KR20080096885A - 차선 이탈 감지 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 주행중 양측 사각지대(블라인드 코너)의 차선(= 백선)을 보다 명확하게 감지하여, 감지된 차선을 블라인드 코너 모니터에 디스플레이함으로써, 운전자가 차량이 양쪽 차선내에서 주행하는지 또는 차선을 이탈하여 주행하는지를 시각적으로 인식할 수 있도록 한 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.

이를 위해, 본 발명은 차량의 프런트 그릴 부위에 설치되는 돌출 설치되는 카메라 커버와, 상기 카메라 커버의 앞단 양측부에 형성된 카메라 창과, 상기 카메라 커버의 내부에서 카메라 창을 향하여 장착되는 프리즘과, 상기 카메라 커버의 내부에서 프리즘 뒤쪽에 장착되는 렌즈와, 상기 카메라 커버의 내부에서 렌즈의 뒤쪽에 장착되는 촬상 디바이스로 구성된 블라인드 코너용 카메라와; 상기 촬상 디바이스와 신호 교환 가능하게 연결되는 화상처리부와; 상기 화상처리부와 신호 교환 가능하게 연결되면서 차실내의 운전석 전면쪽에 장착되는 블라인드 코너용 모니터; 를 포함하여 구성되는 차선 이탈 감지 장치 및 방법을 제공한다.

차선 이탈, 감지 장치, 카메라, 블라인드 코너, 화상처리부

Description

차선 이탈 감지 장치 및 방법{Device and method for keeping one's lane}

도 1은 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치 및 화상촬상부를 나타내는 개략도,

도 2는 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치 및 화상촬상부의 외관을 나타내는 사시도,

도 3 및 도 4는 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 방법을 설명하는 그래프,

도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치의 동작 관계를 설명하는 개략도,

도 7은 종래기술로서, 차선을 인식하는 차선 이탈 경보 장치 또는 레인 키프(lane keep) 시스템을 설명하는 개략도,

도 8은 또 다른 종래 기술로서, 브랜드 코너 모니터 시스템을 설명하는 개략도,

도 9는 본 발명에 따른 차선 이탈 감지를 위한 촬상장치의 실시예를 설명하는 개략도,

도 10은 도 9의 촬상장치에 의한 차선이탈검지동작을 설명하는 동작흐름도,

도 11은 또 다른 종래 기술로서, 차량의 측면부로부터 직근 거리(가장 가까 운 거리)에 있는 노면상의 차선을 촬영하는 촬상장치를 설명하는 개략도,

도 12는 또 다른 종래 기술로서, 차량의 측면부로부터 직근 거리(가장 가까운 거리)에 있는 노면상의 차선을 촬영하는 다른 촬상장치를 설명하는 개략도.

도 13은 도 11 또는 도 12의 찰상장치에 의한 차선 이탈 감지 동작이 이루어지는 것을 설명하는 동작흐름도.

도 14는 NTSC 규격에 의한 화상의 전송 방식을 설명하는 도면.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 카메라 커버 12 : 카메라 창

14 : 프리즘 16 : 렌즈

18 : 촬상 디바이스 20 : 화상처리부

22 : 블라인드 코너용 모니터 100 : 블라인드 코너용 카메라

본 발명은 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 주행중 양측 사각지대(블라인드 코너)의 차선(= 백선)을 감지하여, 감지된 차선을 블라인드 코너 모니터에 디스플레이하고, 차선 이탈시 경보함으로써, 운전자가 차량이 양쪽 차선내에서 주행하는지 또는 차선을 이탈하여 주행하는지를 시각적 및 청각적으로 인식할 수 있도록 한 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 관한 것이 다.

종래 기술로서, 프런트 카메라 또는 리어 뷰 카메라로 촬영한 영상을 화상 처리하는 것에 의해 차선을 인식하는 차선 이탈 경보 장치 또는 레인 키프(lane keep) 시스템이 제안되고 있다(도 7 참조).

