KR102580128B1 - Automatic hand signal system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동 수신호 시스템을 개시한다. 보다 상세하게는 작업중인 도로상에 설치되어 운행중인 차량에 자동으로 수신호를 보내는 마네킹형 자동 수신호 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 공사 현장 인근 도로 등에 경광봉을 흔드는 마네킹형 로봇을 설치하고, 그 주변상황을 검출하는 하나 이상의 센서를 통해 검출된 차량 및 도로 상황에 따라 마네킹형 로봇의 동작을 적응적으로 제어함으로써 현재 주변상황에 따른 식별력 있는 수신호를 제공함과 더불어 작업장의 작업자들에게 미리 경고하여 안전사고 발생을 현저히 낮출 수 있는 효과가 있다.The present invention discloses an automatic hand signal system. More specifically, it relates to a mannequin-type automatic hand signal system that is installed on a road under work and automatically sends hand signals to vehicles in operation.
According to an embodiment of the present invention, a mannequin-type robot that waves a light stick is installed on a road near a construction site, and the operation of the mannequin-type robot is adapted according to vehicle and road conditions detected through one or more sensors that detect the surrounding situation. By controlling it objectively, it has the effect of providing discerning hand signals according to the current surrounding situation and significantly reducing the occurrence of safety accidents by warning workers in the workplace in advance.
Description
본 발명은 자동 수신호 시스템에 관한 것으로, 특히 작업중인 도로상에 설치되어 운행중인 차량에 자동으로 수신호를 보내는 마네킹형 자동 수신호 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic hand signal system, and particularly to a mannequin-type automatic hand signal system that is installed on a road under work and automatically sends a hand signal to a running vehicle.
일반적으로, 국도나 지방도 및 고속도로 등의 도로에서 노면보수공사, 도색작업 및 가드레일 설치 등의 각종공사나 작업을 수행할 경우, 작업구역과 인접하여 주행중인 차량이 작업중인 공간의 작업자 또는 시설물에 부딪히는 것을 방지하기 위해, 작업구역으로부터 훨씬 이전부터 보조 작업자를 배치하고 경광봉을 흔들도록 함으로써, 운전자에게 현재 도로상황을 사전에 알리도록 하고 있다.In general, when carrying out various constructions or works such as road surface repair work, painting work, and guardrail installation on roads such as national roads, local roads, and highways, vehicles driving adjacent to the work area may hit workers or facilities in the work area. To prevent collisions, assistant workers are assigned far in advance of the work area and wave light sticks to inform drivers of the current road conditions in advance.
그러나, 운전자의 졸음운전이나 과속 등으로 인하여 주행중인 차량이 자칫 작업구역 내로 진입하게 되는 상황이 발생하고 있다. 특히, 운전자가 도로상에 위치한 보조 작업자를 미처 발견하지 못하여 그대로 인명사고로 이어지는 상황이 종종 보고되고 있다.However, there are situations where a running vehicle may enter a work zone due to the driver's drowsy driving or speeding. In particular, it is often reported that a driver fails to spot an auxiliary worker on the road, resulting in a fatal accident.
이러한 사고를 예방하기 위해, 보조 작업자가 아닌 마네킹 형태의 로봇을 이용한 자동 수신호 장치가 제안되었다. 종래의 자동 수신호 장치는 외관이 작업자 형태의 마네킹 로봇을 준비하고 경광봉을 로봇암에 설치하여 자동으로 발광상태의 경광봉을 흔들도록 구동함으로써 도로 상의 운전자들에게 수신호를 보내게 된다.To prevent such accidents, an automatic hand signal device using a mannequin-type robot rather than an auxiliary worker was proposed. The conventional automatic hand signal device prepares a mannequin robot with the appearance of a worker, installs a light stick on the robot arm, and automatically drives the light stick to shake to send a hand signal to drivers on the road.
이와 관련된 선행문헌으로서, 공개특허공보 제10-2014-0132962호는 베이스와, 상부대를 힌지로 연결하고, 상부대 상에 회동 가능한 팔을 구비하는 프레임과, 프레임 상에 엔진을 구비하는 구동부와, 구동부의 동력을 팔로 공급하여 회동시키는 링크부를 포함하는 이동형 교통수신호 로봇을 개시하고 있다.As a prior document related to this, Patent Publication No. 10-2014-0132962 includes a frame connecting a base and an upper base with a hinge and having a rotatable arm on the upper base, a driving unit having an engine on the frame, and , is disclosing a mobile traffic signal robot that includes a link unit that supplies power from the drive unit to the arm and rotates it.
그러나, 이러한 종래기술에 따른 마네킹형 수신호 장치를 사용한다 하더라도 날씨 등 도로 상황에 따라 운전자로 하여금 수신호의 식별이 어려운 경우가 종종 발생하게 되며, 이에 차량이 자동 수신호 장치와 충돌하는 상황 뿐만 아니라, 작업구역내에 진입하여 대형사고를 초래하는 문제가 발생할 수 있다.However, even if the mannequin-type hand signal device according to the prior art is used, it is often difficult for the driver to identify the hand signal depending on road conditions such as weather, and this not only causes situations where the vehicle collides with the automatic hand signal device, but also work tasks. Entering the area may result in a major accident.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명은 공사 현장 등, 도로 상에 설치되어 운행중인 차량에 수신호를 보내는 자동 수신호 시스템으로서, 주변 상황에 적응적으로 구동하여 운전자에게 보다 식별력 있는 수신호를 제공함과 더불어 주변 교통 정체 상황을 완화할 수 있는 시스템을 구현하는 데 과제가 있다.The present invention was devised to solve the above-described problems. The present invention is an automatic hand signal system that is installed on roads such as construction sites and sends hand signals to vehicles in operation. It operates adaptively to the surrounding situation to provide the driver with better identification. There is a challenge in implementing a system that can relieve surrounding traffic congestion while providing hand signals.
전술한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자동 수신호 시스템은, 작업 구역과 인접한 도로 상에 설치되고, 일정 주기로 점멸되는 경광봉이 결합되는 복수의 회동 가능한 로봇 암을 탑재하는 하나 이상의 마네킹 로봇, 상기 작업 구역을 중심으로 일정 범위내에 설치되고, 주변 및 상기 작업 구역으로 접근하는 차량을 촬영하는 하나 이상의 센서 및, 상기 마네킹 로봇 및 센서와 전기적으로 연결되고, 상기 센서로부터 검출된 검출신호를 전송받아 현재 주변 상황을 판단하고, 주변 상황에 따라 상기 마네킹 로봇의 로봇 암의 동작을 변경하는 제어장치를 포함하고, 상기 제어장치는 상기 마네킹 로봇에 탑재되는 엑추에이터와 연결되고, 상기 마네킹 로봇의 동작과 경광봉의 발광 색상 및 점멸 주기를 제어하는 제어신호를 전송하는 제1 통신부, 상기 센서와 유선 또는 무선으로 연결되고, 상기 검출신호를 실시간으로 수신하는 제2 통신부, 수신한 검출신호에 기초하여 접근하는 차량의 속도 및 대수를 식별하고, 위험여부를 포함하는 상기 주변 상황을 판단하는 상황 판단부 및, 판단된 주변 상황에 대응하여 상기 제어신호를 생성하고, 상기 제1 통신부를 통해 상기 마네킹 로봇에 전송하는 로봇 제어부를 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problem, the automatic hand signal system according to a preferred embodiment of the present invention is installed on a road adjacent to the work area and is equipped with a plurality of rotatable robot arms coupled with light sticks that flash at regular intervals. A mannequin robot, one or more sensors installed within a certain range centered on the work area and photographing the surrounding area and vehicles approaching the work area, and electrically connected to the mannequin robot and the sensor, and a detection signal detected from the sensor. It includes a control device that receives the signal, determines the current surrounding situation, and changes the operation of the robot arm of the mannequin robot according to the surrounding situation, the control device is connected to an actuator mounted on the mannequin robot, and the control device of the mannequin robot A first communication unit that transmits a control signal that controls the operation, color of light and flashing cycle of the light stick, a second communication unit that is connected to the sensor by wire or wirelessly and receives the detection signal in real time, based on the received detection signal A situation determination unit that identifies the speed and number of approaching vehicles and determines the surrounding situation, including whether or not it is dangerous, and generates the control signal in response to the determined surrounding situation, and the mannequin robot through the first communication unit. It may include a robot control unit that transmits to.
