KR20080027143A

KR20080027143A - Transfer equipment

Info

Publication number: KR20080027143A
Application number: KR1020070094300A
Authority: KR
Inventors: 타모츠 시와쿠; 카즈히로 이시카와
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2006-09-21
Filing date: 2007-09-17
Publication date: 2008-03-26
Also published as: TWI362359B; TW200827283A; JP2008074544A; KR101057624B1; CN101148237A; JP4297145B2; CN101148237B

Abstract

A transfer equipment is provided to reduce cycle time by returning an arm or a fork of a transferring machine to a horizontal position in a short time even though the arm or the fork descends from the horizontal position. A transfer equipment includes a base frame(10), a pair of supporting devices(20), a lifting rod(30), and a transferring machine(40). The base frame moves in a storehouse. The pair of supporting devices are installed on the base frame. The lifting rod is moved on each supporting device up and down. The transferring machine is installed on the lifting rod. Supporting frames(32) are installed at the base frame through a linear movement guide. The lifting rod is connected to a lower end of the supporting frame. A lower part of the supporting frame is rotatably installed at a tilt shaft fixed to the linear movement guide. A control device(60) is installed at an upper part of the supporting frame to move the upper part of the supporting frame in front and rear directions of a rolling shaft fixed to the linear movement guide.

Description

Transport device {TRANSFER EQUIPMENT}

본 발명은 다수의 선반에 대하여 공작물을 출입시키기(이송시키기) 위한 이송 장치에 관한 것으로서, 특히, 이송기의 승강을 행하는 승강대를 요동 가능하게 한 이송 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a conveying device for moving a workpiece into and out of a plurality of lathes, and more particularly, to a conveying device capable of oscillating a platform for raising and lowering a conveyer.

이러한 종류의 이송 장치, 및 이것을 구성하고 있는 승강대는 선반으로의 공작물의 출입을 행하는 이송기를 선반의 위치에 맞춰 각각 이동, 및 승강시키는 것이며, 자동화된 창고에서 대활약하고 있는 것이다. 또한, 이러한 종류의 이송 장치에서는 승강대를 매달기 위해, 도 1~도 4에 나타내는 바와 같이, 그 지주(장치)를 상기 이송 장치의 진행 방향에 대하여 전후 2개로 할 필요가 있다. 또한, 이송기는 스칼라 암이나 슬라이드 포크 등 여러가지의 것이 있고, 공작물의 종류에 따라 적절하게 선택된다.This kind of conveying apparatus and the lifting platform which comprises it move and raise and lower the feeder which carries out the workpiece | work to a lathe according to the position of a lathe, and is making an outstanding performance in an automated warehouse. Moreover, in this kind of conveying apparatus, in order to suspend a platform, as shown to FIG. 1 thru | or 4, it is necessary to make two posts back and forth with respect to the advancing direction of the said conveying apparatus. Moreover, there exist various things, such as a scalar arm and a slide fork, and a feeder is suitably selected according to the kind of workpiece.

또한, 이러한 종류의 이송 장치에 있어서는 상기 승강대를 지주 장치에 대하여 상하로 안내해야만 하지만, 공작물이 크고 또한 중량이 있는 것으로 되어 오면 이 승강대의 승강도 확실하게 행하도록 해야만 하고, 공작물의 대형화에 따라 선반도 대형화되는 것 때문에 이송기를 통해서 상기 승강대에 따른 중력 부하도 큰 것 으로 되어 오고 있다.In addition, in this kind of conveying apparatus, the platform must be guided up and down with respect to the support apparatus, but when the workpiece becomes large and heavy, the platform must be elevated as well. Due to the larger size, the gravity load along the platform has also been increased.

이러한 이송 장치에 있어서의 승강대의 안내 장치로서는 출원인의 출원인 특허문헌1에도 상세하게 서술되어 있다.As a guide apparatus of the platform in such a conveying apparatus, it is described in detail also in patent document 1 of the applicant of the applicant.

[특허문헌1] 일본 특허 공개 평6-199406, 요약[Patent Document 1] Japanese Patent Laid-Open No. 6-199406, Summary

이 특허문헌1에서는 「자동 창고의 물품 수납 효율을 높인다」는 것을 목적으로 하여 이루어진 「자동 창고의 스태커 크레인」에 관한 발명이 기재되어 있고, 이 「자동 창고의 스태커 크레인」에서는, 도 12 및 도 13에 나타내는 바와 같이, 「주행 대차와, 이 주행 대차의 1쌍의 마스트의 가이드 레일에 상하부에 설치된 전후 1쌍의 끼움지지 롤러에 의해 가이드 레일을 끼움지지함으로써 승강가능하게 된 승강대와, 이 승강대에 전후 슬라이딩 가능하게 설치된 슬라이드 포크를 갖고 있고, 상하부의 적어도 한쪽의 끼움지지 롤러군이 전후 위치 조절가능하게 이루어져 있는 자동 창고의 스태커 크레인」이라는 구성을 갖고 있는 것이다.In this patent document 1, the invention regarding the "stacker crane of an automatic warehouse" made for the purpose of "improvement of the goods storage efficiency of an automatic warehouse" is described. In this "stacker crane of an automatic warehouse," FIG. 12 and FIG. As shown in Fig. 13, "A platform that was able to be lifted and lowered by clamping the guide rail by a pair of running rollers and a pair of front and rear support rollers provided on the upper and lower parts on the guide rails of the pair of masts of the traveling cart, and the platform It has a slide fork installed so as to be slidable back and forth, and the stacker crane of the automatic warehouse which at least one clamping roller group of the upper and lower parts is made to be adjustable back and forth. "

이 특허문헌1에 기재된 「자동 창고의 스태커 크레인」은 「돌출된 슬라이드 포크는 중간 슬라이딩체를 통해서 베이스에 대하여 캔틸레버상으로 되기 때문에, 슬라이드 포크에 적재되는 물품의 중량에 대응하여 베이스, 중간 슬라이딩체 및 슬라이드 포크의 휨량 등이 변화되고, 그 결과로서, 돌출된 슬라이드 포크의 선단부의 하강량이 바뀌기 때문에, 여유를 가지고 물품 수납 선반의 상하방향의 간격을 결정해야만 하므로, 수납 효율이 저하되어 버린다」라는 종래기술의 결점을 개선한 것이며, 상기와 같이 구성함으로써, 「캔틸레버상의 슬라이드 포크(17)가 내려간 만큼(내려가는 만큼)에 대응하여 슬라이드 포크(17)를 올리도록 가동의 끼움지지 롤러(22)군을 전후로 어긋나게 하여 슬라이드 포크(17)의 선단을 물품 이송기(40)의 중량에 관계 없이 일정하게 할 수 있으므로, 최대 하강량만큼 슬라이드 포크(17)가 내려간 상태에 있어서도 물품 이송기(40)의 수납ㆍ반출을 할 수 있도록 여유를 가지고 물품 수납 선반(3)의 상하방향의 간격을 결정할 필요가 없게 된다」라는 작용을 발휘하는 것으로 된 것이다.The "stacker crane of an automatic warehouse" described in this Patent Literature 1 states that "the protruding slide fork becomes a cantilever shape with respect to the base via the intermediate sliding body, so that the base and the intermediate sliding body correspond to the weight of the article loaded on the slide fork. And the amount of deflection of the slide fork and the like, and as a result, the amount of falling of the tip end of the protruding slide fork is changed, so the clearance in the up-and-down direction of the article storage shelf must be determined with a margin. The drawback of the prior art is improved, and by constructing as mentioned above, the group of movable clamping rollers 22 which raises the slide fork 17 corresponding to as much as the slide fork 17 on a cantilever is lowered (decreases). The front and rear ends of the slide fork 17 regardless of the weight of the article feeder 40 Therefore, even if the slide fork 17 is lowered by the maximum descending amount, it is necessary to determine the interval between the article storage shelf 3 in the vertical direction with a margin so that the article feeder 40 can be stored and carried out. There will be no ".

