KR20090100796A - 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇 - Google Patents

거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의하면, 교대 및 교각(L)에 설치되는 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 사이에서 제1 거더(11)의 플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 차륜(車輪)이 상기 플랜지를 따라 이동되게 하는 이동부(110); 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하는 이미지촬영부(130); 상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동 위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(140); 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇이 제공된다.
교량, 다리, 교대, 교각, 거더, 박스교, 플랜지, 로봇, 촬영, 이미지, 카메라, 접철, 신장

Description

거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇{Bridge inspecting robot between one girder and the other girder}
본 발명은 교량점검용 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 교대 및 교각의 상측에 복수개의 거더(Girder)들이 평행하게 설치되어 있는 SBG(Steel Box Girder) 박스 형식의 교량에 있어서 상기 거더와 거더 사이를 이동하면서 교량의 바닥 하면을 연속적으로 촬영하도록 할 수 있는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 SBG 교량은 지간이 긴 장대교량이나 본선 나들목(IC) 진출입 곡선 구간에 적용되는 대표적인 교량형식으로써, 이 형식의 교량에서 거더와 거더 사이의 교량 바닥판 하부면에 대한 균열 및 부식 여부를 검사하고자 할 경우에는 교량의 하부 거더와 거더 사이에 비계와 같은 작업대나 점검장비 또는 이동통로를 설치하고 그 위에서 작업자가 교량의 바닥판 하부면에 대한 부식 및 균열상태를 육안으로 관찰 조사하였다.
그러나 상기와 같이 육안으로 교량의 부식이나 균열 등 외관상태를 점검하는 것은 상기 이동통로 등의 설치 작업시 비용이 많이 소요되고 바람이 많이 부는 경 우에는 교량하부의 이동통로 또는 작업대 등이 흔들려 작업자의 안전성이 확보되지 못하는 단점이 있으며, 본선 나들목 진출입 곡선교량의 경우 접근하기가 매우 어려울뿐더러 장비이동이 거의 불가능하다.
또한, 교량점검 작업이 육안으로 이루어질 경우 교량의 부식이나 균열상태 등의 데이터를 작업자만이 알 수 있어 점검 작업의 신뢰가 없고 상기 데이터를 보관할 수 없어 추후에 검사 데이터의 재검토나 분석이 어려운 문제점이 있다.
따라서 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 최근에는 굴절 붐을 가지는 차량을 이용하여 교량을 이동하면서 상기 굴절 붐의 일단에 장착된 카메라를 통하여 교량 하부를 촬영하고 상기 촬영된 이미지를 처리하여 교량의 외관조사를 수행하도록 하고 있다.
그러나 교량의 일측에 가로등이 설치되어 있을 경우 상기 굴절 붐을 가지는 차량을 매번 이동시켜야 하는 어려움이 있다. 또한, 바람이나 교량을 지나는 차량 등에 의해 또는, 상기 굴절 붐에 가해지는 하중에 의해 상기 굴절 붐이 흔들릴 경우 상기 촬영된 교량의 이미지들은 서로 다른 위치정보(예를 들면, 카메라로부터의 고도나 거리에 대응된 좌표)를 가지게 되어 촬영 위치에 대응된 연속적인 이미지의 처리에 있어 많은 오차가 발생하게 되고, 또한 상기 이미지들을 토대로 교량에 대한 결함분석이 이루어질 경우 이에 대한 신뢰성을 제고하기가 어렵다.
또한, 상기 교량의 이상 유무를 나타내는 이미지의 저장 관리시 상기 이미지에 대한 정확한 위치정보가 인식되지 않기 때문에 추후에 계속적인 조사가 이루어질 경우 촬영 이미지와 비교할 수 없어 교량의 어느 부위에 이상유무가 발생했는지 정확한 비교 판단을 할 수 없는 문제점이 있다.