상기 제어장치는, 정보통신망을 통해 기 등록한 사용자 단말이 접속하면, 상기 검출신호와 주변 상황을 텍스트 및 이미지 형태로 전송하는 장치 관리부를 포함할 수 있다.The control device may include a device management unit that transmits the detection signal and the surrounding situation in the form of text and images when a previously registered user terminal connects through an information and communication network.
상기 로봇 암은, 각각 둘 이상의 마디로 분할되고, 상기 마디는 서로 독립적으로 회동 가능하도록 복수의 관절을 통해 연결되고, 상기 로봇 제어부는, 주변 상황에 따라, 상기 복수의 관절을 제어하여 현재 상황에 대응하는 문자의 초성 또는 알파벳 이니셜에 대응하는 동작을 취하도록 제어할 수 있다.The robot arm is divided into two or more joints, and the joints are connected through a plurality of joints so that they can rotate independently of each other, and the robot control unit controls the plurality of joints according to the surrounding situation to adjust to the current situation. It can be controlled to take an action corresponding to the initial consonant of the corresponding character or the initial of the alphabet.
또한, 본 발명의 자동 수신호 시스템은, 상기 마네킹 로봇과 인접하여 설치되고, 구동 전원을 생성하여 상기 마네킹 로봇 및 제어장치에 공급하는 하나 이상의 태양광 모듈을 더 포함할 수 있다.In addition, the automatic hand signal system of the present invention may further include one or more solar modules that are installed adjacent to the mannequin robot and generate driving power to supply to the mannequin robot and the control device.
또한, 본 발명의 자동 수신호 시스템은, 상기 마네킹 로봇과 인접하여 설치되고, 상기 제어장치와 전기적으로 연결되어 입력되는 텍스트 정보에 따라 설정된 텍스트 및 색상을 표시하는 복수의 LED가 탑재되는 하나 이상의 LED 패널을 더 포함할 수 있다.In addition, the automatic hand signal system of the present invention is an LED panel installed adjacent to the mannequin robot, electrically connected to the control device, and equipped with a plurality of LEDs that display text and colors set according to input text information. It may further include.
상기 제어장치는, 상기 태양광 모듈과 연결되어 보조 전원을 입력받는 하나 이상의 전원공급 수단 또는, 상기 LED 패널과 연결되어 주변상황에 대응하는 텍스트 또는 이미지를 상기 LED 패널에 전송하는 정보 송신 수단을 갖는 외부장치 확장부를 더 포함할 수 있다.The control device has one or more power supply means that are connected to the solar module and receive auxiliary power, or information transmission means that are connected to the LED panel and transmit text or images corresponding to the surrounding situation to the LED panel. It may further include an external device expansion unit.
본 발명의 실시예에 따르면, 공사 현장 인근 도로 등에 경광봉을 흔드는 마네킹형 로봇을 설치하고, 그 주변상황을 검출하는 하나 이상의 센서를 통해 검출된 차량 및 도로 상황에 따라 마네킹형 로봇의 동작을 적응적으로 제어함으로써 현재 주변상황에 따른 식별력 있는 수신호를 제공함과 더불어 작업장의 작업자들에게 미리 경고하여 안전사고 발생을 현저히 낮출 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention, a mannequin-type robot that waves a light stick is installed on a road near a construction site, and the operation of the mannequin-type robot is adapted according to vehicle and road conditions detected through one or more sensors that detect the surrounding situation. By controlling it objectively, it has the effect of providing discerning hand signals according to the current surrounding situation and significantly reducing the occurrence of safety accidents by warning workers in the workplace in advance.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 마네킹형 로봇을 제어하는 제어장치에 네트워크 가능한 통신수단을 탑재하여 관리자가 소지한 스마트폰 등의 단말과 연동하여 보다 편리한 관리 기능을 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, a control device for controlling a mannequin-type robot is equipped with a network-capable communication means, which has the effect of providing a more convenient management function by linking with a terminal such as a smartphone owned by the manager. .
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 전체 구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템에 포함되는 마네킹 로봇 및 기타 외부장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 제어장치의 구조를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템이 제공하는 수신호의 형태를 예시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 구동 방법을 나타낸 도면이다.Figure 1 is a diagram schematically showing the overall structure of an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing a mannequin robot and other external devices included in an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a diagram showing the structure of a control device for an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a diagram illustrating the form of a hand signal provided by an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a diagram showing a method of driving an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
상기한 바와 같은 본 발명을 첨부된 도면들과 실시예들을 통해 상세히 설명하도록 한다. The present invention as described above will be described in detail through the attached drawings and examples.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 발명에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.It should be noted that the technical terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, the technical terms used in the present invention, unless specifically defined in a different sense in the present invention, should be interpreted as meanings generally understood by those skilled in the art in the technical field to which the present invention pertains, and are not overly comprehensive. It should not be interpreted in a literal or excessively reduced sense. Additionally, if the technical term used in the present invention is an incorrect technical term that does not accurately express the idea of the present invention, it should be replaced with a technical term that can be correctly understood by a person skilled in the art. In addition, general terms used in the present invention should be interpreted according to the definition in the dictionary or according to the context, and should not be interpreted in an excessively reduced sense.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Additionally, as used in the present invention, singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as “consists of” or “comprises” should not be construed as necessarily including all of the various components or steps described in the invention, and some of the components or steps are included. It may not be possible, or it should be interpreted as including additional components or steps.
또한, 본 발명에서 사용되는 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성 요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.Additionally, terms including ordinal numbers, such as first, second, etc., used in the present invention may be used to describe components, but the components should not be limited by the terms. Terms are used only to distinguish one component from another. For example, a first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component without departing from the scope of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, identical or similar components will be assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and duplicate descriptions thereof will be omitted.
또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.Additionally, when describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, it should be noted that the attached drawings are only intended to facilitate easy understanding of the spirit of the present invention, and should not be construed as limiting the spirit of the present invention by the attached drawings.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템을 상세히 설명한다.Hereinafter, an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 전체 구조를 개략적으로 나타낸 도면이다.Figure 1 is a diagram schematically showing the overall structure of an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템은, 작업 구역과 인접한 도로(10) 상에 설치되고, 일정 주기로 점멸되는 경광봉(120)이 결합되는 복수의 회동 가능한 로봇 암(110)을 탑재하는 하나 이상의 마네킹 로봇(100) 및, 작업 구역을 중심으로 일정 범위내에 설치되고, 주변 및 작업 구역으로 접근하는 차량(50)을 촬영하는 하나 이상의 센서(150) 및, 마네킹 로봇(100) 및 센서(150)와 전기적으로 연결되고, 센서(150)로부터 검출된 검출신호를 전송받아 현재 주변 상황을 판단하고, 주변 상황에 따라 마네킹 로봇(100)의 로봇 암(110)의 동작을 변경하는 제어장치(200)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 1, the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention is installed on the road 10 adjacent to the work area and includes a plurality of rotatable robot arms to which light sticks 120 that flash at regular intervals are combined. One or more mannequin robots (100) equipped with 110), one or more sensors (150) installed within a certain range centered on the work area and photographing the surrounding area and a vehicle (50) approaching the work area, and a mannequin robot ( 100) and the sensor 150, it receives the detection signal detected by the sensor 150, determines the current surrounding situation, and operates the robot arm 110 of the mannequin robot 100 according to the surrounding situation. It may include a control device 200 that changes.