그러나, 본 발명자의 그 후의 검토에 의하면, 승강대의 지주(장치)에 대한 연결을 「가이드 롤러와 가이드 레일」에 의해 행하는 경우, 즉 공작물이 그 만큼 큰 것이 아닌 경우에는 상기와 같은 구성으로 충분하지만, 공작물이 무겁고 큰 것으로 되어 이송 장치 전체의 크기도 커진 경우에는 상기 구성으로는 충분하지 않은 것이 판명하였다.However, according to the inventors' subsequent examination, the above configuration is sufficient when the connection to the props (devices) of the platform is performed by the "guide roller and guide rail", that is, when the workpiece is not so large. In the case where the workpiece is heavy and large and the size of the entire conveying device is also large, it has been found that the above configuration is not sufficient.

즉, 상술한 바와 같이, 무겁고 큰 공작물의 이송을 행하도록 한 이송 장치에서는 그 전체에 대해서 대형화시키지 않을 수 없게 되고, 이러한 공작물을 수납하는 선반에 대해서도 큰 것으로 되지 않을 수 없게 되고. 그렇게 되면, 이송기측의 포크 혹은 암에 대해서도 길고 큰 것으로 되어 오지만, 이들 공작물 혹은 암을 신장시켜서 공작물을 지지한 경우, 이들 포크 혹은 암의 선단이 크게 가라앉게 된다.That is, as mentioned above, the conveying apparatus which carries out heavy and large workpiece | work is forced to enlarge with respect to the whole, and becomes large also with respect to the shelf which accommodates such a workpiece | work. In this case, the fork or the arm on the conveyor side is long and large, but when the work is supported by extending the work or the arm, the tip of the fork or the arm sinks greatly.

공작물을 지지한 포크 혹은 암의 선단이 크게 가라앉으면 이것을 수평상태로 되돌려야만 하지만, 그렇게 하기 위해서는 가라앉짐량을 검지해서 이 가라앉짐량에 따라 승강대의 승강 조정을 행해야만 한다. 이러한 검지와 승강 조정은 공작물이나 이송기를 적재한 승강대를, 「가이드 롤러와 가이드 레일」을 통해서 지주 장치측에 연결하는 특허문헌1의 기술에서는, 크고 무거워진 공작물을 가이드 롤러로는 완전히 지탱할 수 없게 되고, 또한 「가이드 롤러」나 「가이드 레일」의 내구성을 보다 향상시키지 않으면 안 되게 된 것이다.If the tip of the fork or arm supporting the workpiece sinks greatly, it must be returned to the horizontal state, but in order to do so, the sinking amount must be detected and the lifting platform lift adjustment is performed according to the sinking amount. Such detection and elevating adjustment prevents the large and heavy workpieces from being completely supported by the guide rollers in the technique of Patent Literature 1, which connects the platform with the workpiece and the conveyer to the holding device side through the "guide roller and guide rail". In addition, the durability of the "guide roller" and the "guide rail" must be further improved.

한쪽, 선반에 대해서 암이나 포크의 내려감을 미리 고려해서 충분한 공간의 것으로 해 두면, 포크 혹은 암의 선단이 가라앉아 있어도 수납은 할 수 있지만, 수납되는 것이 가벼운 것인 경우에는 데드 스페이스가 생기는 것을 의미하게 되어 수용 효율이 나쁜 것으로 되지 않을 수 없는 것이다.If one side of the shelf considers that the arm or fork is lowered in advance, it can be stored even if the tip of the fork or arm is sunk, but if it is light, it means that a dead space is created. As a result, the acceptance efficiency is inevitably bad.

그래서, 본 발명자 등은 상기 이송 장치에 대해서 공작물의 대형화에 따른 대형화를 행함에 있어서, 공작물을 지탱하고 있는 암 또는 포크가 내려가더라도 이것을 단시간 내에 수평으로 되돌리도록 하기 위해서는 어떻게 하면 좋은지에 대해서 여러가지로 검토를 거듭해 온 결과, 본 발명을 완성한 것이다.Therefore, the present inventors have made various studies on what to do in order to return this horizontally in a short time even if the arm or fork holding a workpiece falls, when carrying out the enlargement according to the enlargement of a workpiece with respect to the said conveying apparatus. As a result of the repetition, the present invention has been completed.

즉, 본 발명의 우선 제 1 목적으로 하는 바는, 이송기의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가도 이것을 단시간 내로 되돌릴 수 있어서 사이클 타임의 단축과, 선반에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것에 있다.That is, the first object of the present invention is to convey the feeder which can return it within a short time even if the arm or fork of the feeder is lowered from the horizontal position, thereby shortening the cycle time and avoiding the occurrence of dead space on the lathe. It is in providing a device.

또한, 본 발명의 제 2 목적으로 하는 바는, 수평 조정을 보다 한층 간단하게 행할 수 있도록 할 수 있는 이송 장치를 제공하는 것에 있다.Moreover, it is a 2nd objective of this invention to provide the conveying apparatus which can make horizontal adjustment simpler.

이상의 과제를 해결하기 위해서, 우선, 청구항1에 따른 발명이 채택한 수단은 후술하는 최량 형태의 설명 중에서 사용하는 부호를 붙여서 설명하면, 「다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서, 이 이송 장치(100)를 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성함과 아울러, 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러, 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 승강대(30)를 연결하고, 각 지지 프레임(32)의 하부를 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부를 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 이송 장치(100)」이다.In order to solve the above problems, first, the means adopted by the invention according to claim 1 will be described with the reference numerals used in the description of the best form described later. As the transfer apparatus 100 which performs entry and exit of the workpiece | work to 50, the base 10 which moves this transfer apparatus 100 in the said warehouse, and the two right and left sides which were set up on this base 10 were installed. The holding device 20, the lifting platform 30 which is moved up and down with respect to each of the holding devices 20, and the conveyer 40 provided on the lifting platform 30, and the holding device 20 The support frame 32 is attached to the upper and lower portions of the support frame 32 via a linear movement guide 70, and the platform 30 is connected to the lower end of each of the support frames 32, and the lower portion of each support frame 32 is Rotatably attached to the tilt shaft 34 fixed to the linear movement guide 70 side, and In addition, the oscillation shaft 35 which attached the adjustment device 60 to the upper part of each support frame 32, and fixed the upper part of each support frame 32 to the linear movement guide 70 side by this adjustment device 60 is carried out. The conveying apparatus 100 characterized by the above-mentioned.

즉, 이 청구항1에 따른 이송 장치(100)는 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 것이고, 도 1에 나타내는 바와 같이, 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성한 것이다.That is, the conveying apparatus 100 which concerns on this claim 1 moves in the warehouse which has arrange | positioned the several shelf 50, and performs entry and exit of the workpiece with respect to each shelf 50, As shown in FIG. The base 10 which moves inside, the two left and right support apparatuses 20 installed on this base 10, the lifting platform 30 moved up and down with respect to each of these support apparatuses 20, It consists of the conveyor 40 installed on the platform 30.

