KR20090072934A - Automatic warehouse - Google Patents

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KR20090072934A
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

An automatic warehouse is provided to prevent collision between article and shelf because the distance between the shelf and driving unit is accurately measured. An automatic warehouse comprises a rack(2) which comprises a shelf housing some articles, a transport unit which lets articles come in and out the shelf, and a controller which controls operation of the transport unit. The transport unit comprises a driving unit in which article is mounted and which gets in and out the shelf, and a distance sensor(29) which is installed at the insert unit inserted into the shelf of the moving unit and measures the distance between the insert portion of the driving unit and the shelf. The controller limits movement of the transport unit when the distance measured by the distant sensor is smaller than the threshold.

Description

자동 창고{AUTOMATIC WAREHOUSE}Automated Warehouse {AUTOMATIC WAREHOUSE}

본 발명은 자동 창고에 관한 것으로, 특히 물품을 수납하는 선반 및 선반으로 물품을 이송하는 이송 장치를 구비하는 자동 창고에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly to an automatic warehouse having a shelf for storing the article and a conveying device for transferring the article to the shelf.

종래, 스태커 크레인을 구비한 자동 창고가 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 이 자동 창고에 있어서는 물품을 수납하는 다수의 물품 수납 선반을 갖는 랙이 설치되고, 또한, 랙으로부터 스태커 크레인으로 물품을 이송하는 물품 이송 개소로서의 스테이션이 형성되어 있다. 스태커 크레인은 랙의 전방면을 주행하고, 입고되는 물품을 스테이션으로부터 인수해서 그것을 랙으로 반송하고, 또한, 출고되는 물품을 랙으로부터 인출하여 그것을 스테이션으로 반송한다.Conventionally, there exists an automatic warehouse provided with a stacker crane (for example, refer patent document 1). In this automatic warehouse, a rack having a plurality of article storage shelves for storing articles is provided, and a station as an article transfer point for transferring articles from the rack to the stacker crane is formed. The stacker crane travels the front surface of the rack, takes in the goods received from the station and conveys them to the rack, and also takes out the goods shipped from the rack and returns it to the station.

[특허 문헌 1] 일본 특허공개 2001-341809호 공보[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-341809

그런데, 종래의 자동 창고에 있어서 물품을 랙으로부터 인출할 때, 슬라이드 포크 등의 가동부가 선반 전방의 인출 위치로 이동하고, 가동부의 신축과 승강대의 승강에 의해 물품의 바닥부가 가동부에 의해 지지된다. 인출 위치 및 선반의 위치는 물품의 인출 동작에 있어서 가동부에 지지된 물품과 선반의 충돌이 없도록 설정되어 있다.By the way, in the conventional automatic warehouse, when the article is taken out from the rack, the movable part such as the slide fork is moved to the withdrawal position in front of the shelf, and the bottom of the article is supported by the movable part by the expansion and contraction of the movable part and the lifting of the lifting platform. The take out position and the position of the shelf are set so that there is no collision between the article supported on the movable portion and the shelf in the take out operation of the article.

그러나, 경년 변화에 의한 선반 위치의 변화 또는 지반 침하에 의한 바닥면 경사의 변화 등의 상정 외의 사상이 발생된 경우에는 물품과 선반의 충돌이 발생되어 버린다. 이러한 경우, 스태커 크레인은 선반과 물품이 충돌한 것을 모르고 충돌 후에도 승강대를 상승시켜 물품의 인출 동작을 계속하기 때문에 랙 및 물품의 파손이 발생된다.However, when unexpected events, such as a change in the position of the shelf due to aging change or a change in the inclination of the bottom surface due to ground subsidence, occur, a collision between the article and the shelf occurs. In this case, the stacker crane does not know that the shelf and the article collided and raises the platform even after the collision to continue the takeout operation of the article, resulting in damage to the rack and the article.

그래서, 본 발명은 이러한 문제점을 감안해서 선반과 물품의 충돌을 방지할 수 있는 자동 창고를 제공하는 것을 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide an automatic warehouse capable of preventing a collision between a shelf and an article in view of such a problem.

상기 목적을 달성하기 위해서 본 발명의 자동 창고는 물품을 수납하는 선반을 갖는 랙과, 상기 선반에 물품을 출입시키는 이송부와, 상기 이송부의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 이송부는 상기 물품이 탑재되어 상기 선반에 출입되는 가동부와, 상기 가동부의 상기 선반에 삽입되는 삽입 부분에 설치된 상기 가동부의 삽입 부분과 선반의 상하 방향의 거리를 계측하는 거리 센서를 갖고, 상기 제어부는 상기 거리 센서에 의해 계측된 거리가 역치보다 작은 경우에 상기 이송부의 움직임을 제한하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the automatic warehouse of the present invention includes a rack having a shelf for storing an article, a transfer unit for entering and exiting the article on the shelf, and a control unit for controlling the operation of the transfer unit. And a distance sensor mounted on and entering the shelf, and a distance sensor measuring a distance in the up and down direction of the shelf and the insertion portion of the movable portion provided in the insertion portion inserted into the shelf of the movable portion. When the measured distance is smaller than the threshold value, the movement of the conveying part is limited.

여기에서, 상기 거리 센서는 상기 선반에 초음파를 발신하고, 상기 선반으로부터 반사되는 초음파를 수신하는 초음파 센서이어도 좋다. 또한, 상기 랙은 선반에 더 설치된 선반 외부로부터의 광을 반사하는 반사판을 갖고, 상기 거리 센서는 상기 반사판에 광을 조사하고, 상기 반사판으로부터의 광을 수광하는 광전 센서이어도 좋다.The distance sensor may be an ultrasonic sensor that transmits ultrasonic waves to the shelf and receives ultrasonic waves reflected from the shelf. In addition, the rack may have a reflecting plate that reflects light from the outside of the shelf further provided on the shelf, and the distance sensor may be a photoelectric sensor that irradiates light to the reflecting plate and receives light from the reflecting plate.

