KR20100051440A - 이송장치 - Google Patents

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Abstract

이송장치가 개시된다. 본 발명의 이송장치는, 수직 축선을 형성하는 프로파일(profile); 프로파일 또는 카 어셈블리에 마련되어 피이송물을 지지하며, 프로파일의 수직축선을 따라 프로파일에 대해 상대적으로 업/다운(up/down) 이동되는 카 어셈블리(car assembly); 및 프로파일과 카 어셈블리 중 적어도 어느 하나에 마련되어 프로파일에 대해 카 어셈블리를 선택적으로 로킹/언로킹(locking/unlocking)시키는 로킹/언로킹 유닛(locking/unlocking unit)을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 비접촉식 수직 이송장치에 있어서 카 어셈블리를 보다 안정적으로 고정시킬 수 있어 작업 생산성이 향상될 뿐 아니라 작업자의 안전사고 예방에 도움이 될 수 있다.
이송장치, 프로파일, 로킹/언로킹, 자기부상

Description

이송장치{APPARATUS FOR TRANSFERRING SUBSTRATE}
본 발명은, 이송장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 비접촉식 수직 이송장치에 있어서 카 어셈블리를 지지프레임에 기계적으로 접촉시켜 보다 안정적으로 카 어셈블리가 고정되는 이송장치에 관한 것이다.
이송장치란 피이송물을 이송하는 장치이다. 여기서, 피이송물이란, LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel) 및 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등을 포함하는 기판, 반도체용 웨이퍼(wafer), 기판이나 웨이퍼를 수용하여 지지하는 트레이나 카세트가 될 수 있다. 이 밖에 일반적인 박스(box)를 비롯한 각종 다양한 물류품이 될 수도 있다. 하지만, 설명의 편의를 위해 이하에서는 피이송물을 LCD 기판을 수용한 카세트에 대하여 한정하여 설명하기로 한다.
최근들어 반도체 산업 중 전자 디스플레이 산업이 급속도로 발전하면서 평면디스플레이(Flat Panel Display, FPD)가 등장하기 시작하였다. 평면디스플레이는 TV나 컴퓨터 모니터 등에 디스플레이(Display)로 주로 사용된 음극선관(CRT, Cathode Ray Tube)보다 두께가 얇고 가벼운 영상표시장치이다. 이러한 평면디스플레이에는 LCD, PDP 및 OLED 등의 기판이 있는데, 그 중, LCD는 현재, 전자시계를 비롯하여, 전자계산기, TV, 노트북 PC 등 전자제품에서 자동차, 항공기의 속도표시판 및 운행시스템 등에 이르기까지 폭넓게 사용되고 있다.
이러한 LCD 등이 적재된 카세트는 LCD 제조 과정동안 각 공정으로 순차적 또는 개별적으로 이송될 필요가 있고 이를 위해 벨트 컨베이어 등의 수평 이송장치가 이용되거나, 승강 엘리베이터 등의 수직 이송장치가 사용되고 있다.
이 중 수직 이송장치는, 일반적으로 지지프레임과, 카세트가 적재되는 업/다운 프레임과, 업/다운 프레임을 업/다운시키는 동력을 제공하는 구동부를 구비한다. 업/다운 프레임의 업/다운 방식은 기어나 벨트 등을 이용하여 업/다운 프레임과 구동부를 기계적으로 연결하고 구동부의 동력으로 업/다운 프레임을 승하강시킨다. 동력 전달 방식이 주로 기어 또는 벨트 등의 기계적인 접촉을 통하여 업/다운 구동되는 방식이 적용되었다.
그런데, 이와 같이 접촉식 방식의 수직 이송장치는, 업/다운 프레임과 지지프레임 간의 접촉 영역에서 파티클(particle)이 발생될 소지가 높아 반도체 기판이나 혹은 LCD 기판 등의 공정에 요구되는 클린 룸과 같은 설비에 적용되기가 곤란한 문제점이 있다. 또한, 접촉식 방식의 업/다운 구조는 접촉 영역에서 소음이 필연적으로 발생할 뿐만 아니라, 접촉식 구조로 인해 장치의 내구성이 저하되는 문제가 있다. 또한, 업/다운 프레임의 속도를 안정적으로 유지하기 힘들다.
이러한 문제를 해결하기 위하여 지지프레임과 업/다운 프레임 간의 접촉 영역을 비접촉 방식으로 구성하는 이송장치가 도입된다. 이러한 이송장치는 마찰이나 기계적인 접촉이 없기 때문에 파티클 발생이 저지될 수 있다. 또한 소음의 발생을 감소될 수 있고 장치의 내구성도 향상될 수 있을 뿐 아니라 열이나 마찰 등의 외부 교란 요인을 제거할 수 있어 업/다운 프레임의 속도를 보다 안정적으로 제어할 수 있게 된다.
그러나, 이러한 비접촉 방식의 업/다운 프레임은, 지지프레임 상에 직접 접촉 또는 결합되지 않기 때문에 업/다운 프레임을 고정하기가 용이하지 않다. 이는 프레임 간에 기계적으로 접촉하는 부분이 없이 업/다운 프레임이 지지프레임에 대하여 소정 간격이 이격된 채 부상되어 있기 때문이다. 또한, 업/다운 프레임 상에 피이송물의 인입 및 취출 시에 여러 가지 외부 요인에 의한 업/다운 프레임이 흔들리거나 뒤틀리는 현상이 발생될 우려가 있게 된다. 피이송물을 인입 또는 취출하는 과정에서 업/다운 프레임이 흔들리거나 불안정한 상태를 야기한다면, 피이송물이 파손되는 등의 작업 생산성이 저해될 수 있고 임의 추락 등으로 인해 작업자의 안전에도 문제가 된다.
