KR20100112855A - Automatically vertical loading apparatus - Google Patents

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KR20100112855A
KR20100112855A KR1020090031358A KR20090031358A KR20100112855A KR 20100112855 A KR20100112855 A KR 20100112855A KR 1020090031358 A KR1020090031358 A KR 1020090031358A KR 20090031358 A KR20090031358 A KR 20090031358A KR 20100112855 A KR20100112855 A KR 20100112855A
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KR1020090031358A
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한현
이병선
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(주)케이엠테크
이병선
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Abstract

PURPOSE: An automatic loading device is provided to enable goods on a pallet to be accurately loaded and unloaded on a desired position. CONSTITUTION: An automatic loading device comprises a pallet transfer vehicle(100), a vertical loading table(200) and a pallet transfer device(300). The pallet transfer vehicle comprises a lower frame, an upper frame, a vehicle rail, a moving device, a lift and a height control device. The vertical loading table is formed as a plurality of loading tables. The vertical loading table comprises a loading rail, a moving device support and a pallet support. The pallet transfer vehicle and the vertical loading table comprise sensors. The pallet transfer device successively supplies pallets to the moving device of the upper frame. On the pallet transfer device, a frame and a transfer rail are installed.

Description

자동 수직 적재 장치{Automatically vertical loading apparatus}Automatically vertical loading apparatus

본 발명은 자동 수직 적재 장치에 관한 것으로, 특히 이송된 파렛트를 지게차의 이용없이 자동으로 수직 적재 및 하역할 수 있는 자동 수직 적재 장치에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic vertical stacking device, and more particularly, to an automatic vertical stacking device capable of automatically vertically loading and unloading a conveyed pallet without the use of a forklift truck.

종래에 중량이 있는 물품을 적재 또는 하역 작업은 파렛트에 올려진 물품을 지게차가 파렛트를 들어 올려 원하는 위치에 적재 또는 하역함으로써 이루어진다.Conventionally, the loading or unloading operation of a heavy item is performed by forklift lifting the pallet and loading or unloading the item on the pallet.

하지만, 지게차의 경우에는 지게차의 발이 앞으로 튀어나와 있는 형상이어서 작업 공간이 많이 필요하고, 일반적으로 파렛트를 일정 높이까지 들어 올려 적재 또는 하역하게 되므로 운전자의 시야를 가려 안전사고가 발생하거나 원하는 위치에 정확히 물품을 위치시키기가 어려운 단점이 있었다.However, in the case of a forklift, the forklift's feet are protruding forward, which requires a lot of work space. In general, the pallet is lifted to a certain height to load or unload, thereby obstructing the driver's field of view and causing a safety accident or exactly where desired. There was a disadvantage in that the article was difficult to locate.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 전기적, 기계적인 작동으로 파렛트에 올려진 물품을 정확한 위치에 적재 또는 하역시킬 수 있는 자동 수직 적재 장치를 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic vertical stacking device capable of loading or unloading an article placed on a pallet in an accurate position by electrical and mechanical operation.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 수직 적재 장치는: 상부 프레임과, 하부 프레임과, 상기 상부 프레임 상에 설치되는 대차용 레일과, 상기 대차용 레일을 따라 파렛트를 받쳐 들고 이동시키는 이동장치와, 상기 상부 프레임의 높이를 조절하도록 상기 하부 프레임과 상기 상부 프레임 사이에 설치되는 리프트와, 상기 이동장치의 높이를 조절하는 높이 조절장치가 포함되는 파렛트 이송용 대차와; 각각의 적재대에, 상기 이동장치가 이동 가능하도록 설치되는 적재대용 레일과, 상기 이동장치의 받침대와, 상기 이동장치의 받침대보다 위쪽에 설치되는 상기 파렛트의 받침대가 각각 설치되는 수직 적재대가 구비되는 것을 특징으로 한다.An automatic vertical stacking device according to the present invention for achieving the above object is: an upper frame, a lower frame, a trolley rail installed on the upper frame, a moving device for supporting and moving the pallet along the trolley rail And a pallet for transporting the pallet including a lift installed between the lower frame and the upper frame to adjust the height of the upper frame, and a height adjusting device for adjusting the height of the moving device. Each mounting table is provided with a mounting rail for mounting the movable device so that the movable device is movable, a vertical mounting stand for mounting the pedestal of the mobile device and the pedestal of the pallet installed above the pedestal of the mobile device, respectively. It is characterized by.

