KR20070121569A - 밸런스 훈련 장치 - Google Patents

Abstract

피험자에게 운동 부하를 부여하는 밸런스 훈련 장치는, 피험자가 착석하는 좌석과, 상기 좌석을 요동하는 것으로서 공통의 구동원으로부터의 구동력이 복수의 변환 수단에 서로 연동하도록 전달되고, 상기 각 변환 수단이 상기 구동원으로부터의 구동력을 서로 교차하는 방향의 요동으로 변환하는 요동 기구와, 상기 복수의 변환 수단 중, 일부의 변환 수단으로의 상기 구동력의 전달을 단절시키고, 그 일부의 변환 수단과 잔여의 변환 수단과의 요동의 위상을 변화하는 위상 변화 수단을 구비한다. 이로 인해, 피험자가 착석하는 좌석은, 변경된 위상분에 대응하여 변화가 풍부한 요동을 행하다.

Description

밸런스 훈련 장치{BALANCE TRAINING APPARATUS}

도 1은, 본 발명의 실시의 제1 형태에 관한 밸런스 훈련 장치의 전체 구성을 나타낸 측면도.

도 2는, 도 1에 나타낸 밸런스 훈련장치의 평면도.

도 3은, 도 1의 투시 측면도.

도 4는, 도 3의 절단면선 IV-IV로부터 본 단면도.

도 5는, 도 1의 오른쪽 후방으로부터 본 분해사시도.

도 6은, 도 5에 나타낸 밸런스 훈련 장치에 있어서, 좌석 및 커버를 뗀 상태를 왼쪽 후방으로부터 본 사시도.

도 7은, 요동 기구의 분해 사시도.

도 8은, 도 7의 우측면.

도 9는, 본 발명에 의한 상하이동을 포함하는 좌석의 요동 궤적을 나타낸 측면도.

도 10은, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 톱니수 비가 1:1이며, 또한 원점의 타이밍이 0˚로 일치하고 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 11은, 도 10의 경우의 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 맞물림의 변화를 나타낸 그래프.

도 12는, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 톱니수 비가 1:1이며, 또한 원점의 타이밍이 90˚어긋나 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 13은, 도 12의 경우의 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 맞물림의 변화를 나타낸 그래프.

도 14는, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어의 톱니수 비가 1:2이며, 또한 원점의 타이밍이 0˚로 일치하고 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 15는, 도 14의 경우의 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 맞물림의 변화를 나타낸 그래프.

도 16은, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어의 톱니수 비가 1:2이며, 또한 원점의 타이밍이 180˚어긋나 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 17은, 도 16의 경우의 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 맞물림의 변화를 나타낸 그래프.

도 18은, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어의 톱니수 비가 1:2이며, 또한 원점의 타이밍이 90˚어긋나 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 19는, 도 18의 경우의 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 맞물림의 변화를 나타낸 그래프.

도 20은, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어의 톱니수 비가 1:2이며, 또한 원점의 타이밍이 270˚어긋나 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 21은, 도 20의 경우의 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 맞물림의 변화를 나타낸 그래프.

도 22는, 제1 구동 기어와 제2 구동 기어의 톱니수 비가 2:1며, 또한 원점의 타이밍이 0˚로 일치하고 있는 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 평면도.

도 23은, 요동 기구를 경사시키는 신축 가능한 리프트를 신장시켰을 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 측면도.

도 24는, 도 9의 경우와 도 23의 경우의 좌석의 요동궤적을 비교하기 위한 측면도.

도 25는, 좌석을 경사시키는 신축 가능한 리프트를 신장시켰을 경우의 좌석의 요동 궤적을 나타낸 측면도.

도 26은, 좌석을 경사시키는 일없이, 상기 요동 기구를 경사시켰을 경우의 각부의 변위를 나타낸 측면도.

도 27은, 상기 요동 기구의 경사에 따르는 좌석의 요동 패턴의 변화를 나타낸 평면도.

도 28은, 좌우 요동의 오프셋에 의한 좌석의 요동 패턴의 변화를 나타낸 평면도.

도 29는, 좌우 요동의 오프셋에 의한 좌석의 요동 패턴의 변화를 나타낸 평면도.

도 30은, 밸런스 훈련 장치의 전기적 구성을 나타낸 블록도.

