KR20090013937A - Traffic control robot, traffic control system and method by using robot thereby - Google Patents

Traffic control robot, traffic control system and method by using robot thereby Download PDF

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Abstract

A traffic control robot, a traffic control system and a traffic control method for using the same are provided to efficiently control The flow of the vehicles by using the traffic control robot in the position road in which the traffic control is required to the intersection and the railroad crossing etc. A traffic control robot(100) comprises a body(120), the mobile member(140), the robot controller, a sensor(150), a camera(160), a communication unit(170) and an auxiliary traffic sign(180). The robot arm for the hand signal is mounted on the body. The body performs the hand signal for the traffic control and guides the movement of vehicles and pedestrian. The mobile member is combined in the body for the movement in the road. The robot controller is operated with the already stored robot drive program. The robot controller controls the movement in the road by the mobile member and the performance of the hand signal by the robot arm. The sensor senses the obstacle. The camera takes a picture of surroundings. The communication unit communicates with the outside communication unit.

Description

교통 통제 로봇과 이를 이용한 교통 통제 시스템 및 그 제어 방법{TRAFFIC CONTROL ROBOT, TRAFFIC CONTROL SYSTEM AND METHOD BY USING ROBOT THEREBY}TRAFFIC CONTROL ROBOT, TRAFFIC CONTROL SYSTEM AND METHOD BY USING ROBOT THEREBY}

본 발명은 도로상에서 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 보행자를 보호할 수 있는 지능형 교통 통제 로봇과 이 로봇을 이용한 교통 통제 시스템 그리고 교통 통제 시스템의 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an intelligent traffic control robot that can protect pedestrians by performing a hand signal for traffic control on a road, a traffic control system using the robot, and a control method of a traffic control system.

본 발명은 정보통신부의 IT신성장동력핵심기술개발 사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2005-S-033-03, 과제명: URC를 위한 내장형 컴포넌트 기술 및 표준화].The present invention is derived from a study conducted as part of the IT New Growth Engine Core Technology Development Project of the Ministry of Information and Communication [Task Management Number: 2005-S-033-03, Task Name: Embedded Component Technology and Standardization for URC].

보행자가 횡단보도와 같은 건널목을 건너기 위해서는 교통신호등에 의지해서 신호를 지켜 건너야 한다. 그런데, 교통신호등의 신호 변경 주기가 짧은 경우에 특히 학교 앞 및 노약자 시설 등지에서는 미처 건널목을 건너기 전에 녹색등이 적색등으로 변경되는 경우가 종종 발생한다.In order for pedestrians to cross a crosswalk, such as a crosswalk, they must rely on traffic lights to observe the signal. However, when the signal change cycle of the traffic light is short, especially in front of the school and the elderly facilities, the green light often changes to red before crossing the railroad crossing.

이러한 경우에 주행 차량이 보행자를 발견하지 못하여 사고가 발생하기도 한 다. 더구나 신호를 무시하고 주행하는 차량들로 인해 횡단보도에서의 보행자 교통사고가 빈번히 일어나고 있는 실정이다.In this case, an accident occurs because the driving vehicle cannot find a pedestrian. In addition, pedestrian traffic accidents frequently occur at crosswalks due to vehicles that ignore signals.

또한 출/퇴근 시간과 같이 혼잡한 도로 환경에서는 교차로에서 먼저 진입하려는 차량들이 다른 차선의 차량 통행을 방해하는 경우가 빈번히 일어나고 있다.Also, in crowded road environments such as commute and commute times, vehicles that try to enter the intersection first often interfere with other lanes.

앞서 설명한 바와 같은 도로 환경에서는 교통경찰관이 교차로 등에서 직접 수신호를 수행하여 차량의 흐름을 제어하는 것이 다반사인데, 이러한 경우에 진행하는 차량에 의해 교통경찰관에게 안전사고가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.In the road environment as described above, the traffic police officers directly control the flow of the vehicle by performing a hand signal at an intersection, etc., in this case, there was a problem that a safety accident may occur to the traffic police officers by the vehicle in progress.

본 발명은 도로상에서 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 보행자를 보호할 수 있는 지능형 교통 통제 로봇을 제공한다.The present invention provides an intelligent traffic control robot that can protect pedestrians by performing a hand signal for traffic control on a road.

본 발명은 교차로나 건널목 등과 같이 교통 통제가 필요한 도로상에서 교통 통제 로봇을 이용하여 차량의 흐름을 효율적으로 통제할 수 있도록 하는 교통 통제 시스템을 제공한다.The present invention provides a traffic control system that can efficiently control the flow of the vehicle using a traffic control robot on the road, such as an intersection or crossings.

본 발명은 교차로나 건널목 등과 같이 교통 통제가 필요한 도로상에서 차량의 흐름을 효율적으로 통제할 수 있도록 교통 통제 로봇을 제어하는 교통 통제 시스템의 제어 방법을 제공한다.The present invention provides a control method of a traffic control system for controlling a traffic control robot to efficiently control the flow of the vehicle on the road that requires traffic control, such as intersections or crossings.

본 발명의 제 1 관점으로서 교통 통제 로봇은, 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도할 수 있는 수신호용 로봇팔이 회동 가능하게 설치된 몸체와, 도로상에서의 이동을 위해 상기 몸체에 결합된 이동수단과, 기 저장된 로봇 구동 프로그램에 의해 동작하여 상기 이동수단에 의한 도로상에서의 이동과 상기 수신호용 로봇팔에 의한 상기 수신호의 수행을 제어하는 로봇 제어 장치를 포함한다.As a first aspect of the present invention, a traffic control robot includes a body in which a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a vehicle or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control is rotatably installed, and the body for movement on a road. And a robot control apparatus operating by a pre-stored robot driving program to control movement of the hand signal on the road and performance of the hand signal by the hand signal robot arm.

본 발명의 제 2 관점으로서 교통 통제 시스템은, 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도할 수 있는 수신호용 로봇팔과 도로상에서의 이동을 위한 이동수단을 구비한 교통 통제 로봇과, 상기 교통 통제 로봇과의 무선 통신을 위한 무선 통신 장치와, 상기 교통 통제 로봇을 원격지에서 조정하기 위한 원격 조정 장치와, 상기 무선 통신 장치를 통해 상기 교통 통제 로봇과 교신하여 상기 원격 조정 장치를 통한 조정에 의거하여 상기 교통 통제 로봇을 원격 제어하는 원격 제어 장치와, 상기 원격 제어 장치와 상기 교통 통제 로봇 사이의 교신 정보를 표시하는 정보 표시 장치를 포함한다.As a second aspect of the present invention, a traffic control system includes: a traffic control robot having a hand signal robot arm capable of performing a hand signal for traffic control and inducing a stop of a vehicle or a pedestrian; And a wireless communication device for wireless communication with the traffic control robot, a remote control device for remotely controlling the traffic control robot, and communicating with the traffic control robot through the wireless communication device through the remote control device. And a remote control device for remotely controlling the traffic control robot based on the adjustment, and an information display device for displaying communication information between the remote control device and the traffic control robot.

본 발명의 제 3 관점으로서 상기 교통 통제 시스템을 제어하는 방법은, 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도할 수 있는 수신호용 로봇팔과 도로상에서의 이동을 위한 이동수단을 구비한 교통 통제 로봇을 포함하는 교통 통제 시스템의 제어 방법으로서, (a) 상기 교통 통제 로봇을 원격지에서 조정하기 위한 원격 조정 장치를 통해 교통 통제 위치가 입력되면 상기 교통 통제 위치의 좌표 정보가 포함된 전자지도를 상기 교통 통제 로봇에게 전송하는 단계와, (b) 상기 교통 통제 로봇이 상기 전자지도를 수신한 후에 상기 이동수단을 구동하여 상기 좌표 정보에 대응하는 상기 교통 통제 위치로 이동하는 단계와, (c) 상기 교통 통제 위치로 이동한 상기 교통 통제 로봇이 상기 수신호용 로봇팔을 구동하여 상기 교통 통제를 위한 수신호를 수행하는 단계를 포함한다.As a third aspect of the present invention, a method for controlling the traffic control system includes a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a vehicle or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a moving means for moving on a road. A control method of a traffic control system including a traffic control robot, comprising: (a) an electronic device including coordinate information of the traffic control location when a traffic control location is input through a remote control device for remotely controlling the traffic control robot; Transmitting a map to the traffic control robot, (b) after the traffic control robot receives the electronic map, driving the vehicle to move to the traffic control position corresponding to the coordinate information; c) the traffic control robot moved to the traffic control position to drive the hand signal robot arm to control the traffic control; And a step of performing the one hand signals.

본 발명에 의하면 횡단보도와 같은 건널목에서 자주 발생하는 교통사고를 미연에 방지하여 인명피해를 줄이고 보행자가 횡단보도와 같은 건널목을 안전하게 통행할 수 있도록 한다. 특히 학교 앞 및 노약자 시설이 위치한 곳에서 교통사고를 사전에 예방할 수 있는 확률이 향상되며, 교통이 혼잡한 교차로에서 교통경찰관을 대신하여 수신호를 대행할 수 있어서 교통경찰관이 직접 수신호를 행할 때에 발생할 수 있는 불의의 사고를 예방할 수 있다.According to the present invention to prevent traffic accidents frequently occurring at crosswalks such as pedestrian crossings in advance to reduce human injury and to allow pedestrians to pass through crosswalks such as pedestrian crossings safely. In particular, the probability of preventing traffic accidents in advance in front of the school and the facilities of the elderly is improved, and it is possible to use a hand signal instead of the traffic police officers at traffic intersections, which can occur when traffic police officers directly hand signals. Prevent accidental accidents.