또 다른 종래 기술로서, 차량의 프런트 그릴 중앙부에 카메라를 설치하고, 전방을 볼 수 없는 교차점 또는 T자형 교차로 등으로 접근하는 차량이나 자전거, 통행인의 확인을 보조하는 브랜드 코너 모니터 시스템이 제안되고 있다(도 8 참조).

이러한 종래기술은 공통적 문제점은 다음과 같다.

1) 차선 감지를 위한 화상 인식 처리 기술은 일반적으로, 2치화(値化)→ 영상의 윤곽이나 곡선의 에지 추출→ 호크(hough) 변환 방법, 인공지능에 의한 차선 추출 방법, 차량 상방시에의 시점 변환 처리에 의한 차선 추출법 등이 있지만, 어느 방식도 계산량이 많은 단점이 있다.

2) 야간 주행시, 대향차의 전조등 불빛(헤드라이트)에 따른 자기 차량 카메라에 헐레이션(Halation) 현상이 일어나고, 그에 따라 차선의 감지를 어렵게 하는 단점이 있다.

3) 야간 주행시, 리어 뷰 카메라의 경우에는 차선을 조사하는 별도의 조명수단(라이트)이 없기 때문에, 차선을 명료하게 촬영하는데 어려움이 있다.

4) 우천시, 카메라에 물방울이 묻게 되고, 이로 인하여 카메라의 차선 인식이 저하되는 단점이 있다.

또 다른 종래 기술로서, 도 11에 도시된 바와 같이 차량의 측면부에 인접한 노면상의 차선을 감지하기 위하여 차량의 전방쪽에 프리즘과 촬상소자가 전후방향을 따라 서로 수평을 이루며 장착된 상태에서, 우측방 화상과 좌측방 화상이 프리즘을 통하여 촬상소자에서 촬영되는 방법이 있다.

그러나, 도 11에 도시된 차선 감지 장치는 차량의 측면부에서 바로 인접한(직근(直近)) 차선이 화각(畵角) 범위를 넘는 경우가 있으며, 이러한 방법으로는 차량 직근의 노면에 존재하는 차선을 촬영하기가 곤란한 경우가 있다.

또 다른 종래 기술로서, 도 12에 도시된 바와 같이 차량의 측면부에 인접한 노면상의 차선을 감지하기 위하여 차량의 전방쪽에 프리즘과 촬상소자가 전후방향을 따라 서로 일정 각도로 기울어지게 장착된 상태에서, 우측방 화상과 좌측방 화상이 프리즘을 통하여 촬상소자에서 촬영되는 방법이 있다.

그러나, 도 12에 도시된 차선 감지 장치는 프리즘과 촬상소자가 전후방향을 따라 서로 일정 각도로 기울어지게 함으로써, 차량의 직근 노면에 존재하는 차선을 촬영하는 것은 가능하나, 촬영되는 차선이 화상에 대해 수평이 아니게 되므로 화상 처리 최적화가 곤란한 단점이 있다.

또한, 도 11 또는 도 12에 도시된 차선 감지 장치는 도 13의 흐름도에서 보는 바와 같이, 화상입력→ 화상기억영역에 모든 화면을 저장→ 직선부 추출 연산→ 백선 위치정보에 변환 등의 제어를 통하여 그 동작 흐름이 이루어지는 바, 화상 정보의 송신 순서와 처리를 수행하는 차선의 방향이 다르므로 화상 전체를 일시적으로 기억하는 기억영역이 필요한 단점이 있다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 프리즘 등을 이용하여 차량의 좌우방향 즉, 블라인드 코너 영역을 촬영 가능한 블라인드 코너용 카메라를 차량의 프런트 그릴부위에 설치하고, 그 촬영된 좌우측 차선을 차실내의 블라인드 코너 모니터를 통하여 수평으로 디스플레이하고, 차선 이탈시 경보함으로써, 운전자가 차량이 양쪽 차선내에서 주행하는지 또는 차선을 이탈하여 주행하는지를 시각적 및 청각적으로 인식할 수 있도록 한 차선 이탈 감지 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차선 이탈 감지 장치는: 차량의 프런트 그릴 부위에 설치되는 돌출 설치되는 카메라 커버와, 상기 카메라 커버의 앞단 양측부에 형성된 카메라 창과, 상기 카메라 커버의 내부에서 카메라 창을 향하여 장착되는 프리즘과, 상기 카메라 커버의 내부에서 프리즘 뒤쪽에 장착되는 렌즈와, 상기 카메라 커버의 내부에서 렌즈의 뒤쪽에 장착되는 촬상 디바이스로 구성된 블라인드 코너용 카메라와; 상기 촬상 디바이스와 신호 교환 가능하게 연결되는 화상처리부와; 상기 화상처리부와 신호 교환 가능하게 연결되면서 차실내의 운전석 전면쪽에 장착되는 블라인드 코너용 모니터; 를 포함하여 구성되어, 차량의 양쪽 블라인드 코너 영역에 있는 차선이 상기 블라인드 코너용 카메라에 의하여 감 지되어 상기 블라인드 코너용 모니터에 수평으로 디스플레이될 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

