KR20100124605A

KR20100124605A - 세미 로봇

Info

Publication number: KR20100124605A
Application number: KR1020090043700A
Authority: KR
Inventors: 남상철; 조성찬
Original assignee: 남상철; 조성찬
Priority date: 2009-05-19
Filing date: 2009-05-19
Publication date: 2010-11-29
Also published as: KR100999528B1

Abstract

본 발명은 세미 로봇에 관한 것으로, 받침부, 일측이 상기 받침부에 연결되어 있는 회전축, 상기 회전축과 연결되어 있으며 상기 회전축을 축방향으로 회전시키는 축 회전부, 상기 회전축의 타측에 연결되어 있으며, 상기 회전축을 기준으로 상하 회전하는 고정 몸체, 상기 고정 몸체의 한쪽 끝에 연결되어 있고 상기 연결된 부분을 기준으로 상하 회전하는 핑거부, 상기 고정 몸체와 연결되어 있으며, 상기 고정 몸체를 기설정된 각도로 상하 회전시키는 암 각도 조절부, 상기 핑거부와 연결되어 있으며, 상기 핑거부를 기설정된 각도로 상하 회전시키는 핑거 각도 조절부를 포함한다.

고정몸체, 이동몸체, 회전축

Description

세미 로봇{Semi robot}

본 발명은 세미 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 모재를 성형, 밴딩 따위의 방법으로 가공하기 위해서는 작업자가 모재를 직접 가공 장치에 공급한다. 상기 모재의 가공이 완료되면, 작업자는 가공 장치에서 상기 가공이 완료된 성형 모재를 꺼내어 다른 곳으로 옮긴다. 이후 작업자는 다시 새로운 모재를 가공 장치에 공급하며, 가공이 완료된 모재를 다시 꺼내게 된다. 작업자는 이러한 작업을 반복적으로 수행하게 되었으며, 이에 따라 작업자는 반복 작업에 의하여 피로가 누적으로 안전사고가 빈번하게 발생하였다.

생산 현장의 힘들고 어려운 일을 깊이 함으로 작업자를 구하는데 많은 어려움이 발생하였다. 이에 따라 제품을 생산하는데 있어 차질이 발생하여 경제적인 손실이 발생하였다.

본 발명은 인력을 필요로 하지 않고 모재를 자동으로 옮길 수 있는 세미 로봇을 제공한다.

본 발명의 한 실시예에 따른 세미 로봇은, 받침부, 일측이 상기 받침부에 연결되어 있는 회전축, 상기 회전축과 연결되어 있으며 상기 회전축을 회전시키는 축 회전부, 상기 회전축의 타측에 연결되어 있는 고정 몸체, 상기 고정 몸체와 연결되어 있으며, 상기 회전축을 기준으로 상기 고정 몸체를 기설정된 각도로 상하 회전시키는 암 각도 조절부, 상기 고정 몸체의 한쪽 끝에 연결되어 있는 핑거부, 상기 핑거부와 연결되어 있으며, 상기 고정 몸체와의 연결 부분을 기준으로 상기 핑거부를 기설정된 각도로 상하 회전시키는 핑거 각도 조절부를 포함한다.

상기 고정 몸체는 일측이 개방되어 있으며, 상기 세미 로봇은, 상기 고정 몸체의 내부에 위치하고 적어도 일부분이 상기 고정 몸체의 개방된 일측을 통해 외부로 노출된 이동 몸체 및 한쪽 끝이 상기 이동 몸체의 노출된 부분에 연결되어 있고, 다른 쪽 끝이 상기 고정 몸체에 연결되어 신축되는 암 구동부를 더 포함할 수 있다.

상기 암 각도 조절부 및 상기 암 구동부는 각기, 내부가 길이방향으로 뚫려 있는 본체, 적어도 일부분이 상기 본체의 일측 내부에 위치한 제1 로드, 그리고 적어도 일부분이 상기 본체의 타측 내부에 위치한 제2 로드를 포함하며, 상기 제1 로드 및 상기 제2 로드는 서로 떨어져 있을 수 있다.

상기 고정 몸체와 상기 이동 몸체가 접하는 부분에 가이드홈과 가이드 돌기가 형성되어 있으며, 상기 이동 몸체는 상기 가이드 돌기 가이드로 상기 암 구동부의 신축 상태에 따라 상기 고정 몸체에서 슬라이드 될 수 있다.