따라서 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 교량의 하부에 별도의 레일 등을 설치하고 상기 레일을 따라 이동로봇이 이동하면서 교량의 하부를 촬영하도록 하는 방안이 개시되고 있으나, 교량의 하부에 상기 레일 등과 같은 이동로봇의 작업대나 이동로(또는 거치수단)를 설치하는데 많은 비용과 시간이 소요되는 문제점이 있다.
따라서 본 발명의 목적은 교량의 교대 및 교각에 평행하게 복수로 설치되는 거더와 거더 사이를 상기 교대 및 교각에 고정되는 거더의 플랜지 상부를 안정적으로 이동하면서 거더와 거더 사이의 교량 하부를 연속적으로 촬영하도록 할 수 있는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇을 제공하는 것이다.
이를 위하여, 본 발명에 의하면, 교대 및 교각(L)에 설치되는 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 사이에서 제1 거더(11)의 하부플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 하부플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 차륜(車輪)이 상기 하부플랜지를 따라 이동되게 하는 이동부(110); 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하는 이미지촬영부(130); 상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동 위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(140); 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇이 제공된다.
여기서, 이동부(110)는, 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 하부플랜지(11a,12a)까지 신장되는 복수개의 신축붐(111), 신축붐(111)의 전단(前段) 또는 후단(後段)에 구비된 구동력전달수단에 의해 회전되어 로봇본체(101)가 플랜 지(11a,12a)를 따라 이동되도록 하는 전륜(113) 또는 후륜(115)을 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 신축붐(111)은, 유/공압 실린더 또는 래크기어와 피니언 기어에 의해 접철가능하게 신장되는 것이 바람직하다.
따라서 본 발명에 의하면, 교대 및 교각에 설치되는 제1 거더와 제2 거더의 플랜지 사이에 상기 플랜지들의 거리에 대응되도록 신장되는 신축붐을 통하여 로봇본체가 안착되고 상기 신축붐에 구비된 전륜과 후륜이 플랜지를 따라 이동되게 함으로써, 별도의 레일 등과 같은 작업대나 이동로(또는 거치수단)의 설치 작업 없이도 간편하게 거더와 거더 사이의 교량을 점검할 수 있다.
또한, 상기 플랜지까지 신장되는 신축붐의 일단에 구비된 회전륜과 상기 플랜지가 연장되는 거더 벽면의 접촉 여부를 통하여 상기 플랜지의 곡선 여부를 감지하고 이에 대응되도록 전륜구동축을 회전시킴으로써, 로봇본체가 플랜지의 곡선 여부에 관계없이 연속적인 이동을 가능하게 할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇을 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 교량점검용 로봇을 개략적으로 나타낸 블록구성도이며, 도 3은 도 1의 교량점검용 로봇을 나타낸 사용상태도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇은, 교량(10)의 교대 및 교각(L) 상측에 평행하게 거치되는 제1 거더(11)의 하부플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 하부플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 로봇본체(101)를 상기 플랜지를 따라 이동시키는 이동부(110), 이동부(110)의 이동시 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 플랜지(11a,12a)의 곡선 여부를 감지하고 이동부(110)의 전륜(前輪)을 제어하여 일정한 이동궤도(軌道)를 이동하도록 하는 곡선감지부(120), 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하는 이미지촬영부(130), 상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동 위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(140), 상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 이미지촬영부(130)와 교량 하부까지의 고도(高度)를 측정하여 z축 좌표를 연산하는 고도측정부(150), 상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y/z축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160) 및 상기 구성부들을 제어하는 제어부(170)를 포함한다.
이동부(110)는, 로봇본체(101)의 하부에 구비되며, 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이에서 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 하부플랜지(11a,12a)까지 신장되어 로봇본체(101)가 안정적으로 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이에 위치되게 하는 복수개의 신축붐(111), 신축붐(111)의 전단(前段)에 구비되는 전륜구동축(112)의 구동력에 의해 회전되어 로봇본체(101)가 플랜지(11a,12a)를 따라 이동되도록 하는 전륜(113) 및 신축붐(111)의 후단(後段)에 구비되는 후륜 고정축(114)에 의해 고정되어 전륜(113)의 회전에 따라 회전되는 후륜(115)을 포함한다.