바람직한 일 구현예로서, 차량 주행중 빗물 방울이 카메라 창에서 탈락되도록 상기 카메라 커버의 길이방향에 대한 카메라 창의 각도는 카메라 커버의 길이방향과 예각을 이루도록 형성된 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 차선 이탈 감지 장치는:

차량의 전방에 수평을 이루며 장착되는 편광프리즘과; 이 편광프리즘의 바로 뒤에서 상단이 앞쪽을 향하는 동시에 그 하단이 뒤쪽을 향하여 일정 각도로 기울어지게 장착되는 촬상소자와; 상기 촬상 디바이스와 신호 교환 가능하게 연결되는 화상처리부와; 상기 화상처리부와 신호 교환 가능하게 연결되면서 차실내의 운전석 전면쪽에 장착되는 블라인드 코너용 모니터; 를 포함하여 구성되어, 차량의 양쪽 블라인드 코너 영역에 있는 직근의 차선이 상기 블라인드 코너용 카메라에 의하여 감지되어 상기 블라인드 코너용 모니터에 수평으로 디스플레이될 수 있도록 한 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 차선 이탈 감지 방법은: 차량의 양쪽 블라인드 코너 영역에 대한 영상이 블라인드 코너용 카메라의 프리즘 및 렌즈를 통하여 촬상 디바이스로 입력되는 단계와; 상기 블라인드 코너 영역을 찍은 촬상 디바이스로부터 얻어진 화상 신호를 화상처리부에서 화상 처리하여, 노면상의 차선 위치를 추출하고, 그 차선 위치와 차량간의 거리를 연산하는 단계와; 상기 화상처리부로부터 연산된 좌측 및 우측의 차선 위치가 블라인드 코너 모니터에 수평선으 로 디스플레이하면서 청각적으로 경보하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

바람직한 일 구현예로서, 상기 화상처리부의 연산 단계는 블라인드 코너용 카메라의 촬상 디바이스로부터 얻어진 화상 신호를 수평방향으로 적산하여 농도 분포를 구하는 단계와; 이 농도 분포중 최대 농도는 나타내는 피크 위치로부터 차 선 위치를 추출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직한 구현예로서, 상기 화상처리부의 연산 단계는 차선 위치의 신뢰도를 높이기 위하여 촬영된 차선 폭의 크기에 따라 차량과 차선간의 거리를 판별하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세하게는, 상기 화상처리부의 차량과 차선간의 거리를 판별하는 단계는 촬영된 차선 폭이 크면 차선과 차량간의 거리가 가깝고, 촬영된 차선의 폭이 좁으면 차선과 차량간의 거리가 먼 것으로 판단하여, 차량이 차선내에 또는 차선 밖에 있는지를 판별하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.

본 발명은 차량의 양측 영역(블라인드 코너 영역)의 차선(백선) 위치 및 차량과 차선간의 거리를 감지하되, 야간 주행시 대향차의 전조등 불빛(헤드라이트)에 따른 카메라의 헐레이션(Halation) 현상을 방지하면서 차선을 명료하게 촬영할 수 있으며, 우천시에는 카메라에 묻은 물방울이 용이하게 제거될 수 있으며, 차량이 차선내에 있는지, 차선을 이탈했는지의 여부를 용이하게 감지할 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.