또한, 이것에 의해 선반과 가동부의 거리가 역치보다 작은 경우에 이송부의 움직임이 제한되어 가동부 상의 물품과 선반의 충돌을 회피할 수 있다. 따라서, 경년 변화 등의 상정 외의 사상에 의해 선반의 위치가 변화된 경우라도 물품과 선반의 충돌을 회피할 수 있다.This also restricts the movement of the conveying part when the distance between the shelf and the movable part is smaller than the threshold, thereby avoiding collision of the article and the shelf on the movable part. Therefore, even when the position of the shelf is changed due to an accident other than an assumed change in secular age, the collision between the article and the shelf can be avoided.

여기에서, 상기 거리 센서는 상기 가동부의 삽입 부분에 있어서의 상기 선반으로의 삽입 방향 선단부 및 기단부에 설치되어도 좋다.Here, the distance sensor may be provided at the leading end portion and the proximal end in the insertion direction to the shelf in the insertion portion of the movable portion.

이것에 의해 물품의 하중 등에 의해 가동부의 선단이 휘어져 가동부 선단의 거리 센서에 의해 가동부와 선반의 거리를 정확하게 계측할 수 없는 경우라도 휘어짐의 영향이 작은 가동부 기단의 거리 센서에 의해 가동부와 선반의 거리를 정확하게 계측할 수 있다. 또한, 이송부가 가동부의 휘어짐을 보정하는 기능을 갖고, 가동부 선단이 들어 올려져 가동부 선단의 거리 센서에 의해 가동부와 선반의 거리를 정확하게 계측할 수 없는 경우라도 가동부 기단의 거리 센서에 의해 가동부와 선반의 거리를 정확하게 계측할 수 있다. 그 결과, 고밀도로 물품과 선반의 충돌을 회피할 수 있다.As a result, even when the tip of the movable part is bent due to the load of the article, and the distance sensor of the movable part tip cannot accurately measure the distance between the movable part and the shelf, the distance between the movable part and the shelf is determined by the distance sensor of the base of the movable part having a small bending effect. Can be measured accurately. In addition, even if the conveying part has a function of correcting warpage of the movable part, and the movable part tip is lifted up and the distance sensor of the movable part tip cannot accurately measure the distance between the movable part and the shelf, the movable part and the shelf by the distance sensor of the movable part proximal end. The distance of can be measured accurately. As a result, collision between the article and the shelf can be avoided with high density.

또한, 상기 거리 센서는 상기 가동부의 삽입 부분에 있어서의 상기 물품이 탑재되는 상면에 설치되어도 좋다. 또한, 상기 제어부는 상기 거리 센서에 의해 계측된 거리가 역치보다 작은 경우에 상기 가동부의 상승 동작을 정지시켜도 좋다.Moreover, the said distance sensor may be provided in the upper surface on which the said article in the insertion part of the said movable part is mounted. The control unit may stop the lifting operation of the movable section when the distance measured by the distance sensor is smaller than the threshold value.

이것에 의해 선반과 가동부의 거리가 역치보다 작은 경우에 가동부의 상승 동작이 정지된다. 따라서, 경년 변화 등의 상정 외의 사상에 의해 선반의 위치가 변화된 경우라도 물품과 선반의 충돌을 확실하게 회피할 수 있다.As a result, when the distance between the shelf and the movable part is smaller than the threshold value, the lifting operation of the movable part is stopped. Therefore, even when the position of the shelf is changed due to an accident other than an assumed change in secular variation, the collision between the article and the shelf can be reliably avoided.

(발명의 효과)(Effects of the Invention)

본 발명에 의하면 선반과 물품의 충돌을 방지할 수 있는 자동 창고를 실현할 수 있다. 따라서, 충돌에 의한 물품 및 랙의 파손을 방지할 수 있다.According to the present invention, an automated warehouse capable of preventing a collision between a shelf and an article can be realized. Therefore, it is possible to prevent the damage of the article and the rack due to the collision.

이하, 본 발명의 실시형태에 있어서의 자동 창고에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the automated warehouse in embodiment of this invention is demonstrated, referring drawings.

도 1은 본 실시형태에 있어서의 자동 창고의 사시도이다.1 is a perspective view of an automated warehouse in the present embodiment.

이 자동 창고는 스태커 크레인(1)과, 스태커 크레인(1)의 통로를 따라 설치된 랙(2)과, 입출고시에 물품(8)이 놓여지는 스테이션(3)으로 구성된다.This automatic warehouse consists of a stacker crane 1, a rack 2 provided along the passage of the stacker crane 1, and a station 3 on which the article 8 is placed at the time of entry and exit.

스태커 크레인(1)은 본 발명의 이송부의 일례이며, 입고되는 물품(8)을 랙(2)의 선반에 출입시킨다. 구체적으로 스태커 크레인(1)은 입고되는 물품(8)을 스테이션(3)으로부터 인수하여 그것을 랙(2)의 선반으로 반송하고, 또한, 출고되는 물품(8)을 랙(2)의 선반으로부터 인출하여 그것을 스테이션(3)으로 반송한다는 기능을 갖는다.The stacker crane 1 is an example of the conveying part of the present invention, and allows the article 8 to be received into and out of the rack of the rack 2. Specifically, the stacker crane 1 receives the received goods 8 from the station 3 and conveys them to the shelf of the rack 2, and also pulls out the released goods 8 from the shelf of the rack 2. And conveys it to the station 3.

