KR20090070559A - 자유낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유낙하 검출장치 - Google Patents

자유낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유낙하 검출장치 Download PDF

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Abstract

자유낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유낙하 검출 장치가 개시된다. 자유낙하 검출 방법은 기기의 가속도를 검출하는 단계, 상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분하는 단계, 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 단계, 상기 검출된 가속도가 비주기적인 경우 상기 적분값과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계 및 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우 상기 적분값과 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계를 구비하고, 상기 제 2 임계값은 상기 제 1 임계값과 상이한 값인 것을 특징으로 한다. 상기 자유 낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유 낙하 검출 장치는 검출된 가속도가 주기적인지 여부를 판단하여 진정한 자유낙하만을 검출함으로서 기기의 자유낙하 오동작을 방지하고 하드디스크 드라이브의 불필요한 동작을 감소시키며 하드디스크 드라이브의 오동작으로 인한 사용자의 불편을 감소할 수 있는 장점이 있다.

Description

자유낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유낙하 검출 장치{Method for detecting free fall and free fall detecting apparatus using the method}
본 발명은 자유낙하 검출 방법에 관한 것으로, 특히 검출된 가속도가 주기적인지 여부를 판단하여 자유낙하 여부를 검출하는 방법 및 그 방법을 이용하는 자유낙하 검출 장치에 관한 것이다.
오늘날 모바일 전화기, PDA(Personal Digital Assistans), 디지털 카메라, 가전 전자 기기, 사무용 전자 기기 등과 같은 모바일 기기들이 실생활에서 필수적인 것이 되었다. 이들 기기들 혹은 그것에 장착된 저장 장치 예를 들면, 하드디스크 드라이브는 자유낙하충격(free fall shock)으로부터 보호되어야 한다. 모바일 기기들에 장착된 하드디스크 드라이브들에 있어서, 모바일 기기의 자유 낙하를 검출함에 의해 하드디스크 드라이브의 헤드를 충격으로부터 보호하는 것이 중요하다.
종래에는 모바일 기기의 가속도가 소정의 시간동안 소정의 임계값 아래로 유지될 경우 자유낙하로 판단하여, 헤드를 안전한 지역으로 이동시켜 헤드를 충격으로부터 보호하였다. 즉, 상기 모바일 기기의 가속도를 측정하여, 상기 측정된 가속도가 소정의 시간동안 소정의 임계값 이하로 유지되는 경우에는 상기 모바일 기기 가 자유낙하를 하고 있다고 판단하는 것이다. 모바일 기기에 장착된 하드디스크 드라이브를 보호하기 위하여 모바일 기기의 자유 낙하를 검출하는 기술들은 일본 공개특허 2005-346840 등에 개시되고 있다.
그러나, 상기 종래기술에 의할 경우에는 비자유낙하 운동임에도 불구하고 상기 모바일 기기의 움직임에 따른 가속도의 변화로 인하여 자유낙하로 판단하는 경우가 발생할 수 있다. 예를 들어, 걷거나 뛰는 경우 등과 같이 비자유낙하 운동을 하는 경우 자유낙하가 아니므로 기기를 보호할 필요가 없음에도 불구하고 상기 기기의 움직임에 따른 가속도의 변화로 자유낙하라고 잘못 판단할 수 있다. 따라서, 종래기술에 의할 경우 비자유낙하임에도 불구하고 자유낙하로 판단하여 하드디스크 드라이브의 불필요한 동작을 유발하고 사용자는 하드디스크 드라이브의 오동작으로 인한 불편함으로 초래할 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 검출된 가속도가 주기적인지 여부를 이용하여 진정한 자유낙하만을 검출하여 기기의 오동작을 방지하는 자유낙하 검출 방법을 제공하는데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는 상기 자유낙하 검출 방법을 이용하는 자유낙하 검출 장치를 제공하는데 있다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 자유낙하 검출 방법은 기기의 가속도를 검출하는 단계, 상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분하는 단계, 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 단계, 상기 검출된 가속도가 비주기적인 경우 상기 적분값과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계 및 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우 상기 적분값과 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계를 구비하고, 상기 제 2 임계값은 상기 제 1 임계값과 상이한 값인 것을 특징으로 한다.