본 발명의 목적은, 비접촉식 수직 이송장치에 있어서 카 어셈블리를 보다 안정적으로 고정시킬 수 있어 작업 생산성이 향상될 뿐 아니라 작업자의 안전사고 예방에 도움이 되는 이송장치를 제공하는 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 수직 축선을 형성하는 프로파일; 상기 프로파일 또는 상기 카 어셈블리에 마련되어 피이송물을 지지하며, 상기 프로파일의 수직 축선을 따라 상기 프로파일에 대해 상대적으로 업/다운(up/down) 이동되는 카 어셈블리(car assembly); 및 상기 프로파일과 상기 카 어셈블리 중 적어도 어느 하나에 마련되어 상기 프로파일에 대해 상기 카 어셈블리를 선택적으로 로킹/언로킹(locking/unlocking)시키는 로킹/언로킹 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치에 의해 달성된다.
상기 로킹/언로킹 유닛은, 상기 카 어셈블리와 상기 프로파일 중 어느 하나에 마련되어 다른 하나를 향해 접근 및 이격되는 로커; 및 상기 로커와 연결되며, 상기 로커가 상기 접근 및 이격 방향으로 구동되도록 상기 로커를 구동시키는 로커구동부를 포함할 수 있다.
상기 로커와 상기 로커구동부는 상기 카 어셈블리에 마련될 수 있다.
상기 로커구동부는, 상기 로커를 지지하는 로커하우징; 상기 로커하우징의 일측에 연결되어 상기 로커하우징을 상기 카 어셈블리가 업/다운 이동되는 방향을 따라 구동시키는 액추에이터; 상기 로커하우징과 간섭이 되지 않는 범위 내에서 상기 카 어셈블리에 연결되는 더미블록; 및 양단이 상기 더미블록과 상기 로커에 자유 회전 가능하게 연결되는 아암을 포함할 수 있다.
상기 로커는 비동력 방식의 자유 회전형 롤러일 수 있다.
상기 로커는 장구 형상을 가질 수 있다.
상기 로커에 인접되는 상기 프로파일의 측면은 상기 로커의 측면에 형성된 장구형 홈부와 형상맞춤되는 장구형 돌출부를 형성할 수 있다.
상기 로커하우징에는, 상기 롤러에 결합되는 롤러축이 상기 프로파일에 대해 접근 및 이격되는 방향을 따라 이동될 수 있도록 상기 롤러축의 이동을 가이드하는 가이드공이 더 형성될 수 있다.
상기 가이드공은 상기 롤러축이 상기 프로파일에 대해 접근 및 이격되는 방향을 따라 상기 로커하우징의 측면에 길게 형성된 장공으로 마련될 수 있다.
상기 프로파일을 지지하는 프레임; 및 상기 프레임에 부분적으로 결합되어 상기 카 어셈블리를 업/다운 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 프레임의 하부에 마련되어 상기 카 어셈블리의 임의 추락에 대해 탄성적으로 저항하는 다수의 추락 방지용 스프링을 더 포함할 수 있다.
상기 카 어셈블리의 업/다운 이동 시 상기 프레임의 내외측으로 형성되는 공기 유동의 원활한 흐름을 위해 상기 프레임 또는 상기 카 어셈블리의 어느 일측에 마련되는 적어도 하나의 공기유입/배출부를 더 포함하며, 상기 피이송물은 LCD(Liquid Crystal Display) 기판이 적재된 카세트일 수 있다.
본 발명에 따르면, 비접촉식 수직 이송장치에 있어서 카 어셈블리를 보다 안정적으로 고정시킬 수 있어 작업 생산성이 향상될 뿐 아니라 작업자의 안전사고 예방에 도움이 될 수 있다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도면 대비 설명에 앞서, 이하에서 설명될 피이송물이란, LCD(Liquid Crystal Display), PDP(Plasma Display Panel) 및 OLED(Organic Light Emitting Diodes) 등을 포함하는 기판, 반도체용 웨이퍼(wafer), 기판이나 웨이퍼를 수용하여 지지하는 트레이나 카세트(cassette)가 될 수 있을 뿐만 아니라 일반적인 박스(box)를 비롯한 각종 다양한 물류품이 될 수 있다. 하지만, 설명의 편의를 위해 이하의 실시예에서는 피이송물을 카세트라 하여 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송장치의 정면도이고, 도 2는 도 1의 측면도이고, 도 3은 도 1의 상면도이고, 도 4는 이송장치의 카 어셈블리의 측면도이고, 도 5는 도 3의 A 영역에 대한 개략적인 확대도이고, 도 6은 도 3에 도시된 로킹/언로킹 유닛의 요부 확대도이며, 도 7a 및 도 7b는 로커의 언로킹 및 로킹 동작을 도시한 로킹/언로킹 유닛의 측면도이다.
이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 이송장치는, 수직 방향으로 업/다운 수직 축선을 형성하는 프로파일(110) 실질적으로 피이송물(미도시)을 지지하며 피이송물(미도시)과 함께 업/다운되는 카 어셈블리(200) 카 어셈블리(200)에 마련되어 카 어셈블리(200)의 이동을 저지하는 로킹/언로킹 유닛(260, 270)을 포함한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 프레임(100)은 본 실시예의 이송장치에 대한 외관을 형성하는 부분으로서 프로파일(110,112)을 비롯하여 프레임(100) 하단의 이송구동부(300) 및 공기유입/배출부(400)를 지지한다. 도 1에 도시된 바와 같이 박스(box) 구조의 형태로 제작될 수 있다. 본 실시예의 경우, 프레임(100)은 금속 프레임을 가로 및 세로로 상호 조립하여 제작되며 대부분의 측벽은 개방되어 있다. 피이송물(미도시)을 다층 간에 이송할 필요가 있는 경우에는 개별적으로 복수의 프레임을 제작하고 이를 적층시켜 프레임(100)을 제작할 수 있다.
