KR20100020689A - 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치 및 그 측정 방법 - Google Patents

실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치 및 그 측정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 실내 위치 측정 시스템(IGPS : Indoor Global Position System)을 이용한 위치 측정 기법에 관한 것으로, 이를 위하여 본 발명은, 수신 센서를 구비한 벡터 바(vector bar)를 이용하여 특정 위치를 측정하는 종래와는 달리, 발산되는 회전 팬 빔을 감지하여 그 측정 위치값을 포함하는 위치 정보를 무선 허브를 통해 전송하고, 이에 따라 산출된 목표 위치값을 표시한 후, 그에 따라 목표 위치값으로 위치 측정 장치를 이동시켜 해당 위치를 표시함으로써, 실내 위치 측정 시스템(IGPS)을 이용한 정밀한 위치 측정을 수행할 수 있는 것이다.
GPS(Global Positioning System), 실내 위치 측정 시스템(IGPS : Indoor Global Position System)

Description

실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치 및 그 측정 방법{POSITION MEASUREMENT APPARATUS AND ITS MEASUREMENT METHOD OF THE INDOOR POSITION MEASUREMENT SYSTEM}
본 발명은 실내 위치 측정 시스템(IGPS : Indoor Global Position System)을 이용한 위치 측정 기법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 목표 위치를 표시하기 위해 실내 공간에서의 위치를 측정하는데 적합한 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치 및 그 측정 방법에 관한 것이다.
잘 알려진 바와 같이, GPS(Global Positioning System, 이하 ‘GPS'라 함)는 3개 이상의 GPS 인공 위성을 이용하여 GPS 수신기의 위치에 해당하는 3차원 좌표값을 인식 및 결정하는 장치이며, 이러한 개념을 실내(indoor)에 적용한 것이 실내 위치 측정 시스템(IGPS)이다.
이러한 실내 위치 측정 시스템(IGPS)은 GPS 인공 위성에 대응하는 송신기와 GPS 수신기에 대응하는 수신기가 포함되어 구성되는데, 송신기는 2개의 회전 팬 빔(rotation fan beams)을 발산한다. 여기에서, 회전 팬 빔은 레이저 팬 빔이거나 다른 광 방출 수단을 이용하여 발산시킬 수 있다.
또한, 수신기는 송신기에서 발산되는 회전 팬 빔을 수신하여 여러 송신기로부터의 상대적 위치를 파악할 수 있다. 이 때, 회전 팬 빔은 정해진 임의의 각도로 어긋나게 발산되기 때문에 이를 수신하는 수신기의 좌표값, 즉 위치, 고도 등을 측정할 수 있다.
한편, 도 1은 종래에 따라 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목표 위치를 측정하는 장치를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하여 실내 위치 측정 시스템(IGPS)를 이용한 위치 측정 장치에 대해 설명하면, 다수의 송신기(102a, 102b, 102c)에서 발산하는 회전 팬 빔들을 수신 센서(104a)가 구비된 벡터 바(vector bar, 104)를 포함하는 수신기에서 수신하여 이를 통해 실내 공간에서의 3차원 좌표계를 형성하고, 좌표계가 형성된 실내 공간에서 벡터 바를 통해 어느 하나의 점을 표시하는 위치 측정 과정을 목표 위치를 검출(판별)할 때까지 반복 수행함으로써, 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목표로 하는 위치를 검출할 수 있다. 여기에서, 수신기는 벡터 바(104)를 지지하기 위한 지그(jig, 106)를 포함할 수 있다.
하지만, 상술한 바와 같은 종래의 위치 측정 기법에서 사용되는 벡터 바(104)는 실내 위치 측정 시스템(IGPS)을 이용하여 형성된 좌표계 중 어느 한 점만을 표시하고, 방향성을 갖지 않기 때문에 정밀한 위치 측정을 수행하는데 한계가 있는 실정이다.
이에 따라, 본 발명은 수신 센서와 표시 수단을 포함하는 위치 표시 장치를 통해 실내 공간에서의 목표 위치를 정밀하게 측정하고 표시할 수 있는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치 및 그 측정 방법을 제공하고자 한다.