또한, 이 이송 장치(100)에서는, 도 3~도 5에 나타내는 바와 같이, 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)이 승강가능하게 부착되어 있고, 이 지지 프레임(32)에 승강대(30)를 지지시킨 것이다. 이들 각 지지 프레임(32)에 대해서는, 도 3에 나타내는 바와 같이, 지주 장치(20)에 대하여 가이드 유닛(31)을 통해서 간접적으로 부착되는 것이다.In addition, in this conveying apparatus 100, as shown to FIG. 3-FIG. 5, the support frame 32 is attached to the support apparatus 20 so that the support frame 32 can be lifted up and down, and this support frame is possible. The platform 30 is supported by (32). About each of these support frames 32, it attaches indirectly with respect to the support apparatus 20 via the guide unit 31 as shown in FIG.

물론, 이들 지지 프레임(32)은 각 지주 장치(20)에 대하여 체인 등의 삭조나 후술하는 직선 이동 가이드(70)에 의해 지지되어 있어서, 각 지주 장치(20) 내에 설치한 도시하지 않은 구동장치에 의해 삭조를 동기 구동함으로써 이들 각 지지 프레임(32)의 승강이 행해지는 것이고, 이 지지 프레임(32)의 상하방향의 승강은 직 선 이동 가이드(70)에 의해 안내되어 있다.Of course, these support frames 32 are supported by respective cutting apparatuses 20 such as chains or straight movement guides 70 to be described later. As a result, the lifting and lowering of each of the supporting frames 32 is performed by synchronously driving the cutting vessel, and the vertical lifting and lowering of the supporting frames 32 is guided by the linear movement guide 70.

직선 이동 가이드(70)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 그 케이스 본체와 레일(21) 사이에 다수의 볼(71)을 개재시키도록 한 것이며, 각 볼(71)이 케이스 본체 내를 구름 이동함으로써 레일(21)에 대한 지지 프레임(32) 또는 가이드 유닛(31)의 왕복운동을 안정적인 것으로 하는 것이다. 즉, 이 직선 이동 가이드(70)는 다수의 볼(71)을 개재시키면서 직선 이동 가이드(70)의 케이스 본체와 레일(21)이 연결되어 있는 것이다.As shown in FIG. 2, the linear movement guide 70 is made to interpose the many ball 71 between the case main body and the rail 21, and each ball 71 rolls and moves inside a case main body. This makes the reciprocating motion of the support frame 32 or the guide unit 31 with respect to the rail 21 stable. That is, in this linear movement guide 70, the case main body of the linear movement guide 70 and the rail 21 are connected through the several ball 71. As shown in FIG.

또한, 이 청구항1의 이송 장치(100)에서는, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 각 지지 프레임(32)의 하부가 지주 장치(20)측의 상하의 직선 이동 가이드(70)가 고정된 가이드 유닛(31)에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착되어 있다.In addition, in the conveying apparatus 100 of this Claim 1, as shown in FIG. 5 and FIG. 6, the guide in which the lower part of each support frame 32 fixed the linear movement guide 70 of the upper and lower sides on the support apparatus 20 side was fixed. It is attached to the tilt shaft 34 fixed to the unit 31 so that rotation is possible.

한편, 각 지지 프레임(32)의 상부는 이것에 부착한 조정 장치(60)를 통해서 이 조정 장치(60)측의 직선 이동 가이드를 지주 장치(20)측의 레일(21)에 맞붙이고 있고, 각 지지 프레임(32)의 지주 장치(20)에 대한 수평방향의 약간의 움직임을 안내하도록 하고 있다. 즉, 이 이송 장치(100)에서는, 도 8~도 11에 나타내는 바와 같이, 조정 장치(60)에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부가 직선 이동 가이드(70)측(상하의 직선 이동 가이드(70)가 고정된 가이드 유닛(31))에 고정한 요동 축(35)에 대하여 틸트 축(34)을 중심으로 요동할 수 있도록 하고 있다.On the other hand, the upper part of each support frame 32 is affixing the linear movement guide by the side of this adjustment apparatus 60 to the rail 21 by the support apparatus 20 side via the adjustment apparatus 60 attached to this, The slight movement in the horizontal direction with respect to the support apparatus 20 of each support frame 32 is guided. That is, in this transfer apparatus 100, as shown in FIGS. 8-11, the upper part of each support frame 32 is the linear movement guide 70 side (upper and lower linear movement guide 70) by the adjustment apparatus 60. As shown in FIG. ) Is allowed to swing about the tilt shaft 34 with respect to the swing shaft 35 fixed to the fixed guide unit 31).

그런데, 이상의 구성을 갖는 이송 장치(100)는, 도 3 또는 도 4에도 나타내는 바와 같이, 다수의 선반(50)이 배치되어 있는 창고 내의 레일(21) 상을 이동하 여 공작물을 출입시켜야 할 선반(50)의 앞에 오면, 도 4에도 나타내는 바와 같이, 선반(50)의 해당하는 위치까지 승강대(30)를 승강시킨다. 그 후, 승강대(30) 상의 이송기(40)를 작동시켜서 그 스칼라 암 또는 포크를 선반(50)에 연장시키고, 공작물의 출입을 행하고, 다시 스칼라 암 또는 포크를 원래의 위치로 되돌림으로써 공작물의 출입을 완료하는 것이다.By the way, as shown also in FIG. 3 or FIG. 4, the conveying apparatus 100 which has the above structure moves on the rail 21 in the warehouse in which the several shelf 50 is arrange | positioned, and the shelf which should enter and leave a workpiece | work ( In front of 50, as shown in FIG. 4, the lifting platform 30 is raised and lowered to the corresponding position of the shelf 50. As shown in FIG. Thereafter, the feeder 40 on the platform 30 is operated to extend the scalar arm or fork to the lathe 50, enter and exit the work, and return the scalar arm or fork to the original position again. To complete entry and exit.

여기서, 승강대(30) 상의 이송기(40)의 스칼라 암 또는 포크가 공작물을 수취하였을 때, 그 전체의 중심이 선단측으로 이동하지만, 이것에 의해 스칼라 암 또는 포크의 선단이 수평위치로부터 약간 내려가게 된다. 이 가라앉짐량은 예컨대 광학적 검지 수단을 채용하여 스칼라 암 또는 포크의 선단의 예컨대 승강대(30)의 정점에 대한 위치 검지를 행하면 간단하게 할 수 있고, 이와 같이 하여 검지한 가라앉짐량을 제로로 하면 된다.Here, when the scalar arm or fork of the feeder 40 on the platform 30 receives the workpiece, the center of the whole thereof moves to the tip side, but the tip of the scalar arm or fork is slightly lowered from the horizontal position by this. do. This sinking amount can be simplified by using an optical detection means, for example, by detecting the position of the tip of the scalar arm or the fork, for example, the apex of the platform 30, and if the detected sinking amount is zero, do.

이 청구항1의 발명에 따른 이송 장치(100)에서는 틸트 축(34)을 중심으로 하여 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉음 방향과는 반대의 방향으로 지지 프레임(32)을 조정 장치(60)에 의해 적극적으로 요동시킴으로써 이 가라앉짐량이 제로로 되는 위치 조정이 이루어지는 것이다. 즉, 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉짐량에 따른 지지 프레임(32)의 요동을 조정 장치(60)에 의해 행함으로써 승강대(30)가 스칼라 암 또는 포크의 선단의 가라앉음 방향과는 반대의 방향으로 경사지게 되고, 스칼라 암 또는 포크의 선단이 수평상태로 되도록 즉시 위치 조정되는 것이다.In the conveying device 100 according to the invention of claim 1, the support frame 32 is moved to the adjusting device 60 in a direction opposite to the sinking direction of the tip of the scalar arm or the fork, with the tilt axis 34 as the center. By actively swinging, the position adjustment is performed so that this sinking amount becomes zero. That is, by performing the swing of the support frame 32 according to the amount of sinking of the tip of the scalar arm or the fork by the adjusting device 60, the platform 30 is opposite to the direction of sinking of the tip of the scalar arm or the fork. Inclined in the direction and immediately positioned so that the tip of the scalar arm or fork is level.