나아가, 원격제어시스템을 이용하면 원격지에서 로봇의 카메라 영상정보 등을 모니터링하면서 로봇을 직접제어 할 수 있기 때문에 교통 통제 로봇의 잘못된 판단이나 오동작으로 인한 교통 혼잡 및 정체 없이 차량의 흐름을 원활히 통제할 수 있다.In addition, the remote control system can directly control the robot while monitoring the camera image information of the robot at a remote location, so it can smoothly control the flow of the vehicle without congestion or congestion due to wrong judgment or malfunction of the traffic control robot. have.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아울러 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체 적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 통제 로봇의 구성도이다.1 is a block diagram of a traffic control robot according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 본 발명의 교통 통제 로봇(100)은, 로봇팔(110)이 회동 가능하게 설치된 몸체(120)와, 탈거 가능하게 로봇팔(110)에 결합된 상태에서 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도하는 수신호 장치(130)와, 도로상에서의 이동을 위해 몸체(120)에 결합된 이동체(140)와, 몸체(120)에 설치되어 주변의 장애물을 감지하는 센서(150)와, 몸체(120)에 설치되어 주변을 촬영하는 카메라(160)와, 몸체(120)에 설치되어 외부 통신기기와의 무선 통신을 수행하는 무선 통신 장치(170)와, 몸체(120)에 설치되어 교통신호등을 보조하는 역할을 수행하는 보조 교통신호등(180)과, 기 저장된 로봇 구동 프로그램에 의해 동작하여 센서(150)에 의한 감지 신호와 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호 및 무선 통신 장치(170)에 의한 교신 신호에 따라 로봇팔(110), 수신호 장치(130), 이동체(140), 카메라(160), 무선 통신 장치(170) 및 보조 교통신호등(180)을 구동하는 로봇 제어 장치(도 1에는 도시 생략됨, 도 3의 도면부호 190)를 포함한다. 도 1에는 도시 생략하였으나 몸체(120)의 일측에 스피커를 설치하여 교통 통제를 위한 안내 방송을 송출할 수 있도록 함이 바람직하다.Referring to Figure 1 of the traffic control robot 100 of the present invention, the robot arm 110, the body 120 is installed rotatably, and the hand signal for traffic control in a state coupled to the robot arm 110 detachably The hand signal device 130 for inducing the stop of the vehicle or pedestrian by performing the operation, the moving body 140 coupled to the body 120 for movement on the road, and the body 120 to detect the obstacle around A sensor 150, a camera 160 installed on the body 120 to photograph the surroundings, a wireless communication device 170 installed on the body 120 to perform wireless communication with an external communication device, and a body ( 120 is installed in the auxiliary traffic light 180, which serves to assist the traffic light, and a robot drive program stored in advance, the detection signal by the sensor 150 and the acquired image signal by the camera 160 and The robot arm 1 in accordance with the communication signal by the radio communication device 170. 10), a robot control device (not shown in FIG. 1, not shown in FIG. 1) for driving the hand signal device 130, the moving object 140, the camera 160, the wireless communication device 170, and the auxiliary traffic light (180) (190). Although not shown in Figure 1, it is preferable to install a speaker on one side of the body 120 to transmit a guide broadcast for traffic control.

몸체(120)를 상단부와 중앙부 및 하단부로 나누어 살펴볼 때에, 무선 통신 장치(170)와 카메라(160)는 상단부에 배치되고, 수신호 장치(130)와 보조 교통신호 등(180)은 중앙부에 배치되며, 센서(150)와 이동체(140)는 하단부에 배치된다.When the body 120 is divided into an upper part, a center part, and a lower part, the wireless communication device 170 and the camera 160 are disposed at the upper part, and the hand signal device 130 and the auxiliary traffic signal 180 are disposed at the center part. The sensor 150 and the moving body 140 are disposed at the lower end.

이동체(140)는 몸체(120)의 하단부에 결합되어 회전 구동되는 바퀴 등의 일 실시예로 구현할 수 있으며, 무한궤도 등과 같은 다른 이동수단으로 구현할 수도 있다.The moving body 140 may be implemented in one embodiment, such as a wheel that is coupled to the lower end of the body 120 to be rotated, or may be implemented as other moving means such as a caterpillar.

센서(150)는 몸체(120)의 하단부에 설치되어 주변으로 레이저를 주사한 후에 장애물에 의해 반사되는 광을 수신하여 장애물을 감지하는 레이저 센서 등의 일 실시예로 구현할 수 있으며, 초음파 센서 등과 같은 다른 감지수단으로 구현할 수도 있다.The sensor 150 may be installed at the lower end of the body 120, and may be implemented as an embodiment such as a laser sensor that detects an obstacle by receiving light reflected by an obstacle after scanning a laser to the surroundings, such as an ultrasonic sensor, or the like. It may be implemented by other sensing means.

보조 교통신호등(180)은 몸체(120)의 중앙부에 설치되어 칼라필터를 바꿔가면서 교번하여 적색등과 녹색등으로 점등되는 신호점등 수단의 일 실시예로서, 액정표시장치(LCD) 등과 같은 다른 신호점등 수단으로 구현할 수도 있다.Auxiliary traffic light 180 is installed in the center of the body 120 is an embodiment of the signal light means that is alternately lit by red and green light while changing the color filter, other signals such as liquid crystal display (LCD) It can also be implemented by the lighting means.

카메라(160)는 조도가 낮은 환경에서도 주변의 영상을 취득할 수 있는 적외선 카메라 등과 같은 일 실시예로 구현할 수 있으며, 열감지 카메라 등과 같은 다른 영상 취득 수단으로 구현할 수도 있다.The camera 160 may be embodied in one embodiment, such as an infrared camera capable of acquiring a surrounding image even in an environment with low illumination, or may be implemented by other image capturing means such as a thermal camera.

로봇팔(110)과 수신호 장치(130)는 탈거 및 장착이 가능한 분리 형태로 구현할 수도 있으나 일체로 구현할 수도 있다. 이 경우에 로봇팔(110)과 수신호 장치(130)를 "수신호용 로봇팔"로 통칭할 수 있을 것이다.Robot arm 110 and the hand signal device 130 may be implemented in a detachable form that can be removed and mounted, but may be implemented integrally. In this case, the robot arm 110 and the hand signal device 130 may be collectively referred to as a "hand signal robot arm."

특히, 일 실시예에 따른 도 1의 교통 통제 로봇(100)은 운용자에 의한 명령 입력을 최소화하기 위해 센서(150), 카메라(160), 무선 통신 장치(170), 보조 교통신호등(180) 등을 구비하도록 구현하였으나, 이를 생략한 상태로 교통 통제 로 봇(100)을 구현하더라도 운용자가 교통 통제 로봇(100)을 적정한 장소에 설치한 경우라면 로봇 제어 장치(190)의 제어에 따라 수신호 장치(130)가 교통 통제를 위한 수신호를 수행할 수 있다.In particular, the traffic control robot 100 of FIG. 1 according to an embodiment includes a sensor 150, a camera 160, a wireless communication device 170, an auxiliary traffic light 180, etc. in order to minimize a command input by an operator. However, even if the traffic control robot 100 is implemented in a state in which it is omitted, if the operator installs the traffic control robot 100 in an appropriate place, the hand signal device according to the control of the robot control device 190 ( 130 may perform a hand signal for traffic control.

도 2는 도 1에 도시된 교통 통제 로봇(100)의 로봇팔(110)에 탈거 가능하게 결합되는 수신호 장치(130)의 구성도이다.2 is a block diagram of the hand signal device 130 is detachably coupled to the robot arm 110 of the traffic control robot 100 shown in FIG.

도 2를 참조하면 수신호 장치(130)는, 복수의 마디를 가지는 막대 형상으로 구현되며, 각각의 마디가 상호 간의 인입 및 인출이 가능하여 인입에 의해 그 길이가 수축되거나 인출에 의해 확장된다.Referring to FIG. 2, the hand signal device 130 may be implemented in a rod shape having a plurality of nodes, and each node may be pulled in and pulled out from each other so that its length is contracted or extended by drawing out.

상술하면, 교통 통제를 위한 안내문이 표시된 안내판(131)이 선단에 결합된 제 1 안내 바(132)와, 제 1 안내 바(132)가 슬라이드하여 내부로 인입하거나 외부로 인출되도록 결합된 제 2 안내 바(133)와, 제 2 안내 바(133)가 제 1 안내 바(132)와 함께 슬라이드하여 내부로 인입하거나 외부로 인출되도록 결합된 제 3 안내 바(134)와, 안내 바들(132, 133, 134)의 상호간 인입 및 인출을 위한 구동력을 제공하는 안내 바 액츄에이터(135)를 포함한다.In detail, the first guide bar 132 coupled with the guide plate for displaying the traffic control guide 131 is coupled to the tip, and the second guide bar 132 is coupled to slide into or out of the slide. The guide bar 133 and the second guide bar 133 slides together with the first guide bar 132 so that the guide bar 134 is coupled to the inside or outside, and the guide bars 132, And a guide bar actuator 135 that provides a driving force for the mutual ingress and withdrawal of 133 and 134.

도 3은 도 1에 도시된 교통 통제 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하는 로봇 제어 장치(190)의 블록 구성도이다.3 is a block diagram of the robot control apparatus 190 for controlling the overall operation of the traffic control robot 100 shown in FIG.