일 관점에서 본 발명은, 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치에 있어서,부착부를 바닥면에 구비한 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트의 상면에 이동 가능하게 설치되는 본체와, 상기 본체에 고정 설치되며 한 쌍의 수신센서를 포함하는 고정바와, 상기 고정바와 상기 본체의 중앙에 상하 이동 가능하도록 관통 설치되어 특정 위치를 표시할 수 있는 표시부와, 상기 본체에서 양측 직각 방향에 설치되어 상기 본체를 전, 후진 시키는 제 1 이동 유닛과, 상기 본체 내에서 상기 고정바 및 표시부를 좌, 우 이동시키는 제 2 이동유닛을 포함하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치를 제공한다.
다른 관점에서 본 발명은, 복수의 송신 장치를 통해 발산되는 회전 팬 빔(rotation pan beam)을 위치 측정 장치의 한 쌍의 수신 센서를 통해 감지하여 그 위치 정보를 연산 제어 장치로 전송하는 단계와, 상기 전송된 위치 정보를 이용하여 목표 위치값을 산출하는 단계와, 상기 산출된 목표 위치값을 표시하는 단계와, 상기 표시된 목표 위치값에 따라 서로 직교하는 제 1 이동 유닛과 제 2 이동 유닛을 통해 상기 위치 측정 장치를 목표 위치로 이동시킨 후에 해당 위치를 표시하는 단계를 포함하는 위치 측정 방법을 제공한다.
본 발명은, 수신 센서를 구비한 벡터 바(vector bar)를 이용하여 특정 위치를 측정하는 종래와는 달리, 발산되는 회전 팬 빔을 감지하여 그 측정 위치값을 포함하는 위치 정보를 무선 허브를 통해 전송하고, 이에 따라 산출된 목표 위치값을 표시한 후, 그에 따라 목표 위치값으로 위치 측정 장치를 이동시켜 해당 위치를 표시함으로써, 실내 위치 측정 시스템(IGPS)을 이용한 정밀한 위치 측정을 수행할 수 있다.
본 발명의 기술요지는, 실내 위치 측정 시스템(IGPS)을 이용하여 어느 하나의 목표 위치를 측정할 경우 송신 장치로부터 발산되는 회전 팬 빔을 감지하여 그 측정 위치값과 무선 센서간 거리값을 위치 측정 장치의 무선 허브를 통해 연산 제어 장치로 전송하고, 이에 따라 위치 측정 장치의 기울기를 산출하며, 산출된 기울기와 측정 위치값을 이용하여 목표 이동 정보를 산출 및 표시한 후 위치 표시 장치를 해당 목표 위치로 이동시켜 표시한다는 것이며, 이러한 기술적 수단을 통해 종래 기술에서의 문제점을 해결할 수 있다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따라 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목표 위치를 측정 및 표시하는데 적합한 실내 위치 측정 시스템의 블록구성도로서, 송신 장치(200), 위치 측정 장치(300) 및 연산 제어 장치(400)를 포함한다.
도 2를 참조하면, 송신 장치(200)는 복수개(예를 들면, 적어도 3개 등)를 구비하며, 레이저 팬 빔 또는 다른 광 방출 수단을 이용하여 회전하는 팬 빔을 발산하는 것으로, 예를 들면, 2개 등의 회전하는 팬 빔을 발산하여 송신 장치(200)로부터의 상대적인 위치를 파악할 수 있도록 하며, 각각의 팬 빔은 기 설정된 각도로 어긋나 있어 이를 수신하는 장치의 고도를 측정할 수 있도록 한다.
다음에, 위치 측정 장치(300)는 실내의 임의 측정 위치를 표시하는 표시부와, 이 표시부와 일정 거리가 유지되도록 적어도 2개의 수신 센서(예컨대, 적어도 한 쌍의 수신 센서)를 구비하고, 수신 센서를 통해 측정된 위치 정보를 전송하는 무선 모듈(예컨대, 무선 허브 등)을 포함하는 것으로, 송신 장치(200)로부터 발산되는 회전 팬 빔을 수신하여 그에 대한 위치값을 포함하는 위치 정보를 무선 통신 모듈을 통해 연산 제어 장치(400)로 전송한다. 여기에서, 위치 측정 장치(300)는 부착되는 대상물체가 금속일 경우에 부착 수단으로서, 자석 등을 구비할 수 있다.