랙(2)에는 물품(8)을 수납하는 복수의 선반이 종횡으로 설치된다. 또한, 랙(2)은 스태커 크레인(1)의 통로를 사이에 두고 양측에 설치되어도 좋다.The rack 2 is provided with a plurality of shelves for storing the article 8 vertically and horizontally. In addition, the rack 2 may be provided in both sides with the passage | pass of the stacker crane 1 in between.

도 2는 스태커 크레인(1)의 구성의 일례를 모식적으로 나타내는 도면이다. 도 2는 도 1의 자동 창고의 좌측면도에 대응한다. 여기에서는 스태커 크레인(1)의 통로 양측에 랙(2)이 설치된다고 하고, 편의적으로 도면 우측의 랙을 우측 랙(2R)으로 부르고, 좌측의 랙을 좌측 랙(2L)으로 불러 구별한다.FIG. 2: is a figure which shows an example of the structure of the stacker crane 1 typically. FIG. 2 corresponds to a left side view of the automated warehouse of FIG. 1. Here, it is assumed that the racks 2 are provided on both sides of the passage of the stacker crane 1, and the rack on the right side of the drawing is called the right rack 2R for convenience, and the left rack is called the left rack 2L to distinguish.

스태커 크레인(1)은 하부 대차(11), 상부 대차(12), 마스트(13), 승강대(16) 및 제어 장치(23)를 구비한다.The stacker crane 1 is provided with the lower trolley 11, the upper trolley 12, the mast 13, the platform 16, and the control apparatus 23. As shown in FIG.

하부 대차(11)는 바닥면에 부설된 레일(4)을 주행하기 위한 차륜(14) 및 차륜(14)을 구동하는 주행 모터(15)를 구비하고, 레일(4) 상을 수평 방향으로 이동한다.The lower trolley 11 includes a wheel 14 for driving the rail 4 attached to the bottom surface and a travel motor 15 for driving the wheel 14, and moves on the rail 4 in a horizontal direction. do.

마스트(13)에는 승강대(16)가 승강 가능하게 부착됨과 아울러 윈치 모터(17)가 부착된다. 승강대(16)는 시브(18)에 의해 안내되는 와이어 로프(10)에 의해 매달리고, 윈치 모터(17)의 동작에 따라 마스트(13)를 따라 상하 방향으로 이동한다. The lifting platform 16 is attached to the mast 13 so that the lifting platform 16 can be elevated, and the winch motor 17 is attached. The platform 16 is suspended by the wire rope 10 guided by the sheave 18 and moves up and down along the mast 13 in accordance with the operation of the winch motor 17.

승강대(16)에는 슬라이드 포크(20)가 설치된다. 슬라이드 포크(20)는 본 발명의 가동부의 일례이며, 물품(8)이 탑재되어 선반에 출입된다. 슬라이드 포크(20)는 서로 복동(復動) 가능하게 연결된 복수의 플레이트(21) 및 플레이트(21)를 승강대(16)로부터 출퇴시키는 이송 모터(22)로 구성된다. 최상층의 플레이트(21)는 물품(8)을 탑재하는 탑재대로서 기능한다. 또한, 물품(8)으로서는 슬라이드 포크(20)를 바닥부에 삽입할 수 있는 물품, 즉, 팰릿에 탑재된 상자 또는 바구니형 팰릿과 같은 물품이 상정된다.The lifting fork 16 is provided with a slide fork 20. The slide fork 20 is an example of the movable part of this invention, and the article 8 is mounted and it enters and exits a shelf. The slide fork 20 is constituted by a plurality of plates 21 and a feed motor 22 which withdraw the plate 21 from the platform 16 so as to be double-acting with each other. The plate 21 of the uppermost layer functions as a mounting table on which the article 8 is mounted. In addition, as the article 8, the article | item which can insert the slide fork 20 in the bottom part, ie, an article, such as a box or basket pallet mounted in the pallet, is assumed.

제어 장치(23)는 주행 모터(15), 윈치 모터(17) 및 이송 모터(22)의 동작을 제어한다.The control device 23 controls the operation of the travel motor 15, the winch motor 17 and the feed motor 22.

스태커 크레인(1)은 제어 장치(23)의 제어하에서 랙(2)의 소망의 선반 또는 스테이션(3)까지 레일(4)을 주행하고, 승강대(16)를 승강시켜 슬라이드 포크(20)를 출퇴시킴으로써 승강대(16)와 랙(2) 및 스테이션(3) 사이에서 물품(8)을 이송한다.The stacker crane 1 travels the rail 4 to the desired shelf or station 3 of the rack 2 under the control of the control device 23, and elevates the slide fork 20 by elevating the lifting platform 16. This transfers the article 8 between the platform 16 and the rack 2 and the station 3.

도 3은 슬라이드 포크(20)의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.3 is a diagram showing the configuration of the slide fork 20 in detail.

슬라이드 포크(20) 선단에는 선반과의 충돌을 방지하는 기구가 설치되어 있다. 구체적으로 슬라이드 포크(20)에는 슬라이드 포크(20){슬라이드 포크(20) 최상층의 플레이트(21)에 있어서의 선반에 삽입되는 삽입 부분(도 3에 있어서의 부분 A)}와 선반의 상하 방향의 거리를 계측하는 거리 센서(29)가 설치되어 있다.The tip of the slide fork 20 is provided with the mechanism which prevents a collision with a shelf. Specifically, the slide fork 20 (the insertion part (part A in FIG. 3) inserted into the shelf in the plate 21 of the uppermost layer of the slide fork 20) and the shelf up-down direction of the slide fork 20 The distance sensor 29 which measures a distance is provided.

