KR20100088676A

KR20100088676A - 센서를 보정하는 방법

Info

Publication number: KR20100088676A
Application number: KR1020107010089A
Authority: KR
Inventors: 안드레아스 에크발; 보 빅홀름
Original assignee: 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비
Priority date: 2007-11-21
Filing date: 2007-11-21
Publication date: 2010-08-10
Also published as: BRPI0722200A2; WO2009067051A1; EP2212671A1; US20110093229A1; CN101883973A; EP2212671A4; US8239156B2

Abstract

본 발명은 동일한 하중이 적용될 수 있도록 배열되는 복수의 센서를 포함하는 시스템에서의 센서를 보정하는 방법에 관한 것으로서, 적어도 두 개의 상기 센서에 의해 개별적으로 특정 로드 레벨에 대한 작동 파라미터의 레벨을 감지하고, 상기 로드 레벨에 대한 상기 센서에 대한 작동 파라미터의 평균값을 계산하며, 각각의 센서에 대한 평균값으로부터 편차를 결정하며, 시스템의 작동에서의 사용을 위하여 편차 값을 저장하는 단계를 포함한다.

Description

센서를 보정하는 방법 {Method for calibrating sensors}

본 발명은 동일한 하중이 적용될 수 있도록 배열되는 복수의 센서를 포함하는 시스템에서의 센서를 보정하는 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 작업 기계용 유압 시스템(hyadraulic system)에서 압력 센서와 같은, 동일한 종류의 복수의 센서를 보정하는 것에 관한 것이다.

아래에, 휠 로더(wheel loader)와 같은 형태의 작업 기계와 관련하여 본 발명이 설명될 것이다. 이것은 바람직하지만, 본 발명의 한정된 적용은 아니다. 본 발명은 또한 예를 들면 덤퍼(dumper), 백호 로더(backhoe loader), 굴삭기(excavator), 혹은 트랙터와 같은 농업용 기계와 같은 다른 종류의 작업 기계(혹은 작업 차량)에서도 사용될 수 있다.

많은 센서를 갖는 시스템에서, 상대 값들은 때때로 중요한데, 예를 들면, 압력이 떨어지거나 혹은 온도에서 차이가 있는 경우이다. 그러나, 센서들 사이의 산란(scattering)은 작은 차이를 측정하는데 어렵게 하거나 혹은 불가능하게 하며, 높은 정밀도를 달성하는 것이 어렵다.

높은 정밀도는 작은 공차(tolerance)를 갖는 센서를 사용함으로써 달성되는데, 대안으로 생산시에 각각의 센서를 개별적으로 보정함으로써 달성된다. 높은 정밀도를 갖는 센서는 고비용을 초래한다. 생산하는 센서를 개별적으로 보정하는 것은 시간이 걸리며 따라서 또한 비싸질 것이다. 더욱이, 센서는 시간이 지남에 따라 움직이며, 이것이 계속적인 보정이 바람직한 이유이다.

본 발명의 첫 번째 목적은 비용 효율적인 방법으로, 시스템의 작동 동안에 높은 정밀도를 제공하는 시스템에서의 센서를 보정하기 위한 방법을 달성하는 것이다.

본 발명의 목적은 청구항 1에 따른 방법에 의해 달성된다. 따라서 이것은 적어도 두 개의 상기 센서에 의해 개별적으로 특정 로드 레벨(load level)에 대한 작동 파라미터(operating parameter)의 레벨을 감지하고, 상기 로드 레벨에 대한 상기 센서에 대한 작동 파라미터의 평균값을 계산하며, 각각의 센서에 대한 평균값으로부터 편차(deviation)를 결정하며, 시스템의 작동에서의 사용에 대한 편차의 값을 저장하는 단계에 의해 달성된다.

통계적으로, 계산되는 평균값은 특정 로드 레벨에서의 최상의 값으로 나타나며 따라서 이러한 로드 레벨에서 편차의 기준으로 사용된다. 이러한 방법으로 개별적인 센서가 제공할 수 있는 것보다 높은 정밀도를 획득할 수 있다. 평균값 결정을 위해 사용되는 센서가 많으면 많을수록, 정밀도는 더 높아진다. 높은 정밀도는 작동 동안에 더 나은 제어를 위한 필수 조건을 생산하며, 이는 낮은 손실을 야기하여 그것 때문에 낮은 연료 소비를 가져온다. 더욱이, 시스템에서의 부품의 낮은 비용을 위하여 필수 조건이 만들어지며 생산에서의 더 짧은 리드 타임(lead time)이 만들어진다.

