KR20100022380A - 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇 - Google Patents

프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇 Download PDF

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KR20100022380A
KR20100022380A KR1020080081027A KR20080081027A KR20100022380A KR 20100022380 A KR20100022380 A KR 20100022380A KR 1020080081027 A KR1020080081027 A KR 1020080081027A KR 20080081027 A KR20080081027 A KR 20080081027A KR 20100022380 A KR20100022380 A KR 20100022380A
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cylinder
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문용규
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇은, 프론트 엔드 모듈이 차체에 장착되도록 구비된 로봇 암 프레임과, 상기 로봇 암 프레임에 결합되어 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 결합시키는 장착수단과, 상기 로봇 암 프레임에 구비되어 상기 장착수단과 대칭 배치되고 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착할 경우 상기 차체의 위치를 보정하는 위치보정수단이 포함되어,
종래에 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착 할 수 있는 장착수단이 구비된 로봇 암에 차체의 위치를 보정할 수 있는 위치보정수단을 추가로 구비함으로써 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착하는 공정에 포함되어 있던 차체 위치를 보정하는 공정을 삭제할 수 있어 공정 소요 시간을 줄일 수 있고, 별도로 구비되어 있던 차체위치보정장치를 삭제하여 소요되었던 비용을 절감할 수 있으며 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착하는 공정 흐름상 끊김이 없어져 생상성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
프론트 엔드 모듈, 차체, 위치보정, 장착수단

Description

프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇{Front end module automatic installation Robot}
본 발명은 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차체를 조립하는 공정에서 차체의 전방 부분에 프론트 엔드 모듈을 자동으로 장착할 수 있도록 구비되는 프론트 엔드 모듈의 자동 장착 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 차체를 조립하는 공정에서 차량의 전방부에는 프론트 엔드 모듈이 장착하게 되는데 프론트 엔드 모듈을 장착하는 공정에서 프론트 엔드 모듈의 자동 장착을 위한 로봇이 구비되고, 상기 장착 로봇에 의해서 프론트 엔드 모듈은 차체에 장착할 수 있게 된다. 이 때 프론트 엔드 모듈과 차체의 장착 공정에서 프론트 엔드 모듈 자동 장착의 정확도를 높이기 위해서 작업 라인을 정지시켜 차체를 멈추게 한 다음 차체 위치 보정 장치를 이용하여 차체를 일정 위치에 정위치 시키고 장착 로봇을 이용하여 프론트 엔드 모듈을 장착하게 된다.
도 1은 종래 기술에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇이 도시된 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 프론트 엔드 모듈(1)이 차체(미도시)에 장착될 수 있도록 구비되어 있는 로봇 암 프레임(3)과, 상기 로봇 암 프레임(3)에 결합되어서 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체에 결합시키는 장착수단(4)을 포함하고 있다.
상기 장착수단(4)은 사용자가 기 설정한 일정 간격만큼 이격되어 구비되고 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 하단부에 형성되어 있는 홀(1a)에 삽입이 되는 클램핑 핀(4a)과, 상기 클램핑 핀(4a)의 상측에 배치되어 사용자가 기 설정한 일정 간격만큼 이격되고 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 상단부에 걸림될 수 있도록 형성되어 있는 후크(4b)가 포함되어 있다.
상기와 같은 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇은 우선 상기 장착 로봇에 구비되어 있는 장착수단(4)의 클램핑 핀(4a)과 후크(4b)에 의해서 프론트 엔드 모듈(1)을 취출하게 된다. 그리고 작업 라인을 따라 차체(2)가 장착 로봇이 있는 곳으로 진입하게 되면 작업 라인을 정지시킨 후 별도로 구비되어 있는 차체위치보정장치를 이용하여 상기 차체의 위치를 보정시킨 후 장착 로봇을 이용하여 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체에 장착시키게 된다.