이 때, 상기 리프트는 상기 하부 프레임 상에 설치되며, 링크가 X자 형태로 교차되게 힌지 결합되어 이루어지는 절첩부재와; 상기 링크들을 밀도록 상기 링크들의 각 하단에 설치되어, 상기 링크들 하단 사이의 간격을 조절하는 유공압식 또는 기계식 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 한다. At this time, the lift is installed on the lower frame, the folding member is hinged to the link to cross the X-shape; It is installed on each lower end of the links to push the links, characterized in that consisting of a hydraulic or mechanical cylinder for adjusting the distance between the lower ends of the links.

또한, 상기 이동장치는 상기 파렛트를 받쳐 드는 지지대와, 상기 지지대 하부에 설치된 바퀴와, 상기 바퀴를 구동시키는 서브모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the moving device is characterized by consisting of a support for supporting the pallet, a wheel installed under the support, and a sub-motor for driving the wheel.

그리고, 상기 높이 조절장치는 유공압식 또는 기계식 실린더인 것을 특징으로 한다.And, the height adjustment device is characterized in that the hydraulic or mechanical cylinder.

나아가, 상기 하부 프레임의 연장선상에 설치된 일정 높이의 프레임과, 상기 이동장치가 이동 가능하도록 상기 프레임 상에 설치되는 이송용 레일이 포함되어 이루어지는 파렛트 이송장치가 더 포함되는 것을 특징으로 한다.Furthermore, a pallet conveying apparatus comprising a frame having a predetermined height installed on an extension line of the lower frame and a conveying rail provided on the frame to move the moving device is further included.

더 나아가, 상기 수직 적재대 및 상기 파렛트 이송용 대차에는 각각 감지 센서가 설치되는 것을 특징으로 한다.Furthermore, a sensing sensor is installed on each of the vertical mounting table and the pallet transfer cart.

본 발명에 의하면, 지게차를 이용하여 이송된 파렛트를 기계적, 전자적 장치를 통하여 원하는 위치에 정확히 적재 또는 하역할 수 있게 됨으로써 지게차가 일일이 적재대에 적재 및 적재대로부터 하역하는 경우보다 원하는 위치에 정확히 물품을 위치시킬 수 있고, 안전사고를 예방할 수 있으며, 공간 활용도가 큰 장점이 있다.According to the present invention, pallets conveyed by using a forklift truck can be loaded or unloaded at a desired position accurately through mechanical and electronic devices, so that the forklift can be loaded and unloaded from the loading table more accurately. It can be located, can prevent safety accidents, space utilization has a big advantage.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아래의 실시예는 본 발명의 내용을 이해하기 위해 제시된 것일 뿐이며 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상 내에서 많은 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위가 이러한 실시예에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are only presented to understand the content of the present invention, and those skilled in the art will be capable of many modifications within the technical spirit of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be construed as limited to these examples.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 수직 적재 장치를 설명하기 위한 개략도이고, 도 2a 및 도 2b는 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치에서 파렛트 이송용 대차를 설명하기 위한 개략도들이며, 도 2c 및 도 2d는 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치에서 수직 적재대를 설명하기 위한 개략도들이고, 도 2e는 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치에서 수직 적재대를 설명하기 위한 개략도이며, 도 3은 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치의 일 예에 따른 동작을 설명하기 위한 개략도이다.1 is a schematic view for explaining an automatic vertical stacking apparatus according to an embodiment of the present invention, Figures 2a and 2b are schematic views for explaining a pallet transporting bogie in the automatic vertical stacking device according to Figure 1, Figure 2c and FIG. 2D is a schematic diagram for explaining a vertical stack in the automatic vertical stacking apparatus according to FIG. 1, FIG. 2E is a schematic view for explaining a vertical stack in the automatic vertical stacking apparatus according to FIG. 1, and FIG. It is a schematic diagram for explaining the operation according to an example of the automatic vertical stacking apparatus.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수직 적재 장치에는 파렛트 이송용 대차(100)와, 수직 적재대(200)와, 파렛트 이송장치(300)가 구비된다.Referring to Figure 1, the automatic vertical stacking apparatus according to an embodiment of the present invention is provided with a pallet transporting trolley 100, a vertical mounting table 200, and a pallet transfer device 300.