상기 세미 로봇은 상기 회전축의 한쪽 끝에 결합되어 있으며 제1 구멍을 가지는 제1 암 브래킷, 상기 제1 구멍과 연결된 제2 구멍을 가지며, 상기 고정 몸체에 연결되어 있는 제2 암 브래킷, 그리고 상기 제1 구멍 및 제2 구멍에 삽입되어 있는 암힌지축을 더 포함하며, 상기 고정 몸체는 상기 암힌지축을 기준으로 회전할 수 있다.

상기 받침부는, 베이스 패널, 상기 베이스 패널과 마주하며 결합공을 가지는 받침 몸체, 상기 베이스 패널과 상기 받침 몸체 사이에 위치하며, 상기 받침 몸체를 상기 베이스 패널에서 기설정된 간격으로 떨어트리는 복수의 간격 유지봉을 포함할 수 있다.

상기 받침 몸체 위에 위치한 제1 플랜지, 상기 제1 플랜지의 한쪽 면에 연결되어 있으며, 상기 상기 결합공에 배치되어 있는 회전축, 그리고 상기 회전축의 다른 쪽 끝에 결합되어 있으며, 상기 베이스 패널과 상기 받침 몸체 사이에 위치한 제1 치차를 더 포함할 수 있다.

상기 축 회전부는, 상기 제1 치차와 연결된 제2 치차, 상기 제2 치차와 연결되어 있으며 상기 베이스 패널에 배치된 축 구동 장치를 포함하며, 상기 축 구동 장치는 직선 왕복 운동할 수 있다.

상기 제1 치차는 피니언 기어이며, 상기 제2 치차는 랙기어일 수 있다.

상기 축 회전부는, 상기 축 구동 장치가 접촉되는 감지센서를 더 포함하며, 상기 축 구동 장치가 상기 감지센서에 접촉되면 상기 축 구동 장치는 동작을 멈출 수 있다.

상기 축 구동 장치 및 상기 핑거 각도 조절부는 각기, 일측이 개방되어 있는 실린더 및 적어도 일부분이 상기 실린더 일측 내부에 위치한 로드 샤프트를 포함하며, 상기 로드 샤프트는 직선 왕복 운동할 수 있다.

상기 세미 로봇은 제1 힌지공을 가지며, 상기 이동 몸체의 한쪽 끝에 연결되어 있는 핑거 연결 몸체, 상기 제1 힌지공과 마주하는 제2 힌지공을 가지는 핑거 회전 몸체, 상기 핑거 회전 몸체에 형성되어 있으며 상기 핑거 각도 조절부와 연결되어 있는 돌기부체, 그리고 상기 제1 힌지공 및 상기 제2 힌지공에 삽입되어 있는 힌지축을 더 포함하며, 상기 핑거 회전 몸체는 상기 핑거 각도 조절부에 의해 상기 힌지축을 기준으로 상하 회전할 수 있다.

상기 고정 몸체는 상기 암 힌지축을 기준을 -18° 내지 45° 회전하고, 상기 핑거 회전 몸체는 상기 힌지축을 기준으로 -18° 내지 45° 회전할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 좌우 회전하는 회전축, 상하 회전하는 암부에 의하여 핑거부가 성형 모재를 파지하여 성형 장치에 공급하거나 성형 장치에서 다른 곳으로 옮길 수 있다. 성형 장치의 위치에 무관하게 자유롭게 움직여 작업성이 편리하다.

본 발명의 실시예에 따르면, 암부, 핑거부, 지지부가 자유롭게 움직이며 자동화로 이루어져 인건비 등을 절감할 수 있다

이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참고로 하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.

그러면 본 발명의 한 실시예에 따른 세미 로봇에 대하여 설명한다.

도 1을 참조하여 받침부 및 지주부에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 세미 로봇을 나타낸 정면도이다.

도 1을 참조하면, 세미 로봇은 받침부(100), 지지부(200), 암부(300), 핑거부(400), 핑거 각도 조절부(500), 암 각도 조절부(600), 그리고 축 회전부(700)를 포함한다.

받침부(100)는 베이스 패널(110), 받침 몸체(120), 그리고 지지 부재(130)을 포함한다.

베이스 패널(110)는 기설정된 넓이로 형성되어 있다. 베이스 패널(110)에는 복수의 높이 조절 부재(111)가 연결되어 있으며, 높이 조절 부재(111)는 볼트 따위로 형성되어 있고 한쪽 끝이 지면에 닿아 있다. 높이 조절 부재(111)는 베이스 패널(110)의 체결 정도에 따라 베이스 패널(110)과 지면간의 간격을 조절할 수 있다. 그러나 높이 조절 부재(111)는 생략될 수 있다.