상기 주기적인지 판단하는 단계는 상기 검출된 가속도에 대하여 주기별로 한 주기에 해당하는 시간을 측정하는 단계 및 상기 각각의 주기에서 측정된 시간들 간의 차이가 소정의 오차 범위 내에 있는 경우 주기적이라고 판단하는 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 주기적인지 판단하는 단계는 상기 검출된 가속도에 대하여 주기별로 소 정의 가속도에서의 간격을 측정하는 단계 및 상기 측정된 간격과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 간격 임계값을 비교하여 주기적인지 판단하는 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 주기적인지 판단하는 단계는 상기 검출된 가속도의 주파수 빈도를 측정하는 단계 및 소정의 주파수에서의 주파수 빈도와 소정의 기준 빈도값을 비교하여 주기적인지 판단하는 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 적분하는 단계는 상기 검출된 가속도가 소정의 가속도 임계값보다 작은 경우 상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분하는 단계인 것이 바람직하다.
상기 자유낙하 검출 방법은 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우, 상기 제 2 임계값을 상기 제 1 임계값보다 크게 설정하는 단계를 더 구비하는 것이 바람직하다.
상기 적분값과 상기 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계는 상기 적분값이 상기 제 1 임계값보다 큰 경우 자유낙하 경고를 발생하는 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 적분값과 상기 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계는 상기 적분값이 상기 제 2 임계값보다 큰 경우 자유낙하 경고를 발생하는 단계를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 다른 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 자유낙하 검출 장치는 기기의 가속도를 검출하는 가속도 센서, 상기 가속도 센서에서 검출된 가속도를 적분하는 적분기 및 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하여, 상기 검출된 가속도가 비주기적인 경우 상기 적분값과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하고, 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우 상기 적분값과 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 자유낙하 판단부를 구비하고, 상기 제 2 임계값은 상기 제 1 임계값과 상이한 값인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자유 낙하 검출 방법 및 그 방법을 이용하는 자유 낙하 검출 장치는 검출된 가속도가 주기적인지 여부를 판단하여 진정한 자유낙하만을 검출함으로서 기기의 자유낙하 오동작을 방지하고 하드디스크 드라이브의 불필요한 동작을 감소시키며 하드디스크 드라이브의 오동작으로 인한 사용자의 불편을 감소할 수 있는 장점이 있다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자유낙하 검출 장치(100)의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 자유낙하 검출 장치(100)는 가속도 센서(110), 적분 기(130) 및 자유낙하 판단부(150)를 구비할 수 있다. 가속도 센서(110)는 기기의 가속도를 검출한다. 적분기(130)는 상기 가속도 센서의 출력을 적분한다. 즉, 적분기(130)는 상기 검출된 가속도가 소정의 가속도 임계값(ath)보다 작은 경우 상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분할 수 있다. 가속도 임계값(ath)은 일반적으로 0.5g로 설정할 수 있지만, 가속도 임계값(ath)이 반드시 0.5g에 한정되는 것은 아니며 필요에 따라 다른 값을 가질 수 있음은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항이다.
자유낙하 판단부(150)는 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단한다. 상기 검출된 가속도가 비주기적인 경우, 자유낙하 판단부(150)는 상기 적분값과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 제 1 임계값(Vth1)을 비교하여 자유낙하 여부를 판단한다. 즉, 상기 적분값이 제 1 임계값(Vth1)보다 큰 경우 자유낙하 경고(free fall alarm)를 발생하고, 상기 적분값이 제 1 임계값(Vth1)보다 작은 경우 자유낙하 경고를 발생하지 않는다.
