KR101857347B1 - Uumaned Truck for Roll Product Transferring - Google Patents

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Abstract

본 발명은 거치대에 거치되어 있는 롤 제품을 적재장소 또는 필요한 위치로 운반하되, 롤 제품의 인출 및 적재시 크레인이나 지게차를 사용하지 않고 롤 제품의 인출 작업과 적재 작업을 모두 자동으로 수행할 수 있어 생산성이 향상되고 안전성이 확보되는 롤 운반용 무인운반차에 관한 것으로서,
보빈(55)에 감긴 롤 제품(50)을 목적지까지 이송하는 본체(10)와; 상기 롤 제품(50)의 양단을 척킹하여 고정하는 롤 척킹 장치(20)와; 상기 본체(10)에 전후 이동 가능하게 설치되며 상기 롤 척킹 장치(20)를 수직 방향으로 이동시키는 업다운 장치(30);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
According to the present invention, it is possible to automatically carry out a pulling operation and a loading operation of a roll product without using a crane or a forklift when the roll product is taken out and loaded, The present invention relates to an unmanned transport vehicle for transporting rolls in which productivity is improved and safety is ensured,
A main body 10 for transferring the roll product 50 wrapped around the bobbin 55 to a destination; A roll chucking device 20 for chucking and fixing both ends of the roll product 50; And an up-down device (30) installed on the main body (10) so as to be movable back and forth and moving the roll chucking device (20) in a vertical direction.

Description

롤 운반용 무인운반차 {Uumaned Truck for Roll Product Transferring}{Uumaned Truck for Roll Product Transferring}
본 발명은 거치대에 거치되어 있는 롤 제품을 적재장소 또는 필요한 위치로 운반하는 롤 운반용 무인운반차에 관한 것으로서, 특히 롤 제품의 인출 및 적재시 크레인이나 지게차를 사용하지 않고 롤 제품의 인출 작업과 적재 작업을 모두 자동으로 수행할 수 있어 생산성이 향상되고 안전성이 확보되는 롤 운반용 무인운반차에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle for transporting a roll product placed on a mount stand to a loading site or a required position. More particularly, the present invention relates to an unmanned transport vehicle for carrying a roll product by pulling out and loading a roll product without using a crane or a forklift And more particularly, to an unmanned vehicle for transporting rolls, which can improve productivity and safety by automatically performing operations.
일반적으로 광학 필름과 같은 롤 제품은 보빈에 감겨진 형태로 생산되며, 일반 바닥에 놓을 경우 제품이 손상될 수 있기 때문에 거치대 또는 특수한 형태의 팔레트를 이용하여 보관하고 있다.In general, rolls such as optical films are rolled up on a bobbin, and they are stored using a pallet or a special type of pallet because they may be damaged when placed on a regular floor.
이러한 롤 제품을 다른 위치로 운반하기 위해서는 크레인을 이용하여 롤을 대차의 거치대 위에 올려놓은 후 수동으로 운반하거나, 롤 제품을 올려놓을 수 있는 특수 팔레트를 제작한 후 롤 제품을 팔레트와 함께 지게차로 운반하고 있다. 그리고, 롤 제품을 적재하는 경우에는 롤 제품을 팔레트와 함게 스테커 크레인으로 들어올려 적재장치에 다단으로 적재하고 있다.In order to transport these rolls to other positions, a crane is used to place the rolls on a stand of the carriage and then to manually transport them, or to make special pallets on which the rolls can be placed, and then the rolls are transported by a forklift . When a roll product is to be loaded, the roll product is lifted by a stoker crane together with a pallet and is stacked in a multi-stage manner in a stacking device.
그러나, 이처럼 롤 제품을 창고에서 생산라인으로 또는 생산라인에서 창고로, 창고에서 출하장으로 각각 운반하는 과정이나 창고에서 롤 제품을 다단으로 적재하는 과정에서 이동수단은 전동카나 지게차를 사용해야 하고, 창고의 랙에 적재시 스테커 크레인을 설치해야 할 뿐 아니라 완전 자동 운반이 아니라 일부는 수동 운반이 필수적이어서 불편을 감소해야 하며, 비용면에서도 불리한 문제점이 있다.However, in the process of transporting the roll products from the warehouse to the production line or from the production line to the warehouse, from the warehouse to the shipping floor, or in the process of loading the roll products into the multi-stage in the warehouse, the moving means must use electric carts or forklifts, It is necessary not only to install the stoker crane but also to partially reduce the inconvenience because the manual transportation is necessary.
특히, 광학필름을 사용하는 클린 룸의 경우에는 지게차가 들어갈 수 없으므로, 1톤 이상 10톤 이하의 중량을 갖는 롤 제품을 수동으로 운반해야 하는 불편을 감수해야 했다.Particularly, in the case of a clean room using an optical film, a forklift can not be inserted. Therefore, it is necessary to manually transport a roll product having a weight of 1 ton to 10 ton.
