KR20090100042A - 하이브리드 차의 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

하이브리드 차의 주행 제어 장치 및 방법이 개시되어 있고, 일반적인 하이브리드 차에는 상기 브랜드 오버 제어 시 통신 지연으로 인해 상기 전동 모터의 토오크 제어 시 반응 속도가 엔진 토오크 제어의 반응 속도보다 늦으므로, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점과 엔진 토오크의 제어 시작 시점이 다르게 되므로, 비동기 충격이 발생하고, 이러한 비 동기 충격으로 인해 승차감이 저하되는 문제점이 있었다. 본 발명에 의하면, 엔진 시동 후 전동 모터 토오크 및 엔진 토오크 각각에 대한 브래드 오버 제어 시점, 제어 기울기, 및 제어 목표치를 엔진 클러치의 직결 시점에서 연산하여 저장하고 엔진 클러치의 직결 해지 후 연산된 결과에 따라 전동 모터 토오크 및 엔진 토오크의 제어하고 흡기 및 배기 밸브를 교대로 열림 제어함으로써, 전동 모터 토오크 및 엔진 토오크를 정밀하게 동기시켜 브래드 오버 제어시 발생하는 비동기 충격을 미연에 방지하고 이러한 비동기 충격으로 인한 승차감 저하를 최소로 줄일 수 있게 된다.

자동차, 하이브리드, ISG, 엔진 클러치

Description

하이브리드 차의 주행 제어 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR DRIVING HYBRID ELECTRICAL VEHICLE}

본 발명은 하이브리드 차량의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하세는, ISG(intergrated Starter and Generator)가 장착되는 하이브리드 차량에 있어 주행 중 전동 모터 토오크 제어와 엔진 토오크 제어 간의 반응 속도 차이로 발생하는 브랜드 오버(Blend Over) 충격을 줄일 수 있도록 한 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 내연기관 자동차에 의한 대기 오염을 줄이기 위한 환경 친화적인 하이브리드(Hybrid) 자동차는 내연기관인 엔진과 전기 모터를 사용하는 방식으로, 각각의 주행상황에 대응하여 내연기관의 연비가 가장 높게 운전되도록 제어되고 제동 시와 감속 시에 모터가 발전기로 작동하여 회생 제동 에너지를 전기 에너지로 회수하여 배터리를 충전시켜, 가솔린 엔진에 비해 연비 향상을 이룰 수 있으며 시내 구간에서 엔진을 작동하지 않은 상태에서 배터리의 전압만으로 주행할 수 있게 된다.

이러한, 하이브리드 차량은 동력원인 내연기관 엔진과 별도의 동력원인 모터 를 이중으로 채용해, 엔진의 운전영역을 최고효율점에 놓고 가속이나 감속 시 필요한 동력은 모터를 통해 부과하여 엔진의 부담을 줄임으로서, 연비와 배기가스를 줄일 수 있는 하이브리드용 동력시스템(Hybrid electric vehicle)이 사용되며, 이는 통상적으로 엔진과 변속기(Transmission)사이에, 내연기관의 운전영역을 최고 효율점에 놓고 가속이나 감속 시 필요한 동력을 부과하여 엔진의 부담을 줄이기 위한 전기모터가 장착되며, 모터와 엔진 사이에는 엔진과 모터간 회전을 일치하기 위한 이중 클러치가 구비되어진다.

이때, 하이브리드 차량은 통상 EV(electric vehicle)모드인 모터의 회전력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드나 또는,HEV(hybrid electric vehicle)모드인 엔진의 회전력을 주동력으로 하고, 상기 모터의 회전력을 보조 동력으로 이용하는 모드로 작동되어진다.

또한, 하이브리드 차량은 통상 모터의 구동 출력이 약 50KW인 하드(Hard)타입 하이브리드 구조와, 엔진의 출력을 보조하는 모터를 변속기(A/T, Auto Transmission)와 토크컨버터(T/CON, Torque Convertor)사이에 삽입함과 동시에 모터와 엔진과의 연결을 결합/차단 할 수 있도록 엔진클러치를 삽입해, 모터의 구동 출력이 약 13KW로 상대적으로 작은 소프트(Soft)타입 하이브리드 구조로 대별될 수 있게 된다.