후술하는 최량 형태에서는 이 조정 장치(60)는 다음과 같이 해서 각 지지 프 레임(32)의 상부를 요동하는 것이다. 즉, 포크 또는 암의 선단의 수직 하강량을 검지한 센서로부터의 신호에 따라 모터(64)가 회전 구동하면 볼나사(63)에 의해 요동축 가압판(62)이 도 8(a)의 좌우 어느 한쪽으로 이동된다. 이 요동축 가압판(62)에는 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있으며 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)이 삽입통과되어 있으므로 상기 요동축 가압판(62)은 그 좌우 중직임에 의해 이 요동 축(35)을 누르게 된다. 요동 축(35)은 지주 장치(20)측에 말하자면 고정된 상태에 있기 때문에 요동 축(35)은 눌러짐으로써 그 위치가 변하지 않지만 반력을 조정 장치(60)측에 전달하게 된다.In the best form mentioned later, this adjustment apparatus 60 oscillates the upper part of each support frame 32 as follows. That is, when the motor 64 rotates in response to a signal from the sensor that detects the vertical fall amount of the tip of the fork or the arm, the swing shaft pressing plate 62 is moved by the ball screw 63 to the left or right of FIG. Is moved to one side. A shaft through hole 62a is formed in the swing shaft press plate 62, and the swing shaft 35 is inserted into the shaft through hole 62a. This oscillation shaft 35 is pressed. Since the swing shaft 35 is in a fixed state as it is on the holding device 20 side, the swing shaft 35 is pressed so that its position does not change, but transmits the reaction force to the adjusting device 60 side.

한편, 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상단에 일체화된 것이기 때문에 상기 요동 축(35)으로부터의 반력에 의해 지지 프레임(32)은 반력의 방향으로 요동하는 것이고, 그 때의 중심은 상술한 바와 같이 틸트 축(34)으로 되어 있다. 이 요동시에 있어서, 고정적인 요동 축(35)은 베이스(61)에 형성한 긴 구멍(61a) 내를 상대적으로 이동하게 되고, 지지 프레임(32) 전체의 요동을 허용하게 된다.On the other hand, since the adjusting device 60 is integrated at the upper end of each supporting frame 32, the supporting frame 32 swings in the direction of the reaction force by the reaction force from the swinging shaft 35, and the center at that time. Is the tilt axis 34 as described above. During this swing, the fixed swing shaft 35 relatively moves within the elongated hole 61a formed in the base 61, thereby allowing the swing of the entire support frame 32 to swing.

이상과 같이 하여 상기 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상부를 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)을 누르게 되고, 그 반력에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행하게 되는 것이다.As described above, the adjusting device 60 is a swing shaft 35 protruding upward from the lifting platform 30 from the linear movement guide 70 in which the upper part of each supporting frame 32 is provided on the inner surface of the support device 20. ), And the reaction force causes the upper part of each support frame 32 to swing around the tilt axis 34.

따라서, 이 청구항1의 이송 장치(100)에서는 이송기(40)의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라도 이것을 단시간 내에 되돌릴 수 있어서, 사이클 타임의 단축과, 선반(50)에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 것으로 되어 있는 것이다.Therefore, in the conveying apparatus 100 of this claim 1, even if the arm or fork of the conveyer 40 descends from the horizontal position, it can be returned within a short time, thereby reducing the cycle time and generating the dead space for the shelf 50. It is to be avoided.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항2에 따른 발명이 채용한 수단은 상기 청구항1에 기재된 이송 장치(100)에 대해서 「각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것」이다.Moreover, in order to solve the said subject, the means employ | adopted by the invention which concerns on Claim 2 is a triangle with which the base 32a of each support frame 32 extends horizontally with respect to the conveying apparatus 100 of Claim 1, It was made to attach the platform 30 to both ends of the base 32a, and to attach the adjustment device 60 to a vertex part. "

즉, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 이것을 구성하고 있는 각 지지 프레임(32)을, 도 5 및 도 6에 나타내는 바와 같이, 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 한 것이다. 그리고, 이 이송 장치(100)에서는, 도 3~도 6에 나타내는 바와 같이, 이것을 구성하고 있는 각 지지 프레임(32)의 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 삼각형상의 각 지지 프레임(32)의 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것이다.That is, in the conveyance apparatus 100 of this 2nd claim | item, each support frame 32 which comprises this is made into the triangular shape in which the base 32a extends in a horizontal direction, as shown to FIG. 5 and FIG. In this transfer apparatus 100, as shown in FIGS. 3 to 6, the lifting platform 30 is attached to both ends of the bottom 32a of each supporting frame 32 constituting this, and a triangular shape is provided. The adjustment device 60 is attached to the vertex portion of each support frame 32.

이와 같이, 2개의 지주 장치(20)의 내측에 배치되어 부착되어야 할 각 지지 프레임(32)을 삼각형상의 것으로 함으로써 그 저변(32a)의 양단에 평면사각형상의 승강대(30)를 부착할 수 있어 이 승강대(30)의 수평상태를 간단하게 확보할 수 있는 것이다. 또한, 삼각형상의 각 지지 프레임(32)의 정점 부분에 상기 지지 프레임(32)의 요동을 행하는 조정 장치(60)를 부착하는 것이기 때문에 1개의 지지 프레임(32)에 대해서 조정 장치(60)를 1개만 채용하면 되어 효율이 좋은 것으로 되어 있다.Thus, by making each support frame 32 arrange | positioned and attached to the inside of two holding | maintenance apparatuses 20 into a triangular shape, the flat square lifting platform 30 can be attached to the both ends of the base 32a. It is possible to easily secure the horizontal state of the platform 30. In addition, since the adjusting device 60 which swings the supporting frame 32 is attached to the apex part of each triangular supporting frame 32, the adjusting device 60 is attached to one supporting frame 32. Only a dog is adopted, and the efficiency is good.

바꾸어 말하면, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 각 지지 프레임(32)을 저변(32a)이 수평방향으로 연장되는 삼각형상의 것으로 하여 저변(32a)의 양단에 승강대(30)를 부착함과 아울러, 정점 부분에 조정 장치(60)를 부착하도록 한 것이기 때문에, 각 지지 프레임(32)의 요동, 즉 승강대(30) 자체의 요동을 좌우에 1개에 대서 설치한 조정 장치(60)에 의해 효과적으로 행하는 것이다.In other words, in the conveying apparatus 100 of this claim 2, each support frame 32 is a triangular shape in which the base 32a extends in the horizontal direction, and the platform 30 is attached to both ends of the base 32a. Since the adjusting device 60 is attached to the apex part, the rocking device of each support frame 32, that is, the rocking device of the platform 30 itself, is effectively provided by the adjusting device 60 which is provided on the left and right sides one by one. To do.

따라서, 이 청구항2의 이송 장치(100)에서는 상기 청구항1과 같은 기능을 발휘하는 것 외에 승강대(30)의 요동을 효율적으로 행할 수 있는 것으로 되어 있는 것이다.Therefore, in the conveying apparatus 100 of this Claim 2, it exhibits the function similar to the said Claim 1, and can perform the swing of the platform 30 efficiently.

또한, 상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항3에 따른 발명이 채용한 수단은 상기 청구항1에 기재된 이송 장치(100)에 대해서 「각 틸트 축(34)의 상하 위치를 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 한 것」이다.Moreover, in order to solve the said subject, the means employ | adopted by the invention which concerns on Claim 3 used the arm of the feeder 40 to move the up-and-down position of each tilt axis | shaft 34 with respect to the conveying apparatus 100 of the said Claim 1. The top and bottom positions of the tip of the fork.