도 3을 참조하면 로봇 제어 장치(190)는, 로봇 구동 프로그램이 저장된 영역과 다운로드될 각종 데이터가 저장될 영역을 가지는 데이터 저장부(191)와, 데이터 저장부(191)에 기 저장된 로봇 구동 프로그램에 의해 동작하여 센서(150)에 의한 감지 신호와 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호 및 무선 통신 장치(170)에 의한 교신 신호에 따라 각종 제어 신호를 생성하는 로봇 제어부(192)와, 로봇 제어부(192)에서 생성한 로봇팔 제어 신호에 따라 로봇팔(110)을 구동하는 로봇팔 구동부(193)와, 로봇 제어부(192)에서 생성한 수신호 제어 신호에 따라 수신호 장치(130)의 안내 바 액츄에이터(135)를 구동하는 수신호 구동부(194)와, 로봇 제어부(192)에서 생성한 이동 제어 신호에 따라 이동체(140)를 구동하는 이동체 구동부(195)와, 로봇 제어부(192)에서 생성한 카메라 제어 신호에 따라 카메라(160)를 구동하는 카메라 구동부(196)와, 로봇 제어부(192)에서 생성한 보조 교통신호 제어 신호에 따라 보조 교통신호등(180)을 구동하는 보조 교통신호 구동부(197)와, 로봇 제어부(192)에서 생성한 무선 통신 제어 신호에 따라 무선 통신 장치(170)에 의한 교신을 제어하는 무선 통신 제어부(198)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the robot control apparatus 190 may include a data storage unit 191 having an area in which a robot driving program is stored and an area in which various data to be downloaded are stored, and a robot driving program previously stored in the data storage 191. And a robot controller for generating various control signals according to a detection signal by the sensor 150, an acquired image signal by the camera 160, and a communication signal by the wireless communication device 170. The robot arm driver 193 for driving the robot arm 110 according to the robot arm control signal generated at 192 and the guide bar actuator of the hand signal device 130 according to the hand signal control signal generated by the robot controller 192. The hand signal driver 194 driving the 135, the moving object driver 195 driving the moving body 140 according to the movement control signal generated by the robot controller 192, and the camera control generated by the robot controller 192. signal Accordingly, a camera driver 196 for driving the camera 160, an auxiliary traffic signal driver 197 for driving the auxiliary traffic light 180 according to the auxiliary traffic signal control signal generated by the robot controller 192, and a robot controller And a wireless communication control unit 198 for controlling communication by the wireless communication device 170 according to the wireless communication control signal generated at 192.

도 4는 도 1에 도시된 교통 통제 로봇(100)을 이용한 교통 통제 시스템의 구성도이다.4 is a block diagram of a traffic control system using the traffic control robot 100 shown in FIG.

도 4를 참조하면 교통 통제 시스템은, 도로상에 설치된 교통신호등의 점등을 제어하면서 교통 통제 로봇(100)에게 교통신호등의 점등 상태를 무선 송출하는 교통신호 제어 장치(200)와, 교통 통제 로봇(100)과의 무선 통신을 위한 무선 통신 장치(300)와, 교통 통제 로봇(100)을 원격지에서 조정하기 위한 원격 조정 장치(400)와, 무선 통신 장치(300)를 통해 교통 통제 로봇(100)과 교신하여 원격 조 정 장치(400)를 통한 조정에 의거하여 교통 통제 로봇(100)을 원격 제어하는 원격 제어 장치(500)와, 원격 제어 장치(500)와 교통 통제 로봇(100) 사이의 교신 정보를 표시하는 정보 표시 장치(600)를 포함한다.Referring to FIG. 4, the traffic control system includes a traffic signal control device 200 for wirelessly transmitting a lighting state of a traffic signal to the traffic control robot 100 while controlling the lighting of traffic lights installed on a road, and a traffic control robot ( The traffic control robot 100 through the wireless communication device 300 for wireless communication with the 100, the remote control device 400 for remotely controlling the traffic control robot 100, and the wireless communication device 300. Communication between the remote control device 500 and the remote control device 500 and the traffic control robot 100 to remotely control the traffic control robot 100 based on the adjustment through the remote control device 400. And an information display device 600 for displaying information.

원격 제어 장치(500)는 교통 통제 로봇(100)을 이용한 교통 통제를 위한 응용 프로그램이 설치된 컴퓨터 등으로 구현할 수 있으며, 원격 조정 장치(400)는 컴퓨터의 입력수단인 조이스틱과 키보드 등으로 구현할 수 있고, 정보 표시 장치(600)는 컴퓨터용 모니터 등으로 구현할 수 있다.The remote control device 500 may be implemented by a computer installed with an application program for traffic control using the traffic control robot 100, and the remote control device 400 may be implemented by a joystick and a keyboard which are input means of the computer. The information display device 600 may be implemented as a computer monitor.

이러한 교통 통제 시스템은 교통 통제 로봇(100)의 카메라(160)에 의해 획득된 영상 정보 및 센서(150)에 의한 장애물 감지 정보를 수신하여 정보 표시 장치(600)를 통해 출력하며, 원격 조정 장치(400)를 통해 입력되는 원격 조정 명령에 따라 원격 제어 신호를 발생하여 교통 통제 로봇(100)에게 전송함으로써 교통 통제 로봇(100)의 구동을 원격지에서 제어할 수 있다.The traffic control system receives the image information acquired by the camera 160 of the traffic control robot 100 and the obstacle detection information by the sensor 150 and outputs it through the information display device 600, the remote control device ( According to the remote control command input through 400 to generate a remote control signal and transmits to the traffic control robot 100 can control the driving of the traffic control robot 100 from a remote location.

도 5는 교차로나 건널목 등과 같이 교통 통제가 필요한 도로상에서 교통 통제 로봇(100)을 배치 운용할 수 있는 지역을 예시한 것이며, 도 6은 건널목에 교통 통제 로봇(100)을 배치하여 차량을 통제하는 과정을 예시한 것이고, 도 7은 교차로에 교통 통제 로봇(100)을 배치하여 차량을 통제하는 과정을 예시한 것이다.FIG. 5 illustrates an area in which a traffic control robot 100 may be disposed and operated on a road that requires traffic control, such as an intersection or a crossing, and FIG. 6 illustrates a method of controlling a vehicle by arranging a traffic control robot 100 at a crossing. 7 illustrates a process of controlling a vehicle by arranging the traffic control robot 100 at an intersection.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 교통 통제 로봇(100)의 운용 과정을 예시적으로 살펴보기로 한다.Hereinafter, an operation process of the traffic control robot 100 will be described with reference to the accompanying drawings.

먼저, 교통 통제 로봇(100)을 도 5에 예시한 횡단보도와 같은 건널목에 배치한 후에 교통 통제를 수행하는 과정을 도 6의 흐름도를 참조하여 설명한다.First, a process of performing traffic control after arranging the traffic control robot 100 at a crosswalk such as the crosswalk illustrated in FIG. 5 will be described with reference to the flowchart of FIG. 6.

교통 통제 로봇(100)을 지정된 건널목으로 이동시키기 위해서 원격 조정 장치(400)를 통해 건널목 차량 통제 위치(27, 28)를 입력한다(S701).In order to move the traffic control robot 100 to a designated crossing, the crossing vehicle control positions 27 and 28 are input through the remote controller 400 (S701).

그러면, 원격 제어 장치(500)는 입력된 건널목 차량 통제 위치(27, 28)의 좌표 정보가 포함된 전자지도를 무선 통신 장치(300)를 통해 교통 통제 로봇(100)에게 전송하며, 교통 통제 로봇(100)의 무선 통신 장치(170)는 원격 제어 장치(500)로부터 전자지도를 다운로드하여 로봇 제어 장치(190)의 데이터 저장부(191)에 저장한다(S702).Then, the remote control device 500 transmits the electronic map including the coordinate information of the input crossing vehicle control positions 27 and 28 to the traffic control robot 100 through the wireless communication device 300, and the traffic control robot The wireless communication device 170 of FIG. 100 downloads the electronic map from the remote control device 500 and stores the electronic map in the data storage 191 of the robot control device 190 (S702).

원격 조정 장치(400)를 이용하여 교통 통제 로봇(100)에게 건널목 차량 통제 위치(27, 28)로 이동할 것을 명령하면 해당 이동 명령은 교통 통제 로봇(100)의 무선 통신 장치(170)에 의해 수신되어 로봇 제어 장치(190)의 로봇 제어부(192)까지 전달된다(S703).When the remote control device 400 instructs the traffic control robot 100 to move to the crossing vehicle control positions 27 and 28, the movement command is received by the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100. The robot is transmitted to the robot controller 192 of the robot controller 190 (S703).

그러면, 로봇 제어부(192)는 데이터 저장부(191)에 저장된 전자지도의 위치 좌표에 의거한 이동 제어 신호를 생성하여 이동체 구동부(195)에게 전달하며, 이동체 구동부(195)는 로봇 제어부(192)의 이동 제어 신호에 따라 이동체(140)를 구동하고, 교통 통제 로봇(100)은 해당하는 건널목 차량 통제 위치(27, 28)로 이동한다(S704, S705).Then, the robot controller 192 generates a movement control signal based on the position coordinates of the electronic map stored in the data storage unit 191 and transmits it to the movable body driver 195, and the movable body driver 195 is the robot controller 192. The moving body 140 is driven in accordance with the movement control signal of the traffic control robot 100 moves to the corresponding crossing vehicle control position (27, 28) (S704, S705).

이와 같이 교통 통제 로봇(100)이 건널목 차량 통제 위치(27, 28)로 이동할 때는 차량의 통제를 위한 수신호 장치(130)를 로봇팔(110)에 장착한 상태로 이동하며, 로봇 제어부(912)는 센서(150)에 의한 장애물 감지 신호를 입력받아서 교통 통제 로봇(100)의 이동 경로 상에 존재할 수 있는 장애물을 회피할 수 있도록 이동체 구동부(195)를 제어하고, 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호를 입력받아서 데이터 저장부(191)에 저장된 전자지도와 비교하면서 교통 통제 로봇(100)이 건널목 차량 통제 위치(27, 28)에 정확하게 위치하도록 이동체 구동부(195)를 제어한다.As such, when the traffic control robot 100 moves to the crossing vehicle control positions 27 and 28, the traffic control robot 100 moves with the hand signal device 130 for controlling the vehicle mounted on the robot arm 110, and the robot controller 912. The controller 150 controls the moving object driver 195 to avoid obstacles that may exist on the movement path of the traffic control robot 100 by receiving the obstacle detection signal by the sensor 150, and acquires an image by the camera 160. The moving object driving unit 195 is controlled so that the traffic control robot 100 is accurately positioned at the crossing vehicle control positions 27 and 28 while receiving a signal and comparing it with the electronic map stored in the data storage unit 191.