거리 센서(29)는 슬라이드 포크(20) 최상층의 플레이트(21)의 삽입 부분에 있어서의 선반으로의 삽입 방향(도 3에 있어서의 B 방향) 선단부 및 삽입 방향 기단부의 물품(8)이 탑재되는 상면에 설치된다. 거리 센서(29)는 예를 들면, 선반에 초음파를 발신하고, 선반으로부터 반사되는 초음파를 수신하는 초음파 센서이다.The distance sensor 29 mounts the article 8 of the insertion direction (B direction in FIG. 3) leading end part and insertion direction base end part in the insertion part of the plate 21 of the uppermost layer of the slide fork 20, and is mounted. It is installed on the upper surface. The distance sensor 29 is an ultrasonic sensor which transmits an ultrasonic wave to a shelf, for example, and receives the ultrasonic wave reflected from a shelf.

도 4는 본 실시형태의 자동 창고의 기능적인 구성을 나타내는 블럭도이다.4 is a block diagram showing the functional configuration of the automated warehouse of the present embodiment.

이 자동 창고는 기구부(30), 제어부(31), 표시부(32), 입력부(33), 통신 I/F부(34), 충돌 방지부(35), 역치 결정부(36) 및 기억부(39)로 구성된다. 또한, 제어부(31) 및 충돌 방지부(35)는 본 발명의 제어부의 일례이다.This automatic warehouse includes a mechanism unit 30, a control unit 31, a display unit 32, an input unit 33, a communication I / F unit 34, a collision avoidance unit 35, a threshold determination unit 36 and a storage unit ( 39). In addition, the control part 31 and the collision prevention part 35 are an example of the control part of this invention.

기구부(30)는 스태커 크레인(1) 등의 기구 부품의 집합이다.The mechanism part 30 is a collection of mechanism parts such as the stacker crane 1.

제어부(31)는 반송 지령 및 정지 지령 등에 따라 기구부(30)를 제어한다.The control part 31 controls the mechanism part 30 according to a conveyance command, a stop command, etc.

표시부(32)는 CRT(Cathode·Ray Tube) 또는 LCD(Liquid Crystal Display) 등이고, 입력부(33)는 키보드 또는 마우스 등이며, 이들은 본 자동 창고와 조작자가 대화하거나 하기 위해서 이용된다.The display unit 32 is a CRT (Cathode Ray Tube) or LCD (Liquid Crystal Display) or the like, and the input unit 33 is a keyboard or a mouse or the like, which are used for the operator to communicate with the automatic warehouse.

통신 I/F부(34)는 스태커 크레인(1)과의 통신 등에 이용된다.The communication I / F section 34 is used for communication with the stacker crane 1 and the like.

충돌 방지부(35)는 선반으로부터의 물품(8)의 인출에 있어서 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리가 역치보다 작고, 물품(8)과 선반이 충돌할 가능성이 높은지의 여부를 판정한다. 충돌 방지부(35)는 충돌할 가능성이 높다고 판정한 경우에는 슬라이드 포크(20)의 움직임을 제한하는 지령을 생성한다. 구체적으로 충돌 방지부(35)는 승강대(16)의 상승 속도를 느리게 하여 상승 동작을 정지시키도록 스태커 크레인(1)을 제어하는 정지 지령을 생성한다.The collision prevention part 35 determines whether the distance of the slide fork 20 and a shelf is smaller than a threshold in the extraction of the article 8 from a shelf, and it is high whether the article 8 and a shelf are likely to collide. When it is determined that the collision prevention part 35 has a high possibility of collision, the collision prevention part 35 produces | generates the instruction which limits the movement of the slide fork 20. FIG. Specifically, the collision avoidance part 35 produces | generates the stop instruction which controls the stacker crane 1 so that the lifting speed of the platform 16 may be slowed down, and the lifting operation | movement may be stopped.

역치 결정부(36)는 물품(8)의 인출에 있어서 물품(8)과 선반이 충돌하지 않도록 충돌 방지부(35)에 의한 충돌 판정에 이용되는 역치를 결정하고, 기억부(39)에 저장한다.The threshold determination unit 36 determines the threshold value used for the collision determination by the collision prevention unit 35 so that the article 8 and the shelf do not collide with each other when the article 8 is taken out, and is stored in the storage unit 39. do.

기억부(39)는 하드 디스크 또는 메모리 등이며, 역치 결정부(36)에 의해 결정된 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리의 역치 등을 유지한다.The storage unit 39 is a hard disk or a memory or the like, and maintains the threshold value of the distance between the slide fork 20 and the shelf determined by the threshold value determination unit 36.

도 5는 상기 구성을 갖는 자동 창고에 있어서의 물품(8)의 반송 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.5 is a flowchart for explaining a conveying operation of the article 8 in the automated warehouse having the above-described configuration.

우선, 역치 결정부(36)는 충돌 방지부(35)에 의한 충돌 판정에 이용되는 역치를 결정한다(스텝 S31). 구체적으로 역치 결정부(36)는 입력부(33) 등을 통해 선반에 수납되는 물품(8)의 높이에 관한 정보를 받고, 상기 물품(8)의 높이에 소정의 값을 더한 값을 역치로 해서 기억부(39)에 저장한다.First, the threshold value determination part 36 determines the threshold value used for the collision determination by the collision prevention part 35 (step S31). Specifically, the threshold determination unit 36 receives information about the height of the article 8 stored in the shelf through the input unit 33 and the like, and sets the threshold value by adding a predetermined value to the height of the article 8. The storage unit 39 stores the data.