도 2a 및 도 2b를 참조하면, 파렛트 이송용 대차(100)는, 하부 프레임(110)과, 상부 프레임(120)과, 대차용 레일(130)과, 이동장치(140)와, 리프트(150)와, 높이 조절장치(160)가 구비되는 것을 특징으로 한다.2A and 2B, the pallet transfer trolley 100 includes a lower frame 110, an upper frame 120, a trolley rail 130, a moving device 140, and a lift 150. And, height adjustment device 160 is characterized in that it is provided.

하부 프레임(110)은 본 발명에 따른 파렛트 이송용 대차의 받침대 역할을 한다. 하부 프레임의 저면에는 이동을 위한 바퀴(111)가 설치되며, 파렛트 이송용 대차가 설치되는 저면에는 이송용 대차의 이동을 위한 레일(112)이 설치되는데, 이러한 레일(112)은 지하(G)에 매설될 수 있다. The lower frame 110 serves as a pedestal of the pallet transport cart according to the present invention. On the bottom of the lower frame, a wheel 111 for movement is installed, and a rail 112 for movement of the transport trolley is installed on the bottom where the pallet transport trolley is installed, and the rail 112 is underground (G). Can be buried in.

상부 프레임(120) 상에는 대차용 레일(130)과, 파렛트 이동장치(140)와, 높이 조절장치(160)가 설치된다.On the upper frame 120, a rail for rail 130, a pallet moving device 140, and a height adjusting device 160 are installed.

파렛트 이동장치(140)는 대차용 레일(130)을 따라 파렛트를 받쳐 들고 적재대 안팎으로 파렛트를 이동시킨다. 이동장치(140)는 크게, 파렛트를 받쳐 드는 판 형의 지지대(141)와, 지지대 하부에 설치된 바퀴(142)와, 바퀴를 구동시키는 서브모터(143)로 이루어진다. 따라서 서브모터(143)의 구동으로 바퀴(142)를 굴림으로써 대차용 레일(130)을 따라 이동장치(140)에 얹혀진 파렛트가 이동되게 된다. 이동장치(140)가 반드시 지지대와, 바퀴와, 서브모터의 형태로만 이루어지는 것은 아니다.The pallet moving device 140 supports the pallet along the trolley rail 130 and moves the pallet in and out of the loading table. The moving device 140 is largely composed of a plate-shaped support 141 supporting the pallet, a wheel 142 installed under the support, and a sub-motor 143 for driving the wheel. Therefore, by rolling the wheel 142 by the driving of the sub-motor 143, the pallet mounted on the moving device 140 along the trolley rail 130 is moved. The moving device 140 is not necessarily made of only a support, a wheel, and a submotor.