그러나 상기와 같은 공정으로 프론트 엔드 모듈(1)을 차체에 장착 시키게 되면 장착 공정에 차체의 위치 보정을 위하여 작업 공정을 중지시켜야 하는 과정이 포함되기 때문에 작업이 매끄럽게 진행되지 않아 작업의 효율성이 떨어지게 되고, 차체의 위치 보정을 위한 차체위치보정장치가 별도로 구비되기 때문에 위치 보정에 관련된 설비 및 설치 공간, 장치의 유지 보수 등에 따른 비용이 추가로 소요되어 원가 상승을 초래하는 문제점이 발생된다.
본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 차체의 위치를 보정할 수 있는 위치보정수단을 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착할 수 있도록 구비된 로봇 암에 추가로 구비할 수 있도록 하여 차체 위치를 보정하기 위해 별도로 구비되었던 위치보정장치를 삭제해 상기 장치에 소요되는 비용의 증가로 원가가 상승되었던 문제를 해결하고 위치보정장치가 별도로 구비되어 차체의 위치를 보정하기 위해 프론트 엔드 모듈 장착 공정 흐름이 끊기는 문제로 인해 생산성이 저하되는 문제점을 해결하는데 그 목적이 있다.
상기의 한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇은, 프론트 엔드 모듈이 차체에 장착되도록 구비된 로봇 암 프레임과, 상기 로봇 암 프레임에 결합되어 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 결합시키는 장착수단과, 상기 로봇 암 프레임에 구비되어 상기 장착수단과 대칭 배치되고 상기 프 론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착할 경우 상기 차체의 위치를 보정하는 위치보정수단이 포함되는 것을 특징으로 한다.
상기 위치보정수단은 상기 로봇 암 프레임에 결합되는 메인 프레임과, 상기 차체에 형성된 기준 홀에 삽입되며 장착 위치 보정을 위한 기준을 잡도록 구비된 차체위치설정부재와, 상기 차체위치설정부재가 결합되어 상기 프론트 엔드 모듈이 상기 차체의 중심에 맞춰지도록 상기 메인 프레임에 구비된 위치보정부재와, 상기 차체위치설정부재와 상기 위치보정부재에 의해 상기 차체의 위치를 보정 후 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착되도록 상기 장착수단을 이동시키는 이동부재가 포함되는 것을 특징으로 한다.
상기 차체위치설정부재는 상기 위치보정부재를 기준으로 양 측에 일정 간격 이격되어 구비되고 상기 기준 홀에 삽입될 수 있도록 구비된 삽입 핀과, 상기 삽입 핀이 이동할 수 있도록 상기 삽입 핀의 일측에 결합된 실린더가 포함되는 것을 특징으로 한다.
상기 차체위치설정부재에는 브라켓이 더 포함되어 있고, 상기 브라켓은 상기 실린더에 결합되어 상기 차체위치설정부재와 상기 위치보정부재를 연결시키는 것을 특징으로 한다.
상기 위치보정부재는 상기 메인 프레임에 배치된 위치보정 실린더와, 일측은 상기 위치보정 실린더에 고정 결합되고 타측은 상기 메인 프레임에 힌지 결합되어 상기 실린더에 의해 회전 가능한 실린더 플레이트와, 상기 브라켓과 상기 실린더 플레이트를 연결하는 위치 보정바가 포함되는 것을 특징으로 한다.
상기 실린더 플레이트의 일측에는 돌출부가 형성되어 상기 돌출부가 상기 위치보정 실린더와 결합되고, 타측에는 관통 홀이 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 위치보정부재는 힌지 축을 더 포함하여 상기 힌지 축이 상기 관통 홀에 힌지 결합되는 것을 특징으로 한다.
상기 위치 보정바는 상기 차체위치설정부재에 대응되도록 복수 개 구비되고, 상기 실린더 플레이트가 상기 실린더에 의해 회전되면 상기 위치 보정바가 좌우로 이동되는 것을 특징으로 한다.
상기 메인 프레임은 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착 시 상기 프론트 엔드 모듈과 상기 기준 홀의 상대 위치를 감지하도록 비젼 카메라가 포함되는 것을 특징으로 한다.