프레임(100)의 중심을 기점으로 양측면이 대칭되므로 이하의 설명은 일측의 구조에 대해서만 설명하기로 한다.
프레임(100)의 양 측면부에는 한 쌍의 프로파일(110)이 수직 방향으로 형성되어 있다. 프로파일(110)은, 도 3 및 도 5를 참조하면, 상호 대칭되는 2개의 경사면을 갖는 대략 삼각형의 횡단면 구조를 가지는데, 프로파일(110)의 2개의 경사면에는 각각 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230, maglev up/down guide unit)이 대응되어 배치된다. 프로파일(110)은 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)과 상호 작용하여 비접촉된 상태에서 카 어셈블리(200)의 이동 경로를 형성하게 되는데, 이에 대해서는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)에 대한 설명에서 상세히 후술하기로 한다.
프로파일(110, 112)은 압출 성형 방식을 통해 제작된다. 프로파일(110, 112)은 길이 방향을 따라 내부가 빈 공간이 형성되는 중공 타입으로 마련된다. 이 내부 공간을 통해 도 5에 자세히 도시된 바와 같이 프로파일(110)의 경사면 상에 스틸(111, 113)이 볼트 결합된다.
프로파일(110)의 일측 선단부 즉, 삼각형 형상의 꼭지점 부근의 형상은, 도 4에 도시된 바와 같이, 돌출된 형상으로 제작된다. 이는 로킹/언로킹 유닛(260)의 로커(261)와 대응되는 부분이므로 로킹/언로킹 유닛(260)의 대한 설명에서 자세히 설명하기로 한다.
카 어셈블리(200)는, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 그 전체가 프레임(100) 내부에 마련되어, 프레임(100)에 대해 상대이동 가능하게 형성되어 있고, 카세트(미도시)와 실질적으로 접촉하여 수직으로 이송하는 역할을 한다. 카 어셈블리(200)는, 도 4를 참조하면, 지지프레임(201)과, 지지프레임(201) 상에 마련되어 프로파일(110)의 2개의 경사면을 추종하며 이동경로를 형성하게 하는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230, 240, 250)과, 이에 인접 배치되어 카 어셈블리(200)의 로킹 및 언로킹을 위한 로킹/언로킹 유닛(260, 270)을 포함한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 지지프레임(201)은 수직 지지프레임(202)과 수평 지지프레임(203)을 포함하는데, 수직 지지프레임(202)은 사각형 형상으로, 대략 'ㅁ'자 형상으로 형성된다. 수직 지지프레임(202)의 측면부 상부 영역에는 한 쌍의 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)이 구비되고, 측면부의 하부 영역에 한 쌍의 비접촉식 업/다운 안내유닛(240, 250)이 구비된다.
수평 지지프레임(203)은 수직 지지프레임(202)의 내부 관통 공간 상에 배치되어 수평 지지프레임(203)과 결합되는데, 사각형 형상의 내부 관통 공간 위에 수평 지지프레임(203)의 중앙 영역이 안착되어 결합되게 한다.
또한, 수평 지지프레임(203)과 수직 지지프레임(202) 사이에는 보강 지지프 레임(204)이 결합된다. 이는 수직 지지프레임(202)과 수평 지지프레임(203) 간의 결합을 보강하기 위함이다. 또한, 외곽 프레임(207)이 직사각형 형상으로 형성되어 카 어셈블리(200)의 외곽을 형성한다. 외곽 프레임(207)의 상부 영역에는 공기 유입/배출부(400)가 마련된다. 이와 같이 수평 지지프레임(203)과 수직 지지프레임(202)에 보강 지지프레임(204)과 외곽 프레임(207)을 형성함으로써, 수직 지지프레임(202)과 수평 지지프레임(203) 간의 체결력이 확보될 수 있고, 수평 지지프레임(203) 상에 적채되는 카세트의 하중을 보다 안정적으로 지지할 수 있다.
수평 지지프레임(203) 상에는 카세트의 적재와 취출을 용이하게 하기 위한 한 쌍의 이송 롤러(204)들와 구동 모터(205)를 포함한다.
이송 롤러(204)는 실질적으로 카세트와 접촉하는 부분이다. 기판이 적재된 카세트는 외부로부터 가해지는 충격에 매우 취약한 특성을 가지므로 카세트가 이송 롤러(204)에 의해 접촉되어 이송되는 과정에서 카세트에 가해지는 충격이 완충될 수 있도록 이송 롤러(204)의 재질은 우레탄이나 실리콘, 혹은 고무로 제작될 수 있다.
이러한 이송 롤러(204)들은 수평 지지프레임(203) 상의 양측에 일렬로 배치되어 있고, 이에 인접하게 배치되는 한 쌍의 회전축(206)과 각각 연결된다. 그리고 각 회전축(206)에는 회전축(206)에 인접 배치되는 구동 모터(205)가 연결되어 있어, 회전축(206)에 연결된 이송 롤러들은 구동될 수 있다. 양 측에 마련되는 구동 모터(205)는 동기 제어될 수 있다.
본 실시예에서는 구동 모터(205)와 회전축(206) 사이에 베벨 기어(미도시)로 연결되고 회전축(206)과 각 이송 롤러(204) 역시 베벨 기어(미도시)로 연결되어 구동 모터(205)가 작동됨에 따라 각 이송 롤러(204)가 회동하게 된다. 본 발명의 권리범위가 이에 제한되는 것은 아니므로 하나의 회전축에 결합되는 이송롤러의 개수와 구동 모터와 이송 롤러 간의 구동 방식 등은 적절하게 선택 변경될 수 있다. 또한 수평 지지프레임에 갖춰진 회전축의 개수 역시 적절하게 선택 변경될 수 있다.
