 포함하되,

   상기 타이머(340)는, 소정시간 초과 시, 상기 차륜제어 진입 판단모듈(310)을 통해 차륜 진입을 중단하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 시스템.
9. 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법에 있어서,

   (a) 신호 처리부(100)가 차륜 상대속도의 이동평균 값을 추출하는 과정;

   (b) 댐퍼 제어부(200)가 상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도 의 이동평균 값을 바탕으로, 댐퍼 제어신호를 생성하는 과정;

   (c) 차륜 제어부(300)가 차량속도와 상기 신호 처리부(100)로부터 추출된 차륜 상대속도의 이동평균 값과, 상기 이동평균 값의 역치 값을 비교하여 차륜제어 여부를 결정하고, 차륜제어 진입 여부에 따라 차륜 제어신호 또는 댐퍼 제어신호를 선택적으로 입력받아 댐퍼 구동부(400)로 인가하는 과정; 및

   (d) 댐퍼 구동부(400)가 상기 차륜 제어부(300)로부터 차륜 제어신호 또는 댐퍼 구동신호를 입력받아, MR 댐퍼를 제어하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법.
10. 제 9 항에 있어서,

    상기 (a) 과정은,

    (a-1) 상기 신호 처리부(100)가 댐퍼의 상대변위 값을 측정하는 단계;

    (a-2) 상기 신호 처리부(100)가 상기 상대변위 값을 미분함으로써 댐퍼의 상대속도 값으로 추출하는 단계;

    (a-3) 상기 신호 처리부(100)가 상기 댐퍼의 상대속도 값을 입력받아, 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값만 추출하는 단계; 및

    (a-4) 상기 신호 처리부(100)가 추출된 차륜의 공진 주파수 대역의 신호 값을, 차륜 상대속도의 이동평균 값으로 추출하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법.
11. 제 9 항에 있어서,

    상기 (c) 과정은,

    (c-1) 상기 차륜 제어부(300)가 차량의 속도를 바탕으로 차륜 상대속도의 이동평균 값의 역치(Threshold Value) 값을 설정하는 단계;

    (c-2) 상기 차륜 제어부(300)가 상기 차륜 상대속도의 이동평균 값이 역치 값을 초과하는지 여부를 판단하는 단계;

    (c-3) 상기 (c-2) 단계의 판단결과, 역치 값을 초과할 경우 상기 차륜 제어부(300)가 차륜제어 진입을 결정하고, 각 차륜의 제어 값을 계산하는 단계; 및

    (c-4) 상기 차륜 제어부(300)가 상기 제어 값을 바탕으로 댐퍼 구동부(400)에 차륜 제어신호를 인가하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법.
12. 제 11 항에 있어서,

    상기 (c-4) 단계 이후에,

    (c-5) 상기 차륜 제어부(300)가 소정시간 초과 시, 차륜제어 진입을 중단하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법.
13. 제 11 항에 있어서,

    상기 (c-2) 단계의 판단결과, 역치 값을 초과하지 않은 경우,

    (c-6) 상기 차륜 제어부(300)가 댐퍼 제어부(200)로부터 입력받은 댐퍼 제어신호를 댐퍼 구동부(400)로 인가하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 가변형 MR 댐퍼의 차륜 공진 제어 방법.

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