KR20090073371A

KR20090073371A - 작업유닛의 이송장치

Info

Publication number: KR20090073371A
Application number: KR1020070141292A
Authority: KR
Inventors: 이규열; 김종원; 김태완; 김기환; 신영일; 구남국
Original assignee: 재단법인서울대학교산학협력재단; 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2007-12-31
Filing date: 2007-12-31
Publication date: 2009-07-03
Also published as: KR100968286B1

Abstract

본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 배치된 작업공간 내로 작업유닛을 이송시키는 이송장치로서, 상기 작업공간 내의 장애물 상에 설치 및 회수 가능하며, 상기 작업공간 내로 투입되는 작업유닛의 하중을 지지하는 하나 이상의 지지 부재; 및 상기 작업유닛을 목표 위치로 회전시켜서 상기 장애물 상에 안착시키는 회전 부재를 포함한다. 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.

이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체

Description

작업유닛의 이송장치 {TRANSPORTATION APPARATUS FOR OPERATION UNIT}

본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다.

선박에 있어 이중 선체(double hull) 구조는 선저 또는 선측 부분이 파괴되는 경우에 있어서, 선저 내부로의 침수를 막을 수 있고, 선저의 강도를 증가시킬 수 있을 뿐만 아니라, 공간 활용도도 좋고 배의 중심이 낮아져 선체 안정성이 증가하는 등의 이점을 가지고 있다.

이러한 이중 선체 구조의 장점 때문에, 최근 이중 선체 구조를 가지는 선박의 건조 물량이 증가하고 있다. 그러나, 이중 선체의 선저부는 복잡한 골조 구조를 가지기 때문에, 그 제작 과정을 자동화하는 데에는 여러 가지 어려움이 있게 된다.

도 1a에는 이중 선체 구조를 구성하는 이너 버텀 블록(inner bottom block)의 사시도가 도시되어 있다.

도 1a에 도시된 것과 같이, 이중 선체 구조를 구성하는 이너 버텀 블록(1) 은, 넓은 철판으로 이루어진 하판(bottom plate)(3) 상에 T자 형의 단면형상을 가지는 복수 개의 론지(longi)(2)가 소정의 간격으로 서로 평행하게 용접 설치되는 구조를 가진다. 여기에 철판으로 이루어진 웹 플로어(web floor)(5) 및 거더(girder)(4)가 상기 하판(3) 상에 수직하게 설치됨으로써, 도 1a에 도시된 것과 같은 이너 버텀 블록(1)이 완성된다.

이러한 이너 버텀 블록(1)을 제작함에 있어서는, 먼저 상기 하판(3), 론지(2), 웹 플로어(5) 및 거더(4)들을 서로 가용접하여 전체적인 형태를 만든 다음, 주용접을 실시하는 방식으로 제작하는 것이 일반적이다.

즉, 가용접에 의해 이너 버텀 블록(1)의 형태를 완성한 후, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 론지(2)와 웹 플로어(5) 사이의 수직용접부(6)와, 상기 하판(3)과 웹 플로어(5) 사이의 수평용접부(7)를 주용접함으로써 이너 버텀 블록(1)을 완성한다.

주용접을 위하여, 도 1a에 도시된 바와 같이 상면이 개방된 이너 버텀 블록(1)의 경우, 종래에는 크레인을 이용하여 자동 용접장치를 용접 위치(A)에 가까이 위치시킨 후 용접 작업을 수행하였다. 그리고, 한 부분의 용접 작업이 마무리되면, 다시 크레인을 사용하여 자동 용접장치를 해당 론지(2) 너머의 다른 용접 위치로 이동시킨 후 용접 작업을 수행하였다. 그러나, 이러한 방식으로 이너 버텀 블록(1)의 용접을 수행하기 위해서는 별도의 크레인이 필요하고 작업자의 일손이 많이 필요하다는 단점이 있다.

한편, 도 2에는 도 1a에 도시된 이너 버텀 블록에 상판이 결합된 형태의 더 블 버텀 블록(Double Bottom Block)의 사시도가 도시되어 있다.