이러한 교통 통제 로봇(100)의 이동 중에는 이동의 편리성을 위해 수신호 장치(130)가 지면과 수직을 이루도록 로봇팔(110)을 제어하며, 수신호 구동부(194)는 수신호 장치(130)의 안내 바들(132, 133, 134)을 상호간 인입시켜 수축된 형상을 유지한다.During the movement of the traffic control robot 100, the hand signal device 130 controls the robot arm 110 to be perpendicular to the ground for the convenience of movement, the hand signal driver 194 is the guide bars of the hand signal device 130 132, 133, and 134 are drawn in to each other to maintain the contracted shape.

물론, 교통 통제 로봇(100)을 건널목 차량 통제 위치(27, 28)로 이동시킬 때에 원격 조정 장치(400)를 이용하여 원격지에서 교통 통제 로봇(100)을 조정할 수도 있다. 즉 카메라(160)에 의한 취득 영상이 무선 통신 장치(170, 300)를 통해 전송되면 정보 표시 장치(600)에 해당하는 취득 영상이 표시되며, 취득 영상을 통해 교통 통제 로봇(100)의 주변 상황을 살피면서 조이스틱 또는 키보드 등의 원격 조정 장치(400)를 조작하여 교통 통제 로봇(100)을 건널목 차량 통제 위치(27, 28)까지 원격 조정하는 것이다.Of course, when moving the traffic control robot 100 to the crossing vehicle control position (27, 28), the remote control device 400 may be used to adjust the traffic control robot 100 at a remote location. That is, when the acquired image by the camera 160 is transmitted through the wireless communication devices 170 and 300, the acquired image corresponding to the information display device 600 is displayed, and the surrounding situation of the traffic control robot 100 through the acquired image. By operating the remote control device 400, such as a joystick or a keyboard while looking at the remote control to the traffic control robot 100 to the crossing vehicle control position (27, 28).

한편, 교통신호 제어 장치(200)는 도로상에 설치된 교통신호등의 점등을 제어하면서 교통 통제 로봇(100)에게 교통신호등의 점등 상태를 무선 송출하는데, 교통 통제 로봇(100)의 무선 통신 장치(170)가 이를 수신하여 로봇 제어 장치(190)에 게 전달하면 로봇 제어부(192)는 해당 상황에 맞추어서 각종 제어 신호를 생성한다.Meanwhile, the traffic signal control device 200 wirelessly transmits the lighting state of the traffic light to the traffic control robot 100 while controlling the lighting of the traffic light installed on the road, and the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100. ) Receives it and transmits it to the robot controller 190, the robot controller 192 generates various control signals according to the situation.

만약, 보행자 건널목의 교통신호등이 적색등 점등 상태일 경우에 로봇 제어부(192)는 이동체 구동부(196)를 통해 보행자 통행 방향으로 향한 후에 보조 교통신호 구동부(197)를 통해 보조 교통신호등(180)을 적색등 점등 상태로 제어하며, 수신호 구동부(194)는 안내 바 액츄에이터(135)를 구동시켜서 안내 바들(132, 133, 134)을 인출시켜 확장된 형상을 유지한다(S706).If the traffic light of the pedestrian crossing is in a red light state, the robot controller 192 turns the auxiliary traffic light 180 through the auxiliary traffic signal driver 197 after moving toward the pedestrian traffic direction through the moving object driver 196. The red light is controlled to be turned on, and the hand signal driver 194 drives the guide bar actuator 135 to draw out the guide bars 132, 133, and 134 to maintain the expanded shape (S706).

이러한 상태에서 교통 통제 로봇(100)은 교통신호 제어 장치(200)로부터 보행자 건널목의 교통신호등이 녹색등 점등 상태임을 나타내는 신호가 송출되기를 기다린다(S707). 여기서 교통 통제 로봇(100)이 교통신호등의 점등 상태를 인식하는 방법으로는 교통신호 제어 장치(200)로부터 전송되는 교통신호등 점등 상태 신호를 파악한 결과에 의거하여 인식하도록 구현할 수도 있으며, 카메라(160)를 이용하여 도로 상에 설치된 교통신호등을 촬영한 후에 촬영된 영상을 분석함으로써 녹색등 또는 적색등 점등 상태를 판단하도록 구현할 수도 있다.In this state, the traffic control robot 100 waits for a signal indicating that the traffic light of the pedestrian crossing is turned on from the traffic signal control device 200 (S707). In this case, the traffic control robot 100 may recognize the lighting state of the traffic light in accordance with a result obtained by identifying the traffic light lighting state signal transmitted from the traffic signal control device 200, or the camera 160. It may be implemented to determine the green light or red light lighting state by analyzing the captured image after taking the traffic light installed on the road by using a.

보행자 건널목의 교통신호등이 녹색등 점등 상태임이 판단(S708)되면 교통 통제 로봇(100)은 보조 교통신호등(180)을 녹색으로 점등하면서 로봇팔 구동부(193)를 통해 로봇팔(110)을 움직여서 수신호 장치(130)가 지면과 수평을 이루도록 함으로써, 확장된 형상의 수신호 장치(103)에 의해 건널목을 통과하고자 하는 차량들의 정지를 유도한다. 이때, 교통 통제 로봇(100)은 스피커(도시 생략됨)를 통해 음성으로 보행자 신호임을 알린다(S709).When it is determined that the traffic light of the pedestrian crossing is a green light (S708), the traffic control robot 100 lights up the auxiliary traffic light 180 while moving the robot arm 110 through the robot arm driver 193 to receive a hand signal. By making the device 130 level with the ground, the hand signal device 103 of the expanded shape induces the stop of the vehicle trying to cross the crossing. At this time, the traffic control robot 100 notifies the pedestrian signal through the speaker (not shown) (S709).

보행자 건널목의 교통신호등이 다시 적색등 점등 상태로 변경되었음이 판단되면 교통 통제 로봇(100)은 앞서 설명한 바와 같이 보조 교통신호등(180)을 적색으로 점등하면서 로봇팔 구동부(193)를 통해 로봇팔(110)을 움직여서 수신호 장치(130)가 지면과 수직을 이루도록 함으로써, 차량들이 건널목을 통과할 수 있도록 하여야 할 것이다. 그러나 종래 기술에서 언급한 바와 같이 교통신호등의 신호 변경 주기가 짧은 경우에 특히 학교 앞 및 노약자 시설 등지에서는 미처 건널목을 건너기 전에 건널목의 보행자 신호등이 녹색등에서 적색등으로 변경되는 경우가 종종 발생하며, 이 경우에는 보행자 안전 사고가 발생할 우려가 있다. 따라서 교통 통제 로봇(100)은 이러한 안전 사고의 발생을 미연에 방지하는 역할을 수행한다. 즉, 로봇 제어 장치(190)의 로봇 제어부(192)는 센서(150)에 의한 장애물 감지 신호와 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호를 해석하여 건널목 상에 보행자가 존재하는지의 여부를 판단하며, 건널목 상에 아직 보행자가 존재하는 것으로 판단되면 보행자 건널목의 교통신호등이 적색등 점등 상태로 변경되었다고 하더라도 녹색등 점등 상태일 때의 동작 상황을 유지하고, 건널목 상에 보행자가 존재하지 않은 것으로 판단된 이후에 비로소 보조 교통신호등(180)을 적색으로 점등하면서 로봇팔 구동부(193)를 통해 로봇팔(110)을 움직여서 수신호 장치(130)가 지면과 수직을 이루도록 함으로써 차량들이 건널목을 통과할 수 있도록 한다(S710, S711).When it is determined that the traffic light of the pedestrian crossing is changed to the red light on state again, the traffic control robot 100 lights the auxiliary traffic light 180 in red as described above, and the robot arm (193) through the robot arm driver 193. By moving 110, the hand signal device 130 should be perpendicular to the ground, so that vehicles can pass through the crossing. However, as mentioned in the prior art, when the signal change cycle of the traffic light is short, especially in front of the school and the elderly facilities, the pedestrian traffic light of the crossing often changes from green to red before crossing the crossing. In this case, a pedestrian safety accident may occur. Therefore, the traffic control robot 100 serves to prevent the occurrence of such a safety accident in advance. That is, the robot controller 192 of the robot controller 190 analyzes the obstacle detection signal by the sensor 150 and the acquired image signal by the camera 160 to determine whether a pedestrian is present on the crossing. If it is determined that there is still a pedestrian on the crossing, even if the traffic light of the pedestrian crossing is changed to the red light, the operation status is maintained when the green light is on, and it is determined that there is no pedestrian on the crossing. Since the auxiliary traffic light 180 is turned on in red, the robot arm 110 is moved through the robot arm driver 193 to allow the hand signal device 130 to be perpendicular to the ground so that the vehicles can cross the crossing. S710, S711).

지금까지 설명한 바와 같이 교통신호 제어 장치(200)와 연계하여 교통 통제 로봇(100)이 지능적으로 차량의 통행 중지를 유도할 수 있지만 교통 통제 로봇(100)을 건널목 차량 통제 위치(27, 28)로 이동시킬 때와 마찬가지로 정보 표시 장치(600)를 통해 카메라(160)의 영상 정보를 모니터링하면서 조이스틱 또는 키보드 등으로 구성된 원격 조정 장치(400)를 이용하여 교통 통제 로봇(100)을 조정함으로써 차량의 통행 중지를 유도할 수도 있다.As described above, although the traffic control robot 100 may intelligently induce a traffic stop in connection with the traffic signal control device 200, the traffic control robot 100 is moved to the crossing vehicle control positions 27 and 28. As in the case of moving, the traffic control robot 100 is controlled by using the remote control device 400 composed of a joystick or a keyboard, while monitoring the image information of the camera 160 through the information display device 600. It may also lead to suspension.

