KR20090080179A - Desktop type robot dispenser - Google Patents

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이승학
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Abstract

A desktop type robot dispenser is provided to perform a discharging process in a three-dimensional manner by using only one motor to rotate a tray. A desktop type robot dispenser(10) includes a base, a vertical frame(13) protruded from an upper part of the base, a horizontal frame formed horizontally to the base, and a discharging member(20) for discharging a liquid through a nozzle. The desktop type robot dispenser includes a holder(30), an X-axis transfer unit, a tray, a rotating unit, a Z-axis transfer unit, and a Y-axis transfer unit. The holder is loaded on the base and is moved in front and rear directions. The X-axis transfer unit transfers the holder to the front and rear directions. The tray has a shape of dish and is loaded on the holder. The tray is rotated in a constant angle. The rotating unit rotates the tray in the constant angle. The Z-axis transfer unit transfers the horizontal frame from the vertical frame in a vertical direction. The Y-axis transfer unit transfers the discharging member from the horizontal frame in left and right directions.

Description

탁상형 로봇 디스펜서.{Desktop type robot dispenser}Desktop robot dispenser. {Desktop type robot dispenser}

본 발명은 탁상용 로봇 디스펜서에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 노즐은 Y축(좌우)과 Z축(상하)으로 이동하고, 카메라모듈 하우징과 같은 실장부품이 안착되는 트레이는 X축(전후)과 동시에 R(회전)운동을 할 수 있어서, 실장부품의 정확한 부위에 액상이 토출될 수 있고, 또한 모터에 트레이가 회전하므로, 토출공정이 입체적으로 실행하며 또한 하나의 모터에 의하여 병렬로 트레이를 연결할 경우 2개, 3개 혹은 4개의 트레이가 동시에 회전하므로 생산성을 높일 수 있는 디스펜서에 관한 것이다.The present invention relates to a table-top robot dispenser, and more particularly, the nozzle is moved in the Y-axis (left and right) and Z-axis (up and down), and the tray on which mounting components such as the camera module housing are seated is simultaneously with the X-axis (front and rear). R (rotation) movement can be performed, so that liquid can be discharged to the correct part of the mounting parts, and the tray rotates in the motor, so that the discharge process is performed three-dimensionally and when the trays are connected in parallel by one motor It relates to a dispenser that can increase productivity because two, three or four trays rotate simultaneously.

최근에 이르러 전기, 전자제품의 소형화 추세에 부응하여 전자부품의 소형화, 고밀도화, 다양화되는 추세에 있다. 따라서, 이러한 전기, 전자제품에 적용되는 인쇄회로기판(PCB)의 조립생산에 적용되는 기수로서 표면실장기술이 상용화되고 있다. 이러한 표면실장에 있어 표면실장부품이 위치하는 PCB 상에는 디스펜싱(Dispensing) 공정에 의하여 접착제를 도포하여 주는 과정이 필수적이다. 또한 휴대폰의 카메라모듈 하우징과 같은 실장부품 등에도 디스펜싱 공정이 필요하다.Recently, in response to the trend of miniaturization of electrical and electronic products, electronic components have become smaller, higher in density, and more diversified. Therefore, surface mounting technology has been commercialized as a radix applied to assembly production of printed circuit boards (PCB) applied to such electrical and electronic products. In such a surface mount, a process of applying an adhesive by a dispensing process is essential on the PCB on which the surface mount component is located. In addition, a dispensing process is required for mounting parts such as a camera module housing of a mobile phone.

이러한 디스펜싱 공정을 실행하기 위한 디스펜서는 헤드가 X축-Y축으로 각각 자유롭게 이동 가능한 로봇 유니트(Robot unit)에 장착된 상태에서 디스펜싱을 위해 X축-Y축 이동 → Z축 하강 → 노즐에 의한 디스펜싱 → Z축 상승의 반복적인 작동에 의하여 접착제를 토출하는 방식으로 디스펜싱 하도록 되어 있다.The dispenser for performing this dispensing process moves the X-Y-axis for dispensing → Z-axis lowering → nozzle for dispensing while the head is mounted on the robot unit which can move freely in X-Y axis respectively. Dispensing by means of dispensing adhesive by repetitive operation of Z-axis raising.