첨부한 도 1은 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치 및 화상촬상부를 나타내는 개략도이고, 도 2는 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치 및 화상촬상부의 외관을 나타내는 사시도이다.

본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치의 구성중 블라인드 코너용 카메라(100)가 차량의 프런트 그릴 부위에 설치된다.

보다 상세하게는, 상기 블라인드 코너용 카메라(100)의 골격을 이루는 케이스 형태의 카메라 커버(10)의 전단부가 차량의 프런트 그릴로부터 돌출되는 상태가 되도록 한다.

특히, 상기 카메라 커버(10)의 전단부 양측면에는 카메라 창(12)이 형성되는데, 이 카메라 창(12)의 각도는 상기 카메라 커버(10)의 전후 길이방향에 대하여 예각을 이루도록 형성된다.

즉, 상기 한 쌍의 카메라 창(12)은 앞쪽에서 뒤쪽으로 갈수록 안쪽에서 바깥쪽으로 경사진 형태로 형성된다.

따라서, 우천시 상기 카메라 창(12)에 빗물 등의 물방울이 묻게 되더라도, 주행중 전방에서 불어오는 바람의 세기에 의하여 물방울이 손쉽게 제거될 수 있다.

상기 카메라 커버(10)의 내부에는 차체 전후방향을 기준으로 앞쪽에서부터 프리즘(14), 렌즈(16), 촬상 디바이스(18)가 차례로 배치되며 고정 장착된다.

보다 상세하게는, 상기 카메라 커버(10)의 내부에서 카메라 창(12)을 향하여 프리즘(14)이 배치되고, 이 프리즘(14) 뒤쪽에 렌즈(16)가 배치되며, 렌즈(16)의 뒤쪽에는 실제 영상을 촬영하는 촬상 디바이스(18)가 배치된다.

한편, 상기 촬상 디바이스(18)에는 화상처리부(20)가 신호 교환 가능하게 연결되는 바, 이 화상처리부(20)는 촬상 디바이스(18)에서 촬영된 영상신호를 수신하여, 차선 폭 및 차선과 차량간의 거리를 연산하는 역할을 하게 된다.

또한, 상기 화상처리부(20)에는 차실내의 운전석 전면에 장착되는 블라인드 코너용 모니터(22)와 연결되며, 이 블라인드 코너용 모니터(22)는 화상처리부(20)의 연산 결과 신호에 따라, 차선을 수평선으로 디스플레이시키게 된다.

이하, 상기와 같은 구성을 포함하는 본 발명의 차선 이탈 감지 장치에 의한 차선 이탈 감지 방법을 순차적으로 설명하기로 한다.

먼저, 주행중 차량의 양쪽 영역 즉, 블라인드 코너 영역에 대한 블라인드 코너용 카메라(100)의 촬영이 시작된다.

즉, 프리즘(14) 및 렌즈(16)를 통하여 들어오는 차량의 좌측 및 우측 블라인드 코너 영역에 대한 영상을 촬상 디바이스(18)가 실시간으로 촬영을 하게 되고, 그 영상 신호는 화상처리부(20)로 전송된다.

다음으로, 상기 촬상 디바이스(18)로부터 수신된 화상 신호를 화상처리부(20)에서 화상 처리하여, 노면상의 차선 위치 및 폭을 추출하고, 그 차선 위치와 차량간의 거리를 연산하는 단계가 진행된다.

상기 화상처리부(20)의 차선 위치를 추출하는 방법은 첨부한 도 3의 그래프에서 보는 바와 같이, 상기 촬상 디바이스(18)로부터 얻어진 화상 신호를 수평 방향으로 적산하여 농도 분포를 구하고, 이 농도 분포중 최대 농도는 나타내는 피크 위치로부터 차선 위치를 추출하고, 피크 위치의 폭을 계산하여 차선폭을 판정하게 된다.