소프트 타입 하이브리드 차량은 베터리로부터 공급되는 전원을 모터가 제공받아 변속기로 제공하여 출발하고, 주행 속도가 800 RPM에 도달하면 ISG를 이용하여 엔진을 가동하여 엔진으로부터 구동력을 변속기에 전달하여 주행하게 된다. 따라서, 차 량의 주행 및 정지 시에는 엔진이 가동되지 않으므로 연료를 절약하게 된다.

즉, 상기의 차속이 일정치 이상이 되면, 도 1의 a)에 도시된 바와 같이 엔진(1)의 시동되고 엔진 회전수가 목표치에 도달하면 엔진 클러치가 직결되어 전동 모터의 구동력을 엔진으로 전달하게 된다.

이러한 엔진 클러치의 직결 후 도 1의 b)에 도시된 바와 같이, 소정 시점에서 전동 모터(5)의 토오크를 감소하고 엔진(1) 토오크를 증가하는 브랜드 오버 제어(blend over)가 실행된다.

상기 브랜드 오버 제어 시 통신 지연으로 인해 상기 전동 모터의 토오크 제어 시 반응 속도가 엔진 토오크 제어의 반응 속도보다 늦으므로, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점과 엔진 토오크의 제어 시작 시점이 다르게 된다. 따라서, 도 1의 c)에 도시된 바와 같이 비동기 충격이 발생하고, 이러한 비 동기 충격으로 인해 승차감이 저하되는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 엔진 토오크 각각에 대한 브래드 오버 제어 시점, 제어 기울기, 및 제어 목표치를 엔진 시동 후 연산하여 저장하고 엔진 클러치의 직결 후 연산된 결과에 따라 브래드 오버 제어 및 흡기 밸브를 제어를 실행하여 진동 모터 토오크의 제어와 엔진 토오크의 제어를 정밀하게 동기시킴으로써, 브래드 오버 제어에서 발생하는 비동기 충격을 미연에 방지하고 이 비동기 충격으로 인한 승차감 저하를 최소로 줄일 수 있는 하이브리드 차의 주행 제어 장치 및 방법을 제공하고자 함에 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 관점에 따른 기술적 과제는,

엔진 제어부 및 엔진, 발전기 제어부 및 발전기, TCU(Transminssion Control Unit), 전동 모터 제어부(MCU) 및 전동모터, 및 전체적인 동작을 제어하는 IPM(Integrated Powertrain Management) 으로 구성된 하이브리드 차의 주행 제어 장치에 있어서,

상기 IPM은,

엑셀 페달의 조작에 따라 발생된 가속 요구 신호가 수신되는 경우 엔진 시동 후 전동 모터의 토오크 제어의 반응 속도와 엔진 토오크 제어의 반응 속도에 근거하여 브래드 오버 제어에 필요한 전동 모터 토오크 제어 시작 시점, 제1 제어 기울기, 및 제어 목표치를 산출하고 저장하며 엔진 토오크 제어 시작 시점, 제2 제어 기울 기 및 제어 목표치를 연산한 후 저장하고,

엔진 회전수가 미리 설정된 소정치 이상일 때 엔진 클러치의 직결하고,

상기 엔진 클러치 직결 후 상기 연산값에 따라 미리 정해진 소정 주기로 전동 모터 토오크를 감소하고 엔진 토오크를 증가하는 브래드 오버 제어를 실행하며,

상기 엔진 클러치 직결 후 흡기 및 배기 밸브를 모두 열림 제어하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 브래드 오버 제어는, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점부터 상기 제1 제어 기울기로 제어 목표치에 도달될 때까지 상기 전동 모터의 토오크를 상기 소정 주기로 순차 감소하고,

상기 엔진 토오크 제어 시작 시점부터 상기의 제2 제어 기울기로 제어 목표치에 도달될 때까지 상기 엔진 토오크를 상기 소정 주기로 순차 증가하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.

상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점과 상기 엔진 토오크 제어 시작 시점이 일치하고 상기 전동 모터의 토오크 제어 종료시점과 상기 엔진 토오크 제어 종료 시점이 일치하는 것을 특징으로 한다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 관점에 따른 기술적 과제는,

a) 하이브리드 자동차를 총괄 제어하는 IPM(Integrated Powertrain Management)에서 엑셀 페달의 작동에 따라 가속 요구 신호를 수신되었는 지를 판단하고 판단 결과 가속 요구 신호가 수신된 경우 엔진 시동하는 단계;