도 2에 도시된 것과 같이, 더블 버텀 블록(8)은 상하좌우가 모두 폐쇄되어 있다. 따라서, 더블 버텀 블록(8)에 대해서는 크레인을 사용하여 용접작업을 수행하는 것이 불가능하다. 이러한 문제 때문에, 현재는 작업자가 직접 더블 버텀 블록(8)의 내부로 들어가서 용접 작업을 수작업으로 수행하고 있다.

그러나, 더블 버텀 블록(8) 내부의 공간은 매우 어둡고, 막힌 공간 내에서 용접 작업이 이루어지므로 용접 열기와 용접 과정에서 발생되는 가스로 인해 작업자가 작업하기에 열악하다.

한편, 이중 선체 구조를 제작하는 과정에서는 상기 이너 버텀 블록(1) 및 더블 버텀 블록(8)에 대한 용접 이외에도, 그라인딩, 블라스팅, 또는 도장 등의 작업이 수행되어야 한다.

종래에는 이러한 작업에 필요한 각종 장비를 크레인을 이용하여 상기 이너 버텀 블록(1) 내부로 투입하여야 하는 불편함이 있었다. 그리고, 상기 더블 버텀 블록(8) 내부로는 크레인을 사용하여 장비들을 투입할 수 없기 때문에 작업자가 상기 개구부를 통하여 직접 장비를 투입하고, 작업자가 직접 내부에 들어가서 수작업으로 각종 작업들을 수행할 수밖에 없었다. 그러나, 그라인딩, 블라스팅, 그리고 도장 작업에서 발생하는 각종 먼지, 가스, 냄새 등으로 인해 내부의 작업공간은 매우 열악하여 작업자의 건강을 해치기 쉽다는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위해서, 이너 버텀 블록(1)은 물론 더블 버텀 블록(8) 내에서, 용접 작업, 그라인딩, 블라스팅, 그리고 도장 작업을 위한 각종 장 비들이 자동으로 이동하면서 필요한 작업을 행할 수 있도록, 작업유닛을 이송하는 장치의 개발 필요성이 대두되어 왔다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 개발된 것으로서, 본 발명의 목적은 용접 등의 작업을 수행할 수 있는 작업유닛을 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물이 설치된 공간 내로 용이하게 투입시킬 수 있으며, 빠르게 회수가능한 이송장치를 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 배치된 작업공간 내로 작업유닛을 이송시키는 이송장치로서, 상기 작업공간 내의 장애물 상에 설치 및 회수 가능하며, 상기 작업공간 내로 투입되는 작업유닛의 하중을 지지하는 하나 이상의 지지 부재; 및 상기 작업유닛을 목표 위치로 회전시켜서 상기 장애물 상에 안착시키는 회전 부재를 포함한다.

상기 지지 부재는, 상기 작업유닛의 저면과 접하여 하중을 지지하는 지지판; 상기 지지판의 하부에 결합하여 회동가능한 복수의 링크바; 상기 한 쌍의 링크바를 연결하며, 나선이 형성된 볼너트를 구비하는 이동블록; 및 상기 이동블록의 볼너트를 관통하며, 양 단부의 나선이 서로 상이한 나선방향을 갖는 양방향 볼스크류를 포함할 수 있다.

상기 지지 부재는, 상기 지지판 상에 배치되어 상기 작업유닛의 이동 경로를 유도하는 가이드돌기를 더 포함할 수 있다.

상기 회전 부재는, 회전가능한 턴테이블; 상기 턴테이블의 하부에 결합하여 회동가능한 복수의 링크바; 상기 한 쌍의 링크바를 연결하며, 나선이 형성된 볼너트를 구비하는 이동블록; 및 상기 이동블록의 볼너트를 관통하며, 양 단부의 나선이 서로 상이한 나선방향을 갖는 양방향 볼스크류를 포함할 수 있다.

상기 턴테이블은, 하나 이상의 베어링; 및 일면이 서로 접하며, 상기 베어링을 내부에 수용하도록 상기 일면에 내측으로 형성된 홈을 갖는 한 쌍의 휠을 포함할 수 있다.