받침 몸체(120)는 결합공(121)을 가지며, 베이스 패널(110)의 위에 기설정된 간격으로 떨어져 있다. 받침 몸체(120)는 베이스 패널(110)보다 그 면적이 작다. 그러나 같거나 클 수도 있다.

지지 부재(130)은 기설정된 길이로 형성되어 베이스 패널(110)과 받침 몸체(120) 사이에 위치한다. 이에 따라 지지 부재(130)은 베이스 패널(110)에서 받침 몸체(120)를 지지하게 된다.

이러한, 받침부(100)는 내부가 비어 있는 상자 형태로 만들어질 수도 있다.

지지부(200)는 회전 결합부(210), 기둥부(220), 그리고 암 연결부(230)를 포함한다.

회전 결합부(210)는 샤프트(212), 제1 치차(211), 그리고 제1 플랜지(213)를 포함한다.

샤프트(212)는 결합공(121)에 위치하며 샤프트(212)와 결합공(121)의 둘레 사이에는 베어링이 위치한다.

제1 치차(211)는 피니언 기어이며, 샤프트(212)의 한쪽 끝에 연결되어 되어 베이스 패널(110)과 받침 몸체(120)의 사이에 배치되어 있다. 제1 치차(211)는 샤프트(212)에 볼트 따위로 결합되어 분리될 수 있다. 제1 치차(211)와 샤프트(212)의 결합을 볼트로 한정하는 것은 아니다. 제1 치차(211)의 회전으로 샤프트(212)가 회전될 수 있다.

제1 플랜지(213)는 받침 몸체(120)의 상면에 위치하며 샤프트(212)의 다른 쪽 끝에 연결되어 있다. 제1 플랜지(213)는 샤프트(212)와 직각을 이루며 평행하다.

기둥부(220)는 제2 플랜지(221), 회전축(222), 그리고 암 연결부(230)를 포함한다.

제2 플랜지(221)는 제1 플랜지(213)와 연결되어 있으며 제1 플랜지(213)와 실질적으로 동일하다. 제2 플랜지(221)는 제1 플랜지(213)에 볼트 따위로 결합되어 분리 결합이 가능하다. 제1 플랜지(213)와 제1 제2 플랜지(221)는 볼트 이외에도 다양한 방식으로 분리 결합될 수 있다. 그러나 제2 플랜지(221)는 생락될 수 있다.

회전축(222)은 기설정된 길이로 형성되어 있으며, 일측이 제2 플랜지(221)와 연결되어 있다. 회전축(222)의 일측에는 제2 플랜지(221)와 연결된 복수의 보강 리브(223)가 형성되어 있다. 이에 따라 회전축(222)을 제2 플랜지(221)에 견고히 고정할 수 있다. 제2 플랜지(221)가 생략된 경우 회전축(222)은 제1 플랜지(213)에 직접 연결될 수 있다.

다음으로 도 2를 참조하여 암 연결부(230)에 대하여 설명한다.

도 2는 도 1에 도시한 암 연결부를 나타낸 분해 사시도이다.

도 2를 참조하면, 암 연결부(230)는 제1 암브래킷(231), 제2 암브래킷(233), 그리고 암힌지축(235)을 포함한다.

제1 암브래킷(231)은 제1 구멍(232)을 가지며 회전축(222)의 타측에 볼트 따위로 연결 되어있다. 제1 암브래킷(231)은 제1 부재(231a) 및 제2 부재(231b)로 이루어져 있으며 이들은 서로 떨어져 있다. 그러나 제1 부재(231a) 및 제2 부재(231b) 중 어느 하나만 형성될 수 있다.

제2 암브래킷(233)은 제1 구멍(232)과 연결되는 제2 구멍(234)을 가지며, 제1 부재(231a)와 제2 부재(231b) 사이에 위치한다. 그러나 제2 암브래킷(233)은 제 1 암브래킷(231)의 외측에 위치할 수도 있다.

암힌지축(235)은 제1 구멍(232) 및 제2 구멍(234)에 삽입되어 제1 암브래킷(231)과 제2 암브래킷(233)을 서로 연결한다.

다음으로 도 3 및 도 4를 참고하여 암부(300)에 대하여 설명한다.

도 3은 도 1에 도시한 암부를 나타낸 정면도이고, 도 4는 도 3에 도시한 암부를 나타낸 분해 사시도이다.

도 3 내지 도 5를 참조하면, 암부(300)는 고정 몸체(310), 이동 몸체(320), 암 구동부(330), 그리고 핑거 연결부(340)를 포함한다.