b) 상기 IPM에서 상기 전동 모터의 토오크 제어와 엔진 토오크의 제어를 동기시키 기 위해 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점, 제1 제어 기울기, 및 제어 목표치와 상기 엔진 토오크의 제어 시작 시점, 제2 제어 기울기, 및 제어 목표치를 각각 연산하여 저장하는 단계;

c) 엔진 구동을 제어하는 ECU(Egine Control Unit)에서, 흡기 및 배기 밸브를 모두 순차 연속하여 열림 제어하는 단계; 및

d) 상기 IPM에서 상기 전동 모터 제어부 및 엔진 제어부의 내부 타이머의 카운팅값이 상기 전동 모터 토오크 제어 시작 시점 및 엔진 토오크 제어 시작 시점에 도달된 경우 상기 b)단계를 통해 저장된 상기 연산 값을 기초로 상기 전동 모터의 토오크를 감소하고 상기 엔진 토오크를 증가하는 브래드 오버 제어를 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 흡기 및 배기 밸브의 열림 제어는 엔진 클러치 직결 시점과 일치하여 실행하고, 상기 브래드 오버 제어 종료 시점에서 종료하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 엔진 시동 후 전동 모터 토오크 및 엔진 토오크 각각에 대한 브래드 오버 제어 시점, 제어 기울기, 및 제어 목표치를 엔진 클러치의 직결 시점에서 연산하여 저장하고 이어 흡기 및 배기 밸브를 연속하여 순차 열림 제어하며, 기 정해진 소정 시간 경과 후 연산된 결과에 따라 진동 모터 토오크 및 엔진 토오크의 제어가 동기되어 브래드 오버 제어를 실행함으로써, 진동 모터 토오크 및 엔진 토오크의 제어가 정밀하게 동기되어 브래드 오버 제어를 실행하여 브래드 오버 제어에서 발생하는 비동기 충격을 미연에 방지하고 이 비동기 충격으로 인한 승차감 저하를 최소로 줄일 수 있는 효과를 얻는다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차의 주행 제어 장치의 구성을 보인 블럭 구성도가 도시되어 있고, 도 3은 도 2의 각 부의 출력 신호를 보인 파형도이다.

도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 하이브리드 차의 주행 장치의 구성은, 엑셀 위치 센서(미도시됨)로부터 공급되는 가속 요구 신호가 수신될 때 외부로부터 공급되는 엔진 회전수에 따라 브래드 오버(Blend Over) 제어를 실행하는 IPM(10)와, 상기 IPM(10)의 제어에 따라 엔진 클러치 직결을 제어하는 TCU(20)와, 상기 IPM(10)의 제어에 따라 엔진(40) 토오크를 제어하는 엔진 제어부(30)와, 상기 IPM(10)의 제어에 따라 전동 모터(60)의 토오크를 제어하는 전동 모터 제어부(50)를 포함한다.

여기서, 상기 IPM(10)는 운전자의 가속 의지에 따라 엔진 시동을 요구하고, 엔진 시동 요구를 받은 엔진 제어부(30)는 엔진(40) 시동 후 상기 엔진 시동 신호를 상기 TCU(20) 및 IPM(10)로 제공한다.

이때 엔진 시동 신호를 수신한 상기 TCU(20)는 각 엔진 제어부(30)와 전동 모터 제어부(50)에 내부 타이머(미도시됨) 구동을 요구하고, 상기 내부 타이머가 구동된다.

또한, 상기 엔진 시동 신호를 수신한 IPM(10)는 브래드 오버 제어를 위한 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점(T1), 제1 제어 기울기(S1), 및 제어 목표치(Tq1)을 전동 모터(60)의 토오크 제어의 반응 속도를 근거하여 연산한다.

또한, 상기 IPM(10)는 브래드 오버 제어를 위한 엔진(40)의 토오크 제어 시작 시점(T1), 제1 제어 기울기(S2), 및 제어 목표치(Tq2)를 엔진(40)의 토오크 제어의 반응 속도를 근거하여 연산한 후 각각의 연산값을 저장한다.

여기서, 상기 전동 모터(60) 토오크 제어 시작 시점(T1)과 엔진(40)의 토오크 제어 시작 시점은 상기 엔진 회전수가 목표치에 도달되는 경우 동작하는 상기 엔진 클러치의 직결 시점과 일치하도록 결정되고, 상기 전동 모터(60)의 토오크의 제1 제어 기울기(S1) 및 상기 엔진(40)의 토오크의 제2 제어 기울기(S2)는 상기 전동 모터(60)의 토오크가 제어 목표치(Tq1)에 도달되는 제어 종료 시점과 엔진(40) 토오크가 제어 목표시(Tq2)에 도달되는 제어 종료 시점이 서로 일치하도록 연산된다.