마네킹 로봇(100)은 현재 공사 등이 진행되고 있거나 차량 통제가 필요한 구역 또는 그 통제구역과 연결되는 도로(10)에 인접하여 설치되는 알림을 목적으로 하는 로봇으로서, 외관은 사람의 형상으로 제작될 수 있고, 한 쌍의 회동 가능한 로봇 암(110)이 장착될 수 있다.The mannequin robot 100 is a robot for the purpose of notification that is installed adjacent to the road 10 connected to the area where construction is currently in progress or vehicle control is required, or the control area, and the exterior is made in the shape of a human. and a pair of rotatable robot arms 110 may be mounted.
이러한 마네킹 로봇(100)은 도로(10)를 중심으로 상행 및 하행 제어를 위해 두 대 이상이 도로(10)의 양방향 통제가 가능하도록 설치될 수도 있다.Two or more of these mannequin robots 100 may be installed to enable two-way control of the road 10 for upward and downward control around the road 10.
또한, 마네킹 로봇(100)의 내부로는 로봇 암(110)을 구동할 수 있는 구동력을 제공하는 엑추에이터 및, 그 엑추에이터의 구동을 제어하고 구동 전원을 공급하는 마이크로콘트롤러 및 메인보드 등이 탑재될 수 있다. 이러한 메인보드는 후술하는 제어장치(200)와 전기적으로 연결되어 외부로부터 구동전원 및 제어신호를 수신하고, 로봇 암(110)의 구동을 제어할 수 있다.In addition, the inside of the mannequin robot 100 can be equipped with an actuator that provides driving force to drive the robot arm 110, a microcontroller and a main board that control the operation of the actuator and supply driving power. there is. This main board is electrically connected to the control device 200, which will be described later, and can receive driving power and control signals from the outside and control the operation of the robot arm 110.
그리고, 로봇 암(110)에는 각각 일정 색상 및 주기로 점멸하는 경광봉(120)이 결합될 수 있고, 로봇 암(110)과 경광봉(120)은 전기적으로 연결되어 로봇 암(110)을 통해 구동 전원을 입력받음과 동시에, 제어장치(200)로부터 전송되는 제어신호에 따라 그 점멸 색상 및 주기가 변경될 수 있다.In addition, the robot arm 110 may be coupled with a light bar 120 that flashes in a certain color and cycle, and the robot arm 110 and the light stick 120 are electrically connected and driven through the robot arm 110. Upon receiving power, the blinking color and period may be changed according to a control signal transmitted from the control device 200.
센서(150)는 마네킹 로봇(100)의 주변으로 도로(10)와 인접하여 설치되는 장치로서, 통상적으로 도로 인근의 표지판, 이정표 등에 하나 이상이 설치되어 도로(10)를 주행하는 차량(50)을 검출할 수 있으며, 제어장치(200)와 유선 또는 무선으로 연결되어 실시간으로 검출결과를 전송할 수 있다.The sensor 150 is a device installed adjacent to the road 10 around the mannequin robot 100, and one or more sensors are usually installed on signs, milestones, etc. near the road to detect the vehicle 50 driving on the road 10. can be detected, and the detection results can be transmitted in real time by being connected to the control device 200 by wire or wirelessly.
제어장치(200)는, 마네킹 로봇(100)의 구동을 제어하는 장치로서, 계통과 연결되어 전원을 공급받을 수 있고, 프로그래밍된 마이크로프로세서를 탑재하여 설정값에 따라 마네킹 로봇(100)의 구동을 제어할 수 있다.The control device 200 is a device that controls the operation of the mannequin robot 100, is connected to the system and can receive power, and is equipped with a programmed microprocessor to drive the mannequin robot 100 according to the set value. You can control it.
이러한 제어장치(200)는 도로(10) 인근에 설치된 배전반, 변압기 또는 기타 지상 시설 내에 실장되거나, 또는 지하에 매립된 독립적인 장치 형태로 설치될 수 있다.This control device 200 may be mounted in a switchboard, transformer, or other above-ground facility installed near the road 10, or may be installed as an independent device buried underground.
또한, 제어장치(200)는 전술한 센서(150)와 유선 또는 무선으로 연결되어 현재 차량(50)을 비롯하여 도로(10)에 대한 검출신호를 실시간으로 수신할 수 있고, 그 검출신호에 기초하여 마네킹 로봇(100)의 구동 모드를 결정 및 모드에 따른 제어신호를 생성할 수 있다.In addition, the control device 200 is connected to the above-described sensor 150 by wire or wirelessly and can receive detection signals for the current vehicle 50 and the road 10 in real time, and based on the detection signals, The driving mode of the mannequin robot 100 can be determined and a control signal according to the mode can be generated.
특히, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어장치(200)는 일반 모드로서, 경광봉(120)을 일정 색상 및 주기, 일례로서, 적색으로 0.5초 ~ 1초 주기로 점멸시킴과 동시에, 로봇 암(110)을 각각 수평방향에서 수직방향으로 반복하여 회동시키도록 제어할 수 있다. 이때, 제어장치(200)에서는 로봇 암(110)의 구동 시간이 미리 설정되어 있어, 하루 중, 차량 통행량이 증가하는 오전 7시 ~ 10시, 오후 5시 ~ 7시 사이에만 간헐적으로 구동하도록 제어함으로써, 특정 시간대에서 차량 운행을 간헐적으로 통제할 수 있다.In particular, according to an embodiment of the present invention, the control device 200 is in a normal mode, flashing the light bar 120 in a certain color and cycle, for example, red at a cycle of 0.5 to 1 second, and simultaneously operating the robot arm ( 110) can be controlled to rotate repeatedly from the horizontal direction to the vertical direction. At this time, the operation time of the robot arm 110 is preset in the control device 200, and is controlled to operate intermittently only between 7 am to 10 am and 5 pm to 7 pm during the day when vehicle traffic increases. By doing so, vehicle operation can be controlled intermittently at specific times.
또한, 제어장치(200)는 검출신호 분석결과, 해당 구역으로 진입하려는 차량(50)이 다수이거나, 운행속도가 일정 수준 이상이거나, 교통량이 일정수준 이상으로 정체가 발생하는 등의 도로(10) 상황이 일반적이지 않은 경우, 주의 모드로 전환하며, 일반 모드 대비, 경광봉(120)의 색상을 황색으로 변경하거나, 로봇 암(110)의 회동 주기를 0.5 초 이하로 변경할 수 있다.In addition, as a result of analyzing the detection signal, the control device 200 detects a road 10 where there are a large number of vehicles 50 trying to enter the area, the driving speed is above a certain level, or the traffic volume is congested above a certain level. If the situation is unusual, the mode is switched to caution mode, and compared to the normal mode, the color of the light stick 120 can be changed to yellow, or the rotation period of the robot arm 110 can be changed to 0.5 seconds or less.