고정 몸체(310)는 일측이 개방되어 있으며, 기설정된 지점에서 제2 암브래킷(233)과 연결되어 있다. 고정 몸체(310)와 제2 암브래킷(233)은 볼트 따위로 결합되어 분리될 수 있다.

이동 몸체(320)는 고정 몸체(310) 내부에 위치하며, 적어도 일부분은 고정 몸체(310) 외부로 노출되어 있다. 이동 몸체(320)는 고정 몸체(310)에서 움직일 수 있다. 이동 몸체(320)와 고정 몸체(310)가 접하는 부분에는 적어도 하나의 가이드 돌기(321)와 가이드홈(311)이 형성되어 있다. 가이드 돌기(321)는 이동 몸체(320)에 형성되어 있고, 가이드홈(311)은 고정 몸체(310)의 내부면에 형성되어 있다. 그러나 이동 몸체(320)에 가이드홈(311)이 형성되고 고정 몸체(310)에 가이드 돌기(321)가 형성될 수도 있다. 이동 몸체(320)는 생략될 수도 있다. 이동 몸체(320)는 암 구동부(330)에 의하여 움직인다.

도 4를 참조하면, 암 구동부(330)는 제1 및 제2 고정 브래킷(331, 332) 및 암 구동 장치(333)를 포함한다.

제1 고정 브래킷(331)은 고정 몸체(310)의 타측에 연결되어 있으며, 제2 고정 브래킷(332)은 제1 고정 브래킷(331)과 떨어져 이동 몸체(320)의 일측에 연결되어 있다. 제1 및 제2 고정 브래킷(332)에는 구멍이 형성되어 있다.

암 구동 장치(333)는 본체(333a) 및 제1 및 제2 로드(333b, 333c)를 포함한다.

본체(333a)는 제1 및 제2 고정 브래킷(331, 332)의 사이에 위치하고, 내부가 길이방향으로 관통되어 있으며, 관통된 내부는 격벽으로 구획되어 제1 및 제2 영역(도시하지 않음)을 갖는다. 제1 및 제2 영역으로 유체가 각기 유입되고 배출될 수 있다. 이때 유체는 제1 및 제2 영역에 동시에 유입되거나, 제1 및 제2 영역에 순차 적으로 유입되고 배출될 수 있다.

본체(333a)의 일측 즉, 제1 영역에는 피스톤(도시하지 않음)을 포함하는 제1 로드(333b)가 위치하며, 적어도 일부분은 본체(333a)의 외부로 노출되어 있다. 제1 로드(333b)의 노출된 부분은 제1 고정 브래킷(331)의 구멍에 위치하여 힌지 핀(334) 따위로 연결되어 있다.

본체(333a)의 타측 즉 제2 영역에는 피스톤(도시하지 않음)을 포함하는 제2 로드(333b)가 위치하며, 적어도 일부분은 본체 외부로 노출되어 있다. 제2 로드(333b)의 노출된 부분은 제2 고정 브래킷(332)의 구멍 부분에 위치하여 힌지 핀(334) 따위로 연결되어 있다. 제1 및 제2 로드(333b, 333c)가 힌지 핀(334)으로 제1 및 제2 고정 브래킷(331, 332)에 연결되면서 자유롭게 움직일 수 있다. 이에 따라, 본체(333a)의 내부로 유체가 유입되어 제1 및 제2 로드(333b, 333c)가 본체(333a)의 내부에서 외부로 배출되면, 이동 몸체(320)는 고정 몸체(310)의 내부에서 외부로 슬라이드 되면서 이동하게 된다. 이때 이동 몸체(320)는 가이드 돌기(321)가 가이드홈(311)에 가이드 되면서 반듯하게 슬라이드 이동된다. 따라서 암 구동 장치(330)는 암부(300)의 길이를 조절할 수 있다.

도 5를 참조하면, 핑거 연결부(340)는 핑거 연결 몸체(341), 핑거 회전부(350), 그리고 힌지축(355)을 포함한다.

핑거 연결 몸체(341)는 제1 힌지공(342)을 가지며, 이동 몸체(320)에 연결되어 있다. 핑거 연결 몸체(341)는 이동 몸체(320)에서 볼트 따위로 결합되어 분리될 수 있다. 핑거 연결 몸체(341)와 이동 몸체(320)는 볼트 이외에도 다양한 방식으로 분리 결합될 수 있다.

핑거 회전부(350)는 핑거 회전 몸체(351), 돌기부(353) 그리고 힌지축(355)을 포함한다.