바람직하게는, 보정은 계속해서 반복된다. 그것에 의해 또한 기능 체크(function check)가 각각의 보정에서 획득된다.

본 발명의 바람직한 적용은 서로 다른 기능을 위한 작업 기계에서 엑츄에이터(actuator, 유압 실린더의 형태)의 작동을 위한 유압 시스템이다. 이러한 시스템은 예를 들면, 유압 실린더 각각의 로드 압력을 감지하기 위한 압력 센서 및 출력 펌프 압력과 관련된 압력을 감지하기 위한 압력 센서를 포함한다.

따라서, 모든 센서 혹은 대부분의 센서가 동일한 압력으로 가압될 수 있는 유압 시스템에서, 가압될 수 있는 모든 센서에 대한 평균값이 계산된다.

유압 시스템은 바람직하게는 로드 센싱(load sensing)이다. 이것은 시스템의 작동 동안에 펌프가 활성화된 유압 실린더로부터 압력(LS 신호)을 감지하는 것을 의미한다. 그때 압력 신호는 상기 압력 센서로부터 유래한다. 그리고 나서 펌프는 실린더 압력보다 높은 소정의 바(bar)를 설정한다. 이것은 오일 플로우를 실린더 외부로 발생시키는데, 레벨은 활성화된 제어 밸브가 얼마나 조절되느냐에 달려 있다.

바람직한 실시 예에 따르면, 방법은 복수의 결정된 레벨에서 센서를 로딩하고, 상기 로드 레벨 각각에 대한 센서 각각에 대한 편차값을 저장하며, 상기 레벨 사이의 범위 내에서 개별적인 센서에 대한 편차의 값을 삽입하는 단계를 포함한다. 이러한 방법으로, 전체의 작동 범위에서 효율적인 방법으로 높은 정밀도를 획득할 수 있다. 예를 들면, 서로 다른 오프셋(offset) 값 사이의 선형 보간(linear interpolation)은 유용한 센서 값을 계산할 때 이용될 수 있다.

다른 바람직한 실시 예에 따르면, 방법은 작동 파라미터 감지를 여러 번 반복하고 상기 반복으로부터 평균값의 평균으로 각각의 로드에 대한 평균값을 결정하는 단계를 포함한다. 연속적으로 보정을 실행함으로써, 시간에 따른 드리프트(drift)가 처리된다. 더욱이, 연속적인 보정은 시스템의 높은 정밀도(적은 개별적인 산란)를 가져온다.

본 발명의 뒤따르는 바람직한 실시 예 및 그것과 관련된 장점들은 종속항 및 다음의 설명으로부터 명백하다.

본 발명은 첨부된 도면에서 도시하는 실시 예들을 참조하여 다음에서 더욱 자세히 설명될 것이다.
도 1은 휠 로더의 측면을 도시한다.
도 2는 휠 로더용 시스템의 실시 예를 도시한다.
도 3은 도 2에 따른 시스템에서의 센서의 보정을 실행하기 위한 방법을 도시한다.

도 1은 휠 로더(101)의 측면도를 도시한다. 휠 로더(101)는 차량의 프론트 섹션(front vehicle section, 102) 및 차량의 후방 섹션(rear vehicle section, 103)을 포함하는데, 상기 섹션들은 각각 하나의 프레임(frame) 및 한 쌍의 구동 축(drive shaft, 112, 113)을 포함한다. 차량의 후방 섹션(103)은 작동자의 캡(cab, 114)을 포함한다. 차량 섹션(102, 103)은 두 섹션에 연결되는 두 개의 유압 실린더(104, 105)에 의해 수직축 주위를 서로 상대적으로 선회할 수 있도록 하는 것과 같은 방법으로 서로 연결된다. 따라서, 유압 실린더(104, 105)는 휠 로더(101)를 조종하거나 혹은 회전하기 위하여 차량의 세로 방향에서 중심 선의 다른 면 상에 배열된다.