그러나 종래기술에 따른 디스펜서는 실장부품이 하부에 위치하고, 상부에 위치한 로봇 유니트와 노즐이 X축, Y축 및 Z축으로 이동하면서 디스펜싱을 하므로 입체적인 실장부품에 토출하는 경우에는 정밀하게 토출 작업을 할 수 없다는 문제점이 있다. 즉 휴대폰 카메라모듈과 같이 입체적인 실장부품의 전면, 후면 또는 경사면에 동시에 토출하는 경우에는 노즐이 회전해야 한다는 문제점이 있다.However, the dispenser according to the prior art dispensing while mounting parts are located at the bottom, and the robot unit and the nozzle located at the top move in the X-axis, Y-axis, and Z-axis, so when discharging to the three-dimensional mounting parts precisely discharge operation The problem is that you can't. That is, when simultaneously discharging to the front, rear or inclined surface of the three-dimensional mounting parts, such as mobile phone camera module, there is a problem that the nozzle should be rotated.

따라서 본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 본 발명의 목적은 휴대폰 카메라모듈과 전면, 후면 또는 경사면을 동시에 토출해야 되는 실장부품에도 정밀하게 토출할 수 있고, 하나의 모터에 의하여 트레이를 회전시켜서 토출 공정이 입체적으로 실행할 수 있고 생산성을 높일 수 있는 디스펜서를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention was devised to solve the above problems, and an object of the present invention can be precisely discharged to the mounting parts that must discharge the mobile phone camera module and the front, rear or inclined surface at the same time, to one motor It is to provide a dispenser that can rotate the tray to execute the discharge process in three dimensions and increase the productivity.

이러한 상기 목적은 본 발명에 의해 달성되며, 본 발명의 일면에 따라, 탁상용 로봇 디스펜서는 베이스와 상기 베이스의 상부로 돌출되게 형성되는 수직프레임과 상기 수직프레임에서 수평으로 형성되는 수평프레임과 상기 수평프레임에서 노 즐에 의하여 액체를 토출하는 토출부재로 이루어지는 디스펜서에 있어서, 상기 베이스에 안착되고 전후 방향으로 이동 가능한 거치대와; 상기 거치대를 전후 방향으로 이동시키는 X축이동수단과; 접시 형상으로 상기 거치대 상부에 안착되며 일정각도로 회전 가능한 트레이와; 상기 트레이를 일정각도로 회전시키는 회전수단과; 상기 수직프레임에서 상기 수평프레임을 상하 방향으로 이동시키는 Z축이동수단; 및 상기 수평프레임에서 상기 토출부재를 좌우 방향으로 이동시키는 Y축이동수단으로 구성되는 것을 특징으로 한다.This object is achieved by the present invention, and according to one aspect of the present invention, the desktop robot dispenser is a vertical frame formed to protrude to the base and the upper portion of the base and a horizontal frame formed horizontally in the vertical frame and the horizontal frame A dispenser comprising a discharge member for discharging a liquid by a nozzle, comprising: a cradle mounted on the base and movable in a front and rear direction; X-axis moving means for moving the cradle in the front and rear directions; A tray seated on an upper portion of the holder in a plate shape and rotatable at a predetermined angle; Rotating means for rotating the tray at a predetermined angle; Z-axis moving means for moving the horizontal frame in the vertical direction in the vertical frame; And Y-axis moving means for moving the discharge member in the horizontal direction in the horizontal frame.

그리고 상기 회전수단은 모터와; 상기 트레이의 하부에 장착되는 회전풀리; 및 상기 모터에서 발생되는 회전력을 상기 회전풀리에 전달하는 벨트로 구성되는 것을 특징으로 한다.The rotating means includes a motor; Rotating pulley mounted to the lower portion of the tray; And a belt for transmitting the rotational force generated by the motor to the rotary pulley.