핑거 회전 몸체(351)에는 제1 힌지공(342)과 연결된 제2 힌지공(352)이 형성되어 있다. 핑거 회전 몸체(351)에는 결합 구멍(354)을 가지는 돌기부(353)가 형성되어 있다.

힌지축(355)은 제1 힌지공(342) 및 제2 힌지공(352)에 삽입되어 핑거 회전 몸체(351)를 핑거 연결 몸체(341)에 연결한다.

다음으로 도 6을 참조하여 핑거부에 대하여 설명한다.

도 6은 도 1에 도시한 핑거부를 나타낸 정면도이다.

도 6을 참조하면, 핑거부(400)는 핑거 몸체(410) 및 파지부(420)를 포함한다.

핑거 몸체(410)는 블록 형태로 형성되어 있으며, 핑거 회전 몸체(351)에 볼트 따위로 연결되어 있다. 핑거 몸체(410)의 내부에는 파지 작동부(도시하지 않음)가 배치되어 있다.

파지부(420)는 제1 파지 부재(421) 및 제2 파지 부재(422)를 포함하며, 핑거 몸체(410)와 결합되어 파지 작동부와 연결되어 있다.

제1 및 제2 파지 부재(422)는 서로 떨어지거나 붙을 수 있다. 제1 파지 부재(421) 및 제2 파지 부재(422)가 마주하는 부분에는 반홈이 형성되어 있다. 이에 따라 제1 파지 부재(421) 및 제2 파지 부재(422)가 붙게 되면 하나의 홈이 형성된다. 이러한 홈은 공정 성형 모재를 파지할 수 있다. 이때 암부(300)의 길이가 짧은 경우 암 구동부(330)에 의하여 이동 몸체(320)가 고정 몸체(310) 외부로 이동하면 길이가 길어져 성형 모재를 간편하게 잡을 수 있다.

다음으로 도 3 내지 도 6을 다시 참조하여 핑거 각도 조절부(500)에 대하여 설명한다.

도 3 내지 도 6을 다시 참조하면, 핑거 각도 조절부(500)는 실린더(510) 및 로드 샤프트(520)를 포함한다.

실린더(510)의 일측은 개방되어 있으며, 타측은 제2 고정 브래킷(332)에 결합되어 있다. 실린더(510)의 내부에는 피스톤(도시하지 않음)을 포함하는 로드 샤프트(520)가 배치되어 있으며, 로드 샤프트(520)의 적어도 일부분은 개방된 일측을 통하여 외부에 노출되어 있다. 로드 샤프트(520)의 노출된 부분은 돌기부(353)의 결합 구멍(354)에 위치하여 핀 따위로 연결되어 있다. 이에 따라 핑거부(400)는 암부(300)와 평행한 상태를 유지한다.

이러한 실린더(510) 내부에는 유체 따위가 유입되어 피스톤이 움직이면서 이와 연결된 로드 샤프트(520)가 따라 움직인다. 이때 로드 샤프트(520)가 움직이는 방향은 유체가 실린더(510) 내부로 유입되는 방향에 따라 달라진다.

유체의 유입에 따라 피스톤이 움직이면서 로드 샤프트(520)가 실린더(510) 외부로 배출되면 로드 샤프트(520)와 연결된 돌기부(353)가 힌지축(355)을 기준으로 제1 방향으로 이동하게 되면서 핑거 회전 몸체(351)가 힌지축(355)을 기준으로 제1 방향으로 회전된다. 이때 회전되는 각도는 힌지축(355)을 기준으로 회전된 각도는 -1° 내지 -25° 정도 이다. 그리고 로드 샤프트(520)가 실린더 내부로 이동하면 돌기부(353)를 당기게 되면서 핑거 회전 몸체(351)가 힌지축(355)을 기준으로 제2 방향으로 회전된다. 이때 회전되는 각도는 1° 내지 45° 정도 이다. 이에 따라 성형 모재의 높이 위치에 따라 암부(300)의 각도를 조절하여 성형 모재를 옮길 수 있다.

다음으로 도 7을 참조하여 암 각도 조절부(600)에 대하여 설명한다.

도 7은 도 1에 도시한 암부의 각도가 제어된 상태를 나타낸 정면도이다.

도 7을 참조하면, 암 각도 조절부(600)는 암 구동부(330)와 실질적으로 동일하다.

즉, 암 각도 조절부(600)는 본체(610), 제1 로드(620), 그리고 제2 로 드(630)를 포함한다.