역치의 결정에 있어서 역치에 더해지는 소정의 값이 선반으로부터의 물품(8)의 인출에 있어서의 선반과 물품(8)의 거리, 즉, 클리어런스가 된다. 따라서, 보다 안전성을 확보할 필요가 있는 경우, 즉, 클리어런스를 크게 해서 물품(8)과 선반이 충돌하는 것을 확실하게 방지하고 싶은 경우에는 물품(8)의 높이에 더해지는 소정의 값은 역치 결정부(36)에 의해 크게 설정된다. 예를 들면, 통상 모드 및 안전 모드 등의 확보할 필요가 있는 안정성의 높이에 따른 복수의 모드를 설정하고, 안전 모드에서는 통상 모드보다 큰 값이 물품(8)의 높이에 더해지도록 설정하고, 입력부(33) 등을 통해 유저에 의한 모드 선택을 접수함으로써 이것을 실현할 수 있다.The predetermined value added to the threshold value in the determination of the threshold value is the distance between the shelf and the article 8 in the withdrawal of the article 8 from the shelf, that is, the clearance. Therefore, when it is necessary to ensure more safety, that is, when the clearance is to be increased to reliably prevent the article 8 and the shelf from colliding with each other, a predetermined value added to the height of the article 8 is determined by the threshold determination unit. It is set large by 36. For example, a plurality of modes are set in accordance with the height of stability that needs to be secured, such as the normal mode and the safe mode, and in the safe mode, a value larger than the normal mode is set to be added to the height of the article 8, and the input unit This can be realized by accepting the mode selection by the user via (33) or the like.

이어서, 제어부(31)는 입력부(33) 등을 통해 반송 지령을 받고, 반송 지령에 나타내어지는 반송원의 선반으로부터 물품(8)을 인출하도록 기구부(30)를 제어한다(스텝 S32). 구체적으로 제어부(31)는 반송 지령에 나타내어지는 반송원의 선반 전방의 인출 위치로 승강대(16)가 이동하도록 윈치 모터(17)를 제어한다. 그 후, 승강대(16)의 최상층의 플레이트(21)가 선반에 진입하도록 이송 모터(22)를 제어하고, 또한, 진입 상태에서 승강대(16)가 승강되도록 윈치 모터(17)를 제어한다. 이것에 의해 선반에 놓여진 물품(8)은 최상층의 플레이트(21) 상으로 이송된다.Next, the control part 31 receives a conveyance instruction via the input part 33, etc., and controls the mechanism part 30 so that the article 8 may be taken out from the shelf of the conveyance source shown by a conveyance instruction (step S32). Specifically, the control part 31 controls the winch motor 17 so that the platform 16 may move to the extraction position of the shelf front of the conveyance source shown by a conveyance instruction | command. Thereafter, the feed motor 22 is controlled so that the plate 21 on the uppermost floor of the platform 16 enters the lathe, and the winch motor 17 is controlled so that the platform 16 is elevated in the entry state. As a result, the article 8 placed on the shelf is transferred onto the plate 21 of the uppermost layer.

이어서, 충돌 방지부(35)는 물품(8)과 선반이 충돌할 가능성이 높은지의 여부, 즉, 선반과 슬라이드 포크(20)의 거리가 역치를 초과하고, 역치보다 작은지의 여부를 판정한다(스텝 S33). 구체적으로 충돌 방지부(35)는 모든 거리 센서(29)로부터의 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리에 관한 거리 정보를 받고, 거리 정보에 나타내어지는 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리 중 어느 하나가 기억부(39)에 저장되는 역치보다 작은지의 여부를 판정한다.The collision avoider 35 then determines whether the article 8 and the shelf are more likely to collide, that is, whether the distance between the shelf and the slide fork 20 exceeds the threshold and is less than the threshold ( Step S33). Specifically, the collision avoidance unit 35 receives distance information about the distance between the slide fork 20 and the shelf from all the distance sensors 29, and any one of the distance between the slide fork 20 and the shelf indicated in the distance information. It is determined whether is smaller than the threshold stored in the storage unit 39.

이어서, 충돌 방지부(35)는 물품(8)과 선반이 충돌할 가능성이 높다고 판정된 경우(스텝 S33에서 Yes), 정지 지령을 생성한다(스텝 S34).Next, when it is determined that there is a high possibility that the article 8 and the shelf collide with each other (Yes in step S33), the collision prevention unit 35 generates a stop command (step S34).

이어서, 제어부(31)는 충돌 방지부(35)로부터 정지 지령을 받고, 정지 지령이 실행되도록 기구부(30)를 제어한다(스텝 S35). 구체적으로 제어부(31)는 정지 지령을 받아 승강대(16)의 승강 속도를 느리게 하여 상승 동작을 정지시키도록 윈치 모터(17)를 제어한다.Next, the control part 31 receives a stop command from the collision prevention part 35, and controls the mechanism part 30 so that a stop command may be performed (step S35). Specifically, the control unit 31 receives the stop command and controls the winch motor 17 to stop the lifting operation by slowing the lifting speed of the lifting platform 16.

이어서, 물품(8)과 선반이 충돌할 가능성이 낮다고 판정된 경우, 즉, 역치 이상이라고 판정된 경우(스텝 S33에서 No) 또는 정지 지령이 실행된 경우, 제어부(31)는 최상층의 플레이트(21) 상으로 이송된 물품(8)이 스테이션(3)으로 반송되도록 기구부(30)를 제어한다(스텝 S36). 구체적으로 제어부(31)는 플레이트(21)가 승강대(16)에 인입되도록 이송 모터(22)를 제어한 후, 스테이션(3)으로 승강대(16)가 이동하도록 윈치 모터(17) 및 주행 모터(15)를 제어한다. Subsequently, when it is determined that the article 8 and the shelf are unlikely to collide, that is, when it is determined that the threshold value is abnormal (No in step S33) or when the stop command is executed, the control unit 31 controls the plate 21 of the uppermost layer. The mechanism part 30 is controlled so that the goods 8 conveyed on the ()) may be conveyed to the station 3 (step S36). Specifically, the control unit 31 controls the feed motor 22 so that the plate 21 enters the platform 16, and then the winch motor 17 and the traveling motor (H) to move the platform 16 to the station 3. 15).