한편, 본 발명과 관련한 선행기술을 조사한 결과 다수의 특허문헌이 검색되었으며, 그 중 일부를 소개하면 다음과 같다.Meanwhile, as a result of investigation of the prior art related to the present invention, a large number of patent documents have been searched and some of them will be described as follows.
특허문헌 1은, 바닥 모서리측에 4개 이상의 지지바퀴가 설치되는 카트몸체와; 지지바퀴 내측에서 카트몸체의 일측에 설치되는 것으로서, 일단이 카트몸체에 힌지 결합되고, 타단이 제1탄성지지부에 지지되는 제1메인브라켓과; 지지바퀴의 내측에서 카트몸체의 타측에 설치되는 것으로서, 일단이 카트몸체에 힌지 결합되고, 타단이 제2탄성지지부에 지지되는 제2메인브라켓과; 제1메인브라켓에 설치되어 구동되는 것으로서, 지면바닥에 밀착되는 제1구동바퀴를 가지는 제1바퀴구동부와; 제2메인브라켓에 설치되어 구동되는 것으로서, 지면바닥에 밀착되는 제2구동바퀴를 가지는 제2바퀴구동부와; 대상물이 안착됨과 동시에 그 안착된 대상물을 일방향으로 이송시킬 수 있는 컨베이어이송부와; 카트몸체의 전방에 탑재되어 제1,2바퀴구동부 및 컨베이어이송부로 전원을 공 급함과 동시에 제어를 수행하는 콘트롤박스; 및 지면바닥에 설치되는 가이드라인을 검지하여 이에 대응되는 신호를 콘트롤박스로 전송하기 위한 센서;를 포함하는 무인운반카트에 대하여 기재하고 있다.Patent Document 1 has a cart body on which four or more support wheels are provided on the bottom edge side; A first main bracket installed at one side of the cart body on the inside of the support wheel, the first main bracket having one end hinged to the cart body and the other end supported on the first elastic support; A second main bracket installed on the other side of the cart body on the inner side of the support wheel and having one end hinged to the cart body and the other end supported on the second elastic support; A first wheel driving unit mounted on the first main bracket and having a first driving wheel closely attached to the floor of the ground; A second wheel driving unit mounted on the second main bracket and having a second driving wheel closely attached to the floor of the ground; A conveyor conveying unit for conveying the object placed thereon in one direction while the object is seated; A control box mounted on the front of the cart body for supplying power to the first and second wheel drive units and the conveyor transmission unit and performing control; And a sensor for detecting a guide line installed on the ground floor and transmitting a signal corresponding thereto to a control box.
특허문헌 2는, 성형기로부터 제작된 제품을 자동으로 운반할 수 있도록 한 운반장치에 있어서, 한 쌍으로 이루어진 레일이 수평방향으로 서로 평행하게 설치되는 레일부와, 운반물이 안착될 수 있도록 형성되되, 그 하부가 상기 한 쌍의 레일과 슬라이딩 가능하게 결합되는 가이드수단이 마련된 적재부와, 상기 레일부의 길이방향을 따라 상기 레일부의 일측에 설치되어 상기 적재부가 수평방향으로 이동가능하도록 형성된 수평이송부와, 상기 적재부와 결합되어 에어실린더 내에 설치된 피스톤의 신장 축소에 따라 상기 적재부가 상방향으로 승하강 가능하도록 하는 수직이송부를 포함함으로써, 자동차 도어트림 생산시 사출기의 생산 효율을 증대시키고, 작업자의 유휴시간에도 생산된 제품을 자동으로 운반 및 적재할 수 있도록 함으로써, 생산효율을 극대화할 수 있도록 한 자동차 도어트림의 무인운반장치에 대하여 기재하고 있다.Patent Document 2 discloses a conveying apparatus capable of automatically conveying a product manufactured from a molding machine, in which a pair of rails are installed parallel to each other in a horizontal direction, And a horizontal portion formed on one side of the rail portion along the longitudinal direction of the rail portion so as to allow the stack portion to move in the horizontal direction, And a vertically moving part coupled with the loading part and allowing the loading part to ascend and descend in an upward direction in accordance with the extension of the piston provided in the air cylinder, thereby increasing production efficiency of the injection molding machine in the production of automobile door trim, By allowing the produced products to be carried and loaded automatically even during the idle time of the operator, One is described for the automatic guided device of the vehicle door trim to maximize.