휠 로더(101)는 대상물이나 물질(material)을 조종하기 위한 장비(111)를 포함한다. 장비(111)는 로드 암 유닛(load-arm unit, 106) 및 로드 암 유닛 상에 맞는 버킷(bucket) 형태의 도구(107)를 포함한다. 여기서, 버킷(107)은 물질(116)로 가득 차 있다. 로드 암 유닛(106)의 제 일단은 버킷의 상승 이동을 달성하기 위하여 차량의 프론트 섹션(102)과 선회하여 연결된다. 버킷(107)은 버킷의 틸팅 이동(tilting movement)을 달성하기 위하여 로드 암 유닛(106)의 제 2단과 선회하여 연결된다.

로드 암 유닛(106)은 두 개의 유압 실린더(108, 109)에 의해 차량의 프론트 섹션(102)에 상대적으로 상승하고 하강할 수 있는데, 이들은 각각 일단에서 차량의 프론트 섹션(102)에 연결되고 다른 단에서는 로드 암 유닛(106)에 연결된다. 버킷(107)은 제 3 유압 실린더(110)에 의해 로드 암 유닛(106)에 상대적으로 틸트(tilt)될 수 있는데, 이것은 일단에서 차량의 프론트 섹션(102)과 연결되며 다른 단에서는 링크 암 시스템(link arm system)을 거쳐 버킷(107)에 연결된다.

시스템의 제 1 실시 예는 도 2에 도시된다. 시스템(201)은 유압 회로를 거쳐 가압된 유압 액(hydraulic fluid)을 갖는 유압 실린더를 공급하도록 적용된 펌프(205)를 포함한다. 펌프(205)는 디젤 엔진 형태의, 차량의 추진 엔진(propulsion engine, 206)에 의해 구동된다. 펌프(205)는 다양한 변위(displacement)를 갖는다. 펌프(205)는 바람직하게는 매우 다양한 제어를 위하여 적용된다. 시스템(201)은 리프트(lift) 및 틸트 기능을 제어하기 위한 복수의 제어 밸브(control valve)를 갖는 유압 회로를 포함하는 밸브 장치(108, 짧은 선과 점으로 연결된 선)를 포함한다.

플로우 밸브(flow valve) 형태인 두 개의 제어 밸브(207, 209)는 상승 및 하강 이동을 제어하기 위하여 회로 내의 펌프(205) 및 리프트 실린더(108, 109) 사이에 배열된다. 이러한 밸브의 첫 번째(207)는 펌프(205)를 피스톤 면에 연결하도록 배열되는 반면에, 두 번째(209)는 탱크(243)를 피스톤 로드 면에 연결하도록 배열된다. 더욱이, 제 1 밸브(207)는 탱크(243)를 피스톤 면에 연결하도록 배열되며, 이와 상응하게 제 2 밸브(208)는 펌프(205)를 피스톤 로드 면에 연결하도록 배열된다. 이는 제어를 다양화하기 위한 많은 가능성을 제공한다. 특히, 펌프 및 탱크를 동시에 기능에 연결하는 것은 필요하지 않다.

시스템(201)은 제어 유닛(213), 혹은 기능을 제어하는 소프트웨어를 포함하는 컴퓨터를 더 포함한다. 제어 유닛은 또한 중앙 처리 장치(CPU, central processing unit) 혹은 전자 제어 모듈(ECM, electronic control unit)로 불린다. 제어 유닛(213)은 적절하게 마이크로프로세서(microprocessor)를 포함한다.

리프트 레버(lever) 형태의 연산자 제어 요소(operator-controlled element, 211)는 제어 유닛(213)에 연결되도록 작동한다. 제어 유닛(213)은 제어 레버로부터 제어 신호를 받고 이에 상응하여(밸브 제어 유닛(215)을 거쳐) 제어 밸브(207, 209)를 작용하도록 적용된다. 제어 유닛(213)은 바람직하게는 더 일반적인 제어 전략을 제어하며 제어 유닛(215)은 밸브 유닛(208)의 기본적인 기능을 제어한다. 자연적으로, 제어 유닛(213, 215)은 또한 단일 유닛으로 통합될 수 있다. 펌프(205)를 제어할 때, 실린더(108, 109)의 외부에 오일 플로우(oil flow)가 존재하는데, 이것의 레벨은 활성화된 밸브(207, 209)가 조절되는 정도에 의존한다.