상기 회전 부재는, 상기 턴테이블의 상면에 결합하여, 상기 작업유닛의 저면과 직접 접하는 거치대를 더 포함할 수 있다.

상기 작업유닛의 이송장치는, 상기 작업유닛의 하부에 설치 및 분리가능하고, 상기 작업유닛을 탑재한 상태에서 상기 작업공간 내로 작업유닛을 이동시키는 이동 카트를 더 포함할 수 있다.

상기 이동 카트는, 상기 작업유닛의 하중을 지지하며 직선이동이 가능한 레일; 및 상기 레일에 결합 및 분리가능하며, 상기 레일 상에 탑재된 작업유닛을 고정시키는 고정판을 포함할 수 있다.

상기 지지부재는 저부에 연결봉을 구비하며, 상기 회전 부재는 후크를 구비하여, 상기 연결봉과 상기 후크의 결합에 의해 상기 지지부재의 위치가 고정될 수 있다.

본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간이 밀폐되어 있어 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 장소에서 작업을 자동으로 수행할 수 있는 작업유닛을 용이하게 투입시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들에 따른 작업유닛의 이송장치에 대하여 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치의 구성을 도시한 사시도이다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 이송장치는 하나 이상의 지지부재(100) 및 회전부재(200)를 포함한다.

지지부재(100)는 작업공간 내의 장애물 상에 설치 및 회수 가능하며, 작업유닛의 하중을 지지한다.

회전부재(200)는 장애물 사이의 바닥면에 배치되며, 턴테이블(220)을 구비하여, 턴테이블(220) 또는 거치대(260) 상에 올려진 작업유닛을 회전시킨다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지지부재의 구성을 도시한 사시도이며, 도 5는 도 4에 도시된 지지부재를 하측에서 바라본 도면이다.

도 4를 참조하면, 지지부재(100)는 장애물의 상면에 접하는 하부틀(110), 작업유닛의 저면과 접하는 지지판(120), 상기 지지판(120)의 하부에 결합하는 링크바(130a, 130b, 130c, 130d) 및 상기 한 쌍의 링크바를 연결하며, 양방향 볼스크 류(150)가 관통하는 볼너트(142a, 142b)를 구비한 이동블록(140a, 140b)을 포함한다. 선택적으로, 지지부재(100)는 회전부재(200)의 후크(212a, 212b, 212c, 212d)와 결합하는 연결봉(160)을 더 포함할 수 있다.

또한, 지지부재(100)는 작업유닛의 이송 시 이동 경로를 유도하기 위해 상부에 가이드돌기(122a, 122b, 122c, 122d)를 구비할 수 있다. 가이드돌기(122a, 122b, 122c, 122d)에 의해 작업유닛이 정해진 경로를 따라 직선이동하여, 원하는 위치에 배치될 수 있다.

지지판(120) 하부의 각 모서리 부분에 4개의 링크바(130a, 130b, 130c, 130d)가 결합하며, 양단에 각각 한 쌍의 링크바(130a, 130b, 130c, 130d)가 결합한다. 상기 한 쌍의 링크바(130a, 130b, 130c, 130d)의 저부는 이동블록(140a, 140b)에 의해 연결되며, 이동블록(140a, 140b)의 양단에는 롤러(144)가 구비되어, 하부틀(110) 내에서 상대적으로 이동할 수 있다.

이동블록(140a, 140b)은 중앙에 볼너트(142a, 142b)를 구비하며, 양방향 볼스크류(150)가 볼너트(142a, 142b)를 관통한다. 여기서, 양방향 볼스크류(150)는 한 쌍의 이동블록(140a, 140b)의 볼너트(142a, 142b)를 동시에 관통하며, 양방향 볼스크류(150)의 양 단부는 서로 상이한 나선방향을 갖도록 나선이 형성된다.