뿐만 아니라, 본 발명의 실시예에 따르면, 제어장치(200)는 주의모드에서 로보 암(110)의 구동을 단순 각도 변경 이외에도, 운전자에게 전달할 수 있는 다양한 상징적인 메시지 또는 문자를 다관절을 활용하여 표시할 수 있으며, 이를 통해 일반적인 반복 회동 구동과 대비하여 보다 식별성이 높은 수신호를 구현할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the control device 200 operates the robo arm 110 in the caution mode by using multiple joints to send various symbolic messages or characters that can be conveyed to the driver in addition to simply changing the angle. It can be displayed, and through this, a hand signal with higher identification can be implemented compared to a general repetitive rotation drive.
이러한 본 발명의 마네킹 로봇(100)에 의해 제공할 수 있는 특수한 수신호에 대한 상세한 설명은 후술한다.A detailed description of the special hand signals that can be provided by the mannequin robot 100 of the present invention will be described later.
전술한 구조에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템은, 공사장 등의 작업 구역과 인접한 도로를 운행하는 차량에게 현재 주변 상황에 따라, 자동 제어에 의한 다양한 형태의 식별력 있는 수신호를 제공함으로써, 공사장 등에서 차량에 의해 발생하는 사고를 미연에 방지할 수 있다.According to the above-described structure, the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention provides various types of distinctive hand signals by automatic control according to the current surrounding situation to vehicles traveling on roads adjacent to work areas such as construction sites. , accidents caused by vehicles at construction sites, etc. can be prevented in advance.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템에 포함되는 마네킹 로봇 및 기타 외부장치를 상세히 설명한다.Hereinafter, the mannequin robot and other external devices included in the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템에 포함되는 마네킹 로봇 및 기타 외부장치를 나타낸 도면이다.Figure 2 is a diagram showing a mannequin robot and other external devices included in an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 마네킹 로봇과 이와 부가적으로 설치 가능한 각종 외부장치를 예시하고 있다. 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 마네킹 로봇(100)은 외관이 인간과 유사한 형태로 제작된 구조물로서, 두 팔에 각각 대응하는 구동 가능한 로봇 암(110)과, 두 로봇 암(110)에 결합되는 한 쌍의 경광봉(120)을 포함할 수 있다.Figure 2 illustrates a mannequin robot of an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention and various external devices that can be installed additionally. Referring to FIG. 2, the mannequin robot 100 of the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention is a structure manufactured to have an appearance similar to that of a human, and includes a drivable robot arm 110 corresponding to each of the two arms, It may include a pair of light bars 120 coupled to the two robot arms 110.
특히, 본 발명의 실시예에 따른 마네킹 로봇(100)은 종래 지시등 장치와 같이 로봇 암(110)이 특정 방향 및 각도로 반복적으로 움직이는 단순 구동 방식이 아닌, 제어신호에 따라, 360°회전 뿐만 아니라, 다관절에 따른 복합 회동을 통해 상징적인 메시지 또는 문자 이니셜 등을 표시할 수 있다.In particular, the mannequin robot 100 according to an embodiment of the present invention does not use a simple driving method in which the robot arm 110 repeatedly moves in a specific direction and angle like a conventional indicator light device, but rotates 360° according to a control signal. , symbolic messages or text initials can be displayed through complex movements based on multiple joints.
일 예로서, 도 2에 나타난 바와 같이, 마네킹 로봇(100)은 오른팔을 수직방향으로 동작하고 왼팔을 수직방향으로 동작하여 마치 'ㄴ'자와 같은 수신호를 표시할 수 있고, 이는, 직진차량에게 우회전을 지시하는 동작 또는, '노(No)'의 초성을 상징하는 동작일 수 있다. 마네킹 로봇(100)의 동작이 실제 상징하는 내용은 마네킹 로봇(100) 또는 도로변 차량의 시야 내에 설치되는 LED 패널(410)에 텍스트 또는 이미지의 형태로 표시될 수 있다.As an example, as shown in FIG. 2, the mannequin robot 100 can display a hand signal like the letter 'ㄴ' by moving its right arm in the vertical direction and its left arm in the vertical direction, which is used for straight vehicles. It may be an action indicating a right turn, or an action symbolizing the initial sound of 'No'. The content that the operation of the mannequin robot 100 actually symbolizes may be displayed in the form of text or an image on the LED panel 410 installed within the field of view of the mannequin robot 100 or a roadside vehicle.
LED 패널(410)은, 현재 구역으로 진입하는 차량들에게 알리고자 하는 정보를 비롯하여 마네킹 로봇(100)과 동기하여 동작의 구체적 의미를 텍스트 또는 이미지 형태로 표시하거나, 기타 일반 모드에서 운전자에게 전달할 정보를 표시할 수 있다. The LED panel 410 displays the specific meaning of the operation in the form of text or images in synchronization with the mannequin robot 100, including information to be communicated to vehicles entering the current area, or other information to be delivered to the driver in normal mode. can be displayed.
LED 패널(410)은 마네킹 로봇(100)과 인접하여 지상에 설치되거나, 또는 도로변의 시설과 인접하여 운행중인 차량에서 용이하게 식별할 수 있는 장소에 설치될 수 있고, 제어장치와 유선 또는 무선으로 연결되어 운전자에게 제공해야 할 정보를 입력받아 표시할 수 있다.The LED panel 410 may be installed on the ground adjacent to the mannequin robot 100, or may be installed in a place adjacent to a roadside facility where it can be easily identified from a running vehicle, and may be connected to the control device by wire or wirelessly. When connected, information to be provided to the driver can be input and displayed.
이러한 LED 패널(410)은 복수의 발광 다이오드(LED), 또는 LCD, OLED, MicroLED 등의 평판표시장치로 구현될 수 있다.This LED panel 410 may be implemented as a plurality of light emitting diodes (LEDs) or a flat panel display such as LCD, OLED, or MicroLED.
또한, LED 패널(410)의 상부 또는 주변으로는 마네킹 로봇(100)을 비롯하여 LED 패널(410)에 구동 전원을 공급하는 태양광 모듈(420)이 더 설치될 수 있으며, 이는 계통 전력 및 제어장치로부터 제공되는 구동 전원을 대체할 수 있다.In addition, a solar module 420 that supplies driving power to the LED panel 410, including the mannequin robot 100, may be further installed on or around the LED panel 410, which is a system power and control device. It can replace the driving power provided from .
아울러, 전술한 마네킹 로봇(100)은 상기에 예시된 형태 이외에도 다양한 의미를 갖는 동작을 구현할 수 있고, 이러한 마네킹 로봇(100)의 동작에 대한 구체적 설명은 후술한다.In addition, the above-described mannequin robot 100 can implement operations with various meanings in addition to the forms exemplified above, and a detailed description of the operations of the mannequin robot 100 will be described later.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 제어장치의 구조를 상세히 설명한다.Hereinafter, the structure of a control device for an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 제어장치의 구조를 나타낸 도면이다.Figure 3 is a diagram showing the structure of a control device for an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 제어장치(200)는, 작업 구역과 인접한 도로 상에 설치되고, 일정 주기로 점멸되는 경광봉(120)이 결합되는 복수의 회동 가능한 로봇 암(110)을 탑재하는 하나 이상의 마네킹 로봇(100), 작업 구역을 중심으로 일정 범위내에 설치되고, 주변 및 작업 구역으로 접근하는 차량을 촬영하는 하나 이상의 센서(150)와 전기적으로 연결되는 장치로서, 센서(150)로부터 검출된 검출신호를 전송받아 현재 주변 상황을 판단하고, 주변 상황에 따라 마네킹 로봇(100)의 로봇 암(110)의 동작을 변경할 수 있다.Referring to Figure 3, the control device 200 of the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention is installed on a road adjacent to the work area and includes a plurality of rotatable light sticks 120 that flash at regular intervals. One or more mannequin robots (100) equipped with a robot arm (110), installed within a certain range around the work area, and electrically connected to one or more sensors (150) that photograph the surrounding area and vehicles approaching the work area. As a result, the current surrounding situation can be determined by receiving the detection signal detected from the sensor 150, and the operation of the robot arm 110 of the mannequin robot 100 can be changed according to the surrounding situation.