또한, 상기 거치대에는 둘 이상의 트레이가 장착되어 하나의 모터와 하나의 벨트에 의하여 회전되고, 이에 대응되는 상기 수평프레임에도 둘 이상의 토출부재가 장착되는 것을 특징으로 한다.In addition, the cradle is equipped with two or more trays are rotated by one motor and one belt, characterized in that the horizontal frame corresponding to the two or more discharge member is mounted.

본 발명에 있어서, 상기 X축이동수단은 "X"축 방향으로 설치된 X축볼스크류와 상기 X축볼스크류를 회전시키는 X축모터로 구성되고, 상기 Y축이동수단은 "Y"축 방향으로 설치된 Y축볼스크류와 상기 Y축볼스크류를 회전시키는 Y축모터로 구성되며, 상기 Z축이동수단은 "Z"축 방향으로 설치된 Z축볼스크류와 상기 Z축볼스크류를 회전시키는 Z축모터로 구성되는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the X-axis moving means is composed of an X-axis ball screw installed in the "X" axis direction and the X-axis motor for rotating the X-axis ball screw, the Y-axis moving means is Y installed in the "Y" axis direction It comprises a Y-axis motor for rotating the axial ball screw and the Y-axis ball screw, wherein the Z-axis moving means is composed of a Z-axis ball screw installed in the "Z" axis direction and a Z-axis motor for rotating the Z-axis ball screw. do.

본 발명의 다른 일면에 따라, 상기 X축이동수단은 "X"축 방향으로 설치된 X축벨트와 상기 X축벨트를 회전시키는 X축모터로 구성되고, 상기 Y축이동수단은 "Y" 축 방향으로 설치된 Y축벨트와 상기 Y축벨트를 회전시키는 Y축모터로 구성되고, 상기 Z축이동수단은 "Z"축 방향으로 설치된 Z축벨트와 상기 Z축벨트를 회전시키는 Z축모터로 구성되는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the invention, the X-axis moving means is composed of an X-axis belt installed in the "X" axis direction and the X-axis motor for rotating the X-axis belt, the Y-axis moving means is a "Y" axis direction It is composed of a Y-axis belt and a Y-axis motor for rotating the Y-axis belt installed, the Z-axis moving means is composed of a Z-axis belt installed in the "Z" axis direction and Z-axis motor for rotating the Z-axis belt It is characterized by.

본 발명의 상기와 같은 구성에 따라, 휴대폰 카메라모듈과 같이 전후면 또는 경사면에 토출해야 되는 실장부품은 상기 트레이에 의하여 회전에 의하여 도출되는 면이 노즐에 정확하게 위치하게 되므로 정밀하게 도출할 수 있고, 모터에 의하여 트레이가 회전하므로 토출 공정이 입체적으로 실행하며, 특히 하나의 모터에 의하여 병렬로 트레이를 연결할 경우 2개, 3개 또는 4개 이상의 트레이가 동시에 회전할 수 있으므로 생산성이 획기적으로 증대되는 효과가 발생한다.According to the configuration as described above of the present invention, the mounting parts to be discharged to the front and rear or inclined surface, such as a mobile phone camera module can be accurately derived because the surface derived by rotation by the tray is precisely located in the nozzle, Since the tray is rotated by the motor, the discharge process is performed in three dimensions. In particular, when the trays are connected in parallel by one motor, two, three, or four or more trays can be rotated at the same time, which greatly increases productivity. Occurs.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상술하며, 도면 전체를 통하여 동일한 부분에는 동일한 도면부호를 사용하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and like reference numerals designate like parts throughout the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 탁상형 로봇 디스펜서의 간략적인 정면도이고, 도 2와 도 3은 디스펜서의 측면도와 평면도이다.1 is a simplified front view of a tabletop robot dispenser according to an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 are a side view and a plan view of the dispenser.

도면에 도시된 바와 같이, 도면부호 10으로 도시한 본 발명에 따른 디스펜서는 베이스(11), 수직프레임(13), 수평프레임(15), 토출부재(20) 및 거치대(30) 등으로 구성된다.As shown in the figure, the dispenser according to the present invention, which is indicated by reference numeral 10, is composed of a base 11, a vertical frame 13, a horizontal frame 15, a discharge member 20 and the cradle 30, etc. .