다음으로, 교통 통제 로봇(100)을 도 5에 예시한 교차로 상에 배치한 후에 교통 통제를 수행하는 과정을 도 7의 흐름도를 참조하여 설명한다.Next, a process of performing traffic control after arranging the traffic control robot 100 on the intersection illustrated in FIG. 5 will be described with reference to the flowchart of FIG. 7.

교통 통제 로봇(100)을 지정된 교차로로 이동시키기 위해서 원격 조정 장치(400)를 통해 교차로 차량 통제 위치(29)를 입력한다(S801).In order to move the traffic control robot 100 to a designated intersection, the intersection vehicle control position 29 is input through the remote control device 400 (S801).

그러면, 원격 제어 장치(500)는 입력된 교차로 차량 통제 위치(29)의 좌표 정보가 포함된 전자지도를 무선 통신 장치(300)를 통해 교통 통제 로봇(100)에게 전송하며, 교통 통제 로봇(100)의 무선 통신 장치(170)는 원격 제어 장치(500)로부터 전자지도를 다운로드하여 로봇 제어 장치(190)의 데이터 저장부(191)에 저장한다(S802).Then, the remote control device 500 transmits the electronic map including the coordinate information of the input intersection vehicle control position 29 to the traffic control robot 100 through the wireless communication device 300, the traffic control robot 100 In step S802, the wireless communication device 170 downloads the electronic map from the remote control device 500 and stores it in the data storage 191 of the robot control device 190.

원격 조정 장치(400)를 이용하여 교통 통제 로봇(100)에게 교차로 차량 통제 위치(29)로 이동할 것을 명령하면 해당 이동 명령은 교통 통제 로봇(100)의 무선 통신 장치(170)에 의해 수신되어 로봇 제어 장치(190)의 로봇 제어부(192)까지 전달된다(S803).When the remote control device 400 instructs the traffic control robot 100 to move to the intersection vehicle control position 29, the corresponding movement command is received by the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100 and the robot is moved. The robot controller 192 of the control device 190 is transmitted to the robot controller 192 (S803).

그러면, 로봇 제어부(192)는 데이터 저장부(191)에 저장된 전자지도의 위치 좌표에 의거한 이동 제어 신호를 생성하여 이동체 구동부(195)에게 전달하며, 이동 체 구동부(195)는 로봇 제어부(192)의 이동 제어 신호에 따라 이동체(140)를 구동하고, 교통 통제 로봇(100)은 해당하는 교차로 차량 통제 위치(29)로 이동한다(S804, S805).Then, the robot controller 192 generates a movement control signal based on the position coordinates of the electronic map stored in the data storage unit 191 and transmits it to the movable body driver 195, and the movable body driver 195 is the robot controller 192. In accordance with the movement control signal of the) drive the moving body 140, the traffic control robot 100 moves to the corresponding intersection vehicle control position 29 (S804, S805).

이와 같이 교통 통제 로봇(100)이 교차로 차량 통제 위치(29)로 이동할 때는 차량의 통제를 위한 수신호 장치(130)를 로봇팔(110)에 장착한 상태로 이동하며, 로봇 제어부(912)는 센서(150)에 의한 장애물 감지 신호를 입력받아서 교통 통제 로봇(100)의 이동 경로 상에 존재할 수 있는 장애물을 회피할 수 있도록 이동체 구동부(195)를 제어하고, 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호를 입력받아서 데이터 저장부(191)에 저장된 전자지도와 비교하면서 교통 통제 로봇(100)이 교차로 차량 통제 위치(29)에 정확하게 위치하도록 이동체 구동부(195)를 제어한다.When the traffic control robot 100 moves to the intersection vehicle control position 29 as described above, the hand signal device 130 for controlling the vehicle moves in a state of being mounted on the robot arm 110, and the robot controller 912 is a sensor. The moving object driver 195 is controlled to receive an obstacle detection signal by the 150 to avoid obstacles that may exist on the movement path of the traffic control robot 100, and acquires an image signal acquired by the camera 160. The moving object driving unit 195 is controlled so that the traffic control robot 100 is accurately positioned at the intersection vehicle control position 29 while comparing with the electronic map stored in the data storage unit 191.

이러한 교통 통제 로봇(100)의 이동 중에는 이동의 편리성을 위해 수신호 장치(130)가 지면과 수직을 이루도록 로봇팔(110)을 제어하며, 수신호 구동부(194)는 수신호 장치(130)의 안내 바들(132, 133, 134)을 상호간 인입시켜 수축된 형상을 유지한다.During the movement of the traffic control robot 100, the hand signal device 130 controls the robot arm 110 to be perpendicular to the ground for the convenience of movement, the hand signal driver 194 is the guide bars of the hand signal device 130 132, 133, and 134 are drawn in to each other to maintain the contracted shape.

물론, 교통 통제 로봇(100)을 교차로 차량 통제 위치(29)로 이동시킬 때에 원격 조정 장치(400)를 이용하여 원격지에서 교통 통제 로봇(100)을 조정할 수도 있다. 즉 카메라(160)에 의한 취득 영상이 무선 통신 장치(170, 300)를 통해 전송되면 정보 표시 장치(600)에 해당하는 취득 영상이 표시되며, 취득 영상을 통해 교통 통제 로봇(100)의 주변 상황을 살피면서 조이스틱 또는 키보드 등의 원격 조정 장치(400)를 조작하여 교통 통제 로봇(100)을 교차로 차량 통제 위치(29)까지 원격 조정하는 것이다.Of course, when moving the traffic control robot 100 to the intersection vehicle control position 29, it is also possible to adjust the traffic control robot 100 remotely using the remote control device 400. That is, when the acquired image by the camera 160 is transmitted through the wireless communication devices 170 and 300, the acquired image corresponding to the information display device 600 is displayed, and the surrounding situation of the traffic control robot 100 through the acquired image. By operating the remote control device 400, such as a joystick or a keyboard while looking at the remote control to control the robot 100 to the intersection vehicle control position 29.

지정된 교차로 차량 통제 위치(29)까지 이동한 교통 통제 로봇(100)은 수신호 장치(130)가 지면과 수직을 이루도록 로봇팔(110)을 제어한 상태에서 수신호 구동부(194)를 통해 안내 바 액츄에이터(135)를 구동시켜서 안내 바들(132, 133, 134)을 인출시켜 확장된 형상을 유지한다(S806).The traffic control robot 100, which has moved to the designated intersection vehicle control position 29, controls the robot arm 110 so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground, and guides the actuator through the hand signal driver 194. The guide bar 132, 133, and 134 may be pulled out by driving 135 to maintain an extended shape (S806).

한편, 교통신호 제어 장치(200)는 도로상에 설치된 교통신호등의 점등을 제어하면서 교통 통제 로봇(100)에게 교통신호등의 점등 상태를 무선 송출하는데, 교통 통제 로봇(100)의 무선 통신 장치(170)가 이를 수신하여 로봇 제어 장치(190)에게 전달하면 로봇 제어부(192)는 해당 상황에 맞추어서 각종 제어 신호를 생성한다.Meanwhile, the traffic signal control device 200 wirelessly transmits the lighting state of the traffic light to the traffic control robot 100 while controlling the lighting of the traffic light installed on the road, and the wireless communication device 170 of the traffic control robot 100. ) Receives it and transmits it to the robot control apparatus 190, the robot controller 192 generates various control signals according to a corresponding situation.

만약, 교차로의 차량용 교통신호등이 황색등 점등 상태일 경우에 보조 교통신호 구동부(197)를 통해 보조 교통신호등(180)을 적색등 점등 상태로 제어하면서 이동체 구동부(196)를 제어하여 360°회전함으로써 차량들의 진행 중지를 유도한다. 이때, 교통 통제 로봇(100)은 스피커(도시 생략됨)를 통해 음성으로 황색 신호임을 알린다. 만약 교통 통제 로봇(100)의 보조 교통신호등(180)이 황색등 점등 기능이 부여된 경우라면 적색등으로 점등하지 않고 황색등으로 점등할 수도 있다(S807).When the traffic light for the vehicle at the intersection is a yellow light is turned on, the auxiliary traffic light driver 197 controls the movable traffic light 180 to turn on a red light while controlling the moving object driver 196 to rotate 360 °. Induce vehicle to stop. At this time, the traffic control robot 100 notifies a yellow signal by voice through a speaker (not shown). If the auxiliary traffic light 180 of the traffic control robot 100 is provided with a yellow light lighting function may be lighted with a yellow light without the red light (S807).

이러한 상태에서 교통 통제 로봇(100)은 교통신호 제어 장치(200)로부터 차량용 교통신호등이 녹색등 점등 상태임을 나타내는 신호가 송출되기를 기다린다. 물론 사거리 등에는 차량용 교통신호등이 여러 곳에 설치되어 있으므로 차량용 교 통신호등의 점등 상태를 알려주는 신호에는 차량 통행 방향 식별정보가 함께 송출된다. 교통 통제 로봇(100)은 차량 통행 방향 식별정보에 의거하여 차량 통행을 유도하기 위한 방향이 결정(S808)되면 이동체 구동부(196)를 제어하여 해당하는 방향으로 차량 통행을 유도할 수 있도록 정렬한다(S809). 물론 교통 통제 로봇(100)이 차량용 교통신호등의 점등 상태를 인식하기 위해 앞서 설명한 건널목 교통신호등의 점등 상태를 인식할 때처럼 카메라(160)를 이용하여 차량용 교통신호등을 촬영한 후에 촬영된 영상을 분석함으로써 녹색등, 황색등 및 적색등 점등 상태를 판단하도록 구현할 수도 있다.In this state, the traffic control robot 100 waits for a signal from the traffic signal control device 200 to indicate that a traffic light for a vehicle is on. Of course, since the traffic light for the vehicle is installed in various places, such as the vehicle traffic direction identification information is sent to the signal indicating the lighting state of the vehicle communication arc lamp. The traffic control robot 100 controls the moving object driver 196 when the direction for inducing vehicle traffic is determined based on the vehicle traffic direction identification information (S808) and arranges the vehicle traffic in the corresponding direction (S808). S809). Of course, when the traffic control robot 100 recognizes the lighting state of the crosswalk traffic signal described above in order to recognize the lighting state of the vehicle traffic signal lamp, the image captured after the vehicle traffic signal is taken by using the camera 160 is analyzed. As a result, the green, yellow, and red light may be implemented to determine the lighting state.