상기 볼너트(142a, 142b)는 그에 대응하는 구조를 가짐으로써, 양방향 볼스크류(150)가 수동 또는 모터의 구동에 따라 회전하게 되면, 한 쌍의 이동블록(140a, 140b)은 서로 가까워지거나 멀어지도록 직선 이동하게 된다. 이에 따라, 이동블록(140a, 140b)에 연결된 링크바(130a, 130b, 130c, 130d)도 회동을 하게 되 며, 지지판(120)의 높이가 조절된다. 즉, 이동블록(140a, 140b)의 거리가 상대적으로 가까워지면, 지지판(120)의 높이가 상승하며, 이동블록(140a, 140b)의 거리가 상대적으로 멀어지면, 지지판(120)의 높이가 하강한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부재의 구성을 도시한 사시도이며, 도 7은 도 6에 도시된 회전부재의 높이가 조절된 상태를 도시한 도면이다.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 회전부재(200)는 하부틀(210), 턴테이블(220), 복수의 링크바(230a, 230b, 230c, 230d), 양방향 볼스크류(240), 이동블록(250a, 250b)을 포함한다.

하부틀(210)은 장애물 사이의 바닥면에 접한다. 회전부재(200)와 지지부재(100)의 상대적인 배치를 균일화하고, 지지부재(100)의 위치를 고정시키도록, 회전부재(200)의 하부틀(210)은 후크(212a, 212b, 212c, 212d)를 더 구비하여, 지지부재(100)의 연결봉(160)과 결합할 수 있다. 여기서, 후크(212a, 212b, 212c, 212d)가 론지(2) 상에 배치된 지지부재(100)와 연결될 수 있도록, 후크(212a, 212b, 212c, 212d)의 길이는 론지(2)의 높이에 대응하도록 형성되는 것이 바람직하다.

회전부재(200)는 턴테이블(220)을 구비하여, 턴테이블(220) 상에 올려진 작업유닛을 목표 위치로 회전시킬 수 있다. 상기 턴테이블(220) 상에는 작업유닛의 하중을 지지하는 거치대(260)가 선택적으로 더 구비될 수 있다.

턴테이블(220) 하부에 결합한 플레이트(270)의 각 모서리 부분에는 4개의 링크바(230a, 230b, 230c, 230d)가 결합한다. 여기서, 플레이트(270)의 결합없이, 턴 테이블(220)과 복수의 링크바(230a, 230b, 230c, 230d)가 직접 결합될 수도 있다. 상기 한 쌍의 링크바(230a, 230b, 230c, 230d)의 저부는 이동블록(250a, 250b)에 의해 연결되며, 이동블록(250a, 250b)의 양단에는 롤러(254)가 구비되어, 하부틀(210) 내에서 상대적으로 이동할 수 있다.

이동블록(250a, 250b)은 중앙에 볼너트(252a, 252b)를 구비하며, 양방향 볼스크류(240)가 볼너트(252a, 252b)를 관통한다. 여기서, 양방향 볼스크류(240)는 한 쌍의 이동블록(250a, 250b)의 볼너트(252a, 252b)를 동시에 관통하며, 양방향 볼스크류(240)의 양 단부는 서로 상이한 나선방향을 갖도록 나선이 형성된다.

상기 볼너트(252a, 252b)는 그에 대응하는 구조를 가짐으로써, 양방향 볼스크류(240)가 수동 또는 모터의 구동에 의해 회전하게 되면, 한 쌍의 이동블록(250a, 250b)은 서로 가까워지거나 멀어지도록 직선 이동하게 된다. 이에 따라, 이동블록(250a, 250b)에 연결된 링크바(230a, 230b, 230c, 230d)도 회동하게 되며, 턴테이블(220)의 높이가 조절된다. 즉, 이동블록(250a, 250b)의 거리가 상대적으로 가까워지면, 턴테이블(220)의 높이가 상승하며, 이동블록(250a, 250b)의 거리가 상대적으로 멀어지면, 턴테이블(220)의 높이가 하강한다.

도 8은 도 7에 도시한 턴테이블의 구성을 도시한 분해 사시도이다.

도 8을 참조하면, 턴테이블(220)은 한 쌍의 휠(222a, 222b) 및 하나 이상의 베어링(226)을 포함한다.