이와 달리, 이송 롤러마다 개별 구동 모터(미도시)를 이용할 수도 있을 것이다. 이 경우 이송 롤러들의 회전축에 수직하는 한쌍의 회전축은 생략되며, 복수의 개별 구동 모터(미도시)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 제어부(미도시)에 의해 개별 구동 모터(미도시)의 동작이 개별적으로 제어될 수 있도록 하면, 카세트의 이송과 관련한 동작상의 효율, 구조 및 동력 상의 효율을 높일 수 있는 장점이 있을 수 있다.
종래의 접촉 방식의 카 어셈블리에 비해 비접촉 방식으로 구동되어 카 어셈블리에는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)이 구비되는데, 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)에 대해서는 뒤에서 자세히 설명하기로 한다.
본 실시예와 같은 카 어셈블리(200)는 프레임(100)에 비접촉식 방식으로 연결되기 때문에 카 어셈블리(200)와 프레임(100) 사이에 소정의 간격이 이격된 채 카 어셈블리(200)가 프레임(100) 상에 마련된다. 따라서 카 어셈블리(200)와 프레임(100)간의 체결력이 상대적으로 약할 가능성이 있다. 이에 따라 카 어셈블리(200)에서 카세트를 적재 및 취출하는 과정에서 카 어셈블리(200)가 안정적으로 고정 결합되지 못하는 문제가 있다. 카세트를 적재 또는 취출하는 과정에서 카 어 셈블리(200)가 흔들리거나 불안정한 상태를 유지한다면, 작업 생산성이 저해될 뿐 아니라 카세트의 파손을 야기할 가능성도 있고 카 어셈블리(200)의 추락 등으로 작업자의 안전에 심각한 위해가 된다.
이를 방지하기 위해, 본 실시예의 이송장치에는 로킹/언로킹 유닛(260,270)이 구비된다. 로킹/언로킹 유닛(260,270)은, 도 4에 도시된 바와 같이, 카 어셈블리(200)의 양 측부에 비접촉식 업/다운 안내유닛(220,230, 240,250) 사이에 마련되어 카 어셈블리(200)의 업/다운이 정지될 때 카 어셈블리(200)의 위치를 고정시켜 외부 요인에 의한 외란에 대응하여 카 어셈블리(200)가 안정적으로 유지될 수 있도록 한다.
로킹/언로킹 유닛(260,270)은 상호 인접 배치되는 한 쌍의 업/다운 안내유닛(220,230) 사이와 다른 한 쌍의 업/다운 안내유닛(240,250) 사이에 각각 한 개씩 마련된다. 이에 따라 수직 지지프레임(202)의 일측 부분에는 상부 및 하부에 각각 1개씩의 로킹/언로킹 유닛(260,270)이 마련되는데, 이들 로킹/언로킹 유닛(260,270)은 동일한 구조 및 기능을 수행하므로 수직 지지프레임(202)의 일측 상부 영역에 마련되는 로킹/언로킹 유닛(260)에 대해서만 설명하기로 한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 로킹/언로킹 유닛(260)은 카 어셈블리(200)의 일측 단부에 마련되는 한 쌍의 비접촉식 업/다운 안내유닛(220,230)의 인접하게 마련된다. 로킹/언로킹 유닛(260)은 카 어셈블리(200)에 마련되어 프로파일(110)을 향해 접근 및 이격되는 로커(261)와, 로커(261)와 연결되어 로커(261)를 구동시키는 로커구동부(263)를 포함한다.
로커(261)는 프로파일(110)의 일측 선단부와 실질적으로 접촉하는 부분으로서, 본 실시예에서의 로커(261)는 자유 회전형 롤러로 마련된다. 로커(261)의 측면은 장구 형상을 가지는데, 프로파일(110)의 측면에 형성되는 장구형 돌출부(115)와 형상맞춤될 수 있도록 로커(261)의 측면에는 장구형 홈부(263)가 형성된다. 이는 프로파일(110)의 선단부와 로커(261) 측면 사이의 접촉 면적을 증가시켜 마찰력을 증대시키는 역할을 한다. 이로 인해, 로킹 동작이 안정되게 유지될 수 있다. 또한, 프로파일(110)의 선단부와 직접 접촉하는 로커(261)의 형상이 자유 회전형 롤러(261)로 마련됨으로써, 접촉 지지 과정 및 접촉이 해제되는 과정에서 발생할 수 있는 충격이 최소화되는 장점이 있다.
로커구동부(263)는, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 로커(261)와 프로파일(110)이 접촉 지지되는 로킹 동작과 접촉 지지가 해제되는 언로킹 동작을 수행할 수 있게 한다. 특히, 예기치 못한 외란에 의해 로킹 동작이 해제되지 않도록 로킹구동부(263)의 구조는 신뢰성있게 제작될 필요가 있다.
로커구동부(263)는 프로파일(110)에 대해 접근 및 이격되는 방향(이하, X 방향이라 함)으로의 로커(261)의 위치를 변경시킨다. 로커구동부(263)는, 로커(261)를 지지하며 로커(261)가 카 어셈블리(200)에 대해 접근 및 이격 가능하도록 일측의 피봇축(268)을 중심으로 회동 가능한 로커하우징(264) 및 로커하우징(264)의 주변에 배치되어 로커하우징(264)을 향해 접근 및 이격되면서 로커하우징(264)을 회동 운동시키는 액추에이터(265)를 포함한다.