상기 베이스(11)는 받침대 기능을 하는 것으로 하부 지면에 안착되고, 상기 베이스(11)의 측면에서 상부로 한 쌍의 수직프레임(13)이 형성된다. 그리고 한 쌍 의 상기 수직프레임(13) 상부에는 수평으로 서로 연결되는 수평프레임(15)이 형성되게 된다.The base 11 functions as a pedestal and is seated on the lower ground, and a pair of vertical frames 13 are formed upward from the side of the base 11. In addition, a pair of horizontal frames 15 are horizontally connected to each other on the vertical frame 13.

상기 수평프레임(15)은 Z축이동수단에 의하여 상기 수직프레임(13)에서 상하로 이동하는데, 상기 Z축이동수단은 상기 수직프레임(13) 내부에 설치되는 Z축볼스크류와 상기 Z축볼스크류를 구동시키는 Z축모터로 구성된다.The horizontal frame 15 is moved up and down in the vertical frame 13 by the Z-axis moving means, the Z-axis moving means is a Z-axis ball screw and the Z-axis ball screw installed in the vertical frame 13 It consists of Z-axis motor to drive.

그리고 상기 수평프레임(15)에는 노즐(25)이 장착된 토출부재(20)가 안착되고, 상기 토출부재(20)는 상기 수평프레임(15)에서 좌우로 이동되게 된다. 즉 상기 토출부재(20)는 Y축이동수단에 의하여 이동되며, 상기 Y축이동수단은 Y축볼스크류와 상기 Y축볼스크류(80)를 구동시키는 Z축모터(50a)로 구성된다. A discharge member 20 equipped with a nozzle 25 is mounted on the horizontal frame 15, and the discharge member 20 is moved from side to side in the horizontal frame 15. That is, the discharge member 20 is moved by the Y-axis moving means, and the Y-axis moving means is composed of a Y-axis ball screw and a Z-axis motor 50a for driving the Y-axis ball screw 80.

상기 토출부재(20)에는 액체가 분사되는 노즐(25)이 형성되고, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 노즐(25)은 경사각을 조절할 수 있게 된다. 상기 수직프레임(13), 수평프레임(15), Z축이동수단, Y축이동수단 및 토출부재(20)는 종래의 디스펜서에도 장착되는 구성이므로 상세한 설명은 생략한다.A nozzle 25 through which liquid is injected is formed in the discharge member 20, and as shown in FIG. 2, the nozzle 25 can adjust an inclination angle. Since the vertical frame 13, the horizontal frame 15, the Z-axis moving means, the Y-axis moving means, and the discharge member 20 are also mounted to a conventional dispenser, detailed description thereof will be omitted.

상기 베이스(11)에는 거치대(30)가 안착되게 되고, 상기 거치대(30)는 X축이동수단에 의하여 상기 베이스(11) 상에서 전후방향으로 이동하게 된다. 상기 X축이동수단도 X축볼스크류와 상기 X축볼스크류를 구동시키는 X축모터로 구성된다. 상기 X축볼스크류와 X축모터는 상기 베이스(11) 내부에 장착된다.The cradle 30 is mounted on the base 11, and the cradle 30 is moved forward and backward on the base 11 by the X-axis moving means. The X-axis moving means is also composed of an X-axis ball screw and an X-axis motor for driving the X-axis ball screw. The X-axis ball screw and the X-axis motor is mounted inside the base (11).

상기 X축이동수단, Y축이동수단 및 Z축이동수단은 각자 독립하여 구동되는 것이 아니고, 제어부에 의하여 서로 연동되어 구동되게 된다.The X-axis moving means, the Y-axis moving means and the Z-axis moving means are not driven independently of each other, but are driven in conjunction with each other by a control unit.