여기서, 신축붐(111)은, 도 1과 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 플랜지(11a,12a)까지 거리에 대응되도록 유/공압 실린더 또는 래크기어와 피니언기어 등을 통해 'x'자 형상으로 접철가능하게 신장된다.
따라서 별도의 레일 등과 같은 작업대나 거치수단을 구비하지 않아도 또는 상기 거더들 사이의 거리에 관계없이 신축붐(111)의 신장을 통하여 로봇본체(101)가 거더들 사이에 간편하고 안정적으로 위치되게 할 수 있고, 평상시 운반과 보관을 용이하게 할 수 있다.
도 4는 도 1의 교량점검용 로봇에 있어서 곡선감지부의 구성을 나타낸 실시예이다.
곡선감지부(120)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 이동부(110)의 전륜(113)이 구비되는 신축붐(111) 일단에 탄성부재(미도시)에 의해 신축붐(111)의 내외측으로 이격 가능한 이격축(121)을 통해 고정되며 전륜(113)이 거더들의 플랜지(11a,12a)를 따라 이동하다 플랜지(11a,12a)가 곡선으로 휘어질 경우 플랜지(11a,12a)가 연장된 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되어 회전하는 좌/우측 회전륜(122a,122b), 신축붐(111)의 내측으로 이격 되는 좌/우측 회전륜(122a,122b)의 이격축(121) 일단에 구비된 감지판(123a,123b)의 접촉을 통하여 좌/우측 회전륜(122a,122b)이 각각 제1 거더(11) 또는 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되는 것을 감지하는 좌/우측 감지스위치(124a,124b) 및 좌/우측 감지스위치(124a,124b)의 작동 시 전륜구동축(112)을 일정 각도로 회전시켜 전륜(113)의 이동 방향을 제어하는 전륜이동제어기(미도시)를 포함한다.
여기서, 전륜이동제어기(미도시)는, 좌측 감지스위치(124a)가 온 동작될 경우 플랜지(11a,12a)가 우측으로 휘어지는 것으로 판단하여 전륜구동축(112)을 우측 방향으로 일정 각도 예를 들면, 15ㅀ 회전시키고, 이와 반대로 우측 감지스위치(124b)가 온 동작 될 경우 전륜구동축(112)을 좌측 방향으로 일정 각도 회전시킴으로써, 전륜(113)이 플랜지(11a,12a)의 곡선에 대응된 연속적인 이동궤도(軌道)로 이동되도록 할 수 있고 플랜지(11a,12a)가 연장된 거더들의 벽면에 신축붐(111) 또는 전륜(113)이나 후륜(115)이 접촉되어 파손되는 것을 방지할 수 있다.
한편, 좌/우측 회전륜(122a,122b)은, 이동부(110)의 신축붐(111)이 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 플랜지(11a,12a)까지 신장될 때, 플랜지(11a,12a)가 연장된 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되도록 하여도 무방하며, 이 경우 좌/우측 감지스위치(124a,124b)가 오프 동작하는 경우에만 전륜이동제어기(미도시)가 전륜구동축(112)의 이동방향을 일정 각도로 회전시키는 것이 바람직하다.
또한, 좌/우측 감지스위치(124a,124b) 대신에 플랜지(11a,12a)의 벽면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 플랜지(11a,12a)의 곡선 여부를 측정하는 초음파 센서를 구비하여도 무방하다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇은, 곡선감지부(120)를 이용하여 이동부(110)의 전륜구동축(112)의 회전방향을 제어시키지 않고, 좌/우측 회전륜(122a,122b)이 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽 면 접촉시 이동부(110)의 전륜구동축(112)이 자유 회전되도록 하여도 무방하다.