도 31은, 본체측 회로 기판의 전기적 구성을 나타낸 블록도.

도 32는, 상기 제2 구동 기어의 톱니수 전환의 메커니즘을 설명하기 위한 도면.

본 발명은, 피험자가 착석한 좌석을 요동시킴으로써, 상기 피험자에게 승마를 본뜬 운동 부하를 부여하고, 밸런스 능력을 훈련하는 밸런스 훈련 장치에 관한 것이다.

밸런스 훈련 장치는, 피험자가 착석한 좌석을 요동시킴으로써, 상기 피험자에게 승마를 본뜬 운동 부하를 부여하고, 밸런스 능력을 훈련하는 것이다. 밸런스 훈련 장치는, 아이에서 노인까지 이용 가능한 간편한 운동 기구로서, 당초의 재활훈련 목적의 의료 시설에서, 일반 가정으로 보급되고 있다. 그러한 밸런스 훈련 장치의 전형적인 종래 기술로서는, 예를 들면 본건 출원인이 먼저 제안한 특허 문헌 1이 있다. 특허 문헌 1에는, 좌석 아래에 수납된 콤팩트한 구조의 요동 기구가 나타나 있다.

[특허 문헌 1 : 일본국 특허공개2006-61672호공보]

특허 문헌 1에 나타나 있는 요동 기구는 콤팩트 구조로 되어 있는 만큼, 장치 코스트는 억제되지만, 요동 기구에 의한 좌석의 요동 패턴은 고정되어 있고, 평면에서 볼때, 좌석을 가로 8자의 궤도로 요동시킬 뿐으로 되어 있다. 따라서, 피험자가 숙련되면, 약간의 부족함을 느끼는 경우가 있다.

본 발명의 목적은, 변화가 풍부한 요동을 행할 수 있는 밸런스 훈련 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 밸런스 훈련 장치는, 피험자에게 운동 부하를 부여하는 밸런스 훈련 장치는, 피험자가 착석하는 좌석과, 상기 좌석을 요동하는 것으로서 공통의 구동원으로부터의 구동력이 복수의 변환 수단에 서로 연동되도록 전달되고, 상기 각 변환 수단이 상기 구동원으로부터의 구동력을 서로 교차하는 방향의 요동으로 변환하는 요동 기구와, 상기 복수의 변환 수단 중, 일부의 변환 수단으로의 상기 구동력의 전달을 단절시키고, 그 일부의 변환 수단과 잔여의 변환 수단과의 요동의 위상을 변화하는 위상 변화 수단을 구비한다. 이로 인해, 피험자가 착석하는 좌석에 대해, 변경된 위상분에 대응하여 변화가 풍부한 요동을 행하도록 한다.

이와 같이, 일부의 변환 수단의 요동의 위상을 변화함으로써, 좌석의 요동 궤적이나, 운동의 배분(어느 근육을 얼마나 단련할지를 결정하기 위한 요동의 배분)을 변화시킬 수 있고, 변화가 풍부한 요동을 행하게 할 수 있다. 이로 인해, 피험자가 질리지 않는 계속 사용성이 뛰어난 밸런스 훈련 장치를 실현할 수 있다.

[실시 형태 1]

도 1은 본 발명의 실시의 제1 형태에 관한 밸런스 훈련 장치(1)의 전체 구성을 나타낸 측면도이며, 도 2는 그 평면도이며, 도 3은 그 투시 측면도이며, 도 4는 도 3의 절단면선 Ⅳ-Ⅳ로부터 본 단면도이며, 도 5는 그 분해사시도이다. 이 밸런스 훈련 장치(1)는, 대략적으로, 말의 등이나 말안장을 본뜬 형상으로 피험자가 착석하는 좌석(2)과, 상기 좌석(2) 내에 설치되고, 좌석(2)을 요동시키는 요동 기 구(3)와, 그것들을 지지하는 다리부(4)를 구비하여 구성된다. 상기 좌석(2)은, 상기 요동 기구(3)에 부착되는 시트(2a) 상에, 쿠션받침대(2b)가 적층되어 이루어진다.