그리고 전후로 이동되는 상기 거치대(30)에는 한 쌍의 트레이(40)가 장착된 다, 상기 트레이(40)는 접시형상이고 도 2와 도시된 바와 같이, 상기 트레이(40)의 하부에는 회전풀리(60)가 고정되어 있다. 상기 회전풀리(60)는 도 4a에 도시된 바와 같이 모터(50)에 의하여 구동된다.A pair of trays 40 are mounted on the cradle 30 which is moved back and forth. The tray 40 is in the shape of a plate, and as shown in FIG. 2, the lower portion of the tray 40 has a rotating pulley ( 60) is fixed. The rotary pulley 60 is driven by the motor 50 as shown in Figure 4a.

즉, 상기 모터(50)와 상기 회전풀리(60)는 타이밍 벨트(70)에 의하여 연동되어서 회전되고, 상기 벨트(70)가 긴장되게 하기 위하여 아이들 풀리(200)가 장착되는 것이 바람직하다. 따라서 상기 제어부의 신호에 따라서 상기 모터(50)가 구동을 하고, 구동되는 모터(50)에 의하여 상기 회전풀리(60)도 일정한 각도로 회전하게 된다.That is, the motor 50 and the rotary pulley 60 are rotated in conjunction with the timing belt 70, it is preferable that the idle pulley 200 is mounted in order to tension the belt 70. Accordingly, the motor 50 is driven according to the signal of the controller, and the rotary pulley 60 is also rotated by a predetermined angle by the motor 50 being driven.

이와 같이 회전되는 상기 회전풀리(60)에 의하여 도 3에 도시된 바와 같이 상기 거치대(30)도 동일 방향으로 회전하게 되어서, 상기 거치대(30)의 상부에 안착되는 실장부품(100)도 회전할 수 있게 된다.(도 4b 참조)As shown in FIG. 3, the holder 30 also rotates in the same direction by the rotating pulley 60 rotated as described above, so that the mounting component 100 mounted on the upper part of the holder 30 can also rotate. (See Figure 4b).

상기 모터(50)도 상기 제어부에 의하여 제어되어서 구동하게 되고, 회전되는 상기 트레이(40)에 의하여 상기 실장부품(100)이 회전되면서 토출될 부위가 상기 노즐(25)을 향하여 정확한 위치로 회전되게 된다.The motor 50 is also driven by being controlled by the controller, and the portion to be discharged while the mounting component 100 is rotated by the rotating tray 40 rotates to the correct position toward the nozzle 25. do.

본 발명의 상기와 같은 구성에 따라, 일전한 각도로 조절되는 상기 노즐(25)은 상기 Z축이동수단과 Y축이동수단에 의하여 상하 좌우로 이동하게 되고, 상기 실장부품(100)이 안착되는 상기 트레이(40)는 상기 X축이동수단과 회전수단에 의하여 전후 또는 회전하게 된다. According to the configuration as described above of the present invention, the nozzle 25 is adjusted to a single angle is moved up and down and left and right by the Z-axis moving means and the Y-axis moving means, the mounting component 100 is seated The tray 40 is rotated back and forth or by the X-axis moving means and the rotating means.

그리고 본 발명의 다른 실시예는 도 5a와 5b를 참조하여 설명한다.And another embodiment of the present invention will be described with reference to Figures 5a and 5b.

도면에 도시된 바와 같이, 3개의 트레이(40)가 구비되고 각각의 상기 트레 이(40)는 회전풀리(60)에 고정되고, 상기 회전풀리(60)는 하나의 타임 벨트(70)에 의하여 회전되게 된다. 도면에 도시된 바와 같이 상기 타임벨트(70)는 아이들 풀리(200)에 의하여 긴장되고, 하나의 모터(50)에 의하여 회전되게 된다.As shown in the figure, three trays 40 are provided, and each of the trays 40 is fixed to the rotary pulley 60, and the rotary pulley 60 is connected by one time belt 70. Will be rotated. As shown in the figure, the time belt 70 is tensioned by the idle pulley 200 and is rotated by one motor 50.

즉 하나의 모터(50)와 벨트(70)에 의하여 회전되므로 3개의 상기 트레이(40)는 동일 방향 동일한 회전각으로 회전하게 된다.That is, since the motor 50 and the belt 70 is rotated, the three trays 40 are rotated at the same rotation angle in the same direction.