스티어링 휠(steering wheel) 형태의 연산자 제어 요소(219)는 그것의 직접 제어를 위하여, 유압 유닛(orbitrol unit, 220) 형태의 밸브 유닛을 거쳐 스티어링 실린더(104, 105)와 수압으로 연결된다.

리프트 기능을 위한 것과 유사하게, 두 개의 제어 밸브(223, 225)는 로드 암 유닛에 상대적인 도구의 전진 및 되돌림 이동을 제어하기 위하여 펌프(205) 및 틸트 실린더(110) 사이에 배열된다. 틸트 레버 형태의 연산자 제어 요소(227)는 제어 유닛(213)에 연결되도록 작동한다. 제어 유닛(213)은 틸트 레버로부터 신호를 받고 이에 상응하여 제어 밸브(223, 225)를 작용하도록 적용된다.

우선순위 밸브(prioritizing valve, 220)는 스티어링 기능이 리프트 기능(및 틸트 기능) 전에 요구되는 압력을 받는 것을 자동적으로 우선순위화 하기 위하여 펌프의 유출관(245)에 배열된다.

시스템(201)은 로드 센싱(load sensing)이며 이러한 목적을 위하여, 상기 기능 각각의 로드 압력을 감지하기 위한 복수의 압력 센서(229, 231, 233, 235, 237)를 포함한다. 시스템의 리프트 기능은 두 개의 압력 센서(229, 231)를 포함하는데, 그것에서 하나는 리프트 실린더의 피스톤 면에 대한 도관 상에 배열되며 다른 하나는 리프트 실린더의 피스톤 로드 면에 대한 도관 상에 배열된다. 상응하는 방법으로, 시스템의 틸트 기능은 두 개의 압력 센서(235, 237)를 포함하는데, 그것에서 하나는 틸트 실린더의 피스톤 로드 면에 대한 도관 상에 배열되며 다른 하나는 틸트 실린더의 피스톤 면에 대한 도관 상에 배열된다. 스티어링 기능은 스티어링 실린더(104, 105)에 연결되는 도관 상의 압력 센서(233)를 포함한다. 더 정확하게는, 압력 센서(233)는 한 방향에서 조종할 때 하나의 실린더 면 상 및 다른 방향에서 조종할 때 다른 실린더 면 상에서와 같은 동일한 압력을 받는 LS 도관 상에 위치한다. 중립에서, LS 도관은 탱크에 연결된다.

시스템은 유압 신호를 거쳐 펌프의 출력압을 제어하도록 적용되는 전기적으로 제어되는 밸브(241)를 더 포함한다. 시스템(201)은 펌프로부터의 출력압을 나타내는 압력을 감지하기 위한 부가적인 압력 센서(239)를 포함한다. 더 정확하게는, 압력 센서(239)는 전기적으로 제어되는 밸브(241)의 아래쪽 위치에서 압력을 감지하도록 적용된다. 따라서, 압력 센서(239)는 밸브(241)가 완전히 열렸을 때 펌프 압력을 직접적으로 감지한다. 정상 작동 상태에서, 압력 센서(239)는 밸브(241)로부터 모듈화 압력(modulated pressure)을 감지한다. 따라서, 제어 유닛(213)은 압력 레벨에 관한 정보를 갖는 펌프 압력 센서(239)로부터 신호를 받도록 적용된다.

따라서, 제어 유닛(231)은 압력 센서(229, 231, 233, 235, 237, 239)로부터 신호를 받으며 전기 밸브(241)를 작동하기 위한 전기 신호를 발생시킨다.