KRKR 10-077193010-0771930 B1B1 KRKR 10-2011-010253310-2011-0102533 AA
본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 롤 제품을 일정 위치에서 다른 위치로 자동으로 운반함과 아울러 롤 제품의 인출 및 적재 작업이 모두 자동화되어 생산성이 대폭 향상되도록 하는 롤 운반용 무인운반차를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the problems of the prior art described above, and it is an object of the present invention to provide a roll for automatically transporting a roll product from a predetermined position to another position, The object of the present invention is to provide an unmanned transportation vehicle for transportation.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 보빈에 감긴 롤 제품을 목적지까지 이송하는 본체와; 상기 롤 제품의 양단을 척킹하여 고정하는 롤 척킹 장치와; 상기 본체에 전후 이동 가능하게 설치되며 상기 롤 척킹 장치를 수직 방향으로 이동시키는 업다운 장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a bobbin comprising: a body for transferring a rolled product wound around a bobbin to a destination; A roll chucking device for chucking and fixing both ends of the roll product; And an up-down device installed in the main body so as to be movable forward and backward and moving the roll chucking device in a vertical direction.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 업다운 장치는 상기 본체의 상면에 설치된 복수의 전후 이동용 가이드 레일을 따라 이동되고, 상기 전후 이동용 가이드 레일 사이에 위치한 기어 레일에 결합되는 기어와 모터로 이루어진 전후 구동부재가 상기 업다운 장치에 구비된 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the up-down device includes a gear that is moved along a plurality of back and forth moving guide rails provided on the upper surface of the main body, is coupled to a gear rail positioned between the back and forth moving guide rails, Back drive member is provided in the up-down device.
또한, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 업다운 장치는 상기 롤 척킹 장치의 수직 이동을 안내하는 한 쌍의 수직 이동용 가이드 레일과. 상기 척킹 장치를 승강시키는 볼 스크류와, 상기 롤 척킹 장치의 수직 이동을 위하여 상기 볼 스크류를 구동하는 상하이동용 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the up-down device includes a pair of vertical guide rails for guiding vertical movement of the roll chucking device. A ball screw for moving the chucking device up and down and a vertically moving motor for driving the ball screw for vertical movement of the roll chucking device.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 롤 척킹 장치는 업다운 장치에 의해 승강하는 척 본체와, 롤 제품의 보빈에 결합되는 척 블록을 구비하고 상기 척 본체에 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 척 아암과, 상기 척 본체에 설치되어 상기 척 아암의 이동을 안내하는 좌우 이동용 가이드 레일과, 상기 척 아암을 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 구동부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.The roll chucking apparatus according to the present invention is characterized in that the roll chucking apparatus comprises a chuck body which is lifted and lowered by an up-down device and a chuck block which is coupled to a bobbin of the roll product, A pair of chuck arms provided on the chuck main body, left and right guide rails provided on the chuck main body for guiding movement of the chuck arm, and left and right driving members for moving the chuck arm in the left and right directions.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 롤 제품의 보빈과 척 블록이 정확한 위치에서 결합되도록 상기 척 블록에는 하나 이상의 척 센터링 센서가 구비되고, 상기 척 센터링 센서는 일측 척 블록에 설치되는 발광부와 타측 척 블록에 설치되는 수광부로 이루어진 광학 센서인 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the chuck block is provided with at least one chuck centering sensor so that the bobbin of the roll product and the chuck block are coupled at a correct position, and the chuck centering sensor is installed in the chuck block And a light receiving portion provided on the other chuck block.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 롤 척킹 장치는 롤 제품의 보빈과 척 블록이 정확하게 결합되었는지를 감지하는 척킹 감지 센서를 구비하고, 상기 척킹 감지 센서는 상기 척 블록의 후단 부분에 형성되는 발광부와 상기 척 아암의 일측에 설치되어 상기 발광부의 빛을 감지하는 수광부로 이루어진 광학 센서인 것을 특징으로 한다.According to the present invention, the roll chucking apparatus includes a chucking detection sensor for detecting whether or not the bobbin and the chuck block of the roll product are correctly engaged, and the chucking detection sensor is disposed at a rear end portion And a light receiving unit installed at one side of the chuck arm for sensing light of the light emitting unit.
또한, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 본체의 후단측에 균형 유지를 위한 웨이팅 블록이 구비되고, 상기 웨이팅 블록의 일측에 조작패널이 구비되는 것을 특징으로 한다.According to the unmanned transportation vehicle for roll transportation of the present invention, a weighting block for maintaining balance is provided at the rear end side of the main body, and an operation panel is provided on one side of the weighting block.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 상기 본체의 진행 방향 앞쪽과 뒤쪽에 각각 탄성 스토퍼가 설치되는 것을 특징으로 한다.According to the automatic guided vehicle for transporting rolls of the present invention, elastic stoppers are provided on the front side and the rear side, respectively, in the traveling direction of the main body.
본 발명의 롤 운반용 무인운반차는 롤 제품을 척킹하는 롤 척킹 장치가 상하 방향으로 이동되고 업다운 장치가 롤 척킹 장치를 상하 이동시키게 되므로, 롤 제품을 인출하여 본체에 적재한 후 목적지까지 이동하여 목적지에 내려놓을 수 있게 되어 생산성이 대폭 향상되고 안전사고가 발생하지 않게 되는 효과가 있다.The roll-chucking device for chucking the roll product is moved in the vertical direction and the up-down device moves the roll chucking device up and down. Therefore, the roll product is taken out and loaded on the main body, So that productivity is greatly improved and safety accidents do not occur.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 롤 척킹 장치의 척 아암이 가이드 레일을 따라 좌우로 이동하게 되므로, 본체의 크기 내에서는 롤 제품의 크기에 관계없이 운반할 수 있게 되는 효과가 있다. Further, according to the unmanned conveying vehicle for roll transportation according to the present invention, since the chuck arm of the roll chucking device moves left and right along the guide rail, it is possible to carry it regardless of the size of the roll product within the size of the main body .