또한, 상기 화상처리부(20)는 차선 위치의 신뢰도를 높이기 위하여 촬영된 차선 폭의 크기에 따라 차량과 차선간의 거리를 판별하게 되는데, 첨부한 도 4의 그래프에 나타낸 바와 같이 촬영된 차선 폭이 작으면 차량과 차선간의 거리는 멀고, 촬영된 차선 폭이 크면 차량과 차선간의 거리가 가까운 반비례 관계를 이용하여 판별하게 된다.

즉, 원근법에 의거하여 가까운 물체는 큰 크기로 촬영되고, 먼 물체는 작은 크기로 촬영되는 원리와 같이, 촬영된 차선 폭이 작으면 차량와 차선이 먼 거리를 유지한 상태이고, 촬영된 차선 폭이 크면 차량과 차선이 가까운 거리를 유지하고 있음을 나타낸다.

따라서, 상기 화상처리부(20)는 촬영된 차선 폭이 크면 차선과 차량간의 거리가 가까운 것으로 판정하고, 촬영된 차선의 폭이 좁으면 차선과 차량간의 거리가 먼 것으로 판정하면서, 차량이 차선내에 또는 차선 밖에 있는지를 판별하게 된다.

다음으로, 상기 화상처리부(20)로부터 수신된 연산 결과 신호에 의하여 좌측 및 우측의 차선이 블라인드 코너용 모니터(22)에 디스플레이되는 바, 좌측 및 우측 차선이 그 폭을 달리하며 수평선 형태로 디스플레이된다.

예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이 우측의 차선과 차량간의 거리가 멀면, 우측의 차선 폭은 좁게 디스플레이되고, 좌측의 차선과 차량간의 거리가 가까우면 좌측의 차선 폭은 넓게 디스플레이된다.

또한, 상기 블라인드 코너용 모니터(22)의 하단을 기준으로, 우측의 차선과 차량간의 거리가 멀면 우측의 차선은 위쪽으로 이동되며 디스플레이되고, 좌측의 차선은 아래쪽(블라인드 코너용 모니터의 하단쪽)으로 이동되며 디스플레이된다.

결국, 각 차선과 차량간의 거리에 따라 좌측 및 우측의 차선은 그 폭을 달리하며 상하로 이동되면서 블라인드 코너용 모니터(22)에 디스플레이되어, 운전자는 차선의 위치 및 이탈 정보를 용이하게 인식할 수 있게 된다.

물론, 좌측 및 우측 차선과 차량간의 거리가 동일하다면 좌우측의 차선은 동일한 높이를 유지하며 디스플레이된다.

다른 실시예로서, 상기 블라인드 코너용 모니터(22)에 디스플레이되는 차선을 휘도를 달리하여 표시할 수 있으며, 예를들어 좌측 차선이 차량과 원거리로 유지되면 낮은 휘도로 표시하고, 우측 차선이 차량과 근거리로 유지되면 높은 휘도로 표시하여, 차선의 위치 및 이탈 정보를 운전자가 용이하게 인식할 수 있게 된다.

한편, 야간 주행시 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치의 카메라쪽으로 반대편 차선에서 다가오는 대향 차량의 전조등 불빛이 비추게 되더라도, 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명의 카메라는 차량의 양쪽 블라인드 코너 영역을 촬영하게 되므로, 별 영향을 받지 않게 되며, 결국 카메라의 헐레이션(Halation) 현상을 방지할 수 있다.

여기서, 본 발명의 차선 이탈 감지 장치에 대한 다른 실시예를 설명하면 다음과 같다.

첨부한 도 9은 본 발명에 따른 차선 이탈 감지를 위한 촬상장치의 또 다른 실시예를 설명하는 개략도이고, 도 10은 도 9의 촬상장치에 의한 차선 이탈 감지 동작이 이루어지는 것을 설명하는 동작흐름도이다.

도 9에 도시된 바와 같이, 차량의 전방(예를들어, 프런트 그릴)에 편광프리즈과 촬상소자가 차량의 측면부으로부터 직근의 차선을 촬영할 수 있도록 장착되되, 상기 편광프리즘은 전후방향을 따라 수평을 이루며 장착되고, 상기 촬상소자는 일정 각도로 기울어지게 장착된다.