또한, 위치 측정 장치(300)는 연산 제어 장치(400)를 통해 산출 및 디스플레이되는 이동량(즉, 목표 위치값, 목표 위치에 대한 x축값과 y축값)을 포함하는 목 표 이동 정보에 따라 이동 유닛을 통해 이동되어 사용자 입력으로 해당 위치를 표시(예를 들면, 펀칭 등)한다.
여기에서, 도 3은 본 발명에 따른 위치 측정 장치의 사시도이고, 도 4는 본 발명에 따라 위치 측정 장치의 측단면도이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 위치 측정 장치(300)는 위치 측정을 위한 특정 공간 내 표면에 부착 고정되는 베이스 플레이트(310)와, 베이스 플레이트(310)의 상면에 이동 가능하게 설치되는 본체(320)와, 본체(320)에 고정 설치되어 송신 장치(200)로부터 발산되는 회전 팬 빔을 센싱하기 위한 한 쌍의 수신 센서(332)를 포함하는 고정바(330)와, 고정바(330)와 본체(320)의 중앙에 상하 이동 가능하도록 관통 설치되어 특정 위치를 표시할 수 있는 표시부(340)와, 본체(320)를 전, 후진 시키키는 제 1 이동 유닛(350)과, 본체(320)내에서 고정바(330)와 표시부(340)를 좌, 우 이동시킬 수 있는 제 2 이동 유닛(360)을 포함한다.
이를 상세히 설명하면, 베이스 플레이트(310)은 편평한 사각의 판상으로 그 하면의 각 모서리부에 부착부(312)가 설치된다. 여기에서, 부착부(312)는 금속 표면에 부착 가능한 자석 등이 바람직하다.
또한, 본체(320)는, 베이스 플레이트(310)와 같은 편평한 사각의 판상이되, 면적은 베이스 플레이트(310) 보다는 작으며, 베이스 플레이트(310)로부터 일정 거리 상방으로 이격 설치되고, 일정 면적 개구홀(322)이 형성된다.
여기에서, 본체(320)의 개구홀(322)을 관통하여 바(bar) 형태의 고정바(330)가 고정 설치되며, 이 고정바(330)의 양단부 각각에 송신 장치(200)로부터 발산되 는 회전 팬 빔을 센싱하기 위한 한 쌍의 수신 센서(332)가 설치된다.
그리고, 고정바(330)의 중앙에 표시부(340)가 설치된다. 여기에서, 표시부(340)는 한 쌍의 수신 센서(332)와 일정 거리 유지된 상태에서 상, 하 이동되어 대상 표면에 타격을 주어 표시를 하는 것으로서, 고정바(330)의 중앙으로부터 돌출되어 타격부분이 되는 가압 부재(342)와, 가압 부재(342)로부터 가해진 압력에 따라 대상물에 펀칭되는 펀칭 부재(344) 그리고 가압 부재(342)에 하측으로 연결되며, 펀칭 부재(344)의 이동을 가이드 하는 가이드 부재(346)로 구성된다.
여기에서, 펀칭 부재(344)는 바람직하게 단부측이 뽀족하고, 강재(鋼材)로 이루어진다.
한편, 원하는 실내 측정 위치에 표시를 하기 위하여 표시부(340)의 이동이 요구되며, 이를 위하여 본체(320)에는 제 1 이동 유닛(350)과 제 2 이동 유닛(360)이 설치된다.
여기에서, 제 1 이동 유닛(350)은, 본체(320)을 어느 한 측방향에 구비된 가이드 레일(380)을 통해 이동시킬 수 있도록 회전시키는 제 1 손잡이부(352)와, 제 1 손잡이부(352)로부터 축방향으로 이어지며, 제 1 손잡이부(352)와 축방향으로 고정되어 그 회전에 따라 회전되는 제 1 리드스크류(354)와, 제 1 손잡이부(352)의 회전에 따라 제 1 리드스크류(354)의 외주면에 나사 체결을 이루어 본체(320)를 이동시킬 수 있도록 본체(320)와 연결되는 제 1 너트하우징(356)으로 구성된다.
그리고 제 1 이동 유닛(350)의 단부측 직각 방향으로 제 2 이동 유닛(360)이 본체(320)의 일측면에 설치된다.