이미지촬영부(130)는, 로봇본체(101)의 상측에 선회 가능하게 설치되어 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부면을 일정 크기의 블록으로 연속 촬영하기 위한 CCD카메라(131)와 조명부재(132) 및 CCD카메라(131)가 설치되는 부분에 불규칙적인 환경요소 즉, 교량통행차량 또는 바람에 의한 교량(10)의 진동과 CCD카메라(131)의 자체진동을 방지하는 스프링과 같은 탄성부재(미도시)를 포함한다.
위치계산부(140)는, 이동부(110)의 전륜(113) 또는 후륜(115)에 구비되어 전륜(113) 또는 후륜(115)의 회전수를 감지하여 로봇본체(101)의 이동 거리(x축)를 계산하는 x축 엔코더(미도시), 이동부(110)의 신축붐(111)에 구비되어 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 플랜지(11a,12a)까지 신장 거리(y축)를 계산하는 y축 엔코더(미도시) 및 상기 이동 거리(x축)와 신장 거리(y축)를 통하여 이동부(110)의 모션에 대응된 x/y축 위치좌표를 연산하는 좌표연산기(미도시)를 포함한다.
여기서, 위치계산부(140)는, GPS 수신기를 더 구비하여 인공위성으로부터 초기 위치에 대한 절대위치좌표를 수신하는 것이 바람직하다.
고도측정부(150)는, 이미지촬영부(130)의 일측에 고정 설치되어 이미지 촬영 위치와 CCD카메라(131) 사이의 거리를 측정하는 고도계(미도시)와 상기 고도계를 통해 CCD카메라(131)에 의해 촬영되는 이미지에 대한 z축 위치좌표를 연산하는 고도연산기(미도시)를 포함한다.
도 5는 도 1의 교량점검용 로봇에 있어서 이미지촬영부에 의해 연속 촬영될 교량의 균열부위를 일정크기의 블록으로 도시한 도면이고, 도 6은 도 5의 교량의 균열부위에 대한 촬영 블록이 연속 촬영된 교량의 이미지를 나타낸 도면이며, 도 7은 도 6의 연속 촬영된 이미지에 대한 위치정보를 토대로 이미지를 연속배열한 도면이다.
이미지처리부(160)는, 상기 촬영된 이미지의 균열 요소를 이미지처리프로그램을 통하여 자동으로 인식하고 데이터베이스에 저장 및 관리한다. 또한, 상기 촬영된 이미지에 대응된 위치계산부(140)의 x/y축 위치좌표와 고도측정부(150)의 z축 위치좌표를 위치정보프로그램을 통하여 상기 각각의 지역좌표(위치좌표)를 전역좌표로 연산하고 이를 통해 상기 이미지의 균열 요소에 대한 최종 위치정보 산출과 함께 상기 이미지의 균열 요소가 연속적으로 확인 가능하게 한다.
여기서, 상기 위치정보프로그램은, 상기 촬영된 이미지에 대한 정확한 위치 정보를 구하기 위하여 상기 이미지를 평면으로 가정하고 상기 이미지의 네모서리에 대한 전역좌표를 상기 x/y/z축 위치좌표를 통해 연산하고 상기 이미지의 위치 정보를 통해 이미지에 포함된 실제 균열 요소에 대한 최종 위치정보를 산출하는 위치정보알고리즘과, 상기 최종 위치정보를 토대로 각각의 이미지들이 로봇본체(101)의 진행방향인 x축에 대하여 동일한 y축과 z축의 좌표를 가지도록 배열시켜 각각의 이미지들의 실제 균열 요소가 연속적으로 확인 가능하도록 하는 이미지배열알고리즘을 포함한다.