즉, 상기 촬상소자는 편광프리즘의 바로 뒤에서 상단이 앞쪽을 향하는 동시에 그 하단이 뒤쪽을 향하여 일정 각도로 기울어지게 장착되어, 차량의 측면으로부터 직근의 차선을 용이하게 촬영할 수 있다.

이에, 촬영된 화상신호는 화상처리부에서 화상 처리하여, 노면상의 차선 위치 및 폭을 추출하고, 그 차선 위치와 차량간의 거리를 연산하는 단계가 진행되어,블라인드 코너용 모니터에 수평으로 디스플레이되어진다.

보다 상세하게는, 상기 화상처리부는 화상신호를 수평방향에 적산하여 수직방향의 농도분포를 구하고, 그 농도분포의 피크 위치에서 차선 위치를 추출하여 차량 위치를 특정하는 즉, 화상 정보를 수평동기신호의 반주기마다 적산함으로써, 좌우화상의 수평방향의 농도분포를 동시에 작성할 수 있고, 또한 동화상전송규격인 NTSC 방식에 준한 방법인 수평주사방식을 이용함으로써, 모든 화면을 저장하는 기억영역을 필요로 하지 않는 회로 구성이 가능해지고, 제조원가를 절감시킬 수 있다.

여기서, 본 발명에 따른 차선이탈검지장치에 대한 또 다른 실시예를 설명하면 하기와 같다.

첨부한 도 11은 본 발명에 따른 차선이탈검지를 위한 촬상장치의 또다른 실시예를 설명하는 개략도이다.

도 11에 도시된 바와 같이, 차량 전방(예를 들면, 프런트그릴)에 평광 프리즘과 촬상소자가 차량 측면부에서부터 직근 차선을 촬영할 수 있도록 장착되고 상기 편광 프리즘과 촬상소자는 전후방향에 따라 수평을 이루도록 장치된다.

이 방법으로는, 도 11에 도시하는 촬영화상에 나타내는 바와 같이, 차선은 화상에 대해 수평방향에 촬영되나 차량 직근에 존재하는 차선을 촬영할 수가 없다.

또한, 첨부한 도 12는 본 발명에 따른 차선이탈검지를 위한 촬상장치, 첨부한 도 13의 실시예와는 또 다른 실시예를 설명하는 개략도이다.

도 12에 도시되는 바와 같이, 차량의 전방(예를 들면, 프런트그릴)에 편광프리즘과 촬상소자가 차량의 측면부에서부터 직근의 차선을 촬영할 수 있도록 장착되고 상기 편광 프리즘은 촬상소자와 평행을 이루도록 장착되어 상기 촬상소자와 편광 프리즘은 일정각도로 기울어지게 장착된다.

이 방법으로는, 도 11에 도시하는 촬상화상에 나타내는 바와 같이, 차선이 화상에 대해 경사방향에 촬영되므로 도 13에 나타내는 동작 흐름도와 같이, 화상기억영역에 모든 화면을 보존되지 않으면 차선위치를 검출할 수 없다.

이상에서 본 바와 같이, 본 발명에 따른 차선 이탈 감지 장치 및 방법에 의하면,

1) 블라인드 코너 영역을 촬영 가능한 블라인드 코너용 카메라를 차량의 프런트 그릴부위에 설치하고, 그 촬영된 좌우측 차선을 차실내의 블라인드 코너 모니터를 통하여 수평으로 디스플레이되도록 함으로써, 운전자가 차량이 양쪽 차선내에서 주행하는지 또는 차선을 이탈하여 주행하는지를 시각적으로 용이하게 인식할 수 있다.

2) 야간 주행시, 대향차의 전조등 불빛(헤드라이트)에 따른 카메라의 헐레이션(Halation) 현상을 방지할 수 있고, 별도의 조명수단 없이도 차선의 감지를 명확하게 수행할 수 있다.