여기에서, 제 2 이동 유닛(360)은 고정바(330)와 표시부(340)를 제 1 이동 유닛(350)의 직각 방향에 구비된 가이드 레일(380)을 통해 이동시킬수 있도록 회전시키는 제 2 손잡이부(362)와, 제 2 손잡이부(362)로부터 축방향으로 이어지며, 제 2 손잡이부(362)와 축방향으로 고정되어 그 회전에 따라 회전되는 제 2 리드스크류(364)와, 제 2 손잡이부(362)의 회전에 따라 제 2 리드스크류(364)의 외주면에 나사 체결을 이루는 제 2 너트하우징(368)이 설치되고, 제 2 너트하우징(368)은 고정바(330)와 표시부(340)를 고정시키도록 연결되는 연결 플레이트(366)에 설치되어 본체(320)로부터 고정바(330)와 표시부(340)만을 이동 시킬 수 있다.
그리고, 본체(320)의 제 1 이동 유닛(350)에 근접하여 한 쌍의 수신센서(332)와 유무선 통신을 통해 연결되어 한 쌍의 수신 센서(332)의 위치값을 송신하도록 무선 허브(370)가 설치되며, 더 나아가, 제 1 이동 유닛(350)을 이용한 본체(320)의 이동 정도 또는 제 2 이동 유닛(360)을 이용한 고정바(330)와 표시부(340)의 이동 정도를 파악할 수 있는 어느 한 측방향 및 직각 방향에 각각 대응하는 눈금자(도시 생략됨)가 본체(320)상에 형성될 수 있다.
따라서 위치 측정 장치(300)의 작동은, 베이스 플레이트(310)의 부착부(312)를 통하여 금속 표면에 위치 고정된 상태에서 제 1 이동 유닛(350)을 통한 본체(320)의 이동과, 본체(320)내에서 제 2 이동 유닛(360)으로 고정바(330)와 표시부(340)를 원하는 위치로 이동 시킨 후, 별도의 타격 수단 등을 통하여 표시부(340)의 가압 부재(342)에 타격을 가하면, 펀칭 부재(344)가 가이드 부재(346)를 따라 이동되어 실내 측정 표면에 펀칭되어 표시하게 된다.
한편, 연산 제어 장치(400)는 실내 위치 측정 시스템(IGPS)을 이용하여 위치 측정 제어, 위치 표시 제어 등을 수행하는 통신 단말기를 포함하는 것으로, 위치 측정 장치(300)로부터 무선 통신 모듈을 통해 전송되는 위치 정보(예를 들면, 센서간 거리값, 측정 위치값 등)를 수신하여, 센서간 거리값에 따라 위치 측정 장치(300)에 구비된 이동축의 기울기를 계산한 후, 이러한 이동축 기울기와 측정 위치값에 따라 위치 측정 장치(300)의 이동량을 산출한 후에, 이러한 이동량(즉, 목표 위치값, 목표 위치에 대한 x축값과 y축값)을 포함하는 목표 이동 정보를 도시 생략된 디스플레이 장치(예를 들면, 모니터 등)에 표시한다.
한편, 상술한 본 발명의 바람직한 실시 예에서는 회전 팬 빔을 감지하여 그에 따른 위치 정보를 전송하고, 이에 따른 목표 위치값을 산출한 후 그 위치로 이동 및 표시하는 것으로 하여 설명하였으나, 이러한 과정은 송신 장치(200)를 이동시켜 다수 번 반복 수행(복수의 로컬 좌표값을 산출한 후 특정 공간에서의 글로벌 좌표값으로 변환)함으로써, 실내와 같은 특정 공간에서의 좌표값을 측정할 수 있음은 물론이다.
다음에, 상술한 바와 같은 구성을 갖는 위치 측정 시스템에서 송신 장치로부터 발산되는 레이저 신호를 감지하여 그 위치값을 포함하는 위치 정보를 연산 제어 장치로 전송하고, 연산 제어 장치를 통해 산출된 위치 표시 장치의 이동량을 포함하는 목표 이동 정보에 따라 해당 위치로 이동시켜 그 위치를 표시하는 과정에 대해 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목 표 위치를 측정 및 표시하는 과정을 도시한 플로우차트이다.