제 1 휠(222a) 및 제 2 휠(222b)은 일면이 서로 접하며, 베어링(226)을 내부에 수용하도록 상기 일면에 내측으로 형성된 홈(224a, 224b)을 갖는다.

체결부(228a, 228b)는 제 1 휠(222a)과 제 2 휠(222b)의 위치를 고정시키면서, 제 2 휠(222b)이 제 1 휠(222a)에 대해 상대적인 회전을 하더라도, 제 1 휠(222a)로부터 이탈하지 않도록 한다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 카트의 구성을 도시한 사시도이다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 이동 카트(300)는 레일(310a, 310b) 및 고정판(320a, 320b)을 구비한다.

고정판(320a, 320b)은 작업유닛이 레일(310a, 310b)에 탑재되면, 작업유닛을 고정시키며, 한 쌍의 고정판(320a, 320b) 중 하나 이상의 고정판(320a, 320b)은 분리 가능하다.

레일(310a, 310b)은 상부에 작업유닛을 탑재한 상태에서 지지부재(100)의 가이드돌기(122a, 122b, 122c, 122d)에 의해 유도된 경로를 따라 직선이동한다. 상기 이동을 용이하게 수행하도록 레일(310a, 310b)의 저부에는 복수의 롤러(미도시)가 설치될 수 있다.

레일(310a, 310b)을 이동시켜서, 레일(310a, 310b)에 탑재된 작업유닛이 지지부재(100) 상의 원하는 위치에 도달하면, 고정판(320a, 320b)을 레일(310a, 310b)로부터 분리하여, 이동 카트(300)를 제거하여 회수할 수 있다.

도 10a 내지 도 10h는 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치를 사용하여, 작업유닛을 이송하는 과정을 순차적으로 도시한 도면이다.

도 10a 및 10b를 참조하면, 우선, 외부 이송용 전동 지게차(400) 상에 이동 카트(300)가 배치되며, 그 상부에 작업유닛(500)이 탑재된다. 여기서, 작업유 닛(500)이 레일(310) 상에 올려지면, 고정판(320a, 320b)이 레일(310)과 결합하여 작업유닛(500)의 이탈을 방지한다.

한편, 작업유닛(500)이 이너 버텀 블록(1) 내로 투입되기 전에, 회전부재(200)는 론지(2a, 2b) 사이의 바닥면에 설치되며, 지지부재(100)는 론지(2a, 2b) 상에 한 쌍이 미리 배치된다.

이어서, 상기 전동 지게차(400)를 이동시켜서, 복수의 론지(2a, 2b)가 배치된 이너 버텀 블록(1)의 근접한 위치까지 이동시킨다.

계속하여, 상기 전동 지게차(400)가 고정된 상태에서, 작업유닛(500)을 탑재한 이동 카트(300)가 웹 플로어(5)의 개구(9)를 통해 작업 공간 내로 투입된다.

이동 카트(300)의 이동은 지지부재(100)의 가이드돌기(122a, 122b, 122c, 122d)에 의해 유도된다.

도 10c를 참조하면, 턴테이블(220) 및 거치대(260)의 높이를 조절하여, 지지부재(100) 상에 안착된 작업유닛(500)이 지지부재(100)로부터 이탈될 때까지 턴테이블(220) 및 거치대(260)를 상승시킨다. 여기서, 거치대(260)의 폭은 이동 카트(300)의 레일(310a, 310b) 사이의 간격보다 작게 구성되며, 레일(310a, 310b) 사이의 영역으로 거치대(260)가 상승하여 작업유닛(500)과 직접 접하면서 하중을 지지한다.

도 10d 및 10e를 참조하면, 턴테이블(220)이 회전하여 작업유닛(500)을 목표 위치까지 회전시킨다.

도 10f를 참조하면, 하나의 고정판(320b)을 레일(310a, 310b)로부터 분리하 여, 이동 카트(300)를 회수한다.