상기 이동부재는 상기 메인 프레임에 배치된 장착 실린더와, 상기 장착 실린더에 의해 왕복 이동을 하도록 일측은 상기 장착 실린더와 연결되고 타측은 상기 장착수단에 연결되어 상기 프론트 엔드 모듈이 상기 차체에 장착되도록 상기 장착수단을 이동시키는 장착 바가 포함되는 것을 특징으로 한다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇은, 종래에 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착 할 수 있는 장착수단이 구비된 로봇 암에 차체의 위치를 보정할 수 있는 위치보정수단을 추가로 구비함으로써 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착하는 공정에 포함되어 있던 차체 위치를 보정하는 공정을 삭제할 수 있어 공정 소요 시간을 줄일 수 있고, 별도로 구비되어 있던 차체위치보정장치를 삭제하여 소요되었던 비용을 절감할 수 있으며 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착하는 공정 흐름상 끊김이 없어져 생상성이 향상되는 효과를 얻을 수 있다.
본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 프론트 엔드 모듈이 장착되는 과정이 도시된 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따른 로봇 암에 구비된 위치보정수단이 도시된 사시도이며, 도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 위치보정수단의 각 부재가 도시된 사시도이다.
도 2 내지 도 6을 참조하면 상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇은, 프론트 엔드 모듈(1)이 차체(2)에 장착될 수 있도록 구비되어 있는 로봇 암 프레임(3)과, 상기 로봇 암 프레임(3)에 결합되어서 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 결합시키는 장착수단(4)은 사용자가 기 설정한 일정 간격만큼 이격되어 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 하단부에 형성되어 있는 홀(1a)에 삽입이 되는 클램핑 핀(4a)과, 상기 클램핑 핀(4a)의 상측 방향으로 사용자가 기 설정한 일정 간격만큼 이격되어 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 상단부에 걸림될 수 있도록 형성된 후크(4b)를 포함하고, 상기 로봇 암 프레임(3)에 구비되어 있어 상기 장착수단(4)과 대칭으로 배치되어 있고 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 장착하게 될 경우 상기 차체(2)의 위치를 보정할 수 있도록 위치보정수단(10)이 포함되어 있다.
우선 상기 위치보정수단(10)은 상기 로봇 암 프레임(3)과 결합이 되는 메인 프레임(11)과, 상기 차체(2)에 형성되어 있는 기준 홀(2a)에 삽입이 되어 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 장착 위치 보정을 위한 기준을 잡도록 구비되어 있는 차체위치설정부재(12)와, 상기 차체위치설정부재(12)가 결합이 되고 상기 프론트 엔드 모듈(1)이 상기 차체(2)의 중심에 맞춰질 수 있도록 상기 메인 프레임(11)의 중앙에 구비되어 있는 위치보정부재(13)와, 상기 차체위치설정부재(12)와 상기 위치보정부재(13)에 의해서 상기 차체(2)의 위치를 보정한 후 상기 프론트 엔드 모듈(1)이 상기 차체(2)에 장착될 수 있도록 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 이동시키는 이동부재(14)가 포함되어 있다.
여기서 상기 차체위치설정부재(12)는 상기 위치보정부재(13)를 기준으로 양 측에 구비되는데 이 때 사용자가 기 설정한 일정 간격만큼 이격되고, 상기 기준 홀(2a)에 삽입이 될 수 있도록 구비되어 있는 삽입 핀(12a)과, 상기 삽입 핀(12a)이 상하 방향으로 이동할 수 있도록 상기 삽입 핀(12a)의 일측에 결합되어 있는 실린더(12b)가 포함되어 있으며, 상기 차체위치설정부재(12)에는 브라켓(12c)을 더 포함되어 상기 브라켓(12c)은 상기 실린더(12b)에 결합되어 있다.
그리고 상기 위치보정부재(13)는 상기 메인 프레임(11)에 위치보정 실린더(13a)가 배치되어 있는데 상기 위치보정 실린더(13a)는 상기 메인 프레임(11)의 정 중앙에 배치하도록 한다. 그리고 일측은 상기 위치보정 실린더(13a)에 고정되어 결합되고 타측은 상기 메인 프레임(11)에 힌지 결합되어서 상기 위치보정 실린더(13a)에 의해서 회전 가능한 실린더 플레이트(13b)와, 상기 차체위치설정부재(12)와 상기 실린더 플레이트(13b)를 연결하는 위치 보정바(13c)가 포함되는데, 상기 위치 보정바(13c)의 일측은 상기 브라켓(12c)과 연결되고 타측은 상기 실린더 플레이트(13b)와 연결된다.