또한, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 척 센터링 센서를 이용하여 상기 롤 제품의 보빈과 척 블록의 중심이 정확하게 일치한 상태에서 결합되도록 하므로 롤 제품을 안정적으로 척킹할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, since the center of the bobbin of the roll product and the chuck block of the roll product are accurately aligned with each other using the chuck centering sensor, the roll product can be stably chucked have.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 척킹 감지 센서를 이용하여 척킹시 롤 제품의 보빈과 척 블록이 정확하게 결합되었는지를 확인한 후 업다운 장치를 작동시키게 되어 안전성이 향상되는 효과가 있다.In addition, according to the unmanned conveying vehicle for roll transportation according to the present invention, the chucking detection sensor is used to check whether the bobbin and the chuck block of the roll product are correctly coupled during chucking, and operate the up-down device.
또한, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 본체의 후단에 웨이팅 블록이 설치되어 롤 제품을 들어올리는 동안 전체적인 균형을 유지할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, according to the unmanned conveyance vehicle for roll transportation according to the present invention, a weighting block is provided at the rear end of the main body, so that the overall balance can be maintained while lifting up the roll product.
또, 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 따르면, 본체의 앞쪽과 뒤쪽에 각각 탄성 스토퍼가 구비되어 충돌시 내부의 기계장치에 손상이 발생하거나 롤 제품이 이탈하는 것을 방지할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, according to the unmanned conveyance vehicle for roll transportation according to the present invention, elastic stoppers are provided on the front and rear sides of the main body, respectively, so that damage to the internal mechanical devices or collapse of the roll products can be prevented .
도 1은 본 발명에 의한 롤 운반용 무인운반차가 도시된 사시도.
도 2는 본 발명의 롤 운반용 무인운반차의 배면 사시도.
도 3은 본 발명의 롤 운반용 무인운반차의 측면도.
도 4는 본 발명의 롤 운반용 무인운반차의 평면도.
도 5는 본 발명의 롤 운반용 무인운반차의 정면도.
도 6은 본 발명의 요부인 척 블록과 롤 보빈의 결합 구조를 나타낸 참고도.
도 7은 본 발명에 의해 운반된 롤 제품의 적치 모습을 나타낸 참고도.
도 8은 본 발명에 의해 운반되는 롤 제품이 거치된 모습을 나타낸 참고도.
Brief Description of the Drawings Fig. 1 is a perspective view showing an unmanned conveyance vehicle for roll transportation according to the present invention. Fig.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]
3 is a side view of the roll carrier for carrying the roll of the present invention.
4 is a plan view of a roll carrier for carrying a roll of the present invention.
5 is a front view of the roll carrier for carrying the roll of the present invention.
6 is a reference view showing a coupling structure of a chuck block and a roll bobbin, which are the essential parts of the present invention.
7 is a reference view showing a bottom view of a rolled product carried by the present invention.
8 is a reference view showing a state in which a roll product carried by the present invention is mounted.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 롤 운반용 무인운반차에 대하여 설명하면 다음과 같다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an automatic guided vehicle for transporting rolls according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 의한 롤 운반용 무인운반차는 도 1 내지 6에 도시된 바와 같이, 보빈(55)에 감긴 롤 제품(50)을 목적지까지 이송하는 본체(10)와; 상기 롤 제품(50)의 양단을 척킹하여 고정하는 롤 척킹 장치(20)와; 상기 본체(10)에 전후 이동 가능하게 설치되며 상기 롤 척킹 장치(20)를 수직 방향으로 이동시키는 업다운 장치(30);를 포함하여 이루어진다.As shown in FIGS. 1 to 6, the unmanned conveying car according to the present invention includes a main body 10 for transferring a roll product 50 wound on a bobbin 55 to a destination; A roll chucking device 20 for chucking and fixing both ends of the roll product 50; And an up-down device 30 installed in the main body 10 so as to be movable forward and backward and moving the roll chucking device 20 in a vertical direction.