이 후 상기 IPM(10)는 상기 엔진 제어부(30)와 전동 모터 제어부(50)의 각각의 내부 타이머가 상기 연산된 엔진 토오크 제어 시작 시점(T1) 및 엔진 토오크 제어 시작 시점(T1)에 도달되면, 상기 연산값을 근거하여 상기 전동 모터(60)의 토오크를 감소하고, 또한, 상기 엔진(40)의 토오크를 증가하기 위한 각각의 제어 신호를 전동 모터 제어부(50) 및 엔진 제어부(30)에 각각 공급한다.

즉,상기 엔진(40)은 상기 엔진 제어부(30)의 제어에 따라 엔진 토오크 제어 시작 시점(T1)부터 제1 제어 기울기(S1)로 제어 목표치(Tq1)에 도달될 때까지 엔진 토오크가 증가한다.

또한, 상기 전동 모터(60)는 상기 전동 모터 제어부(50)의 제어에 따라 상기 IPM(10)로부터 제공받은 전동 모터 토오크 제어 시작 시점(T1)부터 제2 제어 기울기(S2)로 제어 목표치(Tq2)에 도달될 때까지 전동 모터 토오크가 감소한다.

즉, 상기 제1 제어 기울기(S1)와 제2 제어 기울기(S2)는 통신 지연으로 인해 각각의 반응 속도가 다른 엔진 토오크와 전동 모터 토오크를 제어 시작 시점(T1)과 제어 종료 시점이 일치되도록 연산된다.

이러한 구성에 의하면, 본 발명에 따른 하이브리드 차의 주행 제어 장치의 IPM(10)는 운전자의 가속 의지에 따라 엔진 시동 요구를 엔진 제어부(30)에 전달하면 상기 엔진 제어부(30)는 도 5의 a)에 도시된 바와 같이 엔진 시동한다.

이때 상기 엔진 제어부(30)의 엔진 시동 신호는 상기 TCU(20)와 IPM(10)로 공급하고, 상기 TCU(20)는 도 5의 b)에 도시된 바와 같이 엔진 제어부(30)와 전동 모터 제어부(50)에 내부 타이머 구동 요구 신호를 전달한다.

상기 타이머 구동 요구 신호를 전달받은 엔진 제어부(30) 및 전동 모터 제어부(50)는 내부 타이머를 동작시킨다.

한편, 상기 엔진 시동 신호를 수신한 IPM(10)는 브래드 오버 제어를 위한 전동 모 터의 토오크 제어 시작 시점(T1), 제1 제어 기울기(S1), 및 제어 목표치(Tq1)을 전동 모터(60)의 토오크 제어의 반응 속도를 근거하여 연산한다.

또한, 상기 IPM(10)는 브래드 오버 제어를 위한 엔진(40)의 토오크 제어 시작 시점(T1), 제1 제어 기울기(S2), 및 제어 목표치(Tq2)를 엔진(40)의 토오크 제어의 반응 속도를 근거하여 연산한 후 각각의 연산값을 저장한다.

이어 상기 엔진 제어부(30) 및 전동 모터 제어부(50)의 내부 타이머가 브래드 오버 제어 시작 시점에 도달하면, 상기 전동 모터 제어부(50)는 도 5의 c)에 도시된 바와 같이, IPM(10)에 저장된 연산값을 제공받아 각각의 전동 모터 토오크를 소정 시간 주기에 따라 제1 제어 기울기(S1)에 따라 제어 목표치(Tq1)에 도달될 때까지 감소한다.

이때 상기 엔진 제어부(30) 역시 도 5의 c)에 도시된 바와 같이, IPM(10)에 저장된 연산값을 제공받아 각각의 엔진 토오크를 소정 시간 주기에 따라 제2 제어 기울기(S2)에 따라 제어 목표치(Tq2)에 도달될 때까지 감소한다.

따라서, 총 토오크는 도 5의 d)에 도시된 바와 같이 브래드 오버 제어 시 비동기 충격이 제거된다.

도 6는 도 4에 도시된 IPM(10)에 의해 하이브리드 차의 주행 제어 과정을 보인 흐름도가 도시되어 있다. 도면을 참조하여 하이브리드 차의 주행 제어 과정을 설명한다.