교통 통제 로봇(100)은 보조 교통신호등(180)을 녹색으로 점등하면서 로봇팔 구동부(193)를 통해 로봇팔(110)을 움직여서 수신호 장치(130)가 지면과 수평을 이루도록 하는 수신호를 행한 후에, 다시 로봇팔(110)을 움직여서 수신호 장치(130)가 지면과 수직을 이루도록 하는 수신호를 행하는 과정을 반복하여 차량의 통행을 유도한다(S810).After the traffic control robot 100 lights up the auxiliary traffic light 180 in green and moves the robot arm 110 through the robot arm drive unit 193 to perform a hand signal for the hand signal device 130 to be level with the ground, The robot arm 110 is moved again to repeat the process of performing a hand signal so that the hand signal device 130 is perpendicular to the ground to induce traffic of the vehicle (S810).

앞의 설명에서는, 교통 통제 로봇(100)이 차량 통행 방향을 결정하기 위해 교통신호 제어 장치(200)로부터의 무선 신호에 의존하는 것으로 설명하였는데, 이 경우에는 교통신호 제어 장치(200)가 설치되지 않은 교차로 상에서는 교통 통제를 수행하기 어려운 환경에 놓일 수도 있다. 따라서 본 발명의 로봇 제어 장치(190)에는 원격 제어 장치(500)로부터 차량 통제 프로그램을 다운로드하여 데이터 저장부(191)에 저장하며, 로봇 제어부(192)가 기 저장된 차량 통제 프로그램의 구동에 따라 교차로 상에서 차량 통행 방향을 주기적으로 변경해 가면서 교통 통제를 수행 할 수 있는 기능이 구현된다.In the above description, it has been described that the traffic control robot 100 depends on the radio signal from the traffic signal control device 200 to determine the vehicle traffic direction, in which case the traffic signal control device 200 is not installed. Uncrossed roads may be in a difficult environment for traffic control. Accordingly, the robot control apparatus 190 of the present invention downloads the vehicle control program from the remote control apparatus 500 and stores the vehicle control program in the data storage unit 191, and the robot controller 192 crosses the intersection according to the driving of the previously stored vehicle control program. The traffic control is implemented by periodically changing the traffic direction on the road.

또한, 교통신호 제어 장치(200)와 연계하여 교통 통제 로봇(100)이 지능적으로 차량의 통행 및 중지를 유도할 수 있지만 교통 통제 로봇(100)을 교차로 차량 통제 위치(29)로 이동시킬 때와 마찬가지로 정보 표시 장치(600)를 통해 카메라(160)의 영상 정보를 모니터링하면서 조이스틱 또는 키보드 등으로 구성된 원격 조정 장치(400)를 이용하여 교통 통제 로봇(100)을 조정함으로써 차량의 통행 및 중지를 유도할 수도 있다.In addition, although the traffic control robot 100 may intelligently induce the passage and stop of the vehicle in connection with the traffic signal control device 200, and when the traffic control robot 100 is moved to the intersection vehicle control position 29. Similarly, while monitoring the image information of the camera 160 through the information display device 600 to control the traffic control robot 100 by using a remote control device 400 composed of a joystick or a keyboard to induce traffic and stopping of the vehicle. You may.

한편, 교통 통제 로봇(100)은 전술한 바와 같은 교통 통제를 수행하면서 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호를 분석하여 해당 교차로의 차량 통행량을 측정하는 것이 바람직하다. 즉, 로봇 제어부(192)는 카메라(160)에 의한 취득 영상 신호를 분석하여 차량 영상만을 추출하며, 추출된 차량 영상을 카운트하여 차량 통행량 정보를 데이터 저장부(191)에 저장한다. 아울러 교차로의 차량 진행 방향마다 도로 상에 차량통행량 검출기(도시 생략됨)를 매설하여 둔 경우라면 특정한 차량 진행 방향의 차량통행량 검출기의 감지값들을 교통 통제 로봇(100)이 수신한 후에 카운트함으로써 해당 방향의 차량 통행량 정보를 생성할 수 있으며, 모든 방향에 설치한 차량통행량 검출기의 감지값들을 교통 통제 로봇(100)이 수신한 후에 카운트함으로써 교차로 전체에 대한 차량 통행량 정보를 생성할 수도 있다. 예로서, 각 방향 차량통행량 검출기에 의한 감지값들을 카운트한 합계값을 2로 나누면 해당 교차로를 통과한 차량의 수를 산출할 수 있다(S811).Meanwhile, while the traffic control robot 100 performs the traffic control as described above, it is preferable that the traffic control robot 100 analyzes the acquired image signal by the camera 160 to measure the traffic volume of the corresponding intersection. That is, the robot controller 192 analyzes the acquired image signal by the camera 160, extracts only the vehicle image, counts the extracted vehicle image, and stores the vehicle traffic information in the data storage 191. In addition, if a vehicle traffic detector (not shown) is buried on the road for each vehicle traveling direction of the intersection, the traffic control robot 100 counts the detected values of the vehicle traffic detector in a specific vehicle traveling direction and then counts the detected values. The vehicle traffic information may be generated, and the traffic control robot 100 may generate the vehicle traffic information for the entire intersection by counting the detected values of the vehicle traffic detectors installed in all directions after receiving the traffic control robot 100. For example, dividing the total value counted by the vehicle traffic detectors by each direction by 2 may calculate the number of vehicles passing through the intersection (S811).

이와 같이 교통 통제 로봇(100)이 차량통행량을 측정한 경우라면, 특정 방향 의 차량 통행이 설정된 차량 대수만큼 통과한 후에는 해당 방향에 대한 차량의 통행을 중지할 것을 판단할 수 있으며, 이 경우에는 교통 통제 로봇(100)은 보조 교통신호등(180)을 적색으로 점등하면서 로봇팔 구동부(193)를 통해 로봇팔(110)을 움직여서 수신호 장치(130)가 지면과 수평을 이루도록 함으로써, 해당 방향으로 진행하고자 하는 차량들에 대해 통행 중지를 유도한다(S812, S813).As such, when the traffic control robot 100 measures the traffic volume, it may be determined that the vehicle traffic in a specific direction is stopped after passing the number of vehicles set in a specific direction, in which case The traffic control robot 100 moves the robot arm 110 through the robot arm driver 193 while lighting the auxiliary traffic light 180 in red so that the hand signal device 130 is level with the ground, thereby proceeding in the corresponding direction. Inducing traffic stops for vehicles to be made (S812, S813).

지금까지 본 발명의 일 실시예에 국한하여 설명하였으나 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하다. 이러한 변형된 실시 예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.It has been described so far limited to one embodiment of the present invention, it is obvious that the technology of the present invention can be easily modified by those skilled in the art. Such modified embodiments should be included in the technical spirit described in the claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 교통 통제 로봇의 구성도,1 is a block diagram of a traffic control robot according to an embodiment of the present invention,

도 2는 도 1에 도시된 교통 통제 로봇의 로봇팔에 탈거 가능하게 결합되는 수신호 장치의 구성도,2 is a block diagram of a hand signal device detachably coupled to the robot arm of the traffic control robot shown in FIG.

도 3은 도 1에 도시된 교통 통제 로봇의 전반적인 동작을 제어하는 로봇 제어 장치의 블록 구성도,3 is a block diagram of a robot control apparatus for controlling the overall operation of the traffic control robot shown in FIG.

도 4는 도 1에 도시된 교통 통제 로봇을 이용한 교통 통제 시스템의 구성도,4 is a block diagram of a traffic control system using the traffic control robot shown in FIG.