상기 이미지배열알고리즘은, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 로봇본체(101)의 진행방향인 x축에 대하여 CCD카메라(131)에 의해 촬영될 교량(10) 하면의 복수개의 블록(A,B,C,D)을 연속 촬영한 이미지들(A',B',C',D')이 플랜 지(11a,12a)의 곡선과 교량(10)의 진동 등에 의해 CCD카메라(131)가 흔들려 가지게 되는 서로 다른 y축과 z축 위치정보에 대하여, 상기 촬영된 이미지들 중 'A''의 y축과 z축 위치정보가 (10,12), 'B''의 y축과 z축 위치정보가 (7,10), 'C''의 y축과 z축 위치정보가 (11,11) 및 'D''의 y축과 z축 위치정보가 (11,13) 일 경우, 상기 이미지들(A',B',C',D')의 y축과 z축의 위치정보가 예를 들면, 모두 (10,12)이 되도록 상기 이미지들(A',B',C',D')이 상하/좌우로 정렬되어 상기 연속적인 이미지들(A',B',C',D')의 실제 균열 요소가 연속적으로 배열된 연속배열이미지(C)가 생성되게 된다.
또한, 이미지처리프로그램은, 상기 촬영된 이미지의 잡음을 로우 패스 필터를 통해 제거하고 이미지의 윤곽선을 찾은 후 상기 윤곽선의 두께, 길이 그리고 주위밝기 값을 비교하여 균열 요소를 찾아내며 가장 선명한 이미지만을 추출하여 상기 최종 위치정보와 함께 데이터베이스에 저장하는 이미지획득알고리즘, 상기 촬영된 이미지 및 위치 정보를 바탕으로 균열 요소의 확인을 위하여 먼저 얻어진 이미지에 대해 필터링과 밝기 영역을 넓히는 작업 등을 통해 상기 이미지를 개선시키고 노이즈를 제거한 후 윤곽선을 찾고 균열 요소가 아닌 성분을 제거하는 이미지해석알고리즘 및 상기 이미지의 미세한 균열 요소에 대한 보정을 위해 상기 이미지를 사용자로 하여금 직접 보고 결과를 수정, 추가 및 삭제하도록 하는 이미지수정알고리즘을 포함한다.
따라서 상술한 바와 같은 본 발명에 의하면, 교량의 교대 및 교각에 평행하게 복수로 설치되는 거더와 거더 사이를 상기 교대 및 교각에 고정되는 거더들의 하부플랜지까지 로봇본체의 신축붐이 신장되고 상기 신축붐에 구비된 전륜과 후륜이 상기 플랜지를 따라 이동됨으로써, 거더와 거더 사이에 별도의 작업대나 이동통로를 설치하지 않고도 로봇본체에 구비된 CCD카메라를 통하여 거더와 거더 사이의 교량 하부를 연속적으로 촬영할 수 있다.
또한, 상기 플랜지까지 신장되는 신축붐의 일단에 구비된 회전륜의 접촉 여부를 통하여 플랜지의 곡선 여부를 감지하고 이에 대응되도록 전륜구동축을 회전시킴으로써, 로봇본체가 플랜지의 곡선 여부에 관계없이 연속적인 이동을 가능하게 할 수 있다.
또한, 거더와 거더 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록 단위로 연속 촬영하고 상기 이미지들을 로봇본체의 진행방향에 대하여 연속적인 이미지로 배열되게 함으로써, 바람이나 교량 진동 또는 플랜지의 곡선 여부에 대하여 실제 균열에 대한 위치정보를 정확하게 산출하고 상기 균열 요소에 대한 위치를 보다 쉽게 파악하도록 할 수 있다.
상술한 본 발명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 청구 범위와 청구 범위의 균등한 것에 의해 정해져야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇을 나타낸 사시도;
도 2는 도 1의 교량점검용 로봇을 개략적으로 나타낸 블록구성도;
도 3은 도 1의 교량점검용 로봇을 나타낸 사용상태도;
도 4는 도 1의 교량점검용 로봇에 있어서 곡선감지부의 구성을 나타낸 실시예;
도 5는 도 1의 교량점검용 로봇에 있어서 이미지촬영부에 의해 연속 촬영될 교량의 균열부위를 일정크기의 블록으로 도시한 도면;
도 6은 도 5의 교량의 균열부위에 대한 촬영 블록이 연속 촬영된 교량의 이미지를 나타낸 도면; 및
도 7은 도 6의 연속 촬영된 이미지에 대한 위치정보를 토대로 이미지를 연속배열한 도면이다.