또한 상기 위치 보정바(13c)는 상기 차체위치설정부재(12)에 대응될 수 있도록 복수 개가 구비되고, 상기 실린더 플레이트(13b)가 상기 위치보정 실린더(13a)에 의해서 회전되면 상기 위치 보정바(13c)가 좌우로 이동이 될 수 있다.
한편 상기 메인 프레임(11)은 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 장착하게 될 경우 상기 프론트 엔드 모듈(1)과 상기 기준 홀(2a)의 상대 위치를 감지할 수 있는 비젼 카메라(11a)가 포함되어 있다.
마지막으로 상기 이동부재(14)는 상기 메인 프레임(11)에 배치되어 있는 장착 실린더(14a)와, 상기 장착 실린더(14a)에 의해서 차량의 전후 방향으로 왕복 이동을 하도록 일측은 상기 장착 실린더(14a)에 연결되어 있고 타측은 상기 장착수단(4)에 연결되어서 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 장착되도록 사익 장착수단(4)을 이동시키는 장착 바(14b)가 포함되어 있다.
상기와 같이 구성된 본 발명의 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇의 구조를 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 프론트 엔드 모듈(1)을 차체(2)에 장착할 수 있도록 구비된 로봇(미도 시)에 형성되어 있는 로봇 암 프레임(3)에는 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 장착시키는 장착수단(4)이 구비되는데 상기 장착수단(4)에는 사용자가 기 설정한 일정 간격만큼 이격되어 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 하단부에 형성되어 있는 홀(1a)에 삽입이 되는 클램핑 핀(3a)이 구비되어 있고, 상기 클램핑 핀(3a)의 상측에 배치되어 있으며 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 상단부에 걸림될 수 있도록 후크(3b)가 구비되어 있어 상기 후크(3b)는 사용자가 기 설정한 간격만큼 이격되어 있다.
다음으로 상기 장착수단(4)이 구비되어 있는 상기 로봇 암 프레임(3)에는 상기 장착수단(4)에 대칭되어 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 장착 시 상기 차체(2)의 위치를 보정할 수 있는 위치보정수단(10)이 결합하게 된다.
우선 상기 로봇 암 프레임(3)에 메인 프레임(11)이 볼트 체결에 의해서 결합할 수 있고, 상기 메인 프레임(11)의 정 중앙에 상기 위치보정부재(13)를 배치한다. 상기 위치보정부재(13)의 위치보정 실린더(13a)는 상기 메인 프레임(11)의 정 중앙에 배치되고 실린더 플레이트(13b)가 상기 위치보정 실린더(13a)와 연결 결합된다.
이 때, 상기 실린더 플레이트(13b)의 일측에는 돌출부(13b')가 형성되어 있어 상기 돌출부(13b')가 상기 위치보정 실린더(13a)에 고정 결합하게 된다. 그리고 상기 실린더 플레이트(13b)의 타측에 관통 홀(13b")이 형성되어 있어 상기 관통 홀(13b")에 상기 실린더 플레이트(13b)가 회전 가능하도록 결합되는 힌지 축(13d)이 상기 메인 프레임(11)에 고정 결합하게 되면 상기 위치보정 실린더(13a)의 작동 에 의해서 상기 힌지 축(13d)을 기준으로 회동하게 된다.
한편 상기 힌지 축(13d)을 기준으로 상기 힌지 축(13d)과 일정 간격 이격되어 상기 차체위치설정부재(12)의 브라켓(12c)과 상기 실린더 플레이트(13b)를 연결하는 위치 보정바(13c)가 결합되어 있다.
그리고 상기 메인 프레임(11)에는 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 장착할 때 상기 프론트 엔드 모듈(1)과 상기 기준 홀(2a)의 상대 위치를 감지할 수 있도록 상기 위치보정 실린더(13a)를 기준으로 일정 간격 이격되어 비젼 카메라(11a)가 양 측에 배치되어 있다.