상기 업다운 장치(30)는 상기 본체(10)의 상면에 설치된 복수의 전후 이동용 가이드 레일(11)을 따라 이동되고, 상기 전후 이동용 가이드 레일(11) 사이에 위치한 기어 레일(13)에 결합되는 기어와 모터로 이루어진 전후 구동부재(15)가 상기 업다운 장치(30)에 구비된다. 이에 따라 상기 전후 구동부재(15)가 작동되어 상기 업다운 장치(30)와 척킹 장치(20)를 상기 본체(10)의 전후 방향으로 이동시킬 수 있게 된다.The up-down device 30 is moved along a plurality of back-and-forth moving guide rails 11 provided on the upper surface of the main body 10 and is coupled to a gear rail 13 located between the front and rear moving guide rails 11, And a front and rear driving member 15 composed of a motor are provided in the up-down device 30. [ The front and rear driving members 15 are operated to move the up-down device 30 and the chucking device 20 in the front-rear direction of the main body 10. [
그리고, 상기 업다운 장치(30)는 상기 롤 척킹 장치(20)의 수직 이동을 안내하는 한 쌍의 수직 이동용 가이드 레일(31)과. 상기 롤 척킹 장치(20)를 승강시키는 볼 스크류(32)와, 상기 롤 척킹 장치(20)의 수직 이동을 위하여 상기 볼 스크류(32)를 구동하는 상하이동용 모터(35)를 포함한다. 이에 따라, 상기 상하이동용 모터(35)가 작동될 경우 상기 롤 척킹 장치(20)가 수직 이동용 가이드 레일(31)을 따라 승강하게 된다.The up-down device 30 includes a pair of vertical guide rails 31 for guiding the vertical movement of the roll chucking device 20, A ball screw 32 for raising and lowering the roll chucking apparatus 20 and a vertically moving motor 35 for driving the ball screw 32 for vertical movement of the roll chucking apparatus 20. Accordingly, when the up-and-down movement motor 35 is operated, the roll chucking device 20 is moved up and down along the vertical movement guide rail 31.
상기 롤 척킹 장치는(20) 업다운 장치(30)에 의해 승강하는 척 본체(21)와, 롤 제품(50)의 보빈(55)에 결합되는 척 블록(23)을 구비하고 상기 척 본체(21)에 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 척 아암(22)과, 상기 척 본체(21)에 설치되어 상기 척 아암(22)의 이동을 안내하는 좌우 이동용 가이드 레일(24)과, 상기 척 아암(22)을 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 구동부재(25)를 포함한다.The roll chucking device 20 includes a chuck main body 21 which is lifted by the up-down device 30 and a chuck block 23 which is coupled to the bobbin 55 of the roll product 50. The chuck main body 21 A left and right guide rails 24 installed on the chuck body 21 for guiding movement of the chuck arm 22, and a pair of right and left guide rails 22, And a left and right driving member 25 for moving the chuck arm 22 in the left and right directions.
또, 상기 롤 제품(50)의 보빈(55)과 척 블록(23)이 정확한 위치에서 결합되도록 도 6과 같이, 상기 척 블록(23)에는 하나 이상의 척 센터링 센서(23')가 구비된다. 이때, 상기 척 센터링 센서(23')는 수직 방향 및 수평 방향으로 서로 겹치지 않도록 배치되는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 척 센터링 센서(23')로는 일측 척 블록(23)에 설치되는 발광부와 타측 척 블록(23)에 설치되는 수광부로 이루어진 광학 센서를 이용하는 것이 바람직하다.As shown in FIG. 6, the chuck block 23 is provided with one or more chuck centering sensors 23 'so that the bobbin 55 of the roll product 50 and the chuck block 23 are coupled at the correct positions. At this time, the chucking centering sensors 23 'are preferably arranged so as not to overlap each other in the vertical direction and the horizontal direction. As the chucking centering sensor 23 ', it is preferable to use an optical sensor including a light emitting portion provided on the chuck block 23 and a light receiving portion provided on the chuck block 23.
또한, 상기 롤 척킹 장치(20)는 롤 제품(50)의 보빈(55)과 척 블록(23)이 정확하게 결합되었는지를 감지하는 척킹 감지 센서(26)를 구비하고, 상기 척킹 감지 센서(26)는 상기 척 블록(23)의 후단 부분에 형성되는 발광부와 상기 척 아암(22)의 일측에 설치되어 상기 발광부의 빛을 감지하는 수광부로 이루어진 광학 센서인 것이 바람직하다.The roll chucking device 20 further includes a chucking detection sensor 26 for detecting whether the bobbin 55 of the roll product 50 and the chuck block 23 are correctly engaged, And an optical sensor including a light emitting portion formed at a rear end portion of the chuck block 23 and a light receiving portion provided at one side of the chuck arm 22 to sense light of the light emitting portion.
또, 상기 본체(10)의 후단측에 균형 유지를 위한 웨이팅 블록(12)이 설치되는 것이 바람직하고, 상기 웨이팅 블록(12)의 일측에 조작패널(12')이 구비되는 것이 더욱 바람직하다. 상기 웨이팅 블록(12)은 롤 제품(50)으로 인해 하중이 상기 본체(10)의 전단쪽에 집중되는 것을 방지하게 된다. 그리고, 상기 본체(10)의 진행 방향 앞쪽과 뒤쪽에 각각 탄성 스토퍼(16)가 설치되는 것이 바람직하다. 상기 탄성 스토퍼(16)는 본체(10)가 이동 도중 다른 물체와 충돌하였을 때 그 충격을 흡수함으로써 상기 본체(10)에 설치된 각종 설비가 피해를 받지 않도록 하면서 작업자에 대한 각종 안전사고를 예방할 수 있게 한다.It is further preferable that a weighting block 12 for maintaining balance is provided on the rear end side of the main body 10 and that the operation panel 12 'is provided on one side of the weighting block 12. The weighting block 12 prevents the load from being concentrated on the front end side of the main body 10 due to the roll product 50. Preferably, elastic stoppers 16 are provided on the front side and the rear side of the main body 10 in the traveling direction. The elastic stopper 16 absorbs the shock when the main body 10 collides with another object during movement, thereby preventing various facilities installed on the main body 10 from being damaged and preventing various safety accidents to the worker do.