상세하게는, 제어장치(200)는, 마네킹 로봇(100)에 탑재되는 엑추에이터와 연결되고, 마네킹 로봇(100)의 동작과 경광봉(120)의 발광 색상 및 점멸 주기를 제어하는 제어신호를 전송하는 제1 통신부(210), 센서(150)와 유선 또는 무선으로 연결되고, 검출신호를 실시간으로 수신하는 제2 통신부(220), 수신한 검출신호에 기초하여 접근하는 차량의 속도 및 대수를 식별하고, 위험여부를 포함하는 주변 상황을 판단하는 상황 판단부(230), 판단된 주변 상황에 대응하여 제어신호를 생성하고, 제1 통신부(210)를 통해 마네킹 로봇(100)에 전송하는 로봇 제어부(240)를 포함할 수 있다. In detail, the control device 200 is connected to an actuator mounted on the mannequin robot 100 and transmits a control signal that controls the operation of the mannequin robot 100 and the light emission color and flashing cycle of the light stick 120. A first communication unit 210, which is wired or wirelessly connected to the sensor 150, and a second communication unit 220 which receives detection signals in real time, identifies the speed and number of approaching vehicles based on the received detection signals. and a situation determination unit 230 that determines the surrounding situation, including whether or not it is dangerous, and a robot control unit that generates a control signal in response to the determined surrounding situation and transmits it to the mannequin robot 100 through the first communication unit 210. It may include (240).
제1 통신부(210)는 마네킹 로봇(100)에 탑재되는 로봇 암(110)을 제어하기 위한 수단인 엑추에이터(130)와 전기적으로 연결될 수 있고, 로봇 제어부(240)로부터 생성된 제어신호를 엑추에이터(130)에 송신할 수 있다.The first communication unit 210 may be electrically connected to the actuator 130, which is a means for controlling the robot arm 110 mounted on the mannequin robot 100, and sends a control signal generated from the robot control unit 240 to the actuator ( 130).
제2 통신부(220)는 도로 주변에 설치된 하나 이상의 센서(150)와 전기적으로 연결되어, 센서(150)로부터 검출된 도로, 도로상의 차량의 속도, 주행방향 및, 대수 등을 검출한 검출신호를 실시간으로 수신할 수 있다.The second communication unit 220 is electrically connected to one or more sensors 150 installed around the road and receives detection signals that detect the road, speed, driving direction, and number of vehicles on the road detected by the sensor 150. It can be received in real time.
상황 판단부(230)는 제2 통신부(220)로부터 수신한 검출신호를 입력받아, 현재 시점에서 도로의 상황을 판단하고 그 결과를 로봇 제어부(240)에 출력할 수 있다. 검출신호에는 작업 구역과 인접한 도로 및 작업 구역으로 진입하려는 차량 들에 대한 정보가 포함될 수 있고, 로봇 제어부(240)는 그 정보를 취합하여 현재 도로 상황, 교통량, 접근하는 차량에 대한 위험도 등을 분석할 수 있고, 이에 따른 대응방법을 도출할 수 있다. 일례로서, 접근하는 차량의 속도가 미리 설정된 기준 속도 이상일 경우, 감속이 필요한 것으로 판단하고, 감속에 대한 알림 메시지를 표시하기 위한 경광봉(120)의 점멸 주기, 로봇 암(110)의 구동 형태 등을 도출할 수 있다. The situation determination unit 230 may receive the detection signal received from the second communication unit 220, determine the road situation at the current time, and output the result to the robot control unit 240. The detection signal may include information about roads adjacent to the work zone and vehicles about to enter the work zone, and the robot control unit 240 collects the information and analyzes the current road conditions, traffic volume, and risk level for approaching vehicles. It can be done, and a corresponding response method can be derived. As an example, if the speed of the approaching vehicle is higher than the preset reference speed, it is determined that deceleration is necessary, the flashing cycle of the light bar 120 to display a notification message about deceleration, the driving form of the robot arm 110, etc. can be derived.
이를 위해, 상황 판단부(230)는, 정보 분석을 위한 복수의 로직 및 파라미터 등이 저장된 저장소(235)를 참조할 수 있다.To this end, the situation determination unit 230 may refer to the storage 235 in which a plurality of logics and parameters for information analysis are stored.
로봇 제어부(240)는 상황 판단부(230)의 판단 결과에 따라 로봇 암(110)의 구동을 위한 제어신호를 생성 및 제1 통신부(210)를 통해 마네킹 로봇(100)에 전송할 수 있다.The robot control unit 240 may generate a control signal for driving the robot arm 110 according to the decision result of the situation determination unit 230 and transmit it to the mannequin robot 100 through the first communication unit 210.
특히, 본 발명의 마네킹 로봇(100)의 복수의 로봇 암(110)은, 각각 둘 이상의 마디로 분할되고, 마디는 서로 독립적으로 회동 가능하도록 복수의 관절을 통해 연결될 수 있다. 이에 따라, 로봇 제어부(240)는 판단된 주변 상황에 대한 분석결과에 기초하여 복수의 관절을 제어하여 현재 상황에 대응하는 문자의 초성 또는 알파벳 이니셜에 대응하는 동작을 취하도록 제어할 수 있다.In particular, the plurality of robot arms 110 of the mannequin robot 100 of the present invention are each divided into two or more segments, and the segments may be connected through a plurality of joints so that they can rotate independently of each other. Accordingly, the robot control unit 240 may control a plurality of joints based on the analysis result of the determined surrounding situation to take an action corresponding to the initial consonant of the letter or alphabet initial corresponding to the current situation.
뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 마네킹 로봇(100)의 로봇 암(110)은 각각 경광봉(120)과 전기적으로 연결되어 있어서, 제어장치(200)에 의해 경광봉(120)의 색상 및 점멸 주기를 함께 제어할 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, the robot arm 110 of the mannequin robot 100 is electrically connected to the light bar 120, so that the light bar 120 is controlled by the control device 200. Color and blinking cycle can be controlled together.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제어장치(200)는, 자동 수신호 시스템의 원활한 운영, 관리를 위한 다양한 기능을 더 제공할 수 있고, 이를 위한 구성부를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, the control device 200 may further provide various functions for smooth operation and management of the automatic hand signal system, and may further include a component for this.
상세하게는, 제어장치(200)는 정보통신망을 통해 기 등록한 사용자 단말(300)이 접속하면, 검출신호와 주변 상황을 텍스트 및 이미지 형태로 전송하는 장치 관리부(250) 및, 태양광 모듈(420)과 연결되어 보조 전원을 입력받는 하나 이상의 전원공급 수단 또는, LED 패널(410)과 연결되어 주변상황에 대응하는 텍스트 또는 이미지를 LED 패널(410)에 전송하는 정보 송신 수단을 갖는 외부장치 확장부(260)를 포함할 수 있다.In detail, the control device 200 includes a device manager 250 that transmits detection signals and surrounding situations in the form of text and images when a pre-registered user terminal 300 connects through an information and communication network, and a solar module 420. ) and an external device expansion unit having one or more power supply means that receive auxiliary power, or an information transmission means that is connected to the LED panel 410 and transmits text or images corresponding to the surrounding situation to the LED panel 410. It may include (260).