도 10g를 참조하면, 회전부재(200)의 양방향 볼스크류(240)를 복수의 링크바(230a, 230b, 230c, 230d)가 하강하는 방향으로 회전시키면서, 거치대(260)를 하강시켜서, 작업유닛(500)을 론지(2a, 2b) 상에 안착시킨다.

도 10h를 참조하면, 지지부재(100)의 연결봉(160)과 회전부재(200)의 후크(212a, 212b, 212c, 212d)의 결합을 해제하여, 지지부재(100) 및 회전부재(200)를 회수하며, 작업유닛(500)에 의한 작업이 수행된다.

상기 작업유닛(500)은 예를 들어, 용접로봇, 운반로봇, 도장로봇 또는 검사로봇 등으로 구성하여, 작업 공간 내에서 다양한 작업을 수행할 수 있다.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

도 1a는 이중 선체 구조를 구성하는 이너 버텀 블록(inner bottom block)의 사시도이다.

도 1b는 도 1a의 A부분의 확대도이다.

도 2는 이중 선체 구조를 구성하는 더블 바텀 블록(double bottom block)의 사시도이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지지부재의 구성을 도시한 사시도이다.

도 5는 도 4에 도시된 지지부재를 하측에서 바라본 도면이다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전부재의 구성을 도시한 사시도이다.

도 7은 도 6에 도시된 회전부재의 높이가 조절된 상태를 도시한 도면이다.

Claims

복수의 장애물들이 배치된 작업공간 내로 작업유닛을 이송시키는 이송장치로서,

상기 작업공간 내의 장애물 상에 설치 및 회수 가능하며, 상기 작업공간 내로 투입되는 작업유닛의 하중을 지지하는 하나 이상의 지지 부재; 및

상기 작업유닛을 목표 위치로 회전시켜서 상기 장애물 상에 안착시키는 회전 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 지지 부재는,

상기 작업유닛의 저면과 접하여 하중을 지지하는 지지판;

상기 지지판의 하부에 결합하여 회동가능한 복수의 링크바;

상기 한 쌍의 링크바를 연결하며, 나선이 형성된 볼너트를 구비하는 이동블록; 및

상기 이동블록의 볼너트를 관통하며, 양 단부의 나선이 서로 상이한 나선방향을 갖는 양방향 볼스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 2 항에 있어서, 상기 지지 부재는,

상기 지지판 상에 배치되어 상기 작업유닛의 이동 경로를 유도하는 가이드돌기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 회전 부재는,

회전가능한 턴테이블;

상기 턴테이블의 하부에 결합하여 회동가능한 복수의 링크바;

상기 한 쌍의 링크바를 연결하며, 나선이 형성된 볼너트를 구비하는 이동블록; 및

상기 이동블록의 볼너트를 관통하며, 양 단부의 나선이 서로 상이한 나선방향을 갖는 양방향 볼스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 4 항에 있어서, 상기 턴테이블은,

하나 이상의 베어링; 및

일면이 서로 접하며, 상기 베어링을 내부에 수용하도록 상기 일면에 내측으로 형성된 홈을 갖는 한 쌍의 휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 4 항에 있어서, 상기 회전 부재는,

상기 턴테이블의 상면에 결합하여, 상기 작업유닛의 저면과 직접 접하는 거치대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 작업유닛의 이송장치는,

상기 작업유닛의 하부에 설치 및 분리가능하고, 상기 작업유닛을 탑재한 상태에서 상기 작업공간 내로 작업유닛을 이동시키는 이동 카트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 7 항에 있어서, 상기 이동 카트는,

상기 작업유닛의 하중을 지지하며 직선이동이 가능한 레일; 및

상기 레일에 결합 및 분리가능하며, 상기 레일 상에 탑재된 작업유닛을 고정시키는 고정판을 포함하는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.
제 1 항에 있어서, 상기 지지부재는 저부에 연결봉을 구비하며, 상기 회전 부재는 후크를 구비하여, 상기 연결봉과 상기 후크의 결합에 의해 상기 지지부재의 위치가 고정되는 것을 특징으로 하는 작업유닛의 이송장치.