상기와 같이 구성된 본 발명의 롤 운반용 무인운반차는 생산라인과 적재 장소 또는 출하장 사이를 이동하면서 롤 제품을 운반하게 된다.The unmanned transport vehicle for roll transportation according to the present invention configured as described above carries a roll product while moving between a production line and a loading place or a shipping place.
생산된 롤 제품(50)은 도 8과 같이 받침부(46)와 보빈 지지대(47)로 이루어진 거치대(45)에 의해 거치된 상태로 보관된다. 그리고, 롤 운반용 무인운반차가 스테이션에 도착하여 상기 거치대(45)에 거치된 롤 제품(50)을 인출하게 된다.The produced roll product 50 is stored in a state where it is held by a mounting table 45 composed of a support portion 46 and a bobbin support 47 as shown in Fig. Then, the unmanned transport vehicle for the roll transportation arrives at the station and takes out the roll product 50 which is placed on the mount table 45.
즉, 업다운 장치(30)의 상하이동용 모터(35)가 구동되어 볼 스크류(32)를 회전시킴으로써 롤 척킹 장치(20)를 상기 롤 제품(50)의 보빈(55)의 높이만큼 상승시킨다. 이때, 상승 높이는 미리 정해져 있으므로, 상기 상하이동용 모터(35)를 이용하여 상기 롤 척킹장치(20)의 척 블록(23)과 롤 제품(50)의 보빈(55)의 높이를 쉽게 일치시킬 수 있다. 이후, 상기 롤 척킹 장치(20)의 좌우 구동부재(25)가 작동되어 척 아암(22) 사이의 간격이 최대로 벌어지게 한다. That is, the up-down motor 30 of the up-down device 30 is driven to rotate the ball screw 32 so that the roll chucking device 20 is raised by the height of the bobbin 55 of the roll product 50. The height of the bobbin 55 of the roll product 50 and the chuck block 23 of the roll chucking apparatus 20 can be easily matched with each other using the up-and-down moving motor 35 . Thereafter, the left and right driving members 25 of the roll chucking device 20 are operated so that the distance between the chuck arms 22 is maximized.
이 상태에서 상기 업다운 장치(30)에 구비된 전후 구동부재(15)가 작동하여 상기 롤 척킹 장치(20)와 업다운 장치(30)가 본체(10)의 전방으로 이동하여 상기 롤 척킹 장치(20)의 척 블록(23)과 상기 롤 제품(50)의 보빈(55)이 일직선상에 위치되도록 한다. 즉, 상기 척 블록(23)에 구비된 척 센터링 센서(23')가 롤 제품(50)을 지나면서 오프된 후 보빈(55)으로 인해 상기 척 센터링 센서(23')가 모두 온이 되면 정지함으로써, 상기 척 블록(23)과 보빈(55)의 중심이 일치하도록 하는 것이다.In this state, the front and rear driving members 15 provided in the up-down device 30 are operated to move the roll chucking device 20 and the up-down device 30 to the front of the main body 10, So that the chuck block 23 of the roll product 50 and the bobbin 55 of the roll product 50 are positioned on a straight line. That is, when the chuck centering sensor 23 'provided on the chuck block 23 is turned off after passing through the roll product 50 and then the chuck centering sensor 23' is all turned on by the bobbin 55, So that the center of the chuck block 23 and the bobbin 55 coincide with each other.
이후, 상기 좌우 구동부재(25)가 작동하여 상기 척 아암(22)과 척 블록(23)을 롤 제품(50) 방향으로 이동시켜 상기 척 블록(23)이 롤 제품(50)의 보빈(55)에 삽입되도록 한다. 상기 척 블록(23)이 보빈(55)에 완전히 삽입된 것이 척킹완료 감지센서(26)에 의해 감지되면, 상기 좌우 구동부재(25)가 정지하고, 상기 롤 척킹 장치(20)의 척 아암(22)은 롤 제품(50)에 견고하게 결합된다.The chuck arm 22 and the chuck block 23 are moved in the direction of the roll product 50 so that the chuck block 23 moves the bobbin 55 of the roll product 50 . When the chuck block 23 is completely inserted into the bobbin 55 and is detected by the chucking completion detecting sensor 26, the left and right driving members 25 are stopped and the chuck arm 22 are firmly coupled to the roll product 50.