장치 관리부(250)는 시스템 관리자에 의한 제어장치(200)의 관리가 용이하도록 지원하는 것으로, 시스템 관리자는 제어장치(200) 근처 또는 원격지에서 정보통신망을 통해 자신이 보유한 스마트폰, 태블릿PC 등을 이용하여 제어장치(200)에 접속 시도 할 수 있고, 장치 관리부(250)는 저장소(235)에 저장된 관리자 정보를 참조하여, 접속한 관리자의 사용권한을 확인 및 접속을 승인할 수 있다.The device management unit 250 supports the easy management of the control device 200 by the system administrator. The system manager can use his/her smartphone, tablet PC, etc. through an information and communication network near or at a remote location near the control device 200. An attempt can be made to connect to the control device 200, and the device management unit 250 can refer to the administrator information stored in the storage 235 to check the usage rights of the connected administrator and approve the connection.
그리고, 장치 관리부(250)는 접속 승인된 사용자 단말(300)에 현재 마네킹 로봇(100)의 구동과 관련된 파라미터 등을 비롯하여, 그 구동 상태에 관한 정보를 송신할 수 있고, 사용자 단말(300)은 송신된 정보를 표시하여 관리자가 원격지에서도 해당 구역의 현재 상태를 용이하게 확인할 수 있도록 한다.In addition, the device manager 250 may transmit information about the current operation status of the mannequin robot 100, including parameters related to the current operation of the mannequin robot 100, to the user terminal 300 for which access has been approved, and the user terminal 300 The transmitted information is displayed so that the administrator can easily check the current status of the area even from a remote location.
또한, 사용자 단말(300)은 마네킹 로봇(100)의 제어에 대한 각종 파라미터를 설정할 수 있고, 장치 관리부(250)는 변경된 내용을 입력받아 저장소(235)에 저장된 파라미터 등을 갱신할 수 있다.Additionally, the user terminal 300 can set various parameters for controlling the mannequin robot 100, and the device manager 250 can receive changed information and update parameters stored in the storage 235.
또한, 장치 관리부(250)는 센서(150)로부터 현재 수신한 검출신호를 사용자 단말(300)에 제공함으로써, 관리자가 마네킹 로봇(100)의 구동 상태 뿐만 아니라, 해당 구역의 현재 상황, 도로의 교통량 등을 확인할 수 있도록 지원할 수 있다.In addition, the device manager 250 provides the detection signal currently received from the sensor 150 to the user terminal 300, so that the manager can check not only the driving status of the mannequin robot 100, but also the current situation in the area and traffic volume on the road. We can assist you in checking, etc.
외부장치 확장부(260)는 마네킹 로봇(100)을 제외한 자동 수신호 시스템의 구동을 지원하는 각종 외부장치와의 연결 및 동기화 기능을 제공할 수 있다. The external device expansion unit 260 can provide connection and synchronization functions with various external devices that support the operation of the automatic hand signal system except for the mannequin robot 100.
외부장치 확장부(260)는, 정보 송수신 수단 및 전원 공급 수단을 포함할 수 있고, 공지의 RS-232 시리얼 포트, USB 포트 등으로 LED 패널(410)을 비롯하여 태양광 모듈(420)과 전기적으로 연결되어 이를 통해 LED 패널(410)에 현재 표시되어야 할 텍스트 또는 이미지 등의 정보를 송신할 수 있다. 또한, 외부장치 확장부(260)는 태양광 모듈(420)로부터 발생한 보조 전원을 입력받아 계통 이외의 구동 전원을 확보할 수 있다.The external device expansion unit 260 may include an information transmission/reception means and a power supply means, and is electrically connected to the solar module 420 including the LED panel 410 through a known RS-232 serial port, USB port, etc. It is connected and can transmit information such as text or images to be currently displayed on the LED panel 410 through this. Additionally, the external device expansion unit 260 can receive auxiliary power generated from the solar module 420 and secure driving power outside the system.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 수신호 시스템은, 정보통신망을 통해 외부의 정보 제공 시스템과 연결될 수 있고, 외부장치 확장부(260)는 이러한 정보 제공 시스템과 연계하여 그로부터 전송되는 각종 정보, 일례로서, 뉴스, 날씨, 이후 교통 상황 등에 대한 정보를 LED 패널(410)을 통해 표시할 수 있다.In addition, the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention can be connected to an external information provision system through an information and communication network, and the external device expansion unit 260 is connected to this information provision system and various information transmitted therefrom, As an example, information about news, weather, traffic conditions, etc. can be displayed through the LED panel 410.
또한 본 발명의 일 실시예에 따르면, LED 패널(410)은 제어장치(200)의 제어에 따라 경광봉(120)과 동기화된 색상 또는 점멸주기로 텍스트 또는 이미지를 표시할 수 있다. 일례로서, 경광봉이 0.5 초 주기로 적색 점멸한다고 할 때, LED 패널(410)은 이와 동일한 주기 및 색상으로 텍스트를 점멸 표시할 수 있으며, 전술한 경광봉(120)과 연계된 문자, 일례로서, 경광등이 문자 초성을 나타낸다고 하면, LED 패널(410)을 해당 문자 전체를 표시하거나, 초성을 제외한 자음, 중성 또는 종성을 표시할 수 있다.Additionally, according to one embodiment of the present invention, the LED panel 410 may display text or images in a color or blinking cycle synchronized with the light stick 120 under the control of the control device 200. As an example, when the light stick flashes red at a cycle of 0.5 seconds, the LED panel 410 can display text by blinking at the same cycle and color, and the text associated with the light stick 120 described above, as an example, a warning light When representing the initial consonant of this letter, the LED panel 410 can display the entire corresponding letter, or can display consonants, middle consonants, or final consonants excluding the initial consonant.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템이 제공하는 수신호의 예시를 통해 본 발명의 기술적 사상을 상세히 설명한다.Hereinafter, the technical idea of the present invention will be described in detail through examples of hand signals provided by an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템이 제공하는 수신호의 형태를 예시한 도면이다.Figure 4 is a diagram illustrating the form of a hand signal provided by an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템은, 다관절 로봇 암을 탑재한 마네킹 로봇을 통해 작업 구역을 진입하는 차량에게 보다 식별력 있는 알림 내지 경고신호를 보내는 것을 특징으로 하며, 기존 수신호를 위한 마네킹 로봇이 발광 또는 점멸하는 경광봉을 단순 흔드는 형태가 아닌, 문자 또는 기호, 일례로서 문자의 초성 또는 알파벳 이니셜과 유사한 동작을 취하도록 제어됨에 따라 보다 식별력 있는 수신호를 제공할 수 있다.Referring to FIG. 4, the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention is characterized by sending a more distinctive notification or warning signal to a vehicle entering the work area through a mannequin robot equipped with an articulated robot arm, As the mannequin robot for existing hand signals is controlled to take actions similar to letters or symbols, such as the initial consonants of letters or alphabet initials, rather than simply shaking a light-emitting or flashing light stick, it can provide more distinctive hand signals. .
예를 들어, 현재 도로 상황이 일반적인 경우, 두 관절을 비롯하여 경광봉과의 조인트 부분을 120°이하로 모두 일정각도로 조절함으로써, '통과'의 의미에 대응하는 동작 또는 기호 'O'를 상징하는 수신호를 표시할 수 있다(a).For example, if the current road conditions are normal, the two joints and the joint with the light stick are all adjusted to a certain angle below 120°, thereby creating a motion corresponding to the meaning of 'passing' or a hand signal symbolizing the symbol 'O'. can be displayed (a).