도 5는 교차로나 건널목 등과 같이 교통 통제가 필요한 도로상에서 교통 통제 로봇을 배치 운용할 수 있는 지역을 예시한 도로 개략도,5 is a road schematic diagram illustrating an area in which a traffic control robot can be disposed and operated on a road requiring traffic control, such as an intersection or a crossing;

도 6은 건널목에 교통 통제 로봇을 배치하여 차량을 통제하는 과정을 예시한 흐름도,6 is a flowchart illustrating a process of controlling a vehicle by placing a traffic control robot at a crossing;

도 7은 교차로에 교통 통제 로봇을 배치하여 차량을 통제하는 과정을 예시한 흐름도.7 is a flowchart illustrating a process of controlling a vehicle by placing a traffic control robot at an intersection.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100 : 교통 통제 로봇 110 : 로봇팔100: traffic control robot 110: robot arm

120 : 몸체 130 : 수신호 장치120: body 130: hand signal device

140 : 이동체 150 : 센서140: moving object 150: sensor

160 : 카메라 170, 300 : 무선 통신 장치160: camera 170, 300: wireless communication device

180 : 보조 교통신호등 190 : 로봇 제어 장치180: auxiliary traffic light 190: robot control device

191 : 데이터 저장부 192 : 로봇 제어부191: data storage unit 192: robot control unit

193 : 로봇팔 구동부 194 : 수신호 구동부193: robot arm driver 194: hand signal driver

195 : 이동체 구동부 196 : 카메라 구동부195: moving object driving unit 196: camera driving unit

197 : 보조 교통신호 구동부 198 : 무선 통신 제어부197: auxiliary traffic signal driver 198: wireless communication controller

200 : 교통신호 제어 장치 400 : 원격 조정 장치200: traffic signal control device 400: remote control device

500 : 원격 제어 장치 600 : 정보 표시 장치500: remote control device 600: information display device

Claims (27)

