KR20100043907A - 병렬 로봇용 다단 신축 포드 - Google Patents
병렬 로봇용 다단 신축 포드 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20100043907A KR20100043907A KR1020080103158A KR20080103158A KR20100043907A KR 20100043907 A KR20100043907 A KR 20100043907A KR 1020080103158 A KR1020080103158 A KR 1020080103158A KR 20080103158 A KR20080103158 A KR 20080103158A KR 20100043907 A KR20100043907 A KR 20100043907A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- stage
- ball screw
- stage ball
- fixed
- pod
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1646—Programme controls characterised by the control loop variable structure system, sliding mode control
Abstract
Description
Claims (4)
- 동력 공급을 위한 서보 모터와,상기 서보 모터가 장착된 하우징에 설치되어 동력을 전달하는 동력전달부와,상기 하우징에 고정되는 1단 다리 내부에서 상기 동력전달부에 연결되어 회전운동하는 1단 볼 스크류와, 상기 1단 볼 스크류에 체결되어 전진/후진하는 1단 볼 너트와, 상기 1단 볼 너트 하단에 장착되어 상기 1단 볼 스크류를 가이드하는 2단 볼 스크류 지지 베어링과, 상기 2단 볼 스크류 지지 베어링에 고정되는 1단 연장 브라켓과, 2단 다리를 가이드하는 1단 리니어 부싱이 내설되고 상기 1단 다리의 하단에 연결되는 1단 연결 브라켓과,상기 1단 연장 브라켓에 고정되어 1단 다리 내부에서 전진/후진하는 2단 다리와, 상기 1단 볼 스크류가 삽설되는 중공의 2단 볼 스크류와, 상기 2단 볼 스크류에 체결되어 전진/후진하는 2단 볼 너트와, 상기 2단 볼 너트의 하단에 연결되어 3단 볼 스크류를 가이드하는 3단 볼 스크류 지지지 베어링과, 상기 3단 볼 스크류 지지 베어링에 고정되는 2단 연장 브라켓과, 상기 2단 다리의 하단에 고정되고 3단 다리를 가이드하는 2단 리니어 부싱이 내설되는 2단 연결 브라켓과,상기 2단 연장 브라켓에 고정되는 3단 다리와, 상기 2단 볼 스크류가 삽설되는 중공의 3단 볼 스크류와, 상기 3단 볼 스크류에 체결되어 전진/후진하는 3단 볼 너트와, 끝단에 포드 지지점을 구비하며 상기 3단 볼 너트에 고정되어 3단 리니어 부싱을 관통하는 4단 다리와, 상기 3단 다리의 하단에 고정되고 3단 리니어 부싱이 내설되는 3단 연결 브라켓을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇용 다단 신축 포드.
- 청구항 1에 있어서,상기 1단 볼 스크류와 2단 볼 스크류의 하단부 외주면에 스플라인이 형성되고, 상기 2단 볼 스크류와 3단 볼 스크류의 내주면에 스플라인이 형성되어 치합 구성되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇용 다단 신축 포드.
- 청구항 1에 있어서, 상기 동력전달부는 상기 서보 모터의 축에 연결되는 구동풀리와, 상기 구동풀리의 회전력을 전달하는 타이밍벨트와, 상기 타이밍벨트를 통해 회전력을 전달받는 종동풀리를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇용 다단 신축 포드.