도 5를 참조하면, 실내 위치 측정 시스템(IGPS)를 이용한 위치 측정 모드에서(단계502), 복수개(예를 들면, 적어도 3개 등)의 송신 장치(200)에서는 각각 적어도 2개의 회전 팬 빔을 발산하여 그 레이저 신호를 발신한다(단계504).
그리고, 위치 측정 장치(300)에서는 고정바(330)에 포함되고, 본체(320)에 고정 설치되어 표시부(340)와 일정 거리를 유지하는 한 쌍의 수신 센서(332)를 통해 송신 장치(200)로부터 발신된 레이저 신호를 감지한다(단계506).
또한, 위치 측정 장치(300)에서는 한 쌍의 수신 센서(332)를 통해 감지된 레이저 신호에 따른 측정 위치값과 한 쌍의 수신 센서(332)간의 거리값을 포함하는 위치 정보를 무선 허브(370)를 통해 연산 제어 장치(400)로 전송한다(단계508).
다음에, 연산 제어 장치(400)에서는 위치 측정 장치(300)의 무선 허브(370)를 통해 전송되는 위치 정보에 따라 그 한 쌍의 수신 센서(332)간의 거리값을 이용하여 위치 측정 장치(300)의 이동축에 대한 기울기(즉, 위치 측정 장치(300)의 기울기)를 계산(산출)한다(단계510). 여기에서, 위치 측정 장치(300)의 이동축은 제 1 이동 유닛(350)과 제 2 이동 유닛(360)을 포함하는 서로 직교하는 축을 의미한다.
또한, 연산 제어 장치(400)에서는 산출된 이동축에 대한 기울기(즉, 위치 측정 장치(300)의 기울기)와 측정 위치값에 따라 목표 위치값(목표 위치에 대한 x축값과 y축값)을 포함하는 목표 이동 정보를 산출한다(단계512).
한편, 연산 제어 장치(400)에서는 산출된 목표 이동 정보를 별도의 디스플레 이 장치에 표시한다(단계514).
이어서, 표시된 목표 이동 정보에 따라 위치 측정 장치(300)를 제 1 이동 유닛(350)과 제 2 이동 유닛(360)을 이용하여 이동시킨 후에, 표시부(340)을 통해 해당 목표 위치를 표시한다(단계516).
따라서, 송신 장치로부터 발산되는 레이저 신호를 감지하여 그 위치값을 포함하는 위치 정보를 연산 제어 장치로 전송하고, 연산 제어 장치를 통해 산출된 위치 표시 장치의 이동량을 포함하는 목표 이동 정보에 따라 해당 위치로 위치 측정 장치를 이동시켜 그 위치를 표시할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에서는 회전 팬 빔을 감지하여 그에 따른 위치 정보를 전송하고, 이에 따른 목표 위치값을 산출한 후 그 위치로 이동 및 표시하는 것으로 하여 설명하였으나, 이러한 과정은 송신 장치(200)를 이동시켜 다수 번 반복 수행(복수의 로컬 좌표값을 산출한 후 특정 공간에서의 글로벌 좌표값으로 변환)함으로써, 실내와 같은 특정 공간에서의 좌표값을 측정 및 표시할 수 있음은 물론이다.
이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예들을 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.