본체(610)는 회전축(222)과 평행하게 위치하여 암부(300)와 받침부(100) 사이에 배치되어 있다. 본체(610)는 내부가 길이방향으로 관통되어 격벽(도시하지 않음)으로 구획되어 있다. 본체(610)의 내부는 격벽에 의하여 제1 및 제2 영역(도시하지 않음)을 갖는다. 제1 및 제2 영역으로 유체가 유입되고 배출될 수 있다. 이때 유체는 제1 및 제2 영역에 동시에 유입되거나, 제1 및 제2 영역에 순차 적으로 유입되고 배출될 수 있다.

제1 로드(620)의 일측은 본체(610)의 제1 영역에 위치하며, 다른 쪽 끝은 보강 리브(223)와 연결되어 있다. 그러나 제1 로드(620)의 다른 쪽 끝은 받침부(100)에 열결될 수 있다.

제2 로드(630)의 일측은 본체(610)의 제2 영역에 위치하고 다른 쪽 끝은 고정 몸체(310)와 연결되어 있다. 유체가 본체(610) 내부로 유입되는 방향에 따라 제1 및 제2 로드(620, 630)가 본체(610) 내부로 이동하거나 외부로 이동하게 된다. 이에 따라 제1 로드(620)만 동작되거나, 제1 로드(620)가 동작된 후 제2 로드(630)가 동작될 수 있다. 또한, 제1 로드(620) 및 제2 로드(630)가 동시에 동작될 수 있다. 본체(610)에서 로드가 배출되면 암부(300)는 암힌지축(235)을 기준으로 제1 방향으로 회전된다. 이때 암 회전축(235)을 기준으로 일측은 -1° 내지 -25° 정도 회전되며, 타측은 1°내지 25°정도 회전된다. 왜냐면, -25° 이상 되면 암부(300)의 길이에 의하여 핑거부(400)가 지면에 닿을 수 있기 때문이다.

반면, 제1 및 제2 로드(620, 630)가 본체(610) 내부로 이동하면 로드는 암 부(300)를 당기게 된다. 당겨긴 암부(300)는 암힌지축(235)을 기준으로 제2 방향으로 회전된다. 이때 암부(300)의 일측은 암힌지축(235)을 기준으로 1°내지 45°정도 회전되며, 타측은 -1° 내지 -45°정도 회전된다. 이에 따라 성형 모재의 높이에 따라 핑거부(400)가 암 각도 조절부(600)에 의해 각도가 조절되어 성형 모재를 옮길 수 있다.

다음으로 도 8을 참조하여 축 회전부(700)에 대하여 설명한다.

도 8은 도 1에 도시한 Ⅷ-Ⅷ선을 따라 세미 로봇을 자른 단면도.

도 8을 참조하면, 축 회전부(700)는 축 구동 장치(710), 제2 치차(720), 그리고 센서부(730)를 포함하며, 베이스 패널(110)과 받침 몸체(120)의 사이에 배치되어 있다.

축 구동 장치(710)는 고정 브래킷(740)으로 받침부(100)에 고정되어 있다. 그러나 고정 브래킷(740)은 생략될 수 있다. 이때 축 구동 장치(710)가 받침부(100)에 직접 연결될 수 있다. 축 구동 장치(710)는 실린더와 로드를 포함한다. 축 구동 장치(710)의 로드에는 제1 치차(211)와 맞물리는 제2 치차(720)가 연결되어 있으며, 제2 치차(720)는 랙기어이다. 제2 치차(720)는 축 구동 장치(710)의 로드에서 떨어져 있을 수도 있다. 이 경우 연결 브래킷(750)으로 연결된다.

이렇게 배치된 축 구동 장치(710)의 로드가 실린더에서 외부로 배출되면 랙 기어인 제2 치차(720)가 전진하면서 이와 맞물린 제1 치차(211)가 결합공(121)의 내부에서 제1 방향으로 회전되면서 회전축(222)이 회전된다. 이에 따라 암부(300) 또한 제1 방향으로 회전된다.

반면, 축 구동 장치(710)의 로드가 실린더 내부로 삽입되면 제2 치차(720)가 후퇴하면서 이와 맞물린 제1 치차(211)가 결합공(121)의 내부에서 제2 방향으로 회전되면서 회전축(222)이 회전된다. 이에 따라 회전축(222)이 좌측 및 우측 방향으로 자유롭게 회전된다. 회전축(222)이 자유롭게 회전되어 도 9에서 나타낸 바와 같이, 성형 모재를 어느 위치로든지 자유롭게 옮길 수 있다.