마지막으로 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체(2)에 장착될 수 있도록 이동시키는 이동부재(14)가 상기 메인 프레임(11)에 구비되는데 우선 상기 메인 프레임(11)의 정 중앙 위치에 장착 실린더(14a)가 배치하게 되고 상기 장착 실린더(14a)의 작동에 의해서 왕복 이동을 할 수 있도록 일측은 상기 장착 실린더(14a)와 연결되고 타측은 상기 장착수단(4)에 연결되는 장착 바(14b)가 결합되어 있다.
상기와 같은 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇의 작동 상태는 다음과 같다.
프론트 엔드 모듈(1)을 차체(2)에 장착하기 위한 공정에서 장착을 위해 구비되는 장착 로봇의 로봇 암 프레임(3)에 결합되어 있는 장착수단(4)이 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 취출하게 된다.
상기 프론트 엔드 모듈(1)의 취출은 상기 장착수단(4)에 구비되어 있는 클램핑 핀(4a)이 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 하단부에 형성되어 있는 홀(1a)에 삽입하 게 되고, 상기 장착수단(4)에 구비되어 있는 후크(4b)가 상기 프론트 엔드 모듈(1)의 상단부에 걸림된 후 취출하게 된다.
그리고 공정 순서에 따라 차체(2)가 진입을 하게 되면 상기 로봇 암 프레임(3)에 구비되어 있는 위치보정수단(10)이 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 장착하기 전 상기 차체(2)의 위치를 보정하도록 한다.
먼저 상기 위치보정수단(10)의 차체위치설정부재(12)에 구비되어 있는 삽입 핀(12a)은 상기 실린더(12b)의 작동에 의해서 상기 차체(2)에 형성되어 있는 기준 홀(2a)에 삽입하게 된다.
상기 삽입 핀(11a)이 상기 기준 홀(2a)에 삽입하게 되면 위치보정부재(12)의 위치보정 실린더(13a)가 작동을 하게되고, 상기 위치보정 실린더(13a)의 작동에 의해서 상기 위치보정 실린더(13a)와 연결되어 있는 실린더 플레이트(13b)가 회전을 하게되며 상기 실린더 플레이트(13b)와 상기 차체위치설정부재(12)의 브라켓(12c)을 연결하는 위치 보정바(13c)가 상기 실린더 플레이트(13b)의 회전에 의해서 좌우로 이동을 하며 상기 프론트 엔드 모듈(1)이 상기 차체(2)의 중심에 맞춰질 수 있도록 한다.
상기 프론트 엔드 모듈(1)이 상기 차체(2)의 중심이 맞춰지게 되면 상기 위치보정수단(10)의 이동부재(14)가 상기 장착수단(4)을 이동시켜 상기 프론트 엔드 모듈(1)이 상기 차체(2)에 장착하도록 하는데 상기 메인 프레임(11)에 배치되어 있는 장착 실린더(14a)가 상기 장착 바(14b)에 연결된 상기 장착수단(4)을 이동시켜 상기 프론트 엔드 모듈(1)을 상기 차체에 장착시키게 된다.
상기와 같은 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇은 차체(2) 위치를 보정할 수 있는 위치보정수단(10)을 포함하고 있기 때문에 차체(2)의 위치를 보정하기 위해 별도로 구비되었던 위치 보정을 위한 설비를 삭제함으로써 설비 구비에 따른 비용 절감 및 프론트 엔드 모듈(1) 장착 공정의 소요 시간을 절약하는 효과를 얻을 수 있다.
이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명은 상기의 실시예와 도면에 의해 한정되지 않고 그 발명의 기술사상 범위 내에서 당업자에 의해 다양한 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
본원 발명에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇을 적용하면, 프론트 엔드 모듈을 차체에 장착 시킬 때 차체의 위치 보정을 위해 공정을 멈출 필요 없이 장착 로봇에 구비된 위치보정수단을 이용하여 차체의 위치를 보정하기 때문에 작업의 효율을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇이 도시된 것.
도 2는 본 발명에 따른 프론트 엔드 모듈이 장착되는 과정이 도시된 순서도.