즉, 이 청구항3의 이송 장치(100)에서는, 도 5에 나타내는 바와 같이, 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되도록 했기 때문에, 조정 장치(60)의 작동에 의한 지지 프레임(32)의 요동은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단이 설계된 즉 공작물을 적재하지 않을 때의 수평위치로 완전히 되돌리게 이루어지는 것이다.That is, in the conveyance apparatus 100 of this Claim 3, as shown in FIG. 5, since the up-down position of each tilt shaft 34 was made to be the same as the up-down position of the tip of the arm or fork of the feeder 40, The rocking of the support frame 32 by the operation of the adjusting device 60 is such that the tip of the arm or fork of the feeder 40 is designed to be completely returned to the horizontal position when the workpiece is not loaded.

반대로, 각 틸트 축(34)의 상하 위치를 공작물을 적재하지 않은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 위치의 상방 또는 하방에 설치한 것으로 하면, 조정 장치(60)의 작동에 의한 지지 프레임(32)의 요동은 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단이 선반(50)측으로 진행되도록(상방에 설치한 경우), 또는 선반(50)측으로부터 후퇴하도록(하방으로 설치한 경우) 행해지게 되어 선반(50)에 대한 공작물의 정확 한 이송을 할 수 없게 되는 것이다.On the contrary, if the up-down position of each tilt shaft 34 is installed above or below the position of the tip of the arm or fork of the feeder 40 which does not load a workpiece, support by operation of the adjustment device 60 The swinging of the frame 32 is such that the tip of the arm or fork of the feeder 40 advances to the shelf 50 side (when installed upward) or retracts from the shelf 50 side (when installed downward). It will be done so that the accurate transfer of the workpiece to the lathe 50 is not possible.

따라서, 이 청구항3의 설치 구조는 상기 청구항1과 같은 기능을 발휘하는 것 외에 위치 조정했을 경우이여도 공작물의 선반(50)으로의 이송이 정확하게 행해지는 것으로 되어 있는 것이다.Therefore, the installation structure of this claim 3 exhibits the same function as that of claim 1, and even when the position is adjusted, the conveyance of the workpiece to the lathe 50 is accurately performed.

<발명의 효과>Effect of the Invention

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명에서는 「다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 이송 장치(100)로서, 이 이송 장치(100)를 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)로 구성함과 아울러, 상기 지주 장치(20)에 직선 이동 가이드(70)를 통해서 지지 프레임(32)을 승강가능하게 부착함과 아울러, 이들 각 지지 프레임(32)의 하단에 상기 승강대(30)를 연결하고, 상기 각 지지 프레임(32)의 하부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 틸트 축(34)에 회전이동 가능하게 부착함과 아울러, 상기 각 지지 프레임(32)의 상부에 조정 장치(60)를 부착하여 이 조정 장치(60)에 의해 상기 각 지지 프레임(32)의 상부를 상기 직선 이동 가이드(70)측에 고정한 요동 축(35)에 대하여 전후방향에 있어서 요동할 수 있도록 한 것」에 그 구성상의 주된 특징이 있고, 이것에 의해, 이송기(40)의 암 또는 포크가 수평위치로부터 내려가더라 이것을 단시간 내에 되돌릴 수 있어서 사이클 타임의 단축과, 선반(50)에 대해서 데드 스페이스의 발생을 피할 수 있는 이송 장치(100)를 제공할 수 있는 것이다.As described above, in the present invention, "the transfer apparatus 100 is used as the transfer apparatus 100 which moves in the warehouse which arrange | positioned the several shelf 50, and performs entry and exit of the workpiece with respect to each shelf 50. A base 10 for moving in the warehouse, two props 20 on the left and right standing on the base 10, a lifting platform 30 moved up and down with respect to each of the props 20, and In addition to the conveyor frame 40 is provided on the lifting platform 30, while also supporting the support frame 32 to the lifting device 20 via a linear movement guide 70, The platform 30 is connected to the lower end of each of the supporting frames 32, and the lower part of each of the supporting frames 32 is rotatably attached to the tilt shaft 34 fixed to the linear movement guide 70 side. In addition, an adjustment device 60 is attached to the upper portion of each of the support frames 32 to the adjustment device 60. The main feature of the configuration is that the upper portion of each of the supporting frames 32 can be oscillated in the front-rear direction with respect to the oscillation shaft 35 fixed to the linear movement guide 70 side. Thereby, the arm or fork of the feeder 40 is lowered from the horizontal position, and it can be returned within a short time, thereby providing a conveying apparatus 100 which can shorten the cycle time and avoid the occurrence of dead space for the shelf 50. You can do it.

다음에, 상기와 같이 구성한 각 청구항에 따른 발명을 도면에 나타낸 최량의 형태인 이송 장치(100)에 대해서 설명하지만, 이 최량 형태의 이송 장치(100)는 상기 각 청구항에 따른 발명 모두를 실질적으로 포함하는 것이다.Next, although the conveyance apparatus 100 which is the best form shown in the figure by the invention which concerns on each claim comprised as mentioned above is demonstrated, this conveyance apparatus 100 of the best form substantially implements all the inventions which concerns on each said said claim. It is to include.

도 1에는 이 최량 형태에 따른 이송 장치(100)의 사시도가 나타내어져 있지만, 이 이송 장치(100)는, 도 3 또는 도 4에도 나타낸 바와 같이, 다수의 선반(50)을 배치한 창고 내를 이동하여 각 선반(50)에 대한 공작물의 출입을 행하는 것이다. 또한, 이 이송 장치(100)는 상기 창고 내를 이동하는 기대(10)와, 이 기대(10) 상에 세워 설치한 좌우 2기의 지주 장치(20)와, 이들 각 지주 장치(20)에 대하여 상하 이동되는 승강대(30)와, 이 승강대(30) 상에 설치되는 이송기(40)와, 승강대(30)를 매다는 지지 프레임(32)과, 이 지지 프레임(32)의 상부에 설치한 조정 장치(60)로 구성되어 있다.Although the perspective view of the conveying apparatus 100 which concerns on this best form is shown in FIG. 1, this conveying apparatus 100 is shown in FIG. 3 or FIG. 4, The inside of the warehouse which arrange | positioned the several shelf 50 is shown. It moves and enters and exits the workpiece with respect to each shelf 50. In addition, this transfer apparatus 100 is provided in the base 10 which moves in the said warehouse, the two left and right support apparatuses 20 installed on this base 10, and these support apparatuses 20, respectively. Platform 30 which is moved up and down relative to the platform, conveyor 40 provided on platform 30, support frame 32 for hanging platform 30, and an upper portion of the support frame 32 It consists of the adjustment apparatus 60.

또한, 본 최량 형태에서는, 도 1 중의 실선 혹은 도 4 중의 가상선으로 나타내는 바와 같이, 기대(10)에는 차륜(12)이 설치되어 있고, 이 차륜(12)이 창고 내에 부설한 레일(21) 상을 구름 이동함으로써 상기 이송 장치(100)를 창고 내의 소정 위치로 이동할 수 있도록 한 것이다. 이들 차륜(12)은 기대(10) 내 혹은 그 위에 세워 설치한 각 지주 장치(20) 내에 조립된 도시하지 않은 모터에 의해 회전 구동되는 것이고, 이 모터나 여러가지의 기기를 구동 혹은 제어하는 부재가 각 지주 장치(20) 내에 조립되어 있다.Moreover, in this best form, as shown by the solid line in FIG. 1 or the phantom line in FIG. 4, the wheel 12 is provided in the base 10, and the rail 21 which this wheel 12 installed in the warehouse is provided. Rolling the bed to move the transfer device 100 to a predetermined position in the warehouse. These wheels 12 are rotationally driven by a motor (not shown) assembled in each support device 20 installed in or on the base 10, and a member for driving or controlling this motor or various devices is provided. It is assembled in each strut device 20.