우선, 상기 IPM(10)는 운전자의 가속 요구 신호를 수신한 후(101), 엔진 시동 요구 신호를 상기 엔진 제어부(30)로 공급하여 엔진 제어부(30)의 제어에 따라 엔진 시 동된다(103).

이때 상기 엔진 제어부(30)의 엔진 시동 신호는 TCU(20)와 IPM(10)에 제공되며, 상기 TCU(20)는 엔진 제어부(30) 및 전동 모터 제어부(50)의 내부 타이머를 구동시키기 위한 제어 신호를 발생하고, 이 제어 신호를 받은 엔진 제어부(30) 및 전동 모터 제어부(50)의 내부 타이머는 각각 동작된다(105).

한편, 엔진 시동 신호를 수신한 상기 IPM(10)는 상기 전동 모터 토오크 및 엔진 토오크 각각의 반응 속도에 근거하여 브래드 오버 제어 시 전동 모터 토오크 제어에 필요한 제어 시작 시점(T1), 제1 제어 기울기(S1), 및 제어 목표치(Tq1)를 연산하여 저장하고(107), 또한 엔진 토오크 제어에 필요한 제어 시작 시점(T1), 제2 제어 기울기(S2), 및 제어 목표치(Tq2)를 연산하여 저장한다(109).

또한, 상기 IPM(10)는 상기 엔진 제어부(30) 및 전동 모터 제어부(50)의 내부 타이머의 카운팅값이 상기 제어 시작 시점(T1)에 도달되었는 지를 판단하고(111), 판단 결과 제어 시작 시점(T1)에 도달되었다고 판단되면, 전동 모터 토오크는 제어 목표치(Tq1)에 도달될 때까지 제1 제어 기울기(S1)에 따라 감소되고, 엔진 토오크는 제어 목표치(Tq2)에 도달될 때까지 제2 제어 기울기(S2)에 따라 증가된다(113).

이어 상기 IPM(10)는 상기 엔진 제어부(30) 및 전동 모터 제어부(50)의 내부 타이머의 카운팅값이 0인 지를 판단하고(115) 내부 카운터의 카운팅값이 0인 경우 본 프로그램을 종료한다.

이와 같이 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징으로 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이 해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허 청구범위 의해 나타내어지며, 특허 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

도 1은 일반적인 하이브리드 차의 구성을 보인 도이다.

도 2는 도 1에 도시된 하이브리드 차의 동작 상태를 보인 도들이다.

도 3은 도 1의 도시된 하이브리드 차의 출력 신호를 보인 파형도이다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 하이브리드 차의 주행 제어 장치의 구성을 보인 도이다.

Claims (9)

1. 엔진 제어부 및 엔진, 발전기 제어부 및 발전기, TCU(Transminssion Control Unit), 및 전동 모터 제어부(MCU) 및 전체적인 동작을 제어하는 IPM(Integrated Powertrain Management) 을 포함하는 하이브리드 차의 브레이크 제어 장치에 있어서,

   상기 IPM는,

   엑셀 페달의 조작에 따라 발생된 가속 요구 신호가 수신되는 경우 엔진 시동 후 전동 모터의 토오크 제어의 반응 속도와 엔진 토오크 제어의 반응 속도에 근거하여 브래드 오버 제어에 필요한 전동 모터 토오크 제어 시작 시점, 제1 제어 기울기, 및 제어 목표치를 산출하고 저장하며 엔진 토오크 제어 시작 시점, 제2 제어 기울기 및 제어 목표치를 연산한 후 저장하고,

   엔진 회전수가 미리 설정된 소정치 이상일 때 엔진 클러치의 직결을 상기 TCU로 요구하고,

   상기 TCU의 엔진 클러치 직결 후 상기 연산값에 따라 미리 정해진 소정 주기로 전동 모터 토오크를 감소하고 엔진 토오크를 증가하는 브래드 오버 제어를 실행하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 브래드 오버 제어는, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점부터 상기 제1 제어 기울기로 제어 목표치에 도달될 때까지 상기 전동 모터의 토 오크를 상기 소정 주기로 순차 감소하고,