Claims (7)

  1. 교대 및 교각(L)에 설치되는 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 사이에서 제1 거더(11)의 하부플랜지(11a)와 제2 거더(12)의 하부플랜지(12a) 사이의 이격거리에 대응되도록 신장되어 차륜(車輪)이 상기 하부플랜지를 따라 이동되게 하는 이동부(110);
    제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 교량 하부를 일정한 크기의 블록으로 연속 촬영하는 이미지촬영부(130);
    상기 연속 촬영된 이미지에 대응된 로봇본체(101)의 이동 위치를 측정하여 x/y축 좌표를 연산하는 위치계산부(140);
    상기 연속 촬영된 이미지와 이에 대응된 x/y축 좌표를 수신하고 이를 통하여 상기 이미지에 대응된 실제 균열 요소의 연속적인 확인과 해당 이미지의 실제 위치좌표가 인식 가능한 이미지를 생성하는 이미지처리부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 이동부(110)는,
    제1 거더(11)와 제2 거더(12) 사이의 하부플랜지(11a,12a)까지 신장되는 복수개의 신축붐(111), 신축붐(111)의 전단(前段) 또는 후단(後段)에 구비된 구동력전달수단에 의해 회전되어 로봇본체(101)가 하부플랜지(11a,12a)를 따라 이동되도록 하는 전륜(113) 또는 후륜(115)을 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사 이의 교량점검용 로봇.
  3. 제2항에 있어서, 신축붐(111)은, 유/공압 실린더 또는 래크기어와 피니언 기어에 의해 접철가능하게 신장되는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇.
  4. 제2항에 있어서, 이동부(110)의 이동시 제1 거더(11)와 제2 거더(12) 하부플랜지(11a,12a)의 곡선 여부를 감지하고 이동부(110)의 전륜구동축(112)의 회전방향을 제어하는 곡선감지부(120)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇.
  5. 제4항에 있어서, 곡선감지부(120)는,
    전륜(113)이 구비된 신축붐(111) 일단에 내측으로 탄성부재에 의해 이격 가능한 이격축(121)을 통해 고정되며, 플랜지(11a,12a)가 곡선으로 휘어질 경우 플랜지(11a,12a)가 연장된 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되어 회전하는 좌/우측 회전륜(122a,122b),
    좌/우측 회전륜(122a,122b)의 이격축(121)의 이격시 이격축(121) 일단의 감지판(123a,123b)의 접촉을 감지하는 좌/우측 감지스위치(124a,124b) 및
    좌/우측 감지스위치(124a,124b)의 작동시 전륜구동축(112)을 일정 각도로 회전시키는 전륜이동제어기(미도시)를 포함하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사 이의 교량점검용 로봇.
  6. 제5항에 있어서, 좌/우측 회전륜(122a,122b)은,
    이동부(110)의 신축붐(111)이 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 하부플랜지(11a,12a)까지 신장될 때 플랜지(11a,12a)가 연장된 제1 거더(11)와 제2 거더(12)의 벽면에 접촉되고 좌/우측 감지스위치(124a,124b)가 오프 동작하는 경우에 전륜이동제어기(미도시)가 전륜구동축(112)을 일정 각도로 회전시키는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇.
  7. 제6항에 있어서, 좌/우측 감지스위치(124a,124b) 대신에 플랜지(11a,12a)의 벽면에 초음파를 반사시키고 상기 반사된 초음파를 측정하여 플랜지(11a,12a)의 곡선 여부를 측정하는 초음파 센서를 구비하는 것을 특징으로 하는 거더와 거더 사이의 교량점검용 로봇.
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