기대(10) 상에 세워 설치한 각 지주 장치(20)는 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 그 내측면에 상하방향의 레일(21)을 배치한 것이고, 도 2 또는 도 3에 나타낸 바와 같이, 이 위에 직선 이동 가이드(70), 이것을 지지한 가이드 유닛(31)을 통해서 지지 프레임(32)이 부착된다. 또한, 가이드 유닛(31)에는, 도시하지 않은 삭조나 체인이 접속되고, 이들 삭조 등을 도시하지 않은 모터에 의해 상하 이동시킴으로써 가이드 유닛(31)의 승강이 각 직선 이동 가이드(70)에 의한 안내를 행하면서 행해지는 것이다.As shown in FIG. 4 and FIG. 6, each holding device 20 which is installed on the base 10 is arranged with the rail 21 in the up-down direction on the inner side thereof, as shown in FIG. 2 or FIG. Similarly, the support frame 32 is attached to this via the linear movement guide 70 and the guide unit 31 which supported this. In addition, a cutting line and a chain not shown are connected to the guide unit 31, and the lifting and lowering of the guide unit 31 is guided by the linear movement guides 70 by moving them up and down by a motor not shown. It is done while doing.

또한, 이 이송 장치(100)에 있어서는, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 각 지주 장치(20)에 대하여 승강되는 가이드 유닛(31)에 지지 프레임(32)이 전후방향에 있어서 경사 이동할 수 있게 부착되어 있다. 또한, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 이들 지지 프레임(32)의 한쪽(도시 좌측방향)의 하단에는 승강대(30)의 일단부가 둥근 구멍(33a)에 삽입통과한 핀(33)을 통해서 좌우방향에 있어서 경사이동 가능하게 연결되어 있다.In addition, in this transfer apparatus 100, as shown in FIG. 3 or FIG. 4, the support frame 32 can incline and move in the front-back direction to the guide unit 31 which raises and lowers with respect to each support apparatus 20. As shown in FIG. Is attached. In addition, as shown in FIG. 3 or FIG. 4, at the lower end of one side (shown left direction) of these support frames 32, the one end of the platform 30 is inserted through the pin 33 which passed through the round hole 33a. It is connected to the inclined movement in the left-right direction.

지지 프레임(32)의 도시 좌측방향의 하단에서는, 도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(30)의 단부 상면에 둥근 구멍(33a)을 갖는 승강대측 블록이 연결되어 있고, 그 상측의 지지 프레임(32)의 하단에는 둥근 구멍(33a)을 갖는 지지 프레임측 블록이 연결되어 있다. 이들 승강대측 블록 및 지지 프레임측 블록은 서로 맞대어진 상태에서의 끼워지는 것으로, 그 각 중심에 형성한 둥근 구멍(33a) 내에 1개의 핀(33)이 삽입통과되어 있다.3 and 4, the platform side block having a round hole 33a is connected to the upper end surface of the platform 30 as shown in FIGS. 3 and 4, and the upper side of the support frame 32 is supported. A support frame side block having a round hole 33a is connected to the lower end of the frame 32. These elevator platform side blocks and the support frame side blocks are fitted in a state where they are in contact with each other, and one pin 33 is inserted into the round hole 33a formed at each center thereof.

한편, 다른쪽(도 3의 도시 우측)의 지지 프레임(32)의 하단과 승강대(30)의 타단부(도시 우단부) 사이에는 장축이 수평방향으로 되는 긴 구멍(33b)에 삽입통과 한 핀(33)을 통해서 경사이동 가능하게 연결되어 있다. 즉, 지지 프레임(32)의 도시 우측방향의 하단에서는, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 승강대(30)의 단부 상면에 장축이 수평방향으로 되는 긴 구멍(33b)을 갖는 승강대측 블록이 연결되어 있고, 그 상측의 지지 프레임(32)의 하단에는 둥근 구멍(33a)을 갖는 지지 프레임측 블록이 연결되어 있다.On the other hand, between the lower end of the support frame 32 of the other side (right side of FIG. 3) and the other end (right end part) of the platform 30, an insertion hole is passed through the long hole 33b in which the long axis becomes horizontal. It is connected to the inclined movement via 33. That is, at the lower end in the right direction of the support frame 32, as shown in Fig. 3 or 4, the platform side block having an elongated hole 33b having a long axis in the horizontal direction on the upper end surface of the platform 30 is provided. The support frame side block which has the round hole 33a is connected to the lower end of the support frame 32 of the upper side.

그리고, 승강대(30)를 매달고 있는 지지 프레임(32)은, 도 1, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 저변(32a)이 승강대(30)의 폭과 동일하게 되는 대략 이등변 삼각형의 것으로서 형성한 것으로, 저변(32a)의 중심의 바로 위에 위치하는 부분, 즉 이송기(40)의 암 또는 포크의 선단의 상하 위치와 동일하게 되는 위치에 틸트 축(34)을 설치하도록 한 것이다. 이 틸트 축(34)은, 도 3 또는 도 4에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(32) 전체가 상기 틸트 축(34)을 중심으로 요동할 수 있도록 이 지지 프레임(32)을 지지하는 것이다.And the support frame 32 which hangs the platform 30 is formed as what is substantially an isosceles triangle by which the base 32a becomes the same as the width of the platform 30, as shown to FIG. 1, FIG. 5, and FIG. In one embodiment, the tilt shaft 34 is provided at a position located directly above the center of the base 32a, that is, at the same position as the up and down positions of the tip of the arm or fork of the feeder 40. As shown in FIG. 3 or FIG. 4, this tilt shaft 34 supports this support frame 32 so that the whole support frame 32 can rock about the said tilt axis 34. As shown in FIG.

이것에 대해서, 가이드 유닛(31)의 상부측에는, 도 1, 도 3~도 5에 나타낸 바와 같이, 조정 장치(60)가 설치되어 있고, 이 조정 장치(60)에 의해 직선 이동 가이드(70)측에 부착한 요동 축(35)에 대한 지지 프레임(32)의 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행할 수 있도록 하고 있다.On the other hand, as shown to FIG. 1, FIG. 3-FIG. 5 at the upper side of the guide unit 31, the adjustment apparatus 60 is provided, and the linear movement guide 70 is provided by this adjustment apparatus 60. FIG. The oscillation centering around the tilt axis 34 of the support frame 32 with respect to the oscillation axis 35 attached to the side is made possible.

조정 장치(60)는, 도 8~도 11에 나타낸 바와 같이, 지지 프레임(32)의 상단에 고정되는 베이스(61)와, 이 베이스(61) 상에 대해서 볼나사(63)에 의해 이동되게 되는 요동축 가압판(62)과, 각 볼나사(63)를 구성하고 있는 나사 축(63a)을 회전 구동하는 모터(64)를 구비하고 있는 것이다. 베이스(61)에는, 도 8(b)에도 나타 낸 바와 같이, 승강대(30)와 평행하게 되는 긴 구멍(61a)이 형성되어 있고, 이 긴 구멍(61a)을 통해서 지주 장치(20)측의 직선 이동 가이드(70)에 부착한 요동 축(35)이, 도 8(a) 중의 실선으로 나타낸 바와 같이, 삽입통과되게 되는 것이다.As shown in FIGS. 8-11, the adjustment device 60 is moved by the ball screw 63 on the base 61 fixed to the upper end of the support frame 32 and on the base 61. And a motor 64 for rotationally driving the swing shaft pressing plate 62 and the screw shaft 63a constituting each ball screw 63. As shown in FIG. 8 (b), the base 61 is provided with an elongated hole 61a parallel to the platform 30, and on the side of the support device 20 through this elongated hole 61a. The swing shaft 35 attached to the linear movement guide 70 passes through the insertion as shown by the solid line in Fig. 8A.