그러나, 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우, 자유낙하 판단부(150)는 상기 적분값과 제 2 임계값(Vth2)을 비교하여 자유낙하 여부를 판단한다. 즉, 상기 적분값이 제 2 임계값(Vth2)보다 큰 경우 자유낙하 경고(free fall alarm)를 발생하고, 상기 적분값이 제 2 임계값(Vth2)보다 작은 경우 자유낙하 경고를 발생하지 않는다. 제 2 임계값(Vth2)은 제 1 임계값(Vth1)과 상이한 값이고, 제 2 임계값(Vth2)이 제 1 임계값(Vth1)보다 큰 것이 바람직하다.
도 2는 도 1의 자유낙하 검출 장치(100)를 이용한 자유낙하 검출 방법의 흐름도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 먼저 가속도 임계값(ath), 제 1 임계값(Vth1) 및 제 2 임계값(Vth2)을 설정하고(S210 단계), 임시 변수(Vk)가 0으로 초기화된다(S220 단계). 가속도 임계값(ath), 제 1 임계값(Vth1) 및 제 2 임계값(Vth2)은 기기의 특성에 따라 다른 값을 가질 수 있다. 이후에, 가속도 센서(110)는 기기의 가속도를 검출하고, 가속도 벡터(∥a∥)를 산출한다(S230 단계). 가속도 벡터(∥a∥)는 상기 검출된 가속도의 제곱근(square root)으로 산출하거나 단순한 가산에 의하여 산출될 수 있다. 가속도 벡터(∥a∥)를 산출하는 것은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항이므로 이하에서 상세한 설명은 생략한다. 적분기(130)는 가속도 벡터(∥a∥)가 가속도 문턱값(ath)보다 작은 경우(S240 단계), 가속도 벡터(∥a∥)를 적분하고, 상기 적분값은 임시 변수(Vk+1)(k는 적분 연산의 순서 번호)에 저장된다(S250 단계). 만약, 가속도 벡터(∥a∥)가 가속도 문턱값(ath)보다 큰 경우에는(S240 단계) S220 단계로 돌아가서 임시변수(Vk)를 0으로 초기화한다.
자유낙하 판단부(150)는 가속도 벡터(∥a∥)가 주기적인지 여부를 판단한 다(S260 단계). 가속도 벡터(∥a∥)가 주기적인지 판단하는 방법에 대하여는 도 4 내지 도 6에서 보다 상세히 설명한다. 가속도 벡터(∥a∥)가 비주기적이라고 판단된 경우, 자유낙하 판단부(150)는 임시 변수(Vk+1)와 제 1 임계값(Vth1)을 비교한다(S270 단계). 즉, 자유낙하 판단부(150)는 임시 변수(Vk+1)가 제 1 임계값(Vth1)보다 큰 경우 자유낙하 경고(free fall alarm)를 발생하고(S290 단계), 임시 변수(Vk+1)가 제 1 임계값(Vth1)보다 작은 경우 S220 단계로 돌아가서 임시변수(Vk)를 0으로 초기화한다.
가속도 벡터(∥a∥)가 주기적이라고 판단된 경우, 자유낙하 판단부(150)는 임시 변수(Vk+1)와 제 2 임계값(Vth2)을 비교한다(S280 단계). 즉, 자유낙하 판단부(150)는 임시 변수(Vk+1)가 제 2 임계값(Vth2)보다 큰 경우 자유낙하 경고(free fall alarm)를 발생하고(S290 단계), 임시 변수(Vk+1)가 제 2 임계값(Vth2)보다 작은 경우 S220 단계로 돌아가서 임시변수(Vk)를 0으로 초기화한다.
따라서, 본 발명은 기기의 검출된 가속도가 주기적인 경우, 자유낙하로 판단할 수 있는 기준이 되는 임계값의 범위를 제 1 임계값(Vth1)에서 제 2 임계값(Vth2)으로 확장하여, 비자유낙하 운동을 하고 있음에도 불구하여 자유낙하 운동을 하는 것으로 잘못 판단하여 오동작하는 경우를 최소화할 수 있다.