교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도할 수 있는 수신호용 로봇팔이 회동 가능하게 설치된 몸체와,A body in which a hand signal robot arm capable of inducing a vehicle or a pedestrian to stop by performing a hand signal for traffic control is rotatably installed; 도로상에서의 이동을 위해 상기 몸체에 결합된 이동수단과,Moving means coupled to the body for movement on a road; 기 저장된 로봇 구동 프로그램에 의해 동작하여 상기 이동수단에 의한 도로상에서의 이동과 상기 수신호용 로봇팔에 의한 상기 수신호의 수행을 제어하는 로봇 제어 장치A robot control device which operates by a pre-stored robot driving program to control the movement on the road by the moving means and the performance of the hand signal by the hand signal robot arm. 를 포함하는 교통 통제 로봇.Traffic control robot, including. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 교통 통제 로봇은,The traffic control robot, 장애물을 감지하는 감지수단과, 주변을 촬영하는 영상 취득 수단과, 외부 통신기기와의 무선 통신을 수행하는 무선 통신 장치와, 상기 도로상의 교통신호등을 보조하는 역할을 수행하는 신호점등 수단Sensing means for detecting an obstacle, image acquisition means for photographing the surroundings, wireless communication device for performing wireless communication with an external communication device, and traffic light means for supporting a traffic light on the road 을 더 포함하며,More, 상기 로봇 제어 장치는,The robot control device, 상기 로봇 구동 프로그램에 의해 동작하여 상기 감지수단에 의한 감지 신호와 상기 영상 취득 수단에 의한 취득 영상 신호 및 상기 무선 통신 장치에 의한 교신 신호에 따라 상기 수신호용 로봇팔, 상기 이동수단, 상기 영상 취득 수단, 상기 무선 통신 장치 및 상기 신호점등 수단을 구동하는The robot arm for the hand signal, the moving means, and the image acquiring means, operating by the robot drive program, in accordance with a detection signal by the sensing means, an acquired image signal by the image acquiring means, and a communication signal by the wireless communication device. Driving said wireless communication device and said signal lighting means; 교통 통제 로봇.Traffic control robot. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 수신호용 로봇팔은,The hand signal robot arm, 상기 몸체에 회동 가능하게 설치된 로봇팔과, 탈거 가능하게 상기 로봇팔에 결합된 상태에서 상기 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도하는 수신호 장치A robot arm rotatably installed on the body and a hand signal device for inducing a stop of a vehicle or a pedestrian by performing the hand signal while being detachably coupled to the robot arm. 를 포함하는 교통 통제 로봇.Traffic control robot, including. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 수신호 장치는,The hand signal device, 복수의 마디를 가지는 막대 형상으로 구현되며, 각각의 마디가 상호 간의 인입 및 인출이 가능하여 상기 인입에 의해 길이가 수축되거나 상기 인출에 의해 확장되는It is embodied in the shape of a rod having a plurality of nodes, each of the nodes is able to pull in and out of each other, so that the length is shrunk or extended by the withdrawal 교통 통제 로봇.Traffic control robot. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,The method according to claim 3 or 4, 상기 수신호 장치는,The hand signal device, 교통 통제를 위한 안내문이 표시된 안내판이 선단에 결합된 제 1 안내 바와,The first guide bar, combined with a signboard with signs for traffic control at the tip, 상기 제 1 안내 바가 슬라이드하여 내부로 인입하거나 외부로 인출되도록 결합된 제 2 안내 바와,A second guide bar coupled so that the first guide bar slides in and out; 상기 제 2 안내 바가 상기 제 1 안내 바와 함께 슬라이드하여 내부로 인입하거나 외부로 인출되도록 결합된 제 3 안내 바와,A third guide bar coupled to the second guide bar by sliding with the first guide bar to be drawn in or drawn out; 상기 제 1, 제 2, 제 3 안내 바의 상호간 인입 및 인출을 위한 구동력을 제공하는 안내 바 액츄에이터Guide bar actuator for providing a driving force for the mutual intake and withdrawal of the first, second, third guide bar 를 포함하는 교통 통제 로봇.Traffic control robot, including. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 교통 통제 로봇은,The traffic control robot, 상기 교통 통제를 위한 안내 방송을 송출할 수 있는 스피커Speaker capable of transmitting the announcement for the traffic control 를 더 포함하는 교통 통제 로봇.Traffic control robot including more. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 로봇 제어 장치는,The robot control device, 상기 로봇 구동 프로그램이 저장된 영역과 다운로드될 각종 데이터가 저장될 영역을 가지는 데이터 저장부와,A data storage unit having an area in which the robot driving program is stored and an area in which various data to be downloaded are stored; 상기 데이터 저장부에 저장된 로봇 구동 프로그램에 의해 동작하여 상기 감지수단에 의한 감지 신호와 상기 영상 취득 수단에 의한 취득 영상 신호 및 상기 무선 통신 장치에 의한 교신 신호에 따라 각종 제어 신호를 생성하여 상기 이동수 단과 상기 로봇팔의 구동을 제어하는 로봇 제어부It operates by a robot drive program stored in the data storage unit to generate various control signals according to the detection signal by the detection means, the acquired image signal by the image acquisition means and the communication signal by the wireless communication device and Robot control unit for controlling the driving of the robot arm 를 포함하는 교통 통제 로봇.Traffic control robot, including. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 로봇 제어부는, 상기 각종 제어 신호에 따라 상기 수신호 장치와 영상취득 수단 및 신호점등 수단의 구동의 제어함과 아울러 상기 무선 통신 장치에 의한 교신을 제어하는The robot controller controls driving of the hand signal device, the image acquisition means, and the signal lighting means in accordance with the various control signals, and controls communication by the wireless communication device. 교통 통제 로봇.Traffic control robot. 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도할 수 있는 수신호용 로봇팔과 도로상에서의 이동을 위한 이동수단을 구비한 교통 통제 로봇과,A traffic control robot having a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a vehicle or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a moving means for moving on a road; 상기 교통 통제 로봇과의 무선 통신을 위한 무선 통신 장치와,A wireless communication device for wireless communication with the traffic control robot, 상기 교통 통제 로봇을 원격지에서 조정하기 위한 원격 조정 장치와,A remote control device for remotely controlling the traffic control robot; 상기 무선 통신 장치를 통해 상기 교통 통제 로봇과 교신하여 상기 원격 조정 장치를 통한 조정에 의거하여 상기 교통 통제 로봇을 원격 제어하는 원격 제어 장치와,A remote control device which communicates with the traffic control robot via the wireless communication device and remotely controls the traffic control robot based on adjustment through the remote control device; 상기 원격 제어 장치와 상기 교통 통제 로봇 사이의 교신 정보를 표시하는 정보 표시 장치Information display device for displaying communication information between the remote control device and the traffic control robot 를 포함하는 교통 통제 시스템.Traffic control system comprising a. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 상기 교통 통제 로봇은 보행자 건널목 또는 교차로 상에 배치되어 교통신호등의 점등 상태에 따라 상기 수신호용 로봇팔을 움직여서 상기 수신호를 수행하는The traffic control robot is disposed on a pedestrian crossing or an intersection to move the hand signal robot arm according to the lighting state of the traffic signal to perform the hand signal. 교통 통제 시스템.Traffic control system. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 교통 통제 로봇은 상기 원격 조정 장치를 통해 건널목 차량 통제 위치 또는 교차로 차량 통제 위치가 입력되면 상기 원격 제어 장치로부터 상기 건널목 차량 통제 위치 또는 교차로 차량 통제 위치의 좌표 정보가 포함된 전자지도를 상기 무선 통신 장치를 통해 다운로드한 후에 상기 전자지도에 의거해 상기 이동수단을 구동하여 상기 건널목 차량 통제 위치 또는 상기 교차로 차량 통제 위치로 이동하는 단계The traffic control robot wirelessly communicates an electronic map including coordinate information of the crossing vehicle control position or the intersection vehicle control position from the remote control device when the crossing vehicle control position or the intersection vehicle control position is input through the remote control device. After downloading through a device, driving the vehicle based on the electronic map to move to the crossing vehicle control position or the intersection vehicle control position; 를 포함하는 교통 통제 시스템.Traffic control system comprising a. 제 11 항에 있어서,The method of claim 11, 상기 교통 통제 로봇은 카메라에 의한 주변의 취득 영상 신호와 상기 전자지도를 비교하면서 상기 건널목 차량 통제 위치 또는 상기 교차로 차량 통제 위치로 이동하는The traffic control robot moves to the crossing vehicle control position or the intersection vehicle control position while comparing the acquired image signal of the camera with the electronic map. 교통 통제 시스템.Traffic control system. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 원격 조정 장치를 이용하여 원격지에서 상기 교통 통제 로봇을 조정하는Controlling the traffic control robot at a remote location using the remote control device 교통 통제 시스템.Traffic control system. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 교통 통제 시스템은, 도로상에 설치된 교통신호등의 점등을 제어하면서 상기 교통 통제 로봇에게 교통신호등의 점등 상태를 무선 송출하는 교통신호 제어 장치The traffic control system is a traffic signal control device for wirelessly transmitting the lighting state of the traffic light to the traffic control robot while controlling the lighting of the traffic light installed on the road. 를 더 포함하며,More, 상기 교통 통제 로봇은 상기 교통신호 제어 장치에 의한 무선 송출 신호를 수신하여 상기 교통신호등에 대한 점등 상태를 판단하는The traffic control robot receives a radio transmission signal by the traffic signal control device to determine the lighting state for the traffic light 교통 통제 시스템.Traffic control system. 제 10 항에 있어서,The method of claim 10, 상기 교통 통제 로봇은 카메라를 이용하여 상기 교통신호등을 촬영한 후에 촬영된 영상을 분석하여 상기 점등 상태를 판단하는The traffic control robot determines the lighting state by analyzing a photographed image after photographing the traffic light using a camera. 교통 통제 시스템.Traffic control system. 제 9 항에 있어서,The method of claim 9, 상기 교통 통제 로봇은 기 저장된 차량 통제 프로그램의 구동에 따라 교차로 상에서 차량 통행 방향을 주기적으로 변경해 가면서 상기 수신호용 로봇팔을 움직여서 상기 수신호를 수행하는The traffic control robot performs the hand signal by moving the hand signal robot arm while periodically changing a vehicle traffic direction on the intersection according to the driving of a previously stored vehicle control program. 교통 통제 시스템.Traffic control system. 교통 통제를 위한 수신호를 수행하여 차량 또는 보행자의 정지를 유도할 수 있는 수신호용 로봇팔과 도로상에서의 이동을 위한 이동수단을 구비한 교통 통제 로봇을 포함하는 교통 통제 시스템의 제어 방법으로서,A control method of a traffic control system including a traffic control robot having a hand signal robot arm capable of inducing a stop of a vehicle or a pedestrian by performing a hand signal for traffic control and a moving means for moving on a road, (a) 상기 교통 통제 로봇을 원격지에서 조정하기 위한 원격 조정 장치를 통해 교통 통제 위치가 입력되면 상기 교통 통제 위치의 좌표 정보가 포함된 전자지도를 상기 교통 통제 로봇에게 전송하는 단계와,(a) when the traffic control location is input through a remote control device for remotely controlling the traffic control robot, transmitting an electronic map including coordinate information of the traffic control location to the traffic control robot; (b) 상기 교통 통제 로봇이 상기 전자지도를 수신한 후에 상기 이동수단을 구동하여 상기 좌표 정보에 대응하는 상기 교통 통제 위치로 이동하는 단계와,(b) after the traffic control robot receives the electronic map, driving the moving means to move to the traffic control position corresponding to the coordinate information; (c) 상기 교통 통제 위치로 이동한 상기 교통 통제 로봇이 상기 수신호용 로봇팔을 구동하여 상기 교통 통제를 위한 수신호를 수행하는 단계(c) the traffic control robot moving to the traffic control position to drive the hand signal robot arm to perform a hand signal for traffic control; 를 포함하는 교통 통제 시스템의 제어 방법.Control method of the traffic control system comprising a. 제 17 항에 있어서,The method of claim 17, 상기 (b) 단계는,In step (b), 상기 교통 통제 로봇이 카메라에 의한 주변의 취득 영상 신호와 상기 전자지도를 비교하면서 상기 차량 통제 위치로 이동하는The traffic control robot is moved to the vehicle control position while comparing the electronic map with the acquired image signal of the surroundings by the camera 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system. 제 17 항에 있어서,The method of claim 17, 상기 (c) 단계는, 상기 교통 통제 로봇이 기 저장된 차량 통제 프로그램의 구동에 따라 교차로 상에서 차량 통행 방향을 주기적으로 변경해 가면서 교통 통제를 위한 수신호를 수행하는In the step (c), the traffic control robot performs a hand signal for traffic control while periodically changing a vehicle traffic direction at an intersection according to the driving of a previously stored vehicle control program. 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system. 제 17 항에 있어서,The method of claim 17, 상기 (c) 단계는,In step (c), (c11) 보행자 건널목의 교통신호등이 녹색등 점등 상태일 경우에 상기 교통 통제 로봇이 상기 수신호용 로봇팔을 내려서 건널목을 통과하고자 하는 차량들의 정지를 유도하는 단계와,(c11) when the traffic light of the pedestrian crossing is in a green light state, the traffic control robot lowers the hand signal robot arm to induce stopping of vehicles to pass through the crossing; (c12) 상기 보행자 건널목의 교통신호등이 적색등 점등 상태로 변경되면 상기 교통 통제 로봇이 상기 수신호용 로봇팔을 올려서 차량들이 건널목을 통과할 수 있도록 하는 단계(c12) when the traffic light of the pedestrian crossing is changed to a red light, the traffic control robot raises the hand signal robot arm to allow vehicles to pass through the crossing; 를 포함하는 교통 통제 시스템의 제어 방법.Control method of the traffic control system comprising a. 제 20 항에 있어서,The method of claim 20, 상기 (c12) 단계는, 상기 교통 통제 로봇이 상기 보행자 건널목의 교통신호등이 적색등 점등 상태로 변경되더라도 상기 보행자 건널목 상에 보행자가 존재하는 것으로 판단되면 상기 수신호용 로봇팔을 내린 동작 상황을 유지하는In the step (c12), when the traffic control robot determines that the pedestrian is present on the pedestrian crossing even if the traffic light of the pedestrian crossing is changed to a red light, the operation state of lowering the hand signal robot arm is maintained. 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system. 제 17 항에 있어서,The method of claim 17, 상기 (c) 단계는,In step (c), (c21) 상기 교통 통제 로봇이 교차로 상에서 차량 통행을 유도하기 위한 방향으로 정렬하는 단계와,(c21) aligning the traffic control robot in a direction for guiding vehicle traffic on an intersection; (c22) 상기 교통 통제 로봇이 상기 교차로 상의 차량용 교통신호등이 녹색등 점등 상태일 경우에 상기 수신호용 로봇팔을 내리고 올리는 과정을 반복하여 차량의 통행을 유도하는 단계와,(c22) the traffic control robot inducing the traffic of the vehicle by repeatedly lowering and raising the hand signal robot arm when the traffic light for the vehicle on the intersection is in a green state; (c23) 상기 교통 통제 로봇이 상기 교차로 상의 차량용 교통신호등이 적색등 점등 상태일 경우에 상기 수신호용 로봇팔을 내려서 해당 방향으로 진행하고자 하는 차량들에 대해 통행 중지를 유도하는 단계(c23) the traffic control robot inducing a traffic stop for the vehicle to lower the hand signal robot arm to proceed in the corresponding direction when the traffic light for the vehicle on the intersection is in a red light state; 를 포함하는 교통 통제 시스템의 제어 방법.Control method of the traffic control system comprising a. 제 20 항 또는 제 22 항에 있어서,The method of claim 20 or 22, 상기 교통신호등의 점등 상태는, 도로상에 설치된 상기 교통신호등의 점등을 제어하면서 상기 교통신호등의 점등 상태를 무선 송출하는 교통신호 제어 장치에 의한 무선 송출 신호를 수신하여 판단하는The lighting state of the traffic light is determined by receiving a wireless transmission signal by a traffic signal control device for wirelessly transmitting the lighting state of the traffic light while controlling the lighting of the traffic light installed on the road. 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system. 제 20 항 또는 제 22 항에 있어서,The method of claim 20 or 22, 상기 교통신호등의 점등 상태는, 상기 교통 통제 로봇이 카메라를 이용하여 상기 교통신호등을 촬영한 후에 촬영된 영상을 분석하여 판단하는The lighting state of the traffic light is determined by analyzing the captured image after the traffic control robot photographs the traffic light using a camera. 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system. 제 17 항에 있어서,The method of claim 17, 상기 (c) 단계는,In step (c), (c31) 상기 교통 통제 로봇이 교차로 상에서 차량 통행을 유도하기 위한 방향으로 정렬하는 단계와,(c31) aligning the traffic control robot in a direction for guiding vehicle traffic on an intersection; (c32) 상기 교통 통제 로봇이 상기 교차로의 차량 통행량을 측정하는 단계와,(c32) the traffic control robot measuring a traffic volume of the intersection; (c33) 측정한 상기 차량 통행량에 의거하여 상기 교통 통제 로봇이 상기 수신호용 로봇팔을 내리고 올리는 과정을 반복하여 차량의 통행을 유도하는 단계와,(c33) inducing the traffic of the vehicle by repeating a process of lowering and raising the hand signal robot arm based on the measured vehicle traffic; (c34) 측정한 상기 차량 통행량에 의거하여 상기 교통 통제 로봇이 상기 수신호용 로봇팔을 내려서 해당 방향으로 진행하고자 하는 차량들에 대해 통행 중지를 유도하는 단계(c34) inducing the traffic stop by the traffic control robot to lower the hand signal robot arm based on the measured vehicle traffic volume and to proceed in the corresponding direction; 를 포함하는 교통 통제 시스템의 제어 방법.Control method of the traffic control system comprising a. 제 25 항에 있어서,The method of claim 25, 상기 (c32) 단계는, 상기 교통 통제 로봇이 카메라에 의한 취득 영상 신호를 분석하여 차량 영상만을 추출한 후에 추출된 차량 영상을 카운트하여 상기 차량 통행량을 측정하는In the step (c32), the traffic control robot analyzes the acquired image signal by the camera to extract only the vehicle image, and then counts the extracted vehicle image to measure the vehicle traffic volume. 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system. 제 25 항에 있어서,The method of claim 25, 상기 (c32) 단계는, 상기 교통 통제 로봇이 상기 교차로의 도로 상에 설치된 차량통행량 검출기의 감지값들을 수신한 후에 카운트하여 상기 차량 통행량을 측정하는In the step (c32), after the traffic control robot receives the detection values of the vehicle traffic detector installed on the road of the intersection, the traffic control robot counts and measures the vehicle traffic. 교통 통제 시스템의 제어 방법.How to control the traffic control system.
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