상기 좌석(2)의 전방 양측에는, 말등자(7)가 아래로 늘어져 부착되어 있다(도 2~도 5에서는, 도면의 간략화를 위해 생략되어 있다). 말등자(7)는, 피험자가 다리를 거는 다리걸기부(7a)와, 상기 시트(2a)에 나사 고정되는 부착편(7b)과, 그것들을 연결하는 연결편(7c)을 구비하여 구성되어 있고, 부착편(7b)의 하단에 세워 설치된 핀(7d)에 연결편(7c)의 상단에 형성된 구멍(7e)이 끼워 넣어짐으로써 상기 연결편(7c)이 요동 가능해지고, 그 연결편(7c)의 하단에 세워 설치된 핀(7f)에, 다리걸기부(7a)의 상단에 복수 형성된 구멍(7g)의 어느 하나가 끼워 넣어짐으로써, 상기 말등자(7)의 길이(다리걸기부(7a)의 높이) 조정이 가능해지고 있다.

상기 좌석(2)의 전방에는, 고삐(8)가 설치되어 있다. 이 고삐(8)는, 반원호 형상의 손잡이(8a)의 양끝(8b, 8c)이 안쪽으로(직경선 방향으로) 되접어 꺾이고, 그 양끝(8b, 8c)이 좌석(2)의 앞부분에서 피벗됨으로써, 상기 손잡이(8a)가 피험자로부터 먼 쪽에서 상기 좌석(2)으로부터 일으켜 사용 가능하게 되고, 넘어뜨림으로써 수납 가능하게 구성되어 있다.

또, 상기 좌석(2)의 전방에 있어서, 상기 고삐(8)의 수납 상태로 내주측이 되는 부분에는, 함몰한 지지대가 형성되어 있고, 상기 지지대 상에는, 조작기 케이스로 덮인 조작기 회로 기판(9a)이 탑재되고, 그 상면이 프런트 패널(9b)로 덮임으로써, 조작부가 설치되어 있다.

상기 다리부(4)는, 바닥면(5)에 설치되는 다리받침(4a)과, 그 다리받침(4a)으로부터 세워 설치되는 다리 기둥(4b)과, 상기 다리받침(4a)의 전후를 덮는 커버(4c, 4d)와, 상기 다리 기둥(4b)를 덮는 커버(4e)를 구비하여 구성된다. 다리받침(4a)은, 대략적으로, 좌우의 프레임(4f, 4g)이 전단측에서 연결 프레임(4h)에 의해 연결됨과 동시에, 중앙부가 연결봉(4i)에 의해 연결되는 것으로 구성되어 있다. 프레임(4f, 4g)의 각 끝부에는, 상기 바닥면(5)에 맞춘 높이 조정을 가능하게 하는 나사 조임식의 기대(基臺)(4j)가 각각 부착되어 있고, 또 프레임(4f, 4g)의 후단부에는, 소정 높이에 캐스터(4k)가 각각 부착되어 있다.

따라서, 후단측의 기대(4j)의 돌출 높이를 낮게 하고, 전단측의 연결 프레임(4h)을 들어올림으로써 상기 밸런스 훈련 장치(1)를 바닥면(5) 상을 활주시킨 이동이 가능하게 되고, 기대(4j)를 캐스터(4k)보다 돌출시킴으로써, 상기 밸런스 훈련 장치(1)를 바닥면(5)에 대해 어긋남 없이, 또한 수평으로 유지함과 동시에, 피험자를 실은 요동에 의해도, 상기 요동 기구(3)로부터 좌석(2)을 안정되게 지지할 수 있다.

상기 다리 기둥(4b)은, 상기 요동 기구(3)로부터 좌석(2) 및 그 피험자에 의한 하중을 지지하기 위해, 측면에서 볼 때, 대략 삼각형 모양으로 형성되는 좌우 한 쌍의 지지기둥(4m, 4n)으로 이루어지고, 그 저부는 상기 좌우의 프레임(4f, 4g)의 대략 중앙부에 고정되고, 정상부에는 베어링(4p)이 끼워 넣어져 있다. 또, 지지 기둥(4m, 4n)의 적어도 한쪽에 있어서, 상기 삼각형의 중앙부에는 오목개소(4q)가 형성되어 있고, 이 오목개소(4q) 내에는, 상기 밸런스 훈련 장치(1)의 전원 공 급으로부터 구동 제어를 행하는 본체측 회로 기판(4r)이 수납된다. 이 다리 기둥(4b) 부분의 구성은, 상기 커버(4e)에 의해 덮이고, 그 커버(4e)의 상단과 상기 시트(2a)의 저면과의 사이는, 신축 가능한 커버(6)에 의해 덮여 있다.