리프트(150)는 하부 프레임(110)과 상부 프레임(120) 사이에 설치되어 상부 프레임(120)의 높이를 조절해 준다. 리프트(150)는 하부 프레임 상에 설치되는 접철부재(151)와, 접철부재(151)의 하단 간격을 조절함으로써 접철부재의 높이, 즉 상부 프레임(120)의 높이를 조절하는 유공압식 또는 기계식 실린더(152)로 이루어진다. 접철부재(151)는 링크가 X자 형태로 교차되게 힌지 결합된 것이다. 유공압식 또는 기계식 실린더(152)는 링크들을 밀도록 링크들의 각 하단에 설치된다. 실린더에 의하여 링크들의 하단 간격이 좁혀지면 상부 프레임(120)의 높이가 올라가게 된다. 한편, 리프트(150)로는 엘리베이터 등 일반적인 이동수단이 사용되어질 수 있으며, 회전 가능하도록 구성할 수도 있다.The lift 150 is installed between the lower frame 110 and the upper frame 120 to adjust the height of the upper frame 120. The lift 150 is a pneumatic or mechanical cylinder that adjusts the height of the folding member, that is, the height of the upper frame 120 by adjusting the folding member 151 and the lower end of the folding member 151 installed on the lower frame. Consisting of 152. The folding member 151 is hinged to the link to cross the X-shape. Hydraulic or mechanical cylinders 152 are installed at each bottom of the links to push the links. When the bottom gap of the links is narrowed by the cylinder, the height of the upper frame 120 is increased. On the other hand, the lift 150 may be used as a general moving means such as an elevator, it may be configured to be rotatable.

높이 조절장치(160)로는 유공압식 또는 기계식 실린더를 수직으로 설치하여 사용할 수 있지만, 반드시 이에 국한되는 것은 아니다. 높이 조절장치(160)는 파렛트를 받쳐 든 이동장치(140)가 간섭없이 운용될 수 있도록 높이를 조절하는 것으로 자세한 내용은 후술한다.The height adjusting device 160 may be used by installing a hydraulic or mechanical cylinder vertically, but is not necessarily limited thereto. The height adjusting device 160 adjusts the height so that the mobile device 140 supporting the pallet can be operated without interference.

도 2c를 참조하면, 수직 적재대(200)는 복수 개의 적재대로 이루어진다. 각각의 적재대에는 대차용 레일을 따라 이동한 이동장치(140)가 계속해서 이동 가능 하도록 설치되는 적재대용 레일(210)과, 이동장치의 받침대(220)와, 이동장치의 받침대(220)보다 위쪽에 설치되는 파렛트 받침대(230)가 각각 형성된다. 이와 같이 상하로 받침대들(220, 230)을 설치함으로써, 이동장치(140)의 높이 조절장치(160)를 통해 파렛트 받침대(230)보다 높게 파렛트(10)를 받쳐 들고 이동장치(140)가 적재대(200) 내부로 진입한 후에 파렛트(10)는 파렛트 받침대(230)에 올려놓고, 높이 조절장치(160)로 이동장치(140)를 이동장치의 받침대(220)까지 하강시킨 후 이동장치(140)를 적재대(200) 외부로 후진시키는 방법으로 파렛트(10)의 간섭없이 원활하게 이동장치(140)를 운전할 수 있게 된다.Referring to FIG. 2C, the vertical mounting table 200 includes a plurality of mounting tables. Each mounting table has a mounting rail 210 which is installed so that the moving device 140 which has moved along the trolley rail continues to move, the support 220 of the moving device, and the support 220 of the moving device. Pallet pedestal 230 which is installed on the upper side is formed respectively. By installing the pedestals 220 and 230 vertically as described above, the pallet 10 is supported by the pallet 10 higher than the pallet pedestal 230 through the height adjusting device 160 of the mobile device 140 and the mobile device 140 is loaded. After entering the inside of the stand 200, the pallet 10 is placed on the pallet pedestal 230, the height adjusting device 160 to lower the moving device 140 to the support unit 220 of the moving device after moving ( By moving the 140 to the outside of the mounting table 200, the mobile device 140 can be smoothly operated without interference of the pallet 10.