도 3은 본 발명에 따른 로봇 암에 구비된 위치보정수단이 도시된 사시도.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 위치보정수단의 각 부재가 도시된 사시도.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
1: 프론트 엔드 모듈 2: 차체
3: 로봇 암 프레임 4: 장착수단
10: 위치보정수단 11: 메인 프레임
12: 차체위치설정부재 13: 위치보정부재
14: 이동부재

Claims (10)

  1. 프론트 엔드 모듈이 차체에 장착되도록 구비된 로봇 암 프레임과,
    상기 로봇 암 프레임에 결합되어 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 결합시키는 장착수단과,
    상기 로봇 암 프레임에 구비되어 상기 장착수단과 대칭 배치되고 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착할 경우 상기 차체의 위치를 보정하는 위치보정수단이 포함된 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 위치보정수단은 상기 로봇 암 프레임에 결합되는 메인 프레임과,
    상기 차체에 형성된 기준 홀에 삽입되며 장착 위치 보정을 위한 기준을 잡도록 구비된 차체위치설정부재와,
    상기 차체위치설정부재가 결합되어 상기 프론트 엔드 모듈이 상기 차체의 중심에 맞춰지도록 상기 메인 프레임에 구비된 위치보정부재와,
    상기 차체위치설정부재와 상기 위치보정부재에 의해 상기 차체의 위치를 보정 후 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착되도록 상기 장착수단을 이동시키는 이동부재가 포함된 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 차체위치설정부재는 상기 위치보정부재를 기준으로 양 측에 일정 간격 이격되어 구비되고 상기 기준 홀에 삽입될 수 있도록 구비된 삽입 핀과,
    상기 삽입 핀이 이동할 수 있도록 상기 삽입 핀의 일측에 결합된 실린더가 포함된 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 차체위치설정부재에는 브라켓이 더 포함되어 있고, 상기 브라켓은 상기 실린더에 결합되어 상기 차체위치설정부재와 상기 위치보정부재를 연결시키는 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 위치보정부재는 상기 메인 프레임에 배치된 위치보정 실린더와,
    일측은 상기 위치보정 실린더에 고정 결합되고 타측은 상기 메인 프레임에 힌지 결합되어 상기 실린더에 의해 회전 가능한 실린더 플레이트와,
    상기 브라켓과 상기 실린더 플레이트를 연결하는 위치 보정바가 포함된 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 실린더 플레이트의 일측에는 돌출부가 형성되어 상기 돌출부가 상기 위치보정 실린더와 결합되고, 타측에는 관통 홀이 형성된 프론트 엔드 모듈 자동 장 착 로봇.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 위치보정부재는 힌지 축을 더 포함하여 상기 힌지 축이 상기 관통 홀에 힌지 결합되는 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 위치 보정바는 상기 차체위치설정부재에 대응되도록 복수 개 구비되고, 상기 실린더 플레이트가 상기 실린더에 의해 회전되면 상기 위치 보정바가 좌우로 이동되는 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  9. 청구항 2에 있어서,
    상기 메인 프레임은 상기 프론트 엔드 모듈을 상기 차체에 장착 시 상기 프론트 엔드 모듈과 상기 기준 홀의 상대 위치를 감지하도록 비젼 카메라가 포함되는 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
  10. 청구항 2에 있어서,
    상기 이동부재는 상기 메인 프레임에 배치된 장착 실린더와,
    상기 장착 실린더에 의해 왕복 이동을 하도록 일측은 상기 장착 실린더와 연결되고 타측은 상기 장착수단에 연결되어 상기 프론트 엔드 모듈이 상기 차체에 장 착되도록 상기 장착수단을 이동시키는 장착 바가 포함된 프론트 엔드 모듈 자동 장착 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101438613B1 (ko) * 2012-12-17 2014-09-05 현대자동차 주식회사 차체 루프 조립용 플로팅 행어
CN108820075A (zh) * 2018-05-31 2018-11-16 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种前端模块助力装置
CN115722911A (zh) * 2022-09-06 2023-03-03 重庆长安汽车股份有限公司 一种汽车前端模块自动对中装配机械手

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