이전에 명시한 바와 같이, 제어 유닛(213)은 제어 레버(211, 227)로부터 신호를 받도록 적용된다. 작동자가 버킷을 올리기를 원할 때, 리프트 레버(211)가 작동된다. 제어 유닛은 리프트 레버(211)로부터 해당하는 신호를 받으며 펌프는 리프트 실린더(108, 109)의 피스톤 면에 연결되고 리프트 실린더의 피스톤 로드 면은 탱크(243)에 연결되는 그러한 위치에서 제어 밸브(207, 209)를 작동시킨다. 더욱이, 제어 유닛은 리프트 실린더의 피스톤 면 상의 로드 압력 센서(229) 및 펌프 아래쪽의 압력 센서(239)로부터 신호를 받는다. 받은 신호를 기초로 하여, 감지된 로드 압력을 넘는 레벨에서의 바람직한 펌프 압력이 결정되며, 전기적으로 제어되는 펌프 제어 밸브(241)가 이에 상응하여 작동된다.

제어 유닛(213)은 바람직하게는 최적 작동을 위하여 제어 밸브(207, 209)의 개방도(opening degree) 및 펌프의 출력압을 통합하도록 적용된다.

틸트 기능은 리프트 기능에서와 같이 이에 상응하는 방법으로 제어된다. 기계를 조정할 때, 스티어링 기능의 압력 센서(233)가 스티어링 로드 압력을 감지하고, 이에 상응하는 로드 신호를 발생시킨다. 제어 유닛(213)은 이러한 로드 신호 및 전기적으로 제어되는 밸브(241)의 방류관(outlet conduit) 상의 압력 센서(239)로부터의 신호를 받는다. 받은 신호를 기초로 하여, 감지된 로드 압력을 넘는 레벨에서의 바람직한 펌프 압력이 결정되며, 전기적으로 제어되는 펌프 제어 밸브(241)가 이에 상응하여 작동된다.

몇몇의 기능이 동시에 사용될 때, 감지된 로드 압력이 비교되며 펌프(205)는 감지되는 로드 압력 중 가장 높은 하나와 상응하여 제어된다.

따라서, 전기적으로 제어되는 펌프 제어 밸브(241)는 두 개의 단부 사이에서 무한히 조절될 수 있도록 적용되는데, 제 1 단부는 최소 압력을 발생시키는 펌프와 부합하며 제 2 단부는 최대 압력을 발생시키는 펌프와 부합한다.

리버싱 밸브(reversing valve) 형태의 유압 수단(253)은 전기적으로 제어되는 펌프 제어 밸브(241) 및 펌프 사이의 도관(251) 상에 배열된다. 리버싱 밸브(253)는 스티어링 기능 및 펌프 제어 밸브(241)로부터 유압 신호를 받도록 적용된다. 더욱이, 리버싱 밸브는 가장 큰 로드 압력을 갖는 수신된 신호에 상응하는 펌프(205)를 제어하도록 적용된다. 따라서, 유압 수단(리버싱 밸브, 253)은 두 개의 입력압 신호로 구성되는 출력 신호에서 가장 높은 압력을 선택한다.

시스템은 리프트 실린더 위치를 감지하기 위한 센서(255)를 더 포함한다. 센서(255)는 제어 유닛(213)과 연결되도록 작동한다. 이러한 방법으로, 제어 유닛(213)은 로드의 상승 혹은 하강 이동이 실행되는지를 결정할 수 있다.

도 3은 동일한 하중이 적용될 수 있도록 배열되는 복수의 센서(229, 231, 233, 235, 237, 239, 261, 263)를 포함하는 시스템에서의 센서를 보정하는 방법의 예를 도시한다. 센서는 바람직하게는 같은 종류인데, 즉 다시 말하면, 실제로 같은 디자인이거나 혹은 정확하게 같은 물품이다. 방법은 바람직하게는 많은 수의 센서 상에서 실행되며, 바람직하게는 적어도 네 개이다. 본 예에 따르면, 방법은 전술한 유압 시스템(201) 상에서 실행된다.

각각 리프트 및 틸트를 위하여 제 1 제어 밸브(207; 225)는 피스톤 면 상의 포트에 연결되며 제 2 제어 밸브(209; 223)는 유압 실린더(108, 109; 110)의 피스톤 로드 면 상의 포트에 연결되기 때문에, 압력 센서(229, 231; 235, 237)는 어떠한 포트를 통한 어떤 플로우도 갖지 않고 가압될 수 있다.