   상기 엔진 토오크 제어 시작 시점부터 상기의 제2 제어 기울기로 제어 목표치에 도달될 때까지 상기 엔진 토오크를 상기 소정 주기로 순차 증가하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점과 상기 엔진 토오크 제어 시작 시점이 일치하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 장치.
4. 엔진 제어부 및 엔진, 발전기 제어부 및 발전기, TCU(Transminssion Control Unit), 및 전동 모터 제어부(MCU) 및 전체적인 동작을 제어하는 IPM(Integrated Powertrain Management)으로 구성된 하이브리드 차의 브레이크 제어 장치에 있어서,

   상기 TCU는 엔진 클러치의 직결 시점에 기초로 전동 모터 토오크 제어 시작 시점 및 엔진 토오크 제어 시작 시점을 카운팅하는 카운터 구동 요구 신호를 상기 전동 모터 제어부 및 상기 엔진 제어부에 각각 전송하고,

   상기 전동 모터 제어부 및 엔진 제어부는 상기 TCU의 카운팅 구동 요구 신호에 따라 동작하는 내부 카운터를 각각 가지며, 상기 내부 카운터는 전동 모터 토오크 제어 시작 시점 및 엔진 토오크 제어 시작 시점을 카운팅하며,

   상기 IPM는,

   엔진 시동 후 전동 모터의 토오크 제어의 반응 속도와 엔진 토오크 제어의 반응 속 도에 근거하여 브래드 오버 제어에 필요한 전동 모터 토오크 제어 시작 시점, 제1 제어 기울기, 및 제어 목표치를 산출하고 저장하며 엔진 토오크 제어 시작 시점, 제2 제어 기울기 및 제어 목표치를 연산한 후 저장하고,

   상기 내부 카운터의 카운팅값이 연산된 전동 모터 토오크 제어 시작 시점 및 엔진 토오크 제어 시작 시점에 도달된 경우 상기 전동 모터 제어부에 의한 전동 모터 토오크 제어 및 상기 엔진 제어부에 의한 엔진 토오크 제어를 하는 브래드 오버 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 장치.
5. 제4항에 있어서, 상기 브래드 오버 제어는, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점부터 상기 제1 제어 기울기로 제어 목표치에 도달될 때까지 상기 전동 모터의 토오크를 상기 소정 주기로 순차 감소하고,

   상기 엔진 토오크 제어 시작 시점부터 상기의 제2 제어 기울기로 제어 목표치에 도달될 때까지 상기 엔진 토오크를 상기 소정 주기로 순차 증가하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점과 상기 엔진 토오크 제어 시작 시점이 일치하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 장치.
7. a) IPM에서 엑셀 페달의 작동에 따라 가속 요구 신호를 수신되었는 지를 판단하고 판단 결과 가속 요구 신호가 수신된 경우 엔진 시동하는 단계;

   b) TCU에서 엔진 시동 후 엔진 클러치의 직결 시점을 근거하여 엔진 제어부 및 전동 모터 제어부의 내부 타이머를 동작시키기 위한 타이머 구동 요구 신호를 발생하고 상기 타이머 구동 요구 신호에 따라 상기 엔진 제어부 및 전동 모터 제어부의 내부 타이머가 구동되는 단계;

   c) 상기 IPM에서 상기 전동 모터의 토오크 제어와 엔진 토오크의 제어를 동기시키기 위해 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점, 제1 제어 기울기, 및 제어 목표치와 상기 엔진 토오크의 제어 시작 시점, 제2 제어 기울기, 및 제어 목표치를 각각 연산하여 저장하는 단계;

   d) 상기 IPM에서 상기 전동 모터 제어부 및 엔진 제어부의 내부 타이머의 카운팅값이 상기 전동 모터 토오크 제어 시작 시점 및 엔진 토오크 제어 시작 시점에 도달된 경우 상기 c)단계를 통해 저장된 상기 연산 값을 기초로 상기 전동 모터의 토오크를 감소하고 상기 엔진 토오크를 증가하는 브래드 오버 제어를 실행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 방법.
8. 제7항에 있어서, 상기 d) 단계의 브래드 오버 제어는, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점부터 상기 제1 제어 기울기로 제어 목표치까지 상기 전동 모터의 토오크를 상기 소정 주기로 순차 감소하고,

   상기 엔진 토오크 제어 시작 시점부터 상기의 제2 제어 기울기로 제어 목표치까지 상기 엔진 토오크를 상기 소정 주기로 순차 증가하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 방법.
9. 제8항에 있어서, 상기 전동 모터의 토오크 제어 시작 시점과 상기 엔진 토오크 제어 시작 시점이 일치하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차의 주행 제어 방법.

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