로커하우징(264)은 상호 대칭되는 한 쌍의 측벽 부분과 측벽 부분의 사이에 마련되어 측벽 부분을 상호 연결하는 지지 부분으로 형성된다. 로커하우징(264)의 측벽 부분의 일 영역에는 로커(261)가 자유회전할 수 있는 회동축이 형성된다. 그리고 로커하우징(264)의 상부 일 영역에는 피봇축(268)이 형성되어 있어 로커하우징(264)이 카 어셈블리(200)에 연결되고, 로커하우징(264)은 피봇축(268)을 중심으로 카 어셈블리(200)에 대해 상대 회동할 수 있게 된다. 즉, 프로파일(110)에 대해 X 방향으로 로커(261)의 위치를 변경시킨다. 그리고 로커하우징(264)의 타단부에는 플랜지부(264b)가 상방으로 돌출 형성되고 플랜지부(264b)와 카 어셈블리(200) 사이에는 복원 스프링(269)이 삽입 결합된다. 복원 스프링(269)의 일단은 카 어셈블리(200)에 결합되고 타단은 플랜지부(264b)의 측면에 결합되어 로커하우징(264)이 피봇축(268)을 중심으로 반시계 방향으로 회동한 경우에 시계방향의 복원력이 가해질 수 있도록 한다.
로커하우징(264)의 하부 영역에는 접촉슬라이딩블록(264a)이 구비된다. 접촉슬라이딩블록(264a)은 전달블록(267)의 단부와 직접 접촉하여 슬라이딩하는데, 접촉슬라이딩블록(264a)에는 전달블록(267)의 상부와 대응되는 형상의 경사면을 갖도록 형성된다. 이로 인해 전달블록(267)이 상방으로 이동함에 따라 접촉슬라이딩블록(264a)과 전달블록(267)의 경사면이 상호 슬라이딩하게 되고 이로 인해 점차 전달블록(267)이 로커하우징(264)과 카 어셈블리(200) 사이에 삽입되는 결과 로커하우징(264)이 반시계 방향으로 회동되게 된다. 이는 실질적으로 프로파일(110)에 대해 접근 및 이격되는 방향(이하, X 방향이라 함)으로 로커(261)의 X축 위치를 변경시키게 된다. 로커의 x축 방향으로의 변위가 증가하게 되면 결국에는 프로파 일(110)의 선단부와 형상맞춤되어 로킹이 이루어진다.
이와 같은 구조의 로킹/언로킹 유닛은, 로커(261)가 프로파일(110)의 선단부에 형상 맞춤되어 로킹된 상태에서, 로킹력이 상대적으로 약할 경우 X방향의 힘에 의해 로커(261)의 로킹이 프로파일(110) 선단부로부터 해제될 가능성을 차단할 수 있게 된다. 다시 말해, 카 어셈블리(200) 상에 외란이 가해지는 경우 외란이 가해질 경우에 작용하는 외란의 작용 방향에 대하여 액추에이터(265)의 작동 방향을 수직으로 배치함으로써 로커(261)에 가해지는 힘을 적절히 분산시킬 수 있게 된다. 이로 인해 로커(261)의 해제 동작을 방지할 수 있다.
본 실시예에서의 액추에이터(265)는 실린더(265)로 마련되고, 실린더(265)의 구동 방식은 유압식 또는 공압식일 수 있다. 액추에이터(265)는 실린더본체와 실린더본체에 대해 길이 연장 및 수축 가능하게 결합되는 실린더로드(266)를 구비한다.
전달블록(267)은 실린더로드(266)의 단부와 결합되어 실린더로드(266)의 선형 운동을 로커하우징(264)의 회동 운동으로 전달하게 된다. 이러한 전달블록(267)은 'L'자 형상으로 형성되며 전달블록(267)의 상부에는 로커하우징(264)의 하부의 접촉슬라이딩블록(264a)의 경사면과 접촉하여 슬라이딩하는 경사면이 형성된다. 전달블록(267)의 하부는 액추에이터(265)의 로드와 일체로 결합되어 있어 액추에이터(265)의 로드가 신장 또는 축소됨에 따라 로드의 신장 또는 축소된 길이만큼 전달블록(267)은 Z 방향으로 이동하게 된다.
이와 같은 구성의 로킹구동부를 제작하게 되면, 로킹구동부(263)의 액추에이터(265) 예를 들면, 실린더(265)의 파손을 방지할 수 있게 된다. 즉, 액추에이 터(265) 및 전달블록(267)과 로커하우징(264) 사이에 구조적으로 직접적인 연결이 되지 않은 채 별도의 모듈로 형성될 수 있어서, X축 방향의 외란이 가해지는 경우에 로커하우징(264)에 가해지는 외란이 별도의 모듈로 설계된 전달블록(267) 및 액추에이터(265)에는 최소화될 수 있어 액추에이터(265)의 오작동 및 파손을 방지할 수 있다.
로킹/언로킹 유닛(260)의 로킹/언로킹 동작 과정을 간단히 설명하면, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 실린더(265) 로드가 길이 연장될 경우 로드에 결합되어 있는 전달블록(267)이 Z 방향으로 이동하게 된다. 그러면, 전달블록(267)의 상부의 경사면과 로커하우징(264)의 하부의 접촉슬라이딩블록(264a)의 경사면이 상호 접촉하고 전달블록(267)이 Z방향으로 이동함에 따라 이들 경사면은 면접촉 상태에서 슬라이딩하게 된다. 접촉슬라이딩블록(264a)이 슬라이딩함과 동시에 로커하우징(264)은 반시계 방향으로 회동하게 된다. 접촉슬라이딩블록(264a)에 전달블록(267)이 상방으로 삽입되는 깊이에 대응하여 로커하우징(264)의 반시계 방향의 회동각이 커지게 된다. 결국 로커(261)의 측면부가 프로파일(110)의 일측 선단부에 접촉되고 로커하우징(264)의 X축 방향의 가압력이 유지된 채 로커(261)의 장구형 홈부(262)가 프로파일(110)의 장구형 돌출부(115)와 형상맞춤되어 로킹 동작이 완료된다.