요동축 가압판(62)은, 도 8(a)에 나타낸 바와 같이, 베이스(61) 상의 대략 중심에 위치하게 되는 것이며, 그 중심에는 상술한 요동 축(35)을 통과시키기 위한 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있다. 또한, 이 요동축 가압판(62)의 상하 양 가장자리부에는, 도 8(a)에 나타낸 바와 같이, 볼나사(63)를 구성하고 있는 이동 테이블(63b)이 부착되어 있고, 이 이동 테이블(63b)이 볼나사(63)를 구성하고 있는 나사 축(63a) 상을 도시 좌우로 이동함으로써 상기 요동축 가압판(62)이 베이스(61)에 대하여 좌우측 방향으로 이동되는 것이다.As shown in Fig. 8 (a), the swing shaft pressing plate 62 is located at a substantially center on the base 61, and the shaft through hole 62a for passing the swing shaft 35 described above is centered therein. ) Is formed. Moreover, as shown to Fig.8 (a), the movement table 63b which comprises the ball screw 63 is attached to the upper and lower edge parts of this swing shaft press plate 62, and this movement table 63b is attached. Is moved to the left and right in the left and right directions with respect to the base 61 by moving the upper and lower sides of the screw shaft 63a constituting the ball screw 63.

볼나사(63)는, 상술 및 도 8~도 11에 나타낸 바와 같이, 모터(64)에 의해 회전 구동되어 긴 구멍(61a) 및 축 관통 구멍(62a)의 도시 상하에 배치되는 2개의 나사 축(63a)과, 이들 나사 축(63a) 상에 나사 결합되어 상기 요동축 가압판(62)의 상하 각 가장자리부를 지지하는 이동 테이블(63b)을 갖고 있는 것이다. 물론, 각 나사 축(63a)은 각종 기어를 통해서 모터(64)의 출력축에 연결되어 있고, 1개의 모터(64)로 2개의 것이 정역 양쪽의 회전 구동이 이루어지도록 되어 있다.The ball screw 63 is two screw shafts which are rotationally driven by the motor 64 and arranged above and below the long hole 61a and the shaft through hole 62a, as described above and shown in FIGS. 8 to 11. It has 63a and the moving table 63b which is screwed on these screw shafts 63a, and supports each upper and lower edge part of the said swing shaft press plate 62. As shown in FIG. Of course, each of the screw shafts 63a is connected to the output shaft of the motor 64 through various gears, and two motors of one motor 64 are driven to rotate in both normal and reverse directions.

조정 장치(60)가 이상과 같이 구성되어 있음으로써, 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)은 다음과 같이 해서 상기 조정 장치(60)의 요동축 가압판(62)에 의해 눌러지고, 그 반력에 의해 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동 을 행한다.Since the adjustment device 60 is comprised as mentioned above, the swing shaft 35 which protrudes above the platform 30 from the linear movement guide 70 provided in the inner surface of the support apparatus 20 is as follows. The swing shaft pressing plate 62 of the adjusting device 60 is pressed, and the upper portion of the support frame 32 swings around the tilt shaft 34 by the reaction force.

즉, 포크 또는 암의 선단의 수직 하강량을 검지한 도시하지 않은 센서로부터의 신호에 따라 모터(64)가 회전 구동하면 볼나사(63)에 의해 요동축 가압판(62)이 도 8(a)의 좌우 어느 한쪽으로 이동된다. 이 요동축 가압판(62)에는 축 관통 구멍(62a)이 형성되어 있으며 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)이 삽입통과되어 있는 것 때문에, 상기 요동축 가압판(62)은 그 전후 움직임에 의해 이 요동 축(35)을 누르게 된다. 요동 축(35)은 지주 장치(20)측에 말하자면 고정된 상태에 있기 때문에, 요동 축(35)은 눌러짐으로써 그 위치가 바뀌지는 않지만 반력을 조정 장치(60)측에 전달하게 된다.That is, when the motor 64 rotates in response to a signal from a sensor (not shown) that detects the vertical drop amount of the tip of the fork or the arm, the swing shaft press plate 62 is moved by the ball screw 63 to FIG. 8 (a). Are moved to either side of the left and right. A shaft through hole 62a is formed in the swing shaft press plate 62, and the swing shaft 35 is inserted through the shaft through hole 62a. The swing shaft 35 is pressed by the movement. Since the swing shaft 35 is in a fixed state as it is on the holding device 20 side, the swing shaft 35 is pushed to transmit the reaction force to the adjusting device 60 side, although its position is not changed.

한편, 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상단에 일체화된 것이었기 때문에, 상기 요동 축(35)으로부터의 반력에 의해 지지 프레임(32)은 반력의 방향으로 요동하는 것이고, 그 때의 중심은 상술한 바와 같이 틸트 축(34)으로 되어 있다. 이 요동시에 있어서 고정적인 요동 축(35)은 베이스(61)에 형성한 긴 구멍(61a) 내를 상대적으로 이동하게 되고, 지지 프레임(32) 전체의 요동을 허용하게 된다.On the other hand, since the adjusting device 60 is integrated at the upper end of each supporting frame 32, the supporting frame 32 is rocked in the direction of the reaction force by the reaction force from the swinging shaft 35. The center of the is the tilt axis 34 as described above. In this oscillation, the fixed oscillation shaft 35 relatively moves in the elongated hole 61a formed in the base 61, thereby allowing oscillation of the entire support frame 32.

이상과 같이 하여 상기 조정 장치(60)는 각 지지 프레임(32)의 상부를 지주 장치(20)의 내면에 설치한 직선 이동 가이드(70)(가이드 유닛(31))로부터 승강대(30) 상측으로 돌출되어 있는 요동 축(35)을 누르게 되고, 그 반력에 의해 각 지지 프레임(32)의 상부는 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동을 행하게 되는 것이다.As described above, the adjusting device 60 moves upward from the linear movement guide 70 (guide unit 31) provided with the upper portion of each support frame 32 on the inner surface of the support device 20. The protruding swing shaft 35 is pressed, and the reaction force causes the upper portion of each support frame 32 to swing around the tilt shaft 34.

직선 이동 가이드(70)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 그 케이스 본체와 레 일(21) 사이에 다수의 볼(71)을 개재시키도록 한 것이며, 각 볼(71)이 케이스 본체 내를 구름 이동함으로써 레일(21)에 대한 지지 프레임(32) 또는 가이드 유닛(31)의 왕복 운동을 안정적인 것으로 하는 것이다. 즉, 이 직선 이동 가이드(70)는 다수의 볼(71)을 개재시키면서 직선 이동 가이드(70)의 케이스 본체와 레일(21)이 연결되어 있는 것이다.As shown in FIG. 2, the linear movement guide 70 is made to interpose many balls 71 between the case main body and the rail 21, and each ball 71 rolls through the case main body. By moving, the reciprocating motion of the support frame 32 or the guide unit 31 with respect to the rail 21 is made stable. That is, in this linear movement guide 70, the case main body of the linear movement guide 70 and the rail 21 are connected through the several ball 71. As shown in FIG.