축 구동 장치(710)의 로드 전방에는 받침부(100)에 결합된 감지 센서(730)가 배치되어 있다. 축 구동 장치(710)의 로드가 감지 센서(730)에 닿게 되면 축 구동 장치(710)는 정지되면 이후에 다시 축 구동 장치(710)의 로드는 후퇴하게 된다.

축 구동 장치(710)의 로드 또는 랙 기어의 제2 치차(720)에는 베이스 패널(110)에 닿아 구름 운동하는 복수의 롤러(760)가 연결되어 있다. 롤러(760)는 로드가 움직일 때 구름 운동하면서 축 구동 장치(710)의 로드를 지지하게 되어 실린더에서 배출되면서 로드에 발생하는 부하를 최소화 한다.

한편 축 구동 장치(710)는 모터 따위로 형성될 수 있으며, 이때 제2 치차(720)는 피니언 기어(도시하지 않음)로 형성될 수 있다.

암 구동부(330), 핑거 각도 조절부(500), 암 각도 조절부(600), 그리고 축 회전부(700)는 프로그램이 설정된 제어부(도시하지 않음)와 연결되어 있다. 프로그램은 성형 장치에서 가공되는 성형 모재에 따르며, 성형 모재를 옮기고자 하는 위치에 따라 다르다. 이에 따라 암 구동부(330), 핑거 각도 조절부(500), 암 각도 조절부(600), 그리고 축 회전부(700)는 설정된 프로그램에 의하여 동작되어 성형 모재를 옮길 수 있다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

도 1은 본 발명의 한 실시예에 따른 세미 로봇을 나타낸 정면도.

도 2는 도 1에 도시한 암 연결부를 나타낸 분해 사시도.

도 3은 도 1에 도시한 암부를 나타낸 분해 사시도.

도 4는 도 3에 도시한 암부가 조립된 상태를 나타낸 정면도.

도 5는 도 3에 도시한 핑거 연결부를 나타낸 분해 사시도.

도 6은 도 1에 도시한 핑거부를 나타낸 정면도.

도 7는 도 1에 도시한 암부의 각도가 제어된 상태를 나타낸 정면도.

도 9는 도 1에 도시한 세미 로봇을 나타낸 사시도.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