이와 달리, 언로킹 동작은, 실린더(265) 로드가 길이 수축될 경우 전술한 동작의 역순으로 진행되어 로커(261)의 측면부가 프로파일(110)의 일측 선단부로부터 이격되게 된다. 이때, 전달블록(267)이 하방으로 이동함에 따라 로커하우징(264)의 상단부에 마련된 복원 스프링(268)이 탄성 복원력에 의해 로커하우징(264)은 시계방향으로 회동하여 원위치로 복원된다.
이와 같이, 로킹/언로킹 유닛(260)은 카 어셈블리(200)가 업/다운 동작이 정지된 경우, 예를 들면, 카세트의 인입과 취출 과정 등과 같은 카 어셈블리(200)의 정지 상태를 요하는 경우에 카 어셈블리(200)의 상하 이동을 저지시키는 역할을 한다. 또한, 카 어셈블리(200)의 흔들림을 방지하여 외부 요인에 의한 외란에 대응하여 카 어셈블리(200)가 안정적으로 고정될 수 있게 한다.
이로 인해 피이송물을 보다 안정적으로 이송할 수 있게 되어 작업 생산성이 향상될 수 있고, 카 어셈블리(200)의 임의 추락이 방지될 수 있어 작업자의 안전에 만전을 기할 수 있게 된다.
또한, 카 어셈블리(200)의 운행 중에는 로킹/언로킹 유닛(260)의 로커(261)는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220,230)의 마그네트(223,233)를 보호하는 역할을 한다. 실린더(265)의 로드가 완전히 수축한 상태인 언로킹 상태에서 로커(261)와 프로파일(110)의 일측 선단부 사이의 X축 방향으로 소정의 간격(도 7a의 A 구간)이 유지된다. 이 간격은 마그네트(223,233)와 프로파일(110)의 스틸 블록(111,113) 사이의 간격보다 상대적으로 작다. 즉, 외부 요인에 의해 카 어셈블리(200)의 위치가 평형이 깨진다 하더라도 마그네트(223,233)가 스틸 블록(111,113)에 충돌하기 전에 로커(261)가 프로파일(110)의 장구형 돌출부(115)에 먼저 접촉함으로써, 마그네트(223,233)와 스틸 블록(111,113) 사이의 충돌을 저지시켜 마그네트(223,233)를 보호하게 된다.
보다 상세히 설명하면, 마그네트(223,233)에 이상 원인이 발생되거나 혹은 진동 등의 외부 외란이 발생하는 경우에 카 어셈블리(200)의 무게중심이 이동하게 되고 비접촉식 업/다운 안내유닛(220)의 마그네트(223,233)와 프로파일(110) 사이의 갭이 변화되어, 마그네트(223,233)가 직접 스틸 블록(111,113)에 충돌하여 마그네트(223,233)가 손상될 가능성이 생긴다. 이럴 경우, 로커(261)가 먼저 프로파일(110)의 선단부와 접촉되어 x축 방향으로의 카 어셈블리(200)의 이동을 저지시킴으로써, 마그네트(223,233)가 프로파일(110)의 스틸 블록(111,113)에 직접 접촉할 가능성을 차단한다.
한편, 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 카 어셈블리(200) 상에 마련되어 프레임(100)에 대해 카 어셈블리(200)가 상대이동할 때 카 어셈블리(200)와 프로파일(110) 간의 접촉이 방지되며 카 어셈블리(200)가 프로파일(110) 상을 슬라이딩하게 된다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 카 어셈블리(200)의 일측에 마련되는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230, 240, 250)은, 수직 지지프레임(202)의 상부 영역 및 하부 영역에 각각 동일한 개수와 동일한 위치로 설치되어 프로파일(110)에 대해 안정적으로 슬라이딩 할 수 있도록 한다. 따라서 이하 설명에서는 수직 지지프레임(202)의 상부 영역에 마련되는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)에 대해서만 설명하기로 한다.
비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)은,프로파일(110)의 경사면 상에 마련되는 스틸(111, 113)과, 유닛본체(222, 232)와, 유닛본체(222, 232)의 단부에 마련 되어 스틸(111, 113)과 사이에 부상력을 발생시키는 마그네트(223, 233)와, 유닛본체(222, 232)에 마련되어 마그네트(223, 233)와 스틸(111, 113) 간의 갭을 센싱하는 갭 센서(224, 234)를 구비하는 마그네트 어셈블리(221, 231)를 포함한다.
스틸(111, 113)은 프로파일(110)의 삼각형 형상의 2개의 경사면을 따라 형성된다. 스틸(111, 113)은 스틸(111, 113)에 인접 배치되는 마그네트 어셈블리(221, 231)와 상호 작용하여 마그네트에서 발생한 자기장을 통해 카 어셈블리(200)를 자기부상시키는 역할을 한다.
유닛본체(222, 232)는 수직 지지프레임(202)의 상부 및 하부 영역 상에 프로파일(110)의 2개의 경사면 형상에 대응되게 배치된다. 이를 위해 각 유닛본체(222, 232)는 소정의 각도를 형성하면서 프레임(100) 상의 프로파일(110) 형상에 대응되게 마련된다.
마그네트(223, 233)는 유닛본체(222, 232)의 선단부에 마련되어 스틸(111, 113)과 직접적으로 상호 작용하여 자기장을 형성한다. 마그네트(223, 233)는 전기적으로 연결되어 있어, 전류 증감에 따라 자기장의 변화를 유도할 수 있고 이로 인해 부상력을 조절할 수 있게 된다. 본 실시예에서는 프로파일(110)의 각 경사면 상에 마그네트(223, 233)를 상하에 2개씩 인접 배치하여 자기장 형성을 용이하게 한다.
카 어셈블리(200)에 마련되는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)과 스틸(111, 113)은 소정의 갭(gap)을 형성하면서 부상하게 된다. 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)이 카 어셈블리(200)의 중앙을 기점으로 카 어셈블리(200)의 양단 에 마련되고 상호 대칭적으로 경사지게 배치되므로 부상력이 서로 상쇄되면서 X축 방향과 Y축 방향으로 정렬이 이루어진다.