이상과 같이, 본 실시형태의 자동 창고에 의하면 물품(8)의 선반으로부터의 인출 동작에 있어서 거리 센서(29)에 의해 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리가 계측되고, 이 거리가 역치보다 작은 경우에 승강대(16)의 승강이 정지된다. 따라서, 경년 변화 등의 상정 외의 사상에 의해 선반의 위치가 변화된 경우라도 물품과 선반의 충돌을 회피할 수 있다.As described above, according to the automatic warehouse of the present embodiment, the distance between the slide fork 20 and the shelf is measured by the distance sensor 29 in the withdrawal operation of the article 8 from the shelf, and this distance is smaller than the threshold value. In this case, the lifting of the platform 16 is stopped. Therefore, even when the position of the shelf is changed due to an accident other than an assumed change in secular age, the collision between the article and the shelf can be avoided.

또한, 본 실시형태의 자동 창고에 의하면 거리 센서(29)는 슬라이드 포 크(20)에 있어서의 선반으로의 삽입 방향 선단부 뿐만 아니라 삽입 방향 기단부에도 설치되고, 삽입 방향 선단부 및 삽입 방향 기단부의 거리 센서(29)에 의해 얻어지는 거리 중 어느 하나가 역치보다 작은 경우에 슬라이드 포크(20)의 움직임이 제한된다. 따라서, 물품(8)의 하중에 의해 슬라이드 포크(20)의 선단이 휘어져 삽입 방향 선단부의 거리 센서(29)에 의해 선반과 슬라이드 포크(20)의 거리를 정확하게 계측할 수 없게 된 경우라도 휘어짐의 영향이 작은 삽입 방향 기단부의 거리 센서(29)에 의해 선반과 슬라이드 포크(20)의 거리를 정확하게 계측할 수 있다. 또한, 스태커 크레인(1)이 슬라이드 포크(20)의 휘어짐을 보정하는 기능을 갖고, 슬라이드 포크(20)의 선단이 들어 올려져 삽입 방향 선단부의 거리 센서(29)에 의해 선반과 슬라이드 포크(20)의 거리를 정확하게 계측할 수 없게 된 경우라도 삽입 방향 기단부의 거리 센서(29)에 의해 선반과 슬라이드 포크(20)의 거리를 정확하게 계측할 수 있다. 그 결과, 고밀도로 물품과 선반의 충돌을 회피할 수 있다.Moreover, according to the automatic warehouse of this embodiment, the distance sensor 29 is provided not only in the insertion direction front end part to the shelf in the slide fork 20 but also in the insertion direction base end part, and the distance sensor of the insertion direction front end part and the insertion direction base end part. The movement of the slide fork 20 is limited when any one of the distances obtained by (29) is smaller than the threshold. Therefore, even when the tip of the slide fork 20 is bent due to the load of the article 8 and the distance sensor 29 of the tip of the insertion direction cannot measure the distance between the shelf and the slide fork 20 accurately, The distance sensor 29 of the insertion direction base end with a small influence can measure the distance of a shelf and the slide fork 20 correctly. In addition, the stacker crane 1 has a function of correcting the deflection of the slide fork 20, and the front end of the slide fork 20 is lifted, and the shelf and slide fork 20 are driven by the distance sensor 29 of the front end of the insertion direction. Even when it is impossible to accurately measure the distance of), the distance between the shelf and the slide fork 20 can be accurately measured by the distance sensor 29 of the proximal end of the insertion direction. As a result, collision between the article and the shelf can be avoided with high density.

또한, 본 실시형태의 자동 창고에 의하면 슬라이드 포크(20)에 거리 센서(29)를 설치했다는 간소한 구조에 의해 물품(8)과 선반의 충돌을 회피할 수 있다. 따라서, 물품과 선반의 충돌을 회피하는 것이 가능하며, 저렴한 자동 창고를 실현할 수 있다.Moreover, according to the automatic warehouse of this embodiment, the collision of the article 8 and a shelf can be avoided by the simple structure that the distance sensor 29 was provided in the slide fork 20. As shown in FIG. Therefore, it is possible to avoid the collision of the article and the shelf, and to realize an inexpensive automatic warehouse.

이상, 본 발명의 자동 창고에 대해서 실시형태에 기초해서 설명했지만 본 발명은 이 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위 내에서 당업자가 생각해낸 각종 변형을 실시한 것도 본 발명의 범위 내에 포함된다.As mentioned above, although the automatic warehouse of this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited to this embodiment. It is also included in the scope of the present invention that various modifications devised by those skilled in the art can be made without departing from the scope of the present invention.

예를 들면, 상기 실시형태에 있어서 거리 센서(29)는 슬라이드 포크(20)에 있어서의 물품(8)이 탑재되는 상면에 설치되어 상면과 그것에 대향하는 선반의 거리가 계측된다고 했지만 물품(8)이 탑재되는 상면과 반대측의 하면에 설치되어 하면과 그것에 대향하는 선반의 거리가 계측되어도 좋다. 이 경우에는 역치로서 물품(8)이 선반과 충돌할 때의 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리를 선반의 높이로부터 뺀 값에 클리어런스를 결정하는 소정의 값을 뺀 것이 이용된다. 그리고, 거리 센서(29)로부터 얻어지는 거리가 역치보다 큰 경우에 승강대(16)의 상승이 정지된다.For example, in the said embodiment, although the distance sensor 29 was installed in the upper surface on which the article 8 in the slide fork 20 is mounted, the distance of the upper surface and the shelf opposite to it was measured, but the article 8 The distance between the lower surface and the shelf opposite to the lower surface opposite to the upper surface to be mounted may be measured. In this case, as the threshold value, a value obtained by subtracting the distance between the slide fork 20 and the shelf when the article 8 collides with the shelf from the shelf height minus a predetermined value for determining clearance is used. Then, when the distance obtained from the distance sensor 29 is larger than the threshold value, the lifting of the platform 16 is stopped.