이상과 같이 롤 제품(50)의 척킹이 완료되면, 상기 상하구동용 모터(35)가 작동하여 상기 롤 척킹 장치(20)를 상측으로 이동시킴으로써 롤 제품(50)이 거치대(45)로부터 이탈되도록 한다. 그리고, 상기 전후 구동부재(15)가 작동하여 업다운 장치(30)와 롤 척킹 부재(20)를 후퇴시키고, 상기 상하구동용 모터(35)가 작동하여 상기 롤 척킹 장치(20)를 하강시킴으로써 상기 롤 제품(50)이 본체(10)의 상측에 안정적으로 적재되도록 한다.When the chucking of the roll product 50 is completed as described above, the up-down driving motor 35 is operated to move the roll chucking device 20 upward so that the roll product 50 is released from the cradle 45 do. The up and down driving member 15 is operated to retreat the up-down device 30 and the roll chucking member 20 and the up-down driving motor 35 is operated to lower the roll chucking device 20, So that the roll product 50 is stably stacked on the upper side of the main body 10. [
이후, 롤 제품(50)이 적재된 본체(10)가 목적지로 이동하여, 생산라인의 와인더에 롤 제품(50)을 공급하거나, 도 7과 같이 다단 랙 등의 적재장치(40)에 내려놓게 된다. 상기 적재장치(40)는 대부분 수평 프레임(41)과 수직 프레임(42)으로 이루어져 있으며, 롤 제품(50)의 크기에 따라 그 위치를 변경할 수 있는 보빈 받침대(43) 사이의 간격을 조절하여 롤 제품(50)의 보빈(55)을 지지하도록 한다.Thereafter, the main body 10 on which the roll product 50 is loaded is moved to the destination, and the roll product 50 is fed to the winder of the production line, or the roll product 50 is fed to the loading device 40 such as a multi- . The loading device 40 includes a horizontal frame 41 and a vertical frame 42. The loading device 40 adjusts the interval between the bobbin pedestals 43 whose positions can be changed according to the size of the roll product 50, Thereby supporting the bobbin 55 of the product 50.
이때, 롤 제품(50)의 적재 높이에 따라 상기 상하 구동용 모터(35)가 작동하여 상기 롤 척킹 장치(20)를 상하 이동시킴으로써, 다단 랙 등의 적재장치(40)의 적절한 위치에 롤 제품(50)을 내려놓게 된다. 다단 랙에 롤 제품(50)을 내려놓는 작업은 거치대(45)의 롤 제품(50)을 본체(10)에 적재하는 공정의 역순으로 진행되므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.At this time, the up / down driving motor 35 is operated in accordance with the stacking height of the roll product 50 to move the roll chucking device 20 up and down, (50). The operation of lowering the roll product 50 into the multi-stage rack proceeds in the reverse order to the process of loading the roll product 50 of the mount table 45 onto the main body 10, so a detailed description thereof will be omitted.
이와 같이 다단 랙에 있는 롤 제품(50)을 무인운반차의 본체(10)에 적재하여 생산라인에 공급하거나 출하장으로 운반할 수 있으며, 반대로 생산라인에서 생산된 롤 제품(50)을 다단 랙으로 운반할 수도 있다. 그리고, 롤 제품(50)을 운반하는 전 과정에서 스테커 크레인이나 이송대차, 지게차 및 전동차와 같은 별도의 이송수단을 이용할 필요가 없으며, 롤 제품(50)을 관련한 전 구간에서 무인운반차로 운반할 수 있게 된다.In this way, the roll products 50 in the multi-stage rack can be loaded on the main body 10 of the automatic guided vehicle to be supplied to the production line or conveyed to the delivery place. On the other hand, . It is not necessary to use a separate conveying means such as a stoker crane, a conveyance truck, a forklift and an electric railway in the entire process of conveying the roll product 50, and it is not necessary to carry the roll product 50 in an unmanned conveyance .
이상으로 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 몇 가지 실시 예들과 관련하여 설명하고 도시하였지만, 본 발명은 이와 같이 설명된 그대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니며, 명세서에 기재된 기술적 사상의 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대해 다수의 변경 및 수정이 가능함을 통상의 기술자들은 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 그러한 모든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be appreciated by those of ordinary skill in the art that numerous changes and modifications can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. And all such modifications and changes as fall within the scope of the present invention are therefore to be regarded as being within the scope of the present invention.