방법은 스타트 박스(302)에서 시작한다. 센서는 바람직하게는 동시에 그리고 개별적으로, 특정 로드 레벨에 대한 작동 파라미터의 레벨을 감지한다. 제어 유닛(213)은 다음 박스(204)에 계속되는데, 거기에서 상기 로드 레벨에 대한 작동 파라미터의 레벨에 관한 정보를 갖는 상기 센서로부터 신호를 받는다. 다음 박스(306)에서, 상기 로드 레벨에 대한 상기 센서의 작동 파라미터의 평균값이 계산된다. 다음 박스(308)에서는, 평균값으로부터의 편차가 각각의 센서에 대하여 결정된다. 따라서, 편차는 센서에 대한 절대값 및 평균값 사이의 차이에 따라 결정된다. 다음 박스(310)에서, 편차값은 시스템의 작동에서의 사용을 위해 저장된다. 더 정확하게는, 시스템의 작동에서의 이러한 사용은 작동에서 감지된 값의 해석을 의미한다. 따라서, 센서로부터 입력 신호를 받을 때, 편차는 입력 센서 값에 더해진다(혹은 감산된다).

바람직한 실시 예에 따르면, 방법은 제 1 결정 레벨에서의 센서를 로딩하는 단계를 포함한다. 이는 바람직하게는 펌프(205)를 거쳐 시스템을 가압함으로써 수행된다. 펌프(205)는 바람직하게는 결정된 압력, 적절하게는 최대 압력까지 올라간다.

보정은 바람직하게는 시스템의 한 번의 사용 동안 적어도 한 번 자동적으로 반복된다. 특히, 상기 단계는 시스템의 개시(start-up) 동안에 자동적으로 실행된다. 대안 혹은 보완에 따라, 방법은 보정과 관련된 연산자 제어 요소로부터 스타트 신호를 기초로 하는 상기 단계를 실행하는 단계를 포함한다. 그러한 경우에, 보정은 작동자에 의해 시작되며, 그리고 나서 시스템이 허용한다면 몇몇 압력 레벨을 통한 단계를 밟는 것이 적절하다.

다른 바람직한 실시 예에 따르면, 방법은 복수의 결정된 레벨에서 센서를 로딩하고, 상기 로드 레벨 각각에 대한 센서 각각에 대한 편차값을 저장하며, 상기 레벨 사이의 범위 내에서 개별적인 센서에 대한 편차의 값을 삽입하는 단계를 포함한다. 따라서, 본 발명의 예에 따르면, 센서 값은 몇몇의 압력 레벨에서 선택된다. 이것은 바람직하게는 브레이크 압력 로딩, 파킹 브레이크(parking brake), 쿨링 팬(cooling fan) 등을 갖는 가능한 충돌이 처리되는 필요 조건 하에서 수행된다.

또 다른 바람직한 실시 예에 따르면, 방법은 각각의 센서에 대하여 감지된 작동 파라미터의 레벨이 허용할 수 있는 공차 내에 있는지를 결정하고, 만약 허용할 수 있는 공차 내에 있으면 평균값 결정에서의 레벨만을 사용하는 단계를 포함한다. 따라서, 평균값을 계산할 때, 평균값으로부터 공차(예를 들면 3%)를 벗어나는 센서 값은 무시한다. 바람직하게는, 감지된 값이 허용할 수 있는 공차 내에 없으면 특정 센서에 대하여 에러 메시지가 발생된다.

또 다른 바람직한 실시 예에 따르면, 방법은 상기 단계를 여러 번 반복하고 상기 반복으로부터 평균값의 평균으로 각각의 로드에 대한 평균값을 결정하는 단계를 포함한다. 이러한 방법으로, 높은 정밀도를 얻을 수 있다. 예를 들면, 센서는 복수의 미리 결정된 단계에서 연속적으로(즉, 여러 번 연속으로) 로드된다.

전술한 설명은 유압 시스템에서의 압력 센서에 대한 것이나, 또한 다른 시스템(대기, 물 등)에서의 압력 센서에도 유사하게 적용될 수 있으며, 또한 몇몇 센서를 갖는 시스템에서의 온도 센서에도 적용될 수 있다.