또한, 상기 본 실시형태에 있어서 슬라이드 포크(20)에는 거리 센서(29)가 설치된다고 했지만 슬라이드 포크(20)와 선반의 거리를 계측할 수 있는 센서이면 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 슬라이드 포크(20)로부터 일정 거리 내{기억부(39)의 역치 범위 내}에 장해물이 있는 것을 검출하는 장해물 센서가 슬라이드 포크(20)에 설치되어도 좋다.In addition, although the distance sensor 29 is provided in the slide fork 20 in the said embodiment, if it is a sensor which can measure the distance of the slide fork 20 and a shelf, it is not limited to this. For example, an obstacle sensor that detects the presence of an obstacle within a predetermined distance (in the threshold range of the memory 39) from the slide fork 20 may be provided in the slide fork 20.

또한, 상기 실시형태에 있어서 슬라이드 포크(20)에는 거리 센서(29)로서의 초음파 센서가 설치된다고 했지만 선반과 물품(8)의 거리를 계측할 수 있는 거리 센서이면 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 슬라이드 포크(20)에는 거리 센서(29)로서 레이저 거리계 및 광전 스위치 등의 광을 사용한 광전 센서가 설치되어도 좋다.In addition, in the said embodiment, although the ultrasonic sensor as the distance sensor 29 is provided in the slide fork 20, if it is a distance sensor which can measure the distance of the shelf and the article 8, it is not limited to this. For example, the slide fork 20 may be provided with a photoelectric sensor using light such as a laser rangefinder and a photoelectric switch as the distance sensor 29.

거리 센서(29)로서 레이저 거리계가 이용되는 경우에는 도 6에 나타내어지는 바와 같이, 레이저 거리계로부터 주기를 가지고 출사된 광을 반사하는 반사판(40) 이 선반에 설치되고, 레이저 거리계는 반사판으로부터의 광을 수광하고, 수광된 광과 출사된 광의 위상 어긋남을 봄으로써 선반과 물품(8)의 거리를 계측한다.In the case where a laser rangefinder is used as the distance sensor 29, as shown in FIG. 6, a reflecting plate 40 reflecting the light emitted from the laser rangefinder with a period is provided on the shelf, and the laser rangefinder is the light from the reflecting plate. The distance between the shelf and the article 8 is measured by viewing the phase shift between the received light and the emitted light.

거리 센서(29)로서 광전 스위치가 이용되는 경우에는 도 7에 나타내어지는 바와 같이, 광전 스위치로부터 출사된 광을 반사하는 반사판(40)이 선반의 소정 위치에 비스듬히 설치된다. 슬라이드 포크(20)가 검출 위치에 오면 반사판(40)으로부터의 반사광이 광전 스위치에 들어간다. 광전 스위치는 반사판으로부터의 광을 수광하고, 수광된 광량이 소정값을 초과했을 때에 오프에서 온으로 되거나 또는 온에서 오프로 되고, 충돌 방지부(35)는 광전 스위치가 온 또는 오프된 경우에 슬라이드 포크(20)의 움직임을 제한하는 지령을 생성한다. 이 경우에는 거리 센서가 점유하는 슬라이드 포크(20)와 선단 사이의 상하 방향의 공간을 줄일 수 있다. 또한, 저렴한 거리 센서를 실현할 수 있다.When the photoelectric switch is used as the distance sensor 29, as shown in FIG. 7, the reflecting plate 40 which reflects the light emitted from the photoelectric switch is installed at an angle to the shelf. When the slide fork 20 is at the detection position, the reflected light from the reflecting plate 40 enters the photoelectric switch. The photoelectric switch receives the light from the reflecting plate, and turns off or on when the received light amount exceeds a predetermined value, and the collision preventing part 35 slides when the photoelectric switch is turned on or off. Generate a command to limit the movement of the fork 20. In this case, the space in the vertical direction between the slide fork 20 and the tip occupied by the distance sensor can be reduced. In addition, an inexpensive distance sensor can be realized.

또한, 상기 실시형태에 있어서 거리 센서(29)에 의한 거리의 계측 결과는 승강대(16)의 상승이 정지되었는지의 여부의 판정에 이용된다고 했다. 그러나, 거리 센서(29)에 의한 거리의 계측 결과에 기초해서 승강대(16)의 위치가 도출되고, 도출된 위치에 기초해서 승강대(16)의 상승 속도의 제어가 행해져도 좋고, 또는 물품 끌어올림 및 물품 내림 위치의 제어에 이용되어도 좋다.In addition, in the said embodiment, it was said that the measurement result of the distance by the distance sensor 29 is used for the determination of whether the lifting of the platform 16 was stopped. However, the position of the platform 16 is derived based on the measurement result of the distance by the distance sensor 29, and the control of the ascending speed of the platform 16 may be performed based on the derived position, or the article is lifted. And control of the article unloading position.

본 발명은 자동 창고에 이용할 수 있고, 특히 스태커 크레인을 구비한 자동 창고 등에 이용할 수 있다.The present invention can be used for an automated warehouse, and in particular, it can be used for an automated warehouse equipped with a stacker crane.

도 1은 본 발명의 실시형태에 있어서의 자동 창고의 사시도이다.1 is a perspective view of an automated warehouse in an embodiment of the present invention.

도 2는 동 실시형태의 자동 창고의 스태커 크레인의 구성의 일례를 모식적으로 나타내는 도면이다.It is a figure which shows an example of the structure of the stacker crane of the automatic warehouse of the same embodiment.