상기와 같이 3개의 트레이(40)가 구비되는 경우에는 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 토출부재(20)도 3개가 구비되는 것은 당연하고, 필요에 따라서는 상기 트레이(40)와 상기 토출부재(20)가 4개 이상으로 각각 장착될 수도 있다.When the three trays 40 are provided as described above, as shown in FIG. 5B, it is natural that the three discharge members 20 are also provided. If necessary, the tray 40 and the discharge member may be provided. Four or more 20 may be mounted respectively.

본 발명의 또 다른 실시예는 도 6a와 6b에 도시되어 있는데, 도면에 도시된 바와 같이 상기 모터(50)가 측면에 장착될 수 있다.Yet another embodiment of the present invention is illustrated in FIGS. 6A and 6B, wherein the motor 50 may be mounted on the side as shown in the figure.

또한 상기 모터(50)는 서보모터 혹은 스템모터를 사용할 수 있고, 상기 볼스크류는 벨트로 사용될 수도 있다. 즉 X축볼스크류, Y축볼스크류, Z축볼스크류는 X축벨트, Y축벨트, Z축벨트로 대신할 수 있다.In addition, the motor 50 may use a servo motor or a stem motor, and the ball screw may be used as a belt. That is, the X-axis ball screw, Y-axis ball screw, Z-axis ball screw can be replaced by the X-axis belt, Y-axis belt, Z-axis belt.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 탁상형 로봇 디스펜서를 실시하기 위한 것으로서, 본 발명의 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 있다고 할 것이다.What has been described above is for carrying out the desk-type robot dispenser according to the present invention, and is not limited to the above-described embodiment of the present invention, and as claimed in the following claims, without departing from the gist of the present invention. Anyone with ordinary knowledge in this field will have the technical idea of the present invention to the extent that various modifications can be made.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 디스펜서의 간략적인 정면도.1 is a simplified front view of a dispenser according to one embodiment of the present invention.

도 2는 디스펜서의 간략적인 측면도.2 is a simplified side view of the dispenser.

도 3은 디스펜서의 간략적인 평면도.3 is a simplified plan view of the dispenser.

도 4a와 4b는 트레이의 회전수단을 설명하기 위한 도면.4A and 4B are views for explaining the rotation means of the tray.

도 5a와 5b는 다른 실시예에 따른 트레이의 회전수단을 설명하기 위한 도면.5a and 5b are views for explaining the rotating means of the tray according to another embodiment.

도 6a와 6b는 또 다른 실시예를 설명하기 위한 도면.6A and 6B are views for explaining still another embodiment.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

10: 디스펜서, 11: 베이스,10: dispenser, 11: bass,

13: 수직프레임, 15: 수평프레임,13: vertical frame, 15: horizontal frame,

20: 토출부재, 25: 노즐,20: discharge member, 25: nozzle,

30: 거치대, 40: 트레이,30: cradle, 40: tray,

50: 모터, 60: 회전풀리,50: motor, 60: rotary pulley,

70: 벨트, 80: 볼스크류70: belt, 80: ball screw

Claims (9)