10...본체
11...전후 이동용 가이드 레일
12...웨이팅 블록
12'...제어판
13...기어 레일
15...전후 구동부재
16...탄성 스토퍼
20...롤 척킹 장치
21...척 본체
22...척 아암
23..척 블록
23'...척 센터링 센서
24...좌우 이동용 가이드 레일
25...좌우 구동부재
26...척킹완료 감지센서
30...업다운 장치
31...수직 이동용 가이드 레일
32...볼 스크류
35...상하이동용 모터
40...적재장치
41...수평 프레임
42...수직 프레임
43...보빈 받침대
45...거치대
46...받침부
47...보빈 지지대
50...롤 제품
55...보빈
10 ... body
11 ... front and rear moving guide rails
12 ... weighting block
12 '... control panel
13 ... Gear rails
15 ... front and rear drive member
16 ... elastic stopper
20 ... roll chucking device
21 ... chuck main body
22 ... chuck arm
23. Chuck Block
23 '... Chuck centering sensor
24 ... left and right guide rails
25 ... right and left drive member
26 ... Chucking completion detection sensor
30 ... Up-down device
31 ... vertical guide rail
32 ... Ball Screw
35 ... Motor for vertical movement
40 ... loading device
41 ... horizontal frame
42 ... vertical frame
43 ... bobbin base
45 ... Cradle
46 ... bearing portion
47 ... bobbin support
50 ... Roll products
55 ... Bobbin

Claims (8)

  1. 보빈(55)에 감긴 롤 제품(50)을 목적지까지 이송하는 본체(10);
    상기 롤 제품(50)의 양단을 척킹하여 고정하되, 업다운 장치(30)에 의해 승강하는 척 본체(21)와, 롤 제품(50)의 보빈(55)에 결합되는 척 블록(23)을 구비하고 상기 척 본체(21)에 좌우 방향으로 이동 가능하게 설치되는 한 쌍의 척 아암(22)과, 상기 척 본체(21)에 설치되어 상기 척 아암(22)의 이동을 안내하는 좌우 이동용 가이드 레일(24)과, 상기 척 아암(22)을 좌우 방향으로 이동시키는 좌우 구동부재(25)와, 상기 롤 제품(50)의 보빈(55)과 척 블록(23)이 정확한 위치에서 결합되도록 상기 척 블록(23)에 구비되되 일측 척 블록(23)에 설치되는 발광부와 타측 척 블록(23)에 설치되는 수광부로 이루어진 광학 센서로 구현되는 하나 이상의 척 센터링 센서(23')와, 상기 롤 제품(50)의 보빈(55)과 척 블록(23)이 정확하게 결합되었는지를 감지하되 상기 척 블록(23)의 후단 부분에 형성되는 발광부와 상기 척 아암(22)의 일측에 설치되어 상기 발광부의 빛을 감지하는 수광부로 이루어진 광학 센서로 구현되는 척킹 감지 센서(26)를 구성으로 포함하는 롤 척킹 장치(20);
    상기 본체(10)의 상면에 설치된 복수의 전후 이동용 가이드 레일(11)을 따라 이동하여 상기 본체(10)에 전후 이동 가능하게 설치되고, 상기 복수의 전후 이동용 가이드 레일(11) 사이에 위치한 기어 레일(13)에 결합되는 기어와 모터로 이루어진 전후 구동부재(15)가 구비되며, 상기 롤 척킹 장치(20)의 수직 이동을 안내하는 한 쌍의 수직 이동용 가이드 레일(31)과, 상기 롤 척킹 장치(20)를 승강시키는 볼 스크류(32)와, 상기 롤 척킹 장치의 수직 이동을 위하여 상기 볼 스크류(32)를 구동하는 상하이동용 모터(35)를 구성으로 포함하여, 상기 롤 척킹 장치(20)를 수직 방향으로 이동시키는 업다운 장치(30);
    상기 본체(10)의 후단측에 균형 유지를 위하여 설치되는 웨이팅 블록(12);
    상기 웨이팅 블록(12)의 일측에 구비되는 조작패널(12'); 및
    상기 본체(10)의 진행 방향 앞쪽과 뒤쪽에 각각 설치되는 탄성 스토퍼(16)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 운반용 무인운반차.
    A main body 10 for transferring the roll product 50 wrapped around the bobbin 55 to a destination;
    A chuck main body 21 for chucking and fixing both ends of the roll product 50 and lifting and lifting by the up-down device 30 and a chuck block 23 for being coupled to the bobbin 55 of the roll product 50 A pair of chuck arms 22 provided on the chuck body 21 so as to be movable in the left and right directions and guide rails 22 provided on the chuck body 21 for guiding the movement of the chuck arm 22, A left and a right driving member 25 for moving the chuck arm 22 in the left and right directions and a chuck member 23 for connecting the bobbin 55 and the chuck block 23 of the roll product 50, And at least one chucking centering sensor 23 'embodied as an optical sensor comprising a light emitting part provided on the chuck block 23 and a light receiving part provided on the chuck block 23 provided on the block 23, It is detected whether the bobbin 55 of the chuck block 50 and the chuck block 23 are correctly engaged with each other, Is installed on one side of the light emitting portion and the chuck arm 22 roll chucking device 20 includes a configuration the chucking detecting sensor 26 is implemented with an optical sensor consisting of a light-receiving unit for detecting the light of said light emitting portion;
    And a plurality of guide rails (11) provided on the upper surface of the main body (10) so as to be movable back and forth in the main body (10) A pair of vertically moving guide rails 31 for guiding the vertical movement of the roll chucking apparatus 20 and a front and rear driving member 15 composed of a gear and a motor coupled to the roll chucking apparatus 13, And a vertical movement motor 35 for driving the ball screw 32 for vertical movement of the roll chucking device. The roll chucking device 20 includes a ball chuck 32, An up-down device 30 for vertically moving the up-down device 30;
    A weighting block 12 installed on the rear end side of the main body 10 for maintaining balance;
    An operation panel 12 'provided on one side of the weighting block 12; And
    An elastic stopper 16 provided on the front side and the rear side of the main body 10 in the traveling direction,
    Wherein the roll carrier is a roll carrier.
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