도 2d를 참조하면, 파렛트 이송용 대차(100) 및 수직 적재대(200)에는 파렛트가 적재되는 적재대 및 적재대의 적재 공간을 감지하기 위한 감지 센서(400)가 각각 설치되는 데, 감지 센서(400)로는 광센서 또는 기계식 센서 등이 이용되어 질 수 있다. 이와 같이, 파렛트 이송용 대차와 수직 적재대에 각각 서로 통신되는 센서를 설치하게 되면 감지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다.Referring to FIG. 2D, a pallet transporting trolley 100 and a vertical pallet 200 are provided with a detection sensor 400 for detecting a loading space in which a pallet is loaded and a loading space of a pallet, respectively. For example, an optical sensor or a mechanical sensor may be used. As such, when the sensors for communicating with each other are installed on the pallet transporting cart and the vertical loading table, the sensing performance may be further improved.

도 2e를 참조하면, 파렛트 이송장치(300)는 파렛트 이송 효율을 향상시키기 위하여 상부 프레임의 이동장치(140)에 파렛트들을 순차적으로 공급하기 위한 것으로 별도로 구비된다. Referring to FIG. 2E, the pallet transfer device 300 is provided separately to sequentially supply pallets to the moving device 140 of the upper frame in order to improve the pallet transfer efficiency.

이송장치(300)는 여러 가지 방식으로 구현할 수 있지만, 본 발명의 실시예에서는 파렛트의 이동장치(140)가 왕복하며 파렛트들을 운반할 수 있도록 하부 프레임의 연장선상에 설치된 일정 높이의 프레임(310)과, 이동장치(140)가 이동 가능하도록 프레임(310) 상에 설치되는 이송용 레일(320)로 하였다. 이 때, 수직 적재대 에 설치된 받침대들과 같은 용도로 사용될 수 있도록 상하로 파렛트 받침대(330)와 이동장치 받침대(340)를 각각 설치하였다. 도 2e에서 우측의 도면은 이송장치(300)를 화살표 D의 방향에서 도시한 것이다.The transfer apparatus 300 may be implemented in various ways, but in the embodiment of the present invention, the frame 310 having a predetermined height installed on an extension line of the lower frame so that the pallet moving device 140 reciprocates and transports the pallets. And, it was set as the transfer rail 320 installed on the frame 310 so that the moving device 140 is movable. At this time, the pallet pedestal 330 and the mobile device pedestal 340 were installed up and down, respectively, so that it can be used for the same purpose as the pedestals installed on the vertical mounting table. In FIG. 2E, the diagram on the right side shows the feeder 300 in the direction of arrow D. FIG.

도 3을 참조하면, 이송장치(300)를 통하여 이송된 파렛트는 리프트(150)에 의해 적재하고자 하는 위치의 높이로 이동장치의 높이를 맞춘 후 대차용 레일(130) 및 적재대용 레일(210)을 따라 이동장치가 이동하면서 원하는 곳에 파렛트들을 각각 적재하게 된다.Referring to Figure 3, the pallet transported through the conveying device 300 after adjusting the height of the moving device to the height of the position to be loaded by the lift 150, the rail rail 130 and the mounting rail 210 As the mobile device moves along, the pallets are respectively loaded at desired positions.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 수직 적재 장치를 설명하기 위한 개략도;1 is a schematic view for explaining an automatic vertical stacking device according to an embodiment of the present invention;

도 2a 및 도 2b는 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치에서 파렛트 이송용 대차를 설명하기 위한 개략도들;2A and 2B are schematic views for explaining a pallet transporting trolley in the automatic vertical stacking apparatus according to Fig. 1;

도 2c 및 도 2d는 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치에서 수직 적재대를 설명하기 위한 개략도들;2C and 2D are schematic views for explaining the vertical loading table in the automatic vertical loading device according to FIG. 1;

도 2e는 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치에서 수직 적재대를 설명하기 위한 개략도; 및FIG. 2E is a schematic view for explaining the vertical stack in the automatic vertical stacking device according to FIG. 1; FIG. And

도 3은 도 1에 따른 자동 수직 적재 장치의 일 예에 따른 동작을 설명하기 위한 개략도이다.3 is a schematic diagram illustrating an operation according to an example of the automatic vertical stacking apparatus according to FIG. 1.