3) 우천시, 카메라 창에 물방울이 묻게 되더라도, 전방의 주행풍으로 인하여 물방울이 탈락 제거되는 장점도 있다.

Claims (7)

1. 차량의 프런트 그릴 부위에 설치되는 돌출 설치되는 카메라 커버와, 상기 카메라 커버의 앞단 양측부에 형성된 카메라 창과, 상기 카메라 커버의 내부에서 카메라 창을 향하여 장착되는 프리즘과, 상기 카메라 커버의 내부에서 프리즘 뒤쪽에 장착되는 렌즈와, 상기 카메라 커버의 내부에서 렌즈의 뒤쪽에 장착되는 촬상 디바이스로 구성된 블라인드 코너용 카메라와;

   상기 촬상 디바이스와 신호 교환 가능하게 연결되는 화상처리부와;

   상기 화상처리부와 신호 교환 가능하게 연결되면서 차실내의 운전석 전면쪽에 장착되는 블라인드 코너용 모니터;

   를 포함하여 구성되어, 차량의 양쪽 블라인드 코너 영역에 있는 차선이 상기 블라인드 코너용 카메라에 의하여 감지되어 상기 블라인드 코너용 모니터에 수평으로 디스플레이될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
2. 청구항 1에 있어서, 차량 주행중 빗물 방울이 카메라 창에서 탈락되도록 상기 카메라 커버의 길이방향에 대한 카메라 창의 각도는 카메라 커버의 길이방향과 예각을 이루도록 형성된 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
3. 차량의 전방에 수평을 이루며 장착되는 편광프리즘과;

   상기 편광프리즘의 바로 뒤에서 상단이 앞쪽을 향하는 동시에 그 하단이 뒤쪽을 향하여 일정 각도로 기울어지게 장착되는 촬상소자와; 상기 촬상 디바이스와 신호 교환 가능하게 연결되는 화상처리부와;

   상기 화상처리부와 신호 교환 가능하게 연결되면서 차실내의 운전석 전면쪽에 장착되는 블라인드 코너용 모니터; 를 포함하여 구성되어,

   차량의 양쪽 블라인드 코너 영역에 있는 직근의 차선이 상기 블라인드 코너용 카메라에 의하여 감지되어 상기 블라인드 코너용 모니터에 수평으로 디스플레이될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 장치.
4. 차량의 양쪽 블라인드 코너 영역에 대한 영상이 블라인드 코너용 카메라의 프리즘 및 렌즈를 통하여 촬상 디바이스로 입력되는 단계와;

   상기 블라인드 코너 영역을 찍은 촬상 디바이스로부터 얻어진 화상 신호를 화상처리부에서 화상 처리하여, 노면상의 차선 위치를 추출하고, 그 차선 위치 및 폭과, 차선과 차량간의 거리를 연산하는 단계와;

   상기 화상처리부로부터 연산된 좌측 및 우측의 차선 위치가 블라인드 코너 모니터에 수평선으로 디스플레이되는 단계;

   로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
5. 청구항 4에 있어서, 상기 화상처리부의 연산 단계는:

   상기 블라인드 코너용 카메라의 촬상 디바이스로부터 얻어진 화상 신호를 수평방향으로 적산하여 농도 분포를 구하는 단계와;

   이 농도 분포중 최대 농도는 나타내는 피크 위치로부터 차 선 위치를 추출하는 단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
6. 청구항 4에 있어서, 상기 화상처리부의 연산 단계는:

   차선 위치의 신뢰도를 높이기 위하여 촬영된 차선 폭의 크기에 따라 차량과 차선간의 거리를 판별하는 단계;

   를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.
7. 청구항 4 또는 청구항 6에 있어서,

   상기 화상처리부의 차량과 차선간의 거리를 판별하는 단계는:

   촬영된 차선 폭이 크면 차선과 차량간의 거리가 가깝고, 촬영된 차선의 폭이 좁으면 차선과 차량간의 거리가 먼 것으로 판단하여, 차량이 차선내에 또는 차선 밖에 있는지를 판별하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 감지 방법.

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