(그 외의 실시예) 상술한 요동축 가압판(62)에 형성하는 축 관통 구멍(62a)은 단축이 요동 축(35)의 직경과 동일하고, 장축이 이보다 큰 타원형상의 것으로 하여 실시하면 된다. 이 경우에는 요동 축(35)의 상하에 적은 공간이 생기기 때문에, 상기 조정 장치(60), 나아가서는 지지 프레임(32)의 틸트 축(34)을 중심으로 한 요동이, 요동 축(35)이 축 관통 구멍(62a)의 내면에 큰 마찰을 발생시키는 일 없이, 또는, 요동축 가압판(62)의 변형을 초래하는 일 없이 안정적으로 된다. 이 축 관통 구멍(62a) 내에는 요동 축(35)의 도피 공간이 존재하고 있기 때문이다.(Other Embodiments) The shaft through-hole 62a formed in the rocking shaft pressing plate 62 described above may be implemented so that its short axis is the same as the diameter of the rocking shaft 35, and its major axis is elliptical. In this case, since a small space is created above and below the swing shaft 35, the swing shaft 35 around the tilting shaft 34 of the adjusting device 60, and further, the support frame 32, It becomes stable, without generating big friction on the inner surface of the shaft through-hole 62a, or without causing deformation of the swing shaft press plate 62. FIG. This is because the escape space of the swing shaft 35 exists in the shaft through hole 62a.

또한, 도 8(b)에 나타낸 긴 구멍(61a)은 베이스(61)의 중심으로부터 좌우 균등하게 연장시킨 것이지만, 이 긴 구멍(61a)은 베이스(61)의 중심으로부터 일방측으로만 연장된 것으로 해도 된다.In addition, although the long hole 61a shown to FIG. 8 (b) extended right and left equally from the center of the base 61, even if this long hole 61a extended only to one side from the center of the base 61, do.

도 8(b)에 나타낸 긴 구멍(61a)이 베이스(61)의 중심으로부터 좌우 균등하게 연장시킨 것인 이유는, 승강대(30) 상의 이송기(40)는 도 1에 도시한 상태로부터 도 7에 나타낸 반대 상태로 회전 테이블 등을 사용해서 방향 변환이 생기는 것이고, 그 어느 경우에도 상기 지지 프레임(32)의 요동을 행할 수 있도록 하기 위해서이었다. 그러나, 이러한 종류의 이송 장치(100)에 있어서는 이송기(40)에 의한 공 작물의 출입이 한쪽만인 것도 있고, 그러한 경우에는 베이스(61)의 긴 구멍(61a)을 베이스(61)의 중심으로부터 일방측으로만 연장시켜 두면 충분하기 때문이다.The reason why the long hole 61a shown in FIG. 8 (b) extends evenly from the center of the base 61 to the left and right is that the conveyer 40 on the platform 30 is from the state shown in FIG. The change of direction occurs using a turntable or the like in the opposite state shown in FIG. 6, in order to allow the support frame 32 to swing. However, in this kind of conveying apparatus 100, the entry and exit of the workpiece by the conveyer 40 may be only one side, and in such a case, the long hole 61a of the base 61 is centered on the base 61. It is because it is enough to extend only one side from a side.

도 1은 본 발명에 따른 설치 구조를 채용한 이송 장치의 사시도이다.1 is a perspective view of a transfer apparatus employing an installation structure according to the present invention.

도 2는 직선 이동 가이드를 나타내는 것으로, (a)는 레일과의 위치 관계를 나타내는 부분 파단 사시도, (b)는 레일의 세로방향을 따라 바라본 부분 종단면도이다.Fig. 2 shows a linear movement guide, (a) is a partially broken perspective view showing a positional relationship with a rail, and (b) is a partial longitudinal cross-sectional view seen along the longitudinal direction of the rail.

도 3은 동 이송 장치의, 선반을 반대쪽으로 해서 바라본 개략 정면도이다.3 is a schematic front view of the transfer apparatus viewed from the side of the lathe.

도 4는 동 이송 장치의 정면도이다.4 is a front view of the transfer apparatus.

도 5는 동 이송 장치의, 도 4 중에 나타낸 1-1선을 따라 바라본 단면도이다.FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line 1-1 shown in FIG. 4 of the transfer apparatus. FIG.

도 6은 동 이송 장치의, 도 4 중에 나타낸 1-1선을 따라 바라본 지주 장치를 포함하는 단면도이다.FIG. 6 is a cross-sectional view of the transfer apparatus including the strut device viewed along line 1-1 shown in FIG. 4. FIG.

도 7은 승강대 상에 탑재되는 이송기의 평면도이다.7 is a plan view of a conveyor mounted on a platform.

도 8은 지지 프레임의 상단에 설치되는 조정 장치를 나타내는 것으로, (a)는 그 부분 파단 확대 정면도, (b)는 동 조정 장치에 있어서 채용되어 있는 베이스의 평면도이다.FIG. 8: shows the adjustment apparatus provided in the upper end of a support frame, (a) is the partially broken enlarged front view, (b) is a top view of the base employ | adopted in the said adjustment apparatus.

도 9는 동 조정 장치의 평면도이다.9 is a plan view of the adjusting device.

도 10은 동 조정 장치의 측면도이다.10 is a side view of the adjusting device.

도 11은 도 10 중의 2-2선을 따라 바라본 부분 단면도이다.FIG. 11 is a partial cross-sectional view taken along line 2-2 in FIG. 10.

도 12는 종래의 기술을 나타내는 부분 확대 정면도이다.12 is a partially enlarged front view showing a conventional technology.

도 13은 도 12에 나타낸 것의 평면도이다.FIG. 13 is a plan view of what is shown in FIG. 12. FIG.

(도면의 주요부분에 대한 부호의 설명)(Explanation of symbols for the main parts of the drawing)

100: 이송 장치 10: 기대100: conveying device 10: expectation

11: 바닥 레일 12: 차륜11: bottom rail 12: wheel

20: 지주 장치 21: 레일20: holding device 21: rail

30: 승강대 31: 가이드 유닛30: platform 31: guide unit

32: 지지 프레임 33: 핀32: support frame 33: pin

33a: 둥근 구멍 33b: 긴 구멍33a: round hole 33b: long hole

34: 틸트 축 35: 요동 축34: tilt axis 35: rocking axis

35a: 긴 구멍 40: 이송기35a: long hole 40: feeder

50: 선반 60: 조정 장치50: shelf 60: adjusting device

61: 베이스 61a: 긴 구멍61: base 61a: long hole

62: 요동축 가압판 62a: 축 관통 구멍62: swing shaft pressing plate 62a: shaft through hole

63: 볼나사 3a: 나사 축63: ball screw 3a: screw shaft

63b: 이동 테이블 64: 모터63b: moving table 64: motor

70: 직선 이동 가이드 71: 볼70: straight movement guide 71: ball

Claims

A conveying device for moving a workpiece into and out of a warehouse in which a plurality of shelves are arranged:

It is comprised with the base which moves in the said warehouse, the right and left two holding apparatuses standing and installed on this expectation, the platform which moves up and down with respect to each of these support apparatuses, and the conveyer provided on this platform; The support frame is attached to the support device via a linear movement guide so that the support frame can be elevated, and the platform is connected to the lower end of each support frame, and the lower portion of each support frame is rotated on the tilt axis fixed to the linear movement guide side. In addition to being movable, an adjustment device is attached to an upper portion of each of the support frames, and the adjustment device is capable of oscillating in the front-rear direction with respect to a rocking axis that fixes the upper portion of each support frame to the linear movement guide side. And a transfer device.

The transfer apparatus according to claim 1, wherein each of the support frames is triangular in a base extending in the horizontal direction, and the platform is attached to both ends of the bottom, and the adjustment device is attached to a vertex. .

The transfer apparatus according to claim 1, wherein the vertical position of each tilt axis is made equal to the vertical position of the tip of the arm or fork of the conveyor.