10: 세미 로봇 100: 받침부

110: 베이스 패널 111: 높이 조절 부재

120: 받침 몸체 121: 결합공

130: 지지 부재 200: 지주부

210: 회전 결합부 211: 제1 치차

212: 샤프트 213: 제1 플랜지

220: 기둥부 221: 제2 플랜지

222: 회전축 223: 보강 리브

230: 암 연결부 231: 제1 암브래킷

231a: 제1 부재 231b: 제2 부재

232: 제1 구멍 233: 제2 암브래킷

234: 제2 구멍 235: 암힌지축

300: 암부 310: 고정 몸체

311: 가이드홈 320: 이동 몸체

321: 가이드 돌기 330: 암 구동부

331: 제1 고정 브래킷 332: 제2 고정 브래킷

333: 암 구동 장치 334: 힌지핀

340: 핑거 연결부 341: 핑거 연결 몸체

342: 제1 힌지공 350: 핑거 회전부

351: 핑거 회전 몸체 352: 제2 힌지공

353: 돌기부 354: 결합 구멍

355: 힌지축 400: 핑거부

410: 핑거 몸체 420: 파지부

421: 제1 파지 부재 422: 제2 파지 부재

500: 핑거 각도 조절부 600: 암 각도 조절부

700: 축 회전부 710: 축 구동 장치

720: 제2 치차 730: 감지 센서

740: 고정 브래킷 750: 연결 부재

760: 롤러

Claims

받침부,

일측이 상기 받침부에 연결되어 있는 회전축,

상기 회전축과 연결되어 있으며 상기 회전축을 회전시키는 축 회전부,

상기 회전축의 타측에 연결되어 있는 고정 몸체,

상기 고정 몸체와 연결되어 있으며, 상기 회전축을 기준으로 상기 고정 몸체를 기설정된 각도로 상하 회전시키는 암 각도 조절부,

상기 고정 몸체의 한쪽 끝에 연결되어 있는 핑거부, 그리고

상기 핑거부와 연결되어 있으며, 상기 고정 몸체와의 연결 부분을 기준으로 상기 핑거부를 기설정된 각도로 상하 회전시키는 핑거 각도 조절부

를 포함하는 세미 로봇.
제1항에서,

상기 고정 몸체는 일측이 개방되어 있으며,

상기 고정 몸체의 내부에 위치하고 적어도 일부분이 상기 고정 몸체의 개방된 일측을 통해 외부로 노출된 이동 몸체 및

한쪽 끝이 상기 이동 몸체의 노출된 부분에 연결되어 있고, 다른 쪽 끝이 상기 고정 몸체에 연결되어 신축되는 암 구동부

를 더 포함하는 세미 로봇.
제1항 또는 제2항에서,

상기 암 각도 조절부 및 상기 암 구동부는 각기

내부가 길이방향으로 뚫려 있는 본체,

적어도 일부분이 상기 본체의 일측 내부에 위치한 제1 로드, 그리고

적어도 일부분이 상기 본체의 타측 내부에 위치한 제2 로드

를 포함하며,

상기 제1 로드 및 상기 제2 로드는 서로 떨어져 있는

세미 로봇.
제2항에서,

상기 고정 몸체와 상기 이동 몸체가 접하는 부분에 가이드홈과 가이드 돌기가 형성되어 있으며, 상기 이동 몸체는 상기 가이드 돌기 가이드로 상기 암 구동부의 신축 상태에 따라 상기 고정 몸체에서 슬라이드 되는 세미 로봇.
제1항에서,

상기 회전축의 한쪽 끝에 결합되어 있으며 제1 구멍을 가지는 제1 암 브래킷,

상기 제1 구멍과 연결된 제2 구멍을 가지며, 상기 고정 몸체에 연결되어 있는 제2 암 브래킷, 그리고

상기 제1 구멍 및 제2 구멍에 삽입되어 있는 암힌지축

을 더 포함하며,

상기 고정 몸체는 상기 암힌지축을 기준으로 회전하는

세미 로봇.
제1항에서,

상기 받침부는

베이스 패널,

상기 베이스 패널과 마주하며 결합공을 가지는 받침 몸체,

상기 베이스 패널과 상기 받침 몸체 사이에 위치하며, 상기 받침 몸체를 상기 베이스 패널에서 기설정된 간격으로 떨어트리는 복수의 간격 유지봉

을 포함하는

세미 로봇.
제6항에서,

상기 받침 몸체 위에 위치한 제1 플랜지,

상기 제1 플랜지의 한쪽 면에 연결되어 있으며, 상기 상기 결합공에 배치되어 있는 회전축, 그리고

상기 회전축의 다른 쪽 끝에 결합되어 있으며, 상기 베이스 패널과 상기 받침 몸체 사이에 위치한 제1 치차

를 더 포함하는 세미 로봇.
제7항에서,

상기 축 회전부는,

상기 제1 치차와 연결된 제2 치차,

상기 제2 치차와 연결되어 있으며 상기 베이스 패널에 배치된 축 구동 장치를 포함하며,

상기 축 구동 장치는 직선 왕복 운동하는

세미 로봇.
제8항에서,

상기 제1 치차는 피니언 기어이며, 상기 제2 치차는 랙기어인 세미 로봇.
제8항에서,

상기 축 회전부는

상기 축 구동 장치가 접촉되는 감지센서를 더 포함하며, 상기 축 구동 장치가 상기 감지센서에 접촉되면 상기 축 구동 장치는 동작을 멈추는 세미 로봇.
제2항 또는 제10항에서,

상기 축 구동 장치 및 상기 핑거 각도 조절부는 각기, 일측이 개방되어 있는 실린더 및 적어도 일부분이 상기 실린더 일측 내부에 위치한 로드 샤프트를 포함하며, 상기 로드 샤프트는 직선 왕복 운동하는 세미 로봇.
제11항에서,

제1 힌지공을 가지며, 상기 이동 몸체의 한쪽 끝에 연결되어 있는 핑거 연결 몸체,

상기 제1 힌지공과 마주하는 제2 힌지공을 가지는 핑거 회전 몸체,

상기 핑거 회전 몸체에 형성되어 있으며 상기 핑거 각도 조절부와 연결되어 있는 돌기부체, 그리고

상기 제1 힌지공 및 상기 제2 힌지공에 삽입되어 있는 힌지축

을 더 포함하며,

상기 핑거 회전 몸체는 상기 핑거 각도 조절부에 의해 상기 힌지축을 기준으로 상하 회전하는

세미 로봇.
제5항 또는 제12항에서,

상기 고정 몸체는 상기 암 힌지축을 기준을 -18° 내지 45° 회전하고, 상기 핑거 회전 몸체는 상기 힌지축을 기준으로 -18° 내지 45° 회전하는 세미 로봇.