이처럼, 비접촉 업/다운 안내유닛(220, 230)이 프로파일(110) 경사면을 비접촉하여 추종하게 되고, 이로 인해 카 어셈블리(200)가 프레임(100)에 대해 비접촉하며 업/다운할 수 있게 된다.
갭 센서(224, 234)는, 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)과 프로파일(110) 사이의 갭을 측정한다. 이러한 오차 신호를 고려하여 마그네트(223, 233)로 향하는 전류의 양을 조절하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 갭 센서(224, 234)에 의해 측정된 오차 신호는 피드백(feedback)되고, 제어부(미도시)는 실제 갭과 기준 갭의 오차를 보정하게 된다. 이러한 오차 보정은 전류의 증감을 통해 이루어진다. 결국 에러를 보정한 결과 기준 갭을 유지한 상태로 카 어셈블리(200)의 평형을 유지할 수 있게 된다.
이러한 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)은 프로파일(110) 하나당 상부 및 하부에 각각 2개씩 마련됨으로써, 카 어셈블리(200)의 프로파일(110)에 대한 추종성이 보다 안정되게 구현될 수 있게 된다.
본 발명에서는 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)에 설치된 마그네트(223, 233, 243, 253)가 프로파일(110) 상에 마련된 스틸(111, 113)과의 상호작용으로 자기부상된 상태가 이루어지게 되는 것으로 설명하였으나, 비접촉식 업/다운 안내유닛(220, 230)의 자기부상 방식은 흡인식, 영구자석 반발식, 상전도 흡인제어방식, 유도 반발식 등과 같은 다양한 부상방식이 사용될 수 있다.
다시 도 1 또는 도 2를 함께 참조하면, 프레임(100)의 하단 영역에는 이송구동부(300)가 마련된다. 이송구동부(300)는, 복수의 회전 모터(301)와, 와이어(302)와 고정 도르래(303)를 기준으로 회전 모터(301)의 반대측 상에 마련되는 밸런스 바아(304)를 포함한다.
회전 모터(301)는 프레임(100)의 양 측에 인접 배치되는데, 회전 모터(301)는 프레임(100)의 프로파일(110, 120)에 인접하게 마련되며, 2개씩 전부 4개가 마련된다. 따라서, 카 어셈블리(200)의 기울어짐, 틀어짐 등을 방지할 수 있도록 4개의 회전 모터(301)는 동기 제어될 필요가 있고 이를 제어하기 위한 제어부(미도시)가 별도로 마련될 수 있을 것이다.
와이어(302)의 일단은 회전 모터(301)에 연결되어 권취되고 다른 일단은 카 어셈블리(200)에 연결되게 된다. 그 사이에 고정 도르래(303)를 기준으로 양단에 마련된다.
와이어(302) 상의 일 구간에는 밸런스 바아(304)가 설치되어 적은 동력으로 카 어셈블리(200)를 상대이동시킬 수 있게 한다.
이와 같이, 본 실시예에 의한 이송장치는, 프레임(100) 상에 설치된 회전 모터(301)와 이에 연결된 와이어(302)와 고정 도르래(303)에 의해서 Z축 방향으로의 추진력을 발생한다. 카 어셈블리(200)에 마련된 비접촉식 업/다운 안내유닛(220)과 프레임(100) 상의 스틸(111, 113) 사이에 자기부상 효과가 작동하여 카 어셈블리(200)를 프레임(100)에 대해 비접촉시킨 다음, 이송구동부(300)가 실질적인 수직 업/다운을 수행하게 된다.
도 2에 도시된 바와 같이, 프레임의 하부의 중앙 영역 부근에는 카 어셈블리(200)의 임의 추락에 대해 탄성적으로 저항하는 다수의 추락 방지용 스프링(130)이 더 마련될 수 있다.
본 실시예에서는 총 4개의 스프링(130)이 프레임(100)의 중심을 기점으로 상호 대칭되어 이격되게 배치된다. 카 어셈블리(200)의 임의 추락 시 카 어셈블리(200)를 탄성적으로 저항하여 카 어셈블리(200) 및 적재된 카세트를 보호할 수 있다.
프레임(100)의 상부, 하부, 측면의 일부 영역 및 카 어셈블리(200)의 상부에는 카 어셈블리(200)의 상하 운동 시 발생하는 유동의 흐름을 원활히 하기 위한 공기유입/배출부(400)를 더 포함할 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에 따르면, 프레임과 카 어셈블리 사이가 소정의 간격이 유지된 채 카 어셈블리를 수직으로 업/다운 시킬 수 있어 카세트의 이송 공정 중에 파티클(particle)이 발생되는 것을 저지할 수 있으며 소음을 감소시킬 수 있다.
이러한 구성을 갖는 이송장치의 승강 동작에 대해 설명하면 다음과 같다.
도 1 또는 도 4에 도시된 바와 같이, 카 어셈블리(200)는 1층 높이 상에 정렬되고 로킹/언로킹 유닛(260, 270)에 의해 로킹 상태에 있다. 별도의 수평 이송장치(미도시, 예를 들어, 컨베이어 등)에 의해 카세트(미도시)가 이송장치 쪽으로 옮겨지면, 우선 제어부(미도시)는 카 어셈블리(200)에 마련된 구동 모터(206)의 동작을 온(on)시킨다. 구동 모터(206)의 동작에 의해 회전축이 일방향으로 회전하면, 이에 결합되어 있는 이송 롤러(204)들이 회전함으로써 이송 롤러(204)들에 접촉된 카세트의 인입이 A방향으로 이루어진다.
카 어셈블리(200)에 카세트가 완전히 수용된 다음, 로킹/언로킹 유닛(260)의 언로킹 동작이 이루어진다. 도 7a 및 도 7b를 참조하면, 실린더(265)의 로드가 완전히 수축하여 로커(261)와 프로파일(110) 사이에는 소정의 간격이 벌어지게 된다.