도 3은 제 1 임계값(Vth1)과 제 2 임계값(Vth2)에 따라 자유낙하로 판단하는 경우를 설명하기 위한 그래프이다.
도 3을 참조하면, 자유낙하인 경우 상대적으로 높은 적분값의 빈도가 많고, 비자유낙하인 경우에 상대적으로 낮은 적분값의 빈도가 많은 것을 알 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이 제 1 임계값(Vth1)을 설정한 경우 빗금친 부분의 경우에서 비자유낙하 임에도 자유낙하로 판단될 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우 비자유낙하로 판단하도록 자유낙하를 판단하는 기준이 되는 임계값을 제 1 임계값(Vth1)에서 제 2 임계값(Vth2)으로 변경하여 상기 빗금친 부분에 해당하는 경우 자유낙하로 판단하지 않도록 한다.
도 4는 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 4를 참조하면, 가속도 벡터(∥a∥)를 주기별로 한 주기에 해당하는 시간을 측정하고, 각각의 주기에서 측정된 시간들 간의 차이를 비교하여 주기적인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 4의 경우, 가속도 벡터(∥a∥)가 2g인 경우 한 주기에 해당하는 시간을 판단하는 경우를 가정한다. 첫 번째 주기에서는 2g인 값이 t1과 t2에서 측정된다. 그러므로, 첫 번째 주기에서 측정된 시간은 ΔX1이 된다. 두 번째 주기에서는 2g인 값이 t2와 t3에서 측정된다. 그러므로, 두 번째 주기에서 측정된 시간은 ΔX2가 된다. 두 번의 주기에서 측정된 시간을 비교하여 주기적인지 판단하는 경우, ΔX1과 ΔX2를 비교하여 ΔX1과 ΔX2사이의 차이가 소정의 오차 범위내에 있는 경우 주기적이라고 판단하고, 상기 오차 범위 밖에 있는 경우 비주기적이라고 판단한다. 즉, ΔX1과 ΔX2의 차이가 상기 오차 범위 내에 있는 경우 주기적이라고 판단하여 상기 적분값과 제 2 임계값(Vth2)을 비교하여 자유낙하인지를 판단한다. 도 4에서는 가속도 벡터(∥a∥)가 2g인 경우를 측정하였으나 다른 값인 경우를 측정하여도 한 주기에 해당하는 시간을 측정할 수 있으므로 본 발명과 동일한 효과를 얻을 수 있음은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항이다. 또한, 도 4의 경우 두 번의 주기에서 측정된 시간을 비교하였으나 다른 개수의 주기에서 측정된 시간들을 비교하여 보다 정확하게 주기적인지 여부를 판단하여도 본 발명과 동일한 효과를 얻을 수 있음도 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항이다.
도 5는 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 자유낙하의 경우, 시속 7km로 달리는 경우 및 시속 10km로 달리는 경우 가속도 별 간격을 도시한 그래프이다.
도 2, 도 5 및 도 6을 참조하면, 가속도 벡터(∥a∥)에 대하여 주기별로 소정의 가속도에서의 간격을 측정하여 상기 측정된 간격과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 간격 임계값을 비교하여 주기적인지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 도 5의 경우, 가속도 벡터(∥a∥)가 2g인 경우의 간격을 측정한다. 첫 번째 주기에서는 2g인 값이 t1과 t2에서 측정된다. 그러므로, 첫 번째 주기에서 측정된 간격은 ΔX1이 되어, 상기 간격 임계값과 ΔX1을 비교하여 주기적인지 판단한다. 두 번째 주기에서는 2g인 값이 t3와 t4에서 측정된다. 그러므로, 두 번째 주기에서 측정된 간격은 ΔX2가 되어, 상기 간격 임계값과 ΔX2를 비교하여 주기적인지 판단한다. 세 번째 주기에서는 2g인 값이 t5와 t6에서 측정된다. 그러므로, 세 번째 주기에서 측정된 간격은 ΔX3가 되어, 상기 간격 임계값과 ΔX3을 비교하여 주기적인지 판단한다.