베이스와 상기 베이스의 상부로 돌출되게 형성되는 수직프레임과 상기 수직프레임에서 수평으로 형성되는 수평프레임과 상기 수평프레임에서 노즐에 의하여 액체를 토출하는 토출부재로 이루어지는 디스펜서에 있어서,In the dispenser comprising a base, a vertical frame formed to protrude to the top of the base, a horizontal frame formed horizontally in the vertical frame and a discharge member for discharging liquid by a nozzle in the horizontal frame, 상기 베이스(11)에 안착되고 전후 방향으로 이동 가능한 거치대(30);A cradle 30 mounted on the base 11 and movable in the front-rear direction; 상기 거치대(30)를 전후 방향으로 이동시키는 X축이동수단;X-axis moving means for moving the cradle 30 in the front and rear directions; 접시 형상으로 상기 거치대(30) 상부에 안착되며 일정각도로 회전 가능한 트레이(40);A tray 40 seated on an upper portion of the holder 30 in a plate shape and rotatable at a predetermined angle; 상기 트레이(40)를 일정각도로 회전시키는 회전수단;Rotating means for rotating the tray 40 at a predetermined angle; 상기 수직프레임(13)에서 상기 수평프레임(15)을 상하 방향으로 이동시키는 Z축이동수단; 및 상기 수평프레임(15)에서 상기 토출부재(20)를 좌우 방향으로 이동시키는 Y축이동수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.Z-axis moving means for moving the horizontal frame (15) in the vertical direction in the vertical frame (13); And a Y-axis moving means for moving the discharge member 20 in the horizontal direction in the horizontal frame 15. 제 1항에 있어서, 상기 회전수단은 모터(50)와; 상기 트레이(40)의 하부에 장착되는 회전풀리(60); 및 상기 모터(50)에서 발생되는 회전력을 상기 회전풀리(60)에 전달하는 벨트(70)로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.2. The rotating apparatus of claim 1, wherein the rotating means comprises: a motor (50); Rotating pulley 60 is mounted to the lower portion of the tray 40; And a belt (70) for transmitting the rotational force generated by the motor (50) to the rotating pulley (60). 제 1항에 있어서. 상기 거치대(30)에는 둘 이상의 트레이(40)가 장착되어 하 나의 모터(50)와 하나의 벨트(70)에 의하여 회전되고, 이에 대응되는 상기 수평프레임(15)에도 둘 이상의 토출부재(20)가 장착되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The method of claim 1. Two or more trays 40 are mounted on the cradle 30 to be rotated by one motor 50 and one belt 70, and two or more discharge members 20 are also provided on the horizontal frame 15 corresponding thereto. Tabletop robot dispenser, characterized in that the mounting. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 X축이동수단은 "X"축 방향으로 설치된 X축볼스크류와 상기 X축볼스크류를 회전시키는 X축모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The tabletop according to any one of claims 1 to 3, wherein the X-axis moving means comprises an X-axis ball screw installed in an "X" axis direction and an X-axis motor for rotating the X-axis ball screw. Robot dispenser. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 Y축이동수단은 "Y"축 방향으로 설치된 Y축볼스크류와 상기 Y축볼스크류를 회전시키는 Y축모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The tabletop according to any one of claims 1 to 3, wherein the Y-axis moving means comprises a Y-axis ball screw installed in the "Y" axis direction and a Y-axis motor for rotating the Y-axis ball screw. Robot dispenser. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 Z축이동수단은 "Z"축 방향으로 설치된 Z축볼스크류와 상기 Z축볼스크류를 회전시키는 Z축모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The table according to any one of claims 1 to 3, wherein the Z-axis moving means comprises a Z-axis ball screw installed in the "Z" axis direction and a Z-axis motor for rotating the Z-axis ball screw. Robot dispenser. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 X축이동수단은 "X"축 방향으로 설치된 X축벨트와 상기 X축벨트를 회전시키는 X축모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The tabletop according to any one of claims 1 to 3, wherein the X-axis moving means comprises an X-axis belt provided in the "X" axis direction and an X-axis motor for rotating the X-axis belt. Robot dispenser. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 Y축이동수단은 "Y"축 방향으로 설치된 Y축벨트와 상기 Y축벨트를 회전시키는 Y축모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The tabletop according to any one of claims 1 to 3, wherein the Y-axis moving means comprises a Y-axis belt provided in the "Y" -axis direction and a Y-axis motor for rotating the Y-axis belt. Robot dispenser. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 하나의 항에 있어서, 상기 Z축이동수단은 "Z"축 방향으로 설치된 Z축벨트와 상기 Z축벨트를 회전시키는 Z축모터로 구성되는 것을 특징으로 하는 탁상형 로봇 디스펜서.The table according to any one of claims 1 to 3, wherein the Z-axis moving means comprises a Z-axis belt provided in the "Z" axis direction and a Z-axis motor for rotating the Z-axis belt. Robot dispenser.
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