다음으로, 도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이, 카 어셈블리(200)가 B방향으로 승강된다. 이는 프레임(100)의 양측 상에 마련된 회전 모터(301)가 작동하여 회전 모터(301)에 연결된 고정 도르래(303)를 회전시키고 와이어(302)에 연결된 카 어셈블리(200)를 B방향으로 이동시킨다.
2층 높이 즉, 카 어셈블리(200)가 최고점에 이르면, 로킹/언로킹 유닛(260)이 로킹 작동하여 카 어셈블리(200)를 프레임(100) 상에 고정하게 된다. 이후, 카 어셈블리(200)의 구동 모터(205, 도 4 참조)를 통해 이송 롤러(206, 도 4 참조)를 동작시켜 카세트를 C방향으로 취출시킨다.
이와 같이, 본 실시예에 따르면, 프레임과 카 어셈블리 사이를 비접촉식 방식으로 동력 전달시킴으로써, 카세트의 이송 공정 중에 파티클(particle)이 발생되는 것을 저지할 수 있으며, 이송장치의 이송 효율이 저하되는 것을 방지할 수 있어 이송 속도를 안정적으로 제어할 수 있게 된다.
또한, 카 어셈블리와 프레임 사이에 직접적인 기계 마찰이나 접촉이 없기 때문에, 이송 과정 중에 소음의 발생을 감소시킬 수 있는 장점이 있으며, 이송장치의 내구성도 향상될 수 있어 이송장치의 신뢰성이 보장될 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송장치의 정면도이다.
도 2는 도 1의 측면도이다.
도 3은 도 1의 부분 확대 평면도이다.
도 4는 도 1의 이송장치에 구비된 카 어셈블리의 측면도이다.
도 5는 도 3의 A 영역에서 로킹/언로킹 유닛을 제거한 상태의 확대도이다.
도 6은 도 3의 A 영역에서 로킹/언로킹 유닛을 강조한 상태의 확대도이다.
도 7a 및 도 7b는 로커의 언로킹 및 로킹 동작을 도시한 로킹/언로킹 유닛의 측면도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
100 : 프레임 110, 120 : 프로파일
111, 113 : 스틸 115 : 장구형 돌출부
200 : 카 어셈블리 220, 230 : 비접촉식 업/다운 안내유닛
260 : 로킹/언로킹 유닛 261 : 로커
300 : 이송구동부 400 : 공기 유입/배출부

Claims (12)

  1. 수직 축선을 형성하는 프로파일;
    상기 프로파일 또는 상기 카 어셈블리에 마련되어 피이송물을 지지하며, 상기 프로파일의 수직축선을 따라 상기 프로파일에 대해 상대적으로 업/다운(up/down) 이동되는 카 어셈블리(car assembly); 및
    상기 프로파일과 상기 카 어셈블리 중 적어도 어느 하나에 마련되어 상기 프로파일에 대해 상기 카 어셈블리를 선택적으로 로킹/언로킹(locking/unlocking)시키는 로킹/언로킹 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 로킹/언로킹 유닛은,
    상기 카 어셈블리와 상기 프로파일 중 어느 하나에 마련되어 다른 하나를 향해 접근 및 이격되는 로커; 및
    상기 로커와 연결되며, 상기 로커가 상기 접근 및 이격 방향으로 구동되도록 상기 로커를 구동시키는 로커구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 로커와 상기 로커구동부는 상기 카 어셈블리에 마련되는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 로커구동부는,
    상기 로커를 지지하며, 상기 로커가 상기 카 어셈블리에 대해 접근 및 이격가능하도록 일측의 피봇축을 중심으로 회동가능한 로커하우징; 및
    상기 로커하우징의 주변에 배치되어 상기 로커하우징을 향해 접근 및 이격되면서 상기 로커하우징을 회동 운동시키는 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 액추에이터는,
    실린더본체와, 상기 실린더본체에 대해 길이 연장 및 수축 가능하게 결합되는 실린더로드를 구비한 실린더; 및
    상기 실린더로드의 단부에 결합되어 상기 실린더로드의 선형 운동을 상기 로커하우징의 회동 운동으로 전달하는 전달블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 로커하우징의 일측에는 상기 전달로드의 단부와 접촉되는 접촉슬라이딩블록이 더 형성되어 있으며,
    상기 접촉슬라이딩블록과 상기 전달블록 간의 접촉 영역에는 경사면이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 로커구동부에는 상기 로커하우징의 타단에 연결되어 상기 로커하우징이 회동 시 복원력을 가할 수 있는 복원 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 로커는 장구 형상을 갖는 비동력 방식의 자유 회전형 롤러이며,
    상기 로커의 측면에는 내측으로 함몰된 장구형 홈부가 형성되는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  9. 제2항에 있어서,
    상기 프로파일의 일측면에는 상기 로커의 측면에 형성된 장구형 홈부와 형상맞춤되는 장구형 돌출부가 형성되는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로파일을 지지하는 프레임; 및
    상기 프레임에 부분적으로 결합되어 상기 카 어셈블리를 업/다운 구동시키는 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 프레임의 하부에 마련되어 상기 카 어셈블리의 임의 추락에 대해 탄성적으로 저항하는 다수의 추락 방지용 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 카 어셈블리의 업/다운 이동 시 상기 프레임의 내외측으로 형성되는 공기 유동의 원활한 흐름을 위해 상기 프레임 또는 상기 카 어셈블리의 어느 일측에 마련되는 적어도 하나의 공기유입/배출부를 더 포함하며,
    상기 피이송물은 LCD(Liquid Crystal Display) 기판이 적재된 카세트인 것을 특징으로 하는 이송장치.
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