도 6에서는 2g에서 상기 간격 임계값을 20 [ms]로 할 수 있다. 즉, 상기 가속도 벡터(∥a∥)가 2g일 때 간격을 측정하면, 자유낙하인 경우 간격은 10 [ms] 정도 되고, 주기적으로 기기가 움직이는 경우(7 [km/h]로 달리는 경우 또는 10 [km/h]로 달리는 경우) 간격은 30 [ms]에서 40[ms] 사이가 된다. 예를 들어, 도 5의 경우가 7 [km/h]로 달리는 경우라면 ΔX1은 대략 30 [ms] 정도가 된다. 따라서, 상기 간격 임계값을 20 [ms]로 하는 경우, 상기 2g의 가속도에서 측정한 간격이 20[ms] 이상이면 주기적이라고 판단하고, 20[ms] 이하이면 비주기적이라고 판단한다.
도 4에서와 마찬가지로 도 5에서는 가속도 벡터(∥a∥)가 2g인 경우를 측정하였으나 다른 값인 경우를 측정하여도 상기 가속도 간격을 측정할 수 있으므로 본 발명과 동일한 효과를 얻을 수 있음은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항이다.
도 7은 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 또 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2 및 도 7을 참조하면, 상기 검출된 가속도의 주파수를 이용하여 상기 검 출된 가속도가 주기적인지 여부를 판단할 수 있다. 도 7은 상기 검출된 가속도의 주파수 빈도를 도시한 그래프이다. 도 7을 참조하면, 비자유낙하를 하는 경우 상기 검출된 가속도의 주파수는 저주파가 많고, 자유낙하를 하는 경우 상기 검출된 가속도의 주파수는 고주파가 많다. 예를 들어, 10 [Hz]에서의 주파수 빈도와 기준 빈도값(Nth)을 비교하는 경우, 비자유낙하를 하는 경우에는 상기 주파수 빈도가 기준 빈도값(Nth)보다 높고 자유낙하를 하는 경우에는 상기 주파수 빈도가 기준 빈도값(Nth)보다 낮다. 그러므로, 10 [Hz]에서 상기 주파수 빈도와 기준 빈도값(Nth)을 비교함으로서 상기 검출된 가속도가 주기적인지 여부를 판단할 수 있다.
또 다른 예로, 100[Hz]에서의 주파수 빈도와 기준 빈도값(Nth)을 비교하는 경우, 비자유낙하를 하는 경우에는 상기 주파수 빈도가 기준 빈도값(Nth)보다 낮고 자유낙하를 하는 경우에는 상기 주파수 빈도가 기준 빈도값(Nth)보다 높다. 그러므로, 100 [Hz]에서 상기 주파수 빈도와 기준 빈도값(Nth)을 비교함으로서 상기 검출된 가속도가 주기적인지 여부를 판단할 수 있다. 도 7에서는 10[Hz]와 100[Hz] 기준으로 사용하였으나, 필요에 따라 다른 주파수를 기준으로 사용하거나 기준 빈도값(Nth)을 다른 값으로 사용하여도 본 발명과 동일한 효과를 얻을 수 있음은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항이다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자유낙하 검출 장치의 블록도이다.
도 2는 도 1의 자유낙하 검출 장치를 이용한 자유낙하 검출 방법의 흐름도이다.
도 3은 제 1 임계값과 제 2 임계값에 따라 자유낙하로 판단하는 경우를 설명하기 위한 그래프이다.
도 4는 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 자유낙하의 경우, 시속 7km로 달리는 경우 및 시속 10km로 달리는 경우 가속도 별 간격을 도시한 그래프이다.