Claims (7)

상부 프레임과, 하부 프레임과, 상기 상부 프레임 상에 설치되는 대차용 레일과, 상기 대차용 레일을 따라 파렛트를 받쳐 들고 이동시키는 이동장치와, 상기 상부 프레임의 높이를 조절하도록 상기 하부 프레임과 상기 상부 프레임 사이에 설치되는 리프트와, 상기 이동장치의 높이를 조절하는 높이 조절장치가 포함되는 파렛트 이송용 대차와;An upper frame, a lower frame, a trolley rail installed on the upper frame, a moving device supporting and moving a pallet along the trolley rail, and a lower frame and the upper part to adjust the height of the upper frame. Pallet transport cart including a lift installed between the frame, and a height adjusting device for adjusting the height of the moving device; 각각의 적재대에, 상기 이동장치가 이동 가능하도록 설치되는 적재대용 레일과, 상기 이동장치의 받침대와, 상기 이동장치의 받침대보다 위쪽에 설치되는 상기 파렛트의 받침대가 각각 설치되는 수직 적재대가 구비되는 자동 수직 적재 장치.Each mounting table is provided with a mounting rail for mounting the movable device so that the movable device is movable, a vertical mounting stand for mounting the pedestal of the mobile device and the pedestal of the pallet installed above the pedestal of the mobile device, respectively. Automatic vertical loading device. 제 1항에 있어서, 상기 리프트는,The method of claim 1, wherein the lift, 상기 하부 프레임 상에 설치되며, 링크가 X자 형태로 교차되게 힌지 결합되어 이루어지는 절첩부재와;A folding member installed on the lower frame, the folding member being hinged to cross the X-shape; 상기 링크들을 밀도록 상기 링크들의 각 하단에 설치되어, 상기 링크들 하단 사이의 간격을 조절하는 유공압식 또는 기계식 실린더로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 수직 적재 장치.And a pneumatic or mechanical cylinder installed at each lower end of the links to push the links, thereby adjusting a distance between the lower ends of the links. 제 1항에 있어서, 상기 이동장치는, The method of claim 1, wherein the moving device, 상기 파렛트를 받쳐 드는 지지대와, 상기 지지대 하부에 설치된 바퀴와, 상 기 바퀴를 구동시키는 서브모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동 수직 적재 장치.And a support for supporting the pallet, a wheel installed under the support, and a sub-motor for driving the wheel. 제 1항에 있어서, 상기 높이 조절장치는 유공압식 또는 기계식 실린더인 것을 특징으로 하는 자동 수직 적재 장치.The automatic vertical stacking device according to claim 1, wherein the height adjusting device is a hydraulic or mechanical cylinder. 제 1항에 있어서, 상기 하부 프레임의 연장선상에 설치된 일정 높이의 프레임과, 상기 이동장치가 이동 가능하도록 상기 프레임 상에 설치되는 이송용 레일이 포함되어 이루어지는 파렛트 이송장치가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 수직 적재 장치.The pallet conveying apparatus of claim 1, further comprising a pallet conveying apparatus including a frame having a predetermined height installed on an extension line of the lower frame, and a conveying rail provided on the frame to move the moving apparatus. Automatic vertical loading device made. 제 1항에 있어서, 상기 수직 적재대 및 상기 파렛트 이송용 대차에는 각각 감지 센서가 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 수직 적재 장치.The automatic vertical stacking device according to claim 1, wherein a sensing sensor is installed in each of the vertical stacking table and the pallet transport cart. 제 1항에 있어서, 상기 리프트는 회전되는 것을 특징으로 하는 자동 수직 적재 장치.The automatic vertical stacking device of claim 1, wherein the lift is rotated.
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