도 1은 종래에 따라 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목표 위치를 측정하는 장치를 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따라 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목표 위치를 측정 및 표시하는데 적합한 실내 위치 측정 시스템의 블록구성도,
도 3은 본 발명에 따른 위치 측정 장치의 사시도,
도 4는 본 발명에 따라 위치 측정 장치의 측단면도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따라 실내 위치 측정 시스템을 이용하여 목표 위치를 측정 및 표시하는 과정을 도시한 플로우차트.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
200 : 송신 장치 300 : 위치 측정 장치
310 : 베이스 플레이트 312 : 부착부
320 : 본체 322 : 개구홀
330 : 고정바 332 : 한 쌍의 수신 센서
340 : 표시부 342 : 가압 부재
344 : 펀칭 부재 346 : 가이드 부재
350 : 제 1 이동 유닛 352 : 제 1 손잡이부
354 : 제 1 리드스크류 356 : 제 1 너트하우징
360 : 제 2 이동 유닛 362 : 제 2 손잡이부
364 : 제 2 리드스크류 366 : 연결 플레이트
368 : 제 2 너트하우징 370 : 무선 허브
380 : 가이드 레일 400 : 연산 제어 장치

Claims (12)

  1. 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치에 있어서,
    부착부를 바닥면에 구비한 베이스 플레이트와,
    상기 베이스 플레이트의 상면에 이동 가능하게 설치되는 본체와,
    상기 본체에 고정 설치되며 한 쌍의 수신센서를 포함하는 고정바와,
    상기 고정바와 상기 본체의 중앙에 상하 이동 가능하도록 관통 설치되어 특정 위치를 표시할 수 있는 표시부와,
    상기 본체에서 양측 직각 방향에 설치되어 상기 본체를 전, 후진 시키는 제 1 이동 유닛과,
    상기 본체 내에서 상기 고정바 및 표시부를 좌, 우 이동시키는 제 2 이동유닛
    을 포함하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 부착부는, 금속 벽면에 부착 가능한 자석인 것을 특징으로 하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는, 상기 본체의 일측부에 상기 한 쌍의 수신센서의 위 치 값을 송신하는 무선 허브가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 실내위치측정시스템의 위치 측정장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이동 유닛은,
    제 1 손잡이부와,
    상기 제 1 손잡이부로부터 축방향으로 이어지는 제 1 리드스크류와,
    상기 제 1 리드스크류의 외주면에 나사 체결을 이루도록 상기 본체와 연결되는 제 1 너트하우징
    을 포함하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 이동 유닛은,
    제 2 손잡이부와,
    상기 제 2 손잡이부로부터 축방향으로 이어지는 제 2 리드스크류와,
    상기 리드스크류의 외주면에 나사 체결을 이루도록 상기 고정바와 상기 표시부를 고정하는 연결플레이트에 연결되는 제 2 너트하우징
    을 포함하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는, 상기 너트하우징의 이동을 안내하도록 상기 베이스 플레이트 상에 상기 본체를 기준으로 가로, 세로 방향으로 가이드레일이 설치되는 것을 특징으로 하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 측정 장치는, 상기 제 1 이동 유닛 및 제 2 이동 유닛이 설치된 상기 베이스 플레이트 상에 눈금자가 형성되어 상기 본체의 이동 정도를 알 수 있는 것을 특징으로 하는 실내 위치 측정 시스템의 위치 측정 장치.
  8. 복수의 송신 장치를 통해 발산되는 회전 팬 빔(rotation pan beam)을 위치 측정 장치의 한 쌍의 수신 센서를 통해 감지하여 그 위치 정보를 연산 제어 장치로 전송하는 단계와,
    상기 전송된 위치 정보를 이용하여 목표 위치값을 산출하는 단계와,
    상기 산출된 목표 위치값을 표시하는 단계와,
    상기 표시된 목표 위치값에 따라 서로 직교하는 제 1 이동 유닛과 제 2 이동 유닛을 통해 상기 위치 측정 장치를 목표 위치로 이동시킨 후에 해당 위치를 표시하는 단계
    를 포함하는 위치 측정 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 위치 측정 방법은,
    상기 회전 팬 빔을 상기 한 쌍의 수신 센서를 통해 감지하고, 이에 대응하는 센서간 거리값 및 측정 위치값을 포함하는 상기 위치 정보를 상기 위치 측정 장치의 무선 허브를 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 위치 측정 방법은,
    상기 연산 제어 장치에서 상기 한 쌍의 수신 센서 간의 거리값에 따라 상기 위치 측정 장치의 기울기를 산출하고, 상기 산출된 기울기와 상기 측정 위치값에 따라 상기 목표 위치값을 산출하는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 위치 측정 방법은, 상기 목표 위치값의 x축값과 y축값에 따라 상기 제 1 이동 유닛 및 제 2 이동 유닛을 조정하여 상기 위치 측정 장치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 위치 측정 방법은, 상기 위치 측정 장치를 이동시키는 과정에서 상기 목표 위치값과 상기 위치 측정 장치에 구비된 눈금자를 비교하여 상기 목표 위치값으로 상기 위치 측정 장치를 이동시키는 것을 특징으로 하는 위치 측정 방법.
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