또한, 작업 구역으로의 차량 진입을 통제하기 위해, 두 경광봉을 교차하는 형태로 로봇 암을 구동함으로써, '일단멈춤'의 의미에 대응하는 동작 또는 기호 'X'를 표시할 수 있다(b).In addition, in order to control vehicle entry into the work area, the robot arm can be driven in the form of crossing two light bars to display the action or symbol 'X' corresponding to the meaning of 'stop' (b) .
기타, 직관적이지는 않을 수 있으나, 현재 상황을 상징적으로 나타내는 동작으로서, 좌우 로봇 암이 45°각도의 사선을 중심으로 반전되도록 다관절의 각도 및 경광봉의 조인트 각도를 조절하여 '슬로우'의 의미에 대응하는 동작 또는 문자 'S'를 표시할 수 있다.In addition, it may not be intuitive, but as a movement that symbolically represents the current situation, the angle of the multi-joints and the joint angle of the light bar are adjusted so that the left and right robot arms are reversed around a 45° diagonal line, thereby adjusting the meaning of 'slow'. The corresponding action or letter 'S' can be displayed.
이외에도, 로봇 암의 각도 조절을 통해 다양한 형태의 문자, 기호 등을 나타낼 수 있으며, 이에 운전자는 마네킹 로봇의 단순 동작의 반복과 대비하여 현재 주변 상황을 보다 용이하고 주의를 기울이게 되어 예상치 못한 사고의 발생을 최소할 수 있다.In addition, various types of letters, symbols, etc. can be displayed by adjusting the angle of the robot arm, which allows the driver to more easily and attentive to the current surrounding situation compared to the repetition of simple movements of the mannequin robot, which can lead to unexpected accidents. can be minimized.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 구동방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, a method of driving an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention will be described in detail.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 구동 방법을 나타낸 도면이다. 이하의 설명에서 각 단계별 실행주체는 별도의 기재가 없더라도, 전술한 본 발명의 자동 수신호 시스템 및 그 구동부가 된다.Figure 5 is a diagram showing a method of driving an automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention. In the following description, the executor of each step is the automatic hand signal system of the present invention and its driving unit described above, even if not separately described.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자동 수신호 시스템의 구동방법은, 제어장치가 마네킹 로봇을 초기 구동하는 단계(S100), 센서가 작업 구역을 중심으로 일정 범위내에 설치되고, 주변 및 작업 구역으로 접근하는 차량을 촬영하는 단계(S110), 제어장치가 센서로부터 검출된 검출신호를 전송받아 현재 주변 상황을 판단하는 단계(S120) 및, 제어장치가 주변 상황에 따라 마네킹 로봇의 로봇 암의 동작을 변경하는 단계(S130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the driving method of the automatic hand signal system according to an embodiment of the present invention includes a step (S100) in which the control device initially drives the mannequin robot, a sensor is installed within a certain range centered on the work area, and the surrounding and A step of photographing a vehicle approaching the work area (S110), a step of the control device receiving a detection signal detected from a sensor and determining the current surrounding situation (S120), and a step of the control device controlling the robot arm of the mannequin robot according to the surrounding situation. It may include a step (S130) of changing the operation of .
먼저, 관리 대상 작업 구역의 도로변에 본 발명의 마네킹 로봇, 센서 및 제어장치를 설치한 후, 제어장치가 구동됨에 따라 마네킹 로봇을 초기 구동하는 단계(S100)로서, 제어장치는 내부 저장소를 참조하여 초기 설정된 파라미터에 따라 제어신호를 생성하여 마네킹 로봇의 로봇 암 및, 경광봉을 구동함으로써 일반모드의 수신호를 표시한다.First, the mannequin robot, sensor, and control device of the present invention are installed on the roadside of the work area to be managed, and then the mannequin robot is initially driven as the control device is driven (S100). The control device refers to the internal storage and A control signal is generated according to the initially set parameters to drive the robot arm and light stick of the mannequin robot to display a hand signal in normal mode.
다음으로, 센서가 작업 구역을 중심으로 일정 범위내에 설치되고, 주변 및 작업 구역으로 접근하는 차량을 촬영하는 단계(S110)에서는, 마네킹 로봇 주변에 설치되며, 제어장치와 연결된 센서가 감시대상인 도로, 차량 진입을 촬영하고, 그 촬영된 결과인 검출신호를 실시간으로 제어장치에 송신하게 된다.Next, sensors are installed within a certain range around the work area, and in the step (S110) of photographing the surrounding area and vehicles approaching the work area, sensors installed around the mannequin robot and connected to the control device are monitored, such as roads, Vehicle entry is photographed, and the resulting detection signal is transmitted to the control device in real time.
다음으로, 제어장치가 센서로부터 검출된 검출신호를 전송받아 현재 주변 상황을 판단하는 단계(S120)는, 주변의 센서로부터 실시간으로 촬영된 검출신호를 분석하여 현재 도로 및 차량 상황을 판단하는 단계이다. 제어장치의 상황 판단부는 분석로직에 따라 분석을 수행하고, 그 결과를 로봇 제어부에 입력함으로써 마네킹 로봇을 제어하도록 한다.Next, the step (S120) in which the control device receives the detection signal detected from the sensor and determines the current surrounding situation is a step in which the current road and vehicle situation is determined by analyzing the detection signal captured in real time from the surrounding sensor. . The situation determination unit of the control device performs analysis according to analysis logic and inputs the results to the robot control unit to control the mannequin robot.
만약, S120 단계에서 이전과 도로 상에 변동사항이 없거나, 평균적인 차량 이동만 검출되었다면, 전술한 S100 단계 내지 S110 단계를 반복 수행하게 되며, 그렇지 않은 경우 이하의 S130 단계를 진행할 수 있다.If there is no change on the road compared to before in step S120 or only average vehicle movement is detected, the above-described steps S100 to S110 are repeated. Otherwise, step S130 below can be performed.
그리고, 제어장치가 주변 상황에 따라 마네킹 로봇의 로봇 암의 동작을 변경하는 단계(S130)에서는, 로봇 제어부가 검출신호의 분석결과에 따라 이전보다 일정 수준 이상 교통량이 증가하거나, 작업 구역으로 진입하려는 차량이 발생하거나, 기타 변동 상황이 발생한 경우, S120 단계의 분석결과에 따라 마네킹 로봇의 수신호 변경이 요구되며, 이에 현재 초기 구동중인 로봇 암에 변경된 동작이 반영된 제어신호를 생성하여 마네킹 로봇에 전송함으로써, 접근하는 차량의 운전자에게 현재 상황을 직관적으로 알려주게 된다.In addition, in the step (S130) where the control device changes the operation of the robot arm of the mannequin robot according to the surrounding situation, the robot control unit detects that traffic volume increases by a certain level or more than before or attempts to enter the work area according to the analysis result of the detection signal. When a vehicle or other change occurs, a change in the hand signal of the mannequin robot is required according to the analysis result in step S120. Accordingly, a control signal reflecting the changed motion in the robot arm currently in initial operation is generated and transmitted to the mannequin robot. , the driver of the approaching vehicle is intuitively informed of the current situation.
또한, 이러한 현재 상황은 마네킹 로봇 뿐만 아니라, 설치된 LED 패널 등을 통해 표시함으로써, 운전자에게 보다 식별력 있는 신호를 제공할 수 있다.Additionally, this current situation can be displayed not only through the mannequin robot but also through the installed LED panel, providing a more discerning signal to the driver.
상기한 설명에 많은 사항이 구체적으로 기재되어 있으나 이것은 발명의 범위를 한정하는 것이라기보다 바람직한 실시예의 예시로서 해석되어야 한다. 따라서, 발명은 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위에 균등한 것에 의하여 정하여져야 한다.Although many details are described in detail in the above description, this should be interpreted as an example of a preferred embodiment rather than limiting the scope of the invention. Therefore, the invention should not be determined by the described embodiments, but by the scope of the patent claims and their equivalents.