도 3은 동 실시형태의 스태커 크레인의 슬라이드 포크의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.It is a figure which shows the structure of the slide fork of the stacker crane of this embodiment in detail.

도 4는 동 실시형태의 자동 창고의 기능적인 구성을 나타내는 블럭도이다.4 is a block diagram showing a functional configuration of the automated warehouse of the embodiment.

도 5는 동 실시형태의 자동 창고에 있어서의 물품의 반송 동작을 설명하기 위한 플로우차트이다.5 is a flowchart for explaining a conveying operation of the article in the automated warehouse of the embodiment.

도 6은 동 실시형태의 스태커 크레인의 변형예의 슬라이드 포크의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.It is a figure which shows the structure of the slide fork of the modification of the stacker crane of this embodiment in detail.

도 7은 동 실시형태의 스태커 크레인의 변형예의 슬라이드 포크의 구성을 상세하게 나타내는 도면이다.The figure which shows the structure of the slide fork of the modification of the stacker crane of this embodiment in detail.

(도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명)(Explanation of symbols for the main parts of the drawing)

1: 스태커 크레인 2: 랙1: stacker crane 2: rack

3: 스테이션 4: 레일3: station 4: rail

8: 물품 11: 하부 대차8: article 11: undercarriage

12: 상부 대차 13: 마스트12: upper trolley 13: mast

14: 차륜 15: 주행 모터14: wheel 15: driving motor

16: 승강대 17: 윈치 모터16: platform 17: winch motor

18: 시브 19: 와이어 로프18: sheave 19: wire rope

20: 슬라이드 포크 21: 플레이트20: slide fork 21: plate

22: 이송 모터 23: 제어 장치22: feed motor 23: control device

29: 거리 센서 30: 기구부29: distance sensor 30: mechanism part

31: 제어부 32: 표시부31: control unit 32: display unit

33: 입력부 34: 통신 I/F부33: input section 34: communication I / F section

35: 충돌 방지부 36: 역치 결정부35: collision avoidance unit 36: threshold determination unit

39: 기억부 40: 반사판 39: memory 40: reflector

Claims (7)

물품을 수납하는 선반을 갖는 랙, A rack having shelves for storing articles, 상기 선반에 물품을 출입시키는 이송부, 및A transfer unit for entering and exiting the article into the shelf, and 상기 이송부의 동작을 제어하는 제어부를 구비하고:And a control unit controlling an operation of the transfer unit: 상기 이송부는 상기 물품이 탑재되어 상기 선반에 출입되는 가동부, 및The transfer unit is a movable portion mounted on the shelf is the article is mounted, and 상기 가동부의 상기 선반에 삽입되는 삽입 부분에 설치된 상기 가동부의 삽입 부분과 선반의 상하 방향의 거리를 계측하는 거리 센서를 갖고; It has a distance sensor which measures the distance of the insertion part of the said movable part and the up-down direction of a shelf provided in the insertion part inserted into the said shelf of the said movable part; 상기 제어부는 상기 거리 센서에 의해 계측된 거리가 역치보다 작은 경우에 상기 이송부의 움직임을 제한하는 것을 특징으로 하는 자동 창고.The control unit limits the movement of the transfer unit when the distance measured by the distance sensor is smaller than the threshold. 제 1 항에 있어서, 상기 거리 센서는 상기 가동부의 삽입 부분에 있어서의 상기 선반으로의 삽입 방향 선단부 및 기단부에 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 창고.The automated warehouse according to claim 1, wherein the distance sensor is provided at a leading end portion and a proximal end in the insertion direction to the shelf at an insertion portion of the movable portion. 제 1 항에 있어서, 상기 거리 센서는 상기 가동부의 삽입 부분에 있어서의 상기 물품이 탑재되는 상면에 설치되는 것을 특징으로 하는 자동 창고.The automated warehouse according to claim 1, wherein the distance sensor is provided on an upper surface on which the article in the insertion portion of the movable part is mounted. 제 3 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 거리 센서에 의해 계측된 거리가 역치보다 작은 경우에 상기 가동부의 상승 동작을 정지시키는 것을 특징으로 하는 자 동 창고.4. The automated warehouse according to claim 3, wherein the control unit stops the lifting operation of the movable part when the distance measured by the distance sensor is smaller than a threshold value. 제 1 항에 있어서, 상기 거리 센서는 상기 선반에 초음파를 발신하고, 상기 선반으로부터 반사되는 초음파를 수신하는 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 자동 창고.The automated warehouse of claim 1, wherein the distance sensor is an ultrasonic sensor that transmits ultrasonic waves to the shelves and receives ultrasonic waves reflected from the shelves. 제 1 항에 있어서, 상기 랙은 선반에 더 설치된 선반 외부로부터의 광을 반사하는 반사판을 갖고, 상기 거리 센서는 상기 반사판에 광을 조사하고, 상기 반사판으로부터의 광을 수광하는 광전 센서인 것을 특징으로 하는 자동 창고.2. The rack according to claim 1, wherein the rack has a reflecting plate reflecting light from the outside of the shelf further installed on the shelf, and the distance sensor is a photoelectric sensor that irradiates light on the reflecting plate and receives light from the reflecting plate. Automatic warehouse made. 제 6 항에 있어서, 상기 광전 센서는 수광된 광량이 소정값을 초과했을 때에 온 또는 오프되는 광전 스위치이며, 상기 제어부는 상기 광전 스위치가 온 또는 오프된 경우에 상기 이송부의 움직임을 제한하는 것을 특징으로 하는 자동 창고.The photoelectric sensor of claim 6, wherein the photoelectric sensor is a photoelectric switch that is turned on or off when the amount of received light exceeds a predetermined value, and the controller limits the movement of the transfer unit when the photoelectric switch is turned on or off. Automatic warehouse made.
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