도 7은 상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 또 다른 일 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

Claims (16)

  1. 기기의 가속도를 검출하는 단계;
    상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분하는 단계;
    상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하는 단계;
    상기 검출된 가속도가 비주기적인 경우, 상기 적분값과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계; 및
    상기 검출된 가속도가 주기적인 경우, 상기 적분값과 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계를 구비하고,
    상기 제 2 임계값은,
    상기 제 1 임계값과 상이한 값인 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주기적인지 판단하는 단계는,
    상기 검출된 가속도에 대하여 주기별로 한 주기에 해당하는 시간을 측정하는 단계; 및
    상기 각각의 주기에서 측정된 시간들 간의 차이가 소정의 오차 범위 내에 있는 경우 주기적이라고 판단하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 주기적인지 판단하는 단계는,
    상기 검출된 가속도에 대하여 주기별로 소정의 가속도에서의 간격을 측정하는 단계; 및
    상기 측정된 간격과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 간격 임계값을 비교하여 주기적인지 판단하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 주기적인지 판단하는 단계는,
    상기 검출된 가속도의 주파수 빈도를 측정하는 단계; 및
    소정의 주파수에서의 주파수 빈도와 소정의 기준 빈도값을 비교하여 주기적인지 판단하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 적분하는 단계는,
    상기 검출된 가속도가 소정의 가속도 임계값보다 작은 경우 상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분하는 단계인 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 자유낙하 검출 방법은,
    상기 검출된 가속도가 주기적인 경우, 상기 제 2 임계값을 상기 제 1 임계값보다 크게 설정하는 단계를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 적분값과 상기 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계는,
    상기 적분값이 상기 제 1 임계값보다 큰 경우 자유낙하 경고를 발생하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 적분값과 상기 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 단계는,
    상기 적분값이 상기 제 2 임계값보다 큰 경우 자유낙하 경고를 발생하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 방법.
  9. 기기의 가속도를 검출하는 가속도 센서;
    상기 가속도 센서에서 검출된 가속도를 적분하는 적분기; 및
    상기 검출된 가속도가 주기적인지 판단하여, 상기 검출된 가속도가 비주기적인 경우 상기 적분값과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 제 1 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하고, 상기 검출된 가속도가 주기적인 경우 상기 적분값과 제 2 임계값을 비교하여 자유낙하인지 판단하는 자유낙하 판단부를 구비하고,
    상기 제 2 임계값은,
    상기 제 1 임계값과 상이한 값인 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 자유낙하 판단부는,
    상기 검출된 가속도에 대하여 주기별로 한 주기에 해당하는 시간을 측정하여, 상기 각각의 주기에서 측정된 시간들 간의 차이가 소정의 오차 범위 내에 있는 경우 주기적이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  11. 제9항에 있어서, 상기 자유낙하 판단부는,
    상기 검출된 가속도에 대하여 주기별로 소정의 가속도에서의 간격을 측정하여, 상기 측정된 간격과 자유낙하로 판단하는 기준이 되는 간격 임계값을 비교하여 주기적인지 판단하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  12. 제9항에 있어서, 상기 자유낙하 판단부는,
    상기 검출된 가속도의 주파수 빈도를 측정하여, 소정의 주파수에서의 주파수 빈도와 소정의 기준 빈도값을 비교하여 주기적인지 판단하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  13. 제9항에 있어서, 상기 적분기는,
    상기 검출된 가속도가 소정의 가속도 임계값보다 작은 경우 상기 검출된 가속도를 시간에 대하여 적분하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  14. 제9항에 있어서, 상기 제 2 임계값은,
    상기 제 1 임계값보다 큰 값인 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  15. 제9항에 있어서, 상기 자유낙하 판단부는,
    상기 적분값이 상기 제 1 임계값보다 큰 경우 자유낙하 경고를 발생하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
  16. 제9항에 있어서, 상기 자유낙하 판단부는,
    상기 적분값이 상기 제 2 임계값보다 큰 경우 자유낙하 경고를 발생하는 것을 특징으로 하는 자유낙하 검출 장치.
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