10 : 도로 50 : 차량
70 : 도로 구조물 100 : 마네킹 로봇
110 : 로봇 암 120 : 경광봉
130 : 엑추에이터 150 : 센서
200 : 제어장치 210 : 제1 통신부
220 : 제2 통신부 230 : 상황 판단부
235 : 저장소 240 : 로봇 제어부
250 : 장치 관리부 260 : 외부장치 확장부
300 : 사용자 단말 410 : LED 패널
420 : 태양광 모듈10: road 50: vehicle
70: Road structure 100: Mannequin robot
110: robot arm 120: light stick
130: Actuator 150: Sensor
200: Control device 210: First communication unit
220: Second communication unit 230: Situation judgment unit
235: storage 240: robot control unit
250: Device management unit 260: External device expansion unit
300: User terminal 410: LED panel
420: solar module
Claims (6)
상기 작업 구역을 중심으로 일정 범위내에 설치되고, 주변 및 상기 작업 구역으로 접근하는 차량을 촬영하는 하나 이상의 센서;
상기 마네킹 로봇 및 센서와 전기적으로 연결되고, 상기 센서로부터 검출된 검출신호를 전송받아 현재 주변 상황을 판단하고, 주변 상황에 따라 상기 마네킹 로봇의 로봇 암의 동작을 변경하는 제어장치; 및
상기 마네킹 로봇과 인접하여 설치되고, 상기 제어장치와 전기적으로 연결되어 입력되는 텍스트 정보에 따라 설정된 텍스트 및 색상을 표시하는 복수의 LED가 탑재되는 하나 이상의 LED 패널을 포함하고,
상기 제어장치는,
상기 마네킹 로봇에 탑재되는 엑추에이터와 연결되고, 상기 마네킹 로봇의 동작과 경광봉의 발광 색상 및 점멸 주기를 제어하는 제어신호를 전송하는 제1 통신부;
상기 센서와 유선 또는 무선으로 연결되고, 상기 검출신호를 실시간으로 수신하는 제2 통신부;
수신한 검출신호에 기초하여 접근하는 차량의 속도 및 대수를 식별하고, 위험여부를 포함하는 상기 주변 상황을 판단하는 상황 판단부;
판단된 주변 상황에 대응하여 상기 제어신호를 생성하고, 상기 제1 통신부를 통해 상기 마네킹 로봇에 전송하는 로봇 제어부; 및
상기 LED 패널과 연결되어 주변상황에 대응하는 텍스트 또는 이미지를 상기 LED 패널에 전송하는 정보 송신 수단을 갖는 외부장치 확장부를 포함하고,
상기 LED 패널은,
상기 제어장치의 제어에 따라 상기 경광봉과 동기화된 색상 및 점멸주기로 텍스트 또는 이미지를 표시하고,
상기 로봇 제어부는,
주변 상황에 따라, 상기 복수의 관절을 제어하여 현재 상황에 대응하는 문자의 초성 또는 알파벳 이니셜에 대응하는 동작을 취하도록 제어하되, 상기 도로가 일반적인 상황시, 두 관절 및 경광봉과의 조인트 부분을 120°이하가 되도록 일정각도로 조절하여 기호 'O'를 상징하는 수신호를 표시하고,
상기 작업 구역으로의 차량 진입 통제시, 두 경광봉을 교차하는 형태로 구동 기호 'X'를 표시하고,
기타 상황시, 좌우 로봇 암이 45°각도의 사선을 중심으로 반전되도록 다관절의 각도 및 경광봉의 조인트 각도를 조절하여 문자 'S'를 표시하는 것인, 자동 수신호 시스템.A plurality of rotatable robot arms installed on a road adjacent to a work area and coupled with a light bar that blinks at regular intervals - the robot arm is each divided into two or more nodes, and the nodes have a plurality of joints so that they can rotate independently of each other. Connected via - one or more mannequin robots carrying a;
One or more sensors installed within a certain range around the work area and photographing surrounding areas and vehicles approaching the work area;
A control device that is electrically connected to the mannequin robot and the sensor, receives a detection signal detected from the sensor, determines the current surrounding situation, and changes the operation of the robot arm of the mannequin robot according to the surrounding situation; and
It is installed adjacent to the mannequin robot, and is electrically connected to the control device and includes at least one LED panel equipped with a plurality of LEDs that display text and colors set according to input text information,
The control device is,
A first communication unit connected to an actuator mounted on the mannequin robot and transmitting a control signal to control the operation of the mannequin robot and the light emitting color and flashing cycle of the light stick;
a second communication unit connected to the sensor by wire or wirelessly and receiving the detection signal in real time;
a situation determination unit that identifies the speed and number of approaching vehicles based on the received detection signal and determines the surrounding situation, including whether there is danger;
a robot control unit that generates the control signal in response to the determined surrounding situation and transmits it to the mannequin robot through the first communication unit; and
An external device expansion unit connected to the LED panel and having information transmission means for transmitting text or images corresponding to surrounding conditions to the LED panel,
The LED panel is,
Displaying text or images in color and flashing cycle synchronized with the light stick according to the control of the control device,
The robot control unit,
Depending on the surrounding situation, the plurality of joints are controlled to take an action corresponding to the initial consonant of the letter or alphabet initial corresponding to the current situation. However, when the road is in a general situation, the joint portion with the two joints and the light pole is 120 By adjusting the angle to a certain angle so that it is below °, a hand signal symbolizing the symbol 'O' is displayed.
When controlling vehicle entry into the work area, a drive symbol 'X' is displayed in the form of crossing two light sticks,
In other situations, an automatic hand signal system that displays the letter 'S' by adjusting the angle of the multi-joints and the joint angle of the light stick so that the left and right robot arms are reversed around a diagonal line of 45° angle.
상기 제어장치는,
정보통신망을 통해 기 등록한 사용자 단말이 접속하면, 상기 검출신호와 주변 상황을 텍스트 및 이미지 형태로 전송하는 장치 관리부
를 포함하는 자동 수신호 시스템.According to claim 1,
The control device is,
When a previously registered user terminal connects through an information and communications network, a device management unit that transmits the detection signal and surrounding situation in the form of text and images
Automatic hand signal system including.
상기 마네킹 로봇과 인접하여 설치되고, 구동 전원을 생성하여 상기 마네킹 로봇 및 제어장치에 공급하는 하나 이상의 태양광 모듈
을 더 포함하는 자동 수신호 시스템.According to claim 1,
One or more solar modules installed adjacent to the mannequin robot and generating driving power to supply to the mannequin robot and control device.
An automatic hand signal system further comprising:
상기 외부장치 확장부는,
상기 태양광 모듈과 연결되어 보조 전원을 입력받는 하나 이상의 전원공급 수단을 더 포함하는 자동 수신호 시스템.According to claim 4,
The external device expansion unit,
An automatic hand signal system further comprising one or more power supply means connected to the solar module and receiving auxiliary power.
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---|---|---|---|
KR1020230051626A KR102580128B1 (en) | 2023-04-19 | 2023-04-19 | Automatic hand signal system |
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KR1020230051626A KR102580128B1 (en) | 2023-04-19 | 2023-04-19 | Automatic hand signal system |
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---|---|
KR102580128B1 true KR102580128B1 (en) | 2023-09-20 |
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KR1020230051626A KR102580128B1 (en) | 2023-04-19 | 2023-04-19 | Automatic hand signal system |
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2023
- 2023-04-19 KR KR1020230051626A patent/KR102580128B1/en active IP Right Grant
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