- 청구항 1에 있어서,상기 하우징에 고정되어 1단 볼 너트의 임의의 회전을 방지하는 1단 가이드와, 상기 2단 다리의 상단에 고정되어 2단 볼 너트의 임의의 회전을 방지하는 2단 가이드를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 병렬 로봇용 다단 신축 포드.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080103158A KR101013864B1 (ko) | 2008-10-21 | 2008-10-21 | 병렬 로봇용 다단 신축 포드 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080103158A KR101013864B1 (ko) | 2008-10-21 | 2008-10-21 | 병렬 로봇용 다단 신축 포드 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20100043907A true KR20100043907A (ko) | 2010-04-29 |
KR101013864B1 KR101013864B1 (ko) | 2011-02-14 |
Family
ID=42218828
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080103158A KR101013864B1 (ko) | 2008-10-21 | 2008-10-21 | 병렬 로봇용 다단 신축 포드 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101013864B1 (ko) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103624775A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-03-12 | 华南理工大学 | 一种同步带减速平面关节机器人 |
CN110397709A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-01 | 泉州市杰斯特仪器设备有限公司 | 一种伺服线性驱动装置 |
CN110539291A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-06 | 上海缆玥智能科技有限公司 | 一种机器人的伸缩结构及机器人 |
CN112629996A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-09 | 西藏农牧学院 | 一种用于茶叶原产地溯源样品的微波消解装置 |
CN114961268A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-08-30 | 山东建筑大学 | 一种用于建筑3d打印的第二z轴装置和打印路径部分式遍历方法 |
WO2023158104A1 (ko) * | 2022-02-16 | 2023-08-24 | 삼승테크(주) | 다축 모션 스테이지 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103161903A (zh) * | 2013-03-28 | 2013-06-19 | 拮泊(上海)自动化系统有限公司 | 两级丝杆联动装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55171746U (ko) | 1979-05-30 | 1980-12-09 | ||
JP2575054Y2 (ja) * | 1989-11-17 | 1998-06-25 | 株式会社椿本チエイン | 送りねじによる伸縮駆動装置 |
JP3834117B2 (ja) | 1996-12-24 | 2006-10-18 | 松下電工株式会社 | パラレルリンクロボットおよびその制御方法 |
JP4460092B2 (ja) | 1999-11-24 | 2010-05-12 | Thk株式会社 | 一軸アクチュエータおよびこれを用いた搬送・位置決め装置 |
-
2008
- 2008-10-21 KR KR1020080103158A patent/KR101013864B1/ko active IP Right Grant
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103624775A (zh) * | 2013-11-28 | 2014-03-12 | 华南理工大学 | 一种同步带减速平面关节机器人 |
CN110397709A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-01 | 泉州市杰斯特仪器设备有限公司 | 一种伺服线性驱动装置 |
CN110539291A (zh) * | 2019-09-29 | 2019-12-06 | 上海缆玥智能科技有限公司 | 一种机器人的伸缩结构及机器人 |
CN112629996A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-04-09 | 西藏农牧学院 | 一种用于茶叶原产地溯源样品的微波消解装置 |
CN112629996B (zh) * | 2020-12-10 | 2024-01-09 | 西藏农牧学院 | 一种用于茶叶原产地溯源样品的微波消解装置 |
WO2023158104A1 (ko) * | 2022-02-16 | 2023-08-24 | 삼승테크(주) | 다축 모션 스테이지 |
CN114961268A (zh) * | 2022-05-30 | 2022-08-30 | 山东建筑大学 | 一种用于建筑3d打印的第二z轴装置和打印路径部分式遍历方法 |
CN114961268B (zh) * | 2022-05-30 | 2023-08-11 | 山东建筑大学 | 一种用于建筑3d打印的第二z轴装置和打印路径部分式遍历方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101013864B1 (ko) | 2011-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101013864B1 (ko) | 병렬 로봇용 다단 신축 포드 | |
US10578197B2 (en) | Robotic arm and wrist mechanisms | |
US8109173B2 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
US8429996B2 (en) | Robot arm assembly | |
CN102059697B (zh) | 平移支链及使用该平移支链的并联机器人 | |
US20110154932A1 (en) | Robot arm assembly and robot using the same | |
CN105522374B (zh) | 一种全自动旋紧螺帽的装配装置及其装配方法 | |
US20080282821A1 (en) | Robot with linearly movable support member attaching to gripper | |
US20110126661A1 (en) | Industrial robot | |
US20120060637A1 (en) | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom | |
KR101201411B1 (ko) | 4 자유도 병렬기구 및 이를 이용한 병렬형 4 자유도 바늘삽입장치 | |
CN105881508B (zh) | 一种新型三自由度平动并联机构 | |
JP5641147B2 (ja) | 電動シリンダ及び電動シリンダシステム | |
KR20160047021A (ko) | 로봇 핸드 | |
JP5078738B2 (ja) | ワーク搬送用ロボット | |
CN201931460U (zh) | 防侧翻机械夹具总成 | |
CN110834219A (zh) | 一种伸缩式机械手爪 | |
CN111376303B (zh) | 一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂 | |
JP2011158084A (ja) | 増力電動アクチュエータ | |
CN212096414U (zh) | 机器人关节机构 | |
CN211387906U (zh) | 一种伸缩式机械手爪 | |
KR20110000173U (ko) | 산업용 로봇 | |
CN110000756B (zh) | 具有三移动和两移动一螺旋运动模式的并联机构 | |
JP3320840B2 (ja) | スカラ型ロボットのヘッド構造 | |
CN110000757B (zh) | 具有两移动一转动和两移动一螺旋运动模式的并联机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140129 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150130 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160129 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180130 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190130 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191219 Year of fee payment: 10 |