본 발명은 위에서 설명한 전형적인 실시 예에 제한되어 간주되어서는 안되며, 다음의 청구항의 범위 내에서 많은 변형 및 변경이 가능하다. 특히, 바람직한 실시 예는 다수의 다른 방법으로 결합될 수 있다.

101 : 휠 로더 102 : 차량의 프론트 섹션
103 : 차량의 후방 섹션 104, 105 : 유압 실린더
106 : 로드 암 유닛 107 : 버킷
108, 109, 110 : 유압 실린더 112, 113 : 구동 축
114 : 캡 201 : 시스템
205 : 펌프 206 : 추진 엔진
207, 209 : 제어 밸브 208 : 밸브 유닛
211, 227 : 제어 레버 213 : 제어 유닛
215 : 밸브 제어 유닛 219 : 연산자 제어 요소
220 : 유압 유닛 223, 225 : 제어 밸브
227 : 연산자 제어 요소
229, 231, 233, 235, 237, 239, 261, 263 : 압력 센서
241 : 전기적으로 제어되는 밸브 243 : 탱크
245 : 유출관 251 : 도관
253 : 리버싱 밸브 255 : 센서

Claims

동일한 하중이 적용될 수 있도록 배열되는 복수의 센서(229, 231, 233, 235, 237, 239, 261, 263)를 포함하는 시스템(201)에서의 센서를 보정하는 방법에 있어서, 적어도 두 개의 상기 센서에 의해 개별적으로 특정 로드 레벨에 대한 작동 파라미터의 레벨을 감지하고, 상기 로드 레벨에 대한 상기 센서에 대한 작동 파라미터의 평균값을 계산하며, 각각의 센서에 대한 평균값으로부터 편차를 결정하며, 시스템의 작동에서의 사용에 대한 편차의 값을 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제 1항에 따른 방법에 있어서, 제 1 결정 단계에서 센서를 로딩하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제 2항에 따른 방법에 있어서, 상기 시스템은 가압되도록 적용되며 로드는 압력을 구성하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 복수의 결정된 레벨에서 센서를 로딩하고, 상기 로드 레벨 각각에 대한 센서 각각에 대한 편차값을 저장하며, 상기 레벨 사이의 범위 내에서 개별적인 센서에 대한 편차의 값을 삽입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 각각의 센서에 대하여 감지된 작동 파라미터의 레벨이 허용할 수 있는 공차 내에 있는지를 결정하고, 만약 허용할 수 있는 공차 내에 있으면 평균값 결정에서의 레벨만을 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 적어도 네 개의 상기 센서에 의해 개별적으로 특정 로드 레벨에 대한 작동 파라미터의 레벨을 감지하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 센서에 대한 절대값 및 평균값 사이의 차이에 따라 편차를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 작동 파라미터 감지를 여러 번 반복하고 상기 반복으로부터 평균값의 평균으로 각각의 로드에 대한 평균값을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
제 8항에 따른 방법에 있어서, 시스템의 한 번의 사용 동안 적어도 한 번 상기 단계를 자동적으로 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 시스템의 개시 동안에 상기 단계를 자동적으로 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 보정과 관련된 작동자 제어 요소로부터 스타트 신호를 기초로 하는 상기 단계를 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 상기 단계는 최대 로드에서 실행되는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 상기 작동 파라미터는 압력을 구성하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 상기 시스템은 작업 기계(101)용 유압 시스템(201)을 구성하며 그것과 함께 작동 파라미터가 관련되는 것을 특징으로 하는 방법.
제 14항에 따른 방법에 있어서, 유압 시스템에 포함되는 펌프(205)를 결정된 압력으로 올림으로써 결정된 로드를 발생시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 상기 센서의 제 1 센서(229, 231, 233, 235)는 제 1 유압 실린더(108, 109, 110)의 압력을 감지하도록 적용되는 것을 특징으로 하는 방법.
전 항 중 어느 한 항에 따른 방법에 있어서, 상기 센서는 동일한 종류인 것을 특징으로 하는 방법.