도 6은, 상술한 바와 같이 구성되는 밸런스 훈련 장치(1)에 있어서, 좌석(2), 커버(4c, 4d, 4e)를 떼어낸 상태를 나타낸 사시도이다. 이 도 6은 밸런스 훈련 장치(1)를 왼쪽 후방으로부터 본 도면이며, 전술의 도 5는 오른쪽 후방으로부터 본 도면이다. 또, 도 7은 상기 요동 기구(3)의 분해 사시도이며, 도 8은 그 우측면이다. 이러한 도 5~도 8을 참조하여, 요동 기구(3) 부근의 구성에 대해 상술한다.

상기 요동 기구(3)는, 유지 부재(11)를 통해 상기 다리부(4)에 지지되어 있다. 상기 유지 부재(11)는, 측면에서 볼 때, 중앙 부분이 약간 각도를 갖고 양쪽으로 뻗어 있는 좌우 한 쌍의 회전판(11a, 11b)과, 상기 회전판(11a, 11b)의 후단측을 연결하는 경사축 지지판(11c)과, 대략 중앙부를 연결하는 경사축 지지판(11d)과, 저부를 연결하는 리프트 지지판(11e)을 구비하여 구성되고, 상기 각 지지판(11c, 11d, 11e)이 각 회전판(11a, 11b)에 용접 고정되어 구성된다. 상기 회전판(11a, 11b)의 전단 측에는, 암나사가 형성된 부쉬(11f)가 압입 고정되어 있고, 이 부시(11f)에는, 상기 좌우의 지지기둥(4m, 4n)의 정상부에 설치된 베어링(4p)을 삽입통과한 볼트(4s)가 나사부착됨으로써, 상기 유지 부재(11)는 상기 베어링(4p)에 의해 좌우의 축선 둘레로 피벗된다. 또, 상기 리프트 지지판(11e)의 대략 중앙부에는, 브래킷(11h)이 부착되어 있고, 이 브래킷(11h)과 상기 다리 받침(4a)의 연 결봉(4i)과의 사이에는 신축 가능한 리프트(12)가 삽입되고, 그 신축 가능한 리프트(12)의 신축에 의해 유지 부재(11), 따라서 요동 기구(3)의 전후(x) 방향으로의 경사각이 변화 가능해져 있다. 한편, 상기 경사축 지지판(11c, 11d)은, 소정의 간격을 두고 서로 대향 배치되고, 그 중앙부에는 베어링(11i, 11j)이 각각 압입 고정되어 있고, 이 베어링(11i, 11j)에 의해, 후술하는 바와 같이, 상기 요동 기구(3)가 요동 변위 가능하게 지지된다.

상기 신축 가능한 리프트(12)는, 케이스(12a)와, 그 케이스(12a)로부터 신축 가능한 작동편(12b)과, 케이스(12a)의 상부에 설치되는 기어박스(12c)와, 상기 기어박스(12c)를 구동하는 모터(12d)와, 높이 검지 유닛(12e)을 구비하여 구성된다. 상기 케이스(12a)의 하단은, 상기 연결봉(4i)에 의해 다리받침(4a)에 좌우의 축선 둘레로 요동 가능하게 피벗된다. 상기 작동편(12b)은, 볼나사 등으로 이루어지고, 그 상단이 상기 유지 부재(11)의 브래킷(11h)과 핀(12k)에 의해 좌우의 축선 둘레로 요동 가능하게 피벗되어 있다. 상기 볼나사에는 기어박스(12c) 내의 도시하지 않은 기어의 내주면에 형성된 내(內)나사가 맞물리고, 그 기어가 모터(12d)의 출력 축으로 고착된 웜 기어로 구동됨으로써 상기 작동편(12b)이 케이스(12a) 내로부터 신장/축소하고, 상기 유지 부재(11), 따라서 요동 기구(3)의 전후(x) 방향으로의 경사각이 변화 가능해진다.

상기 높이 검지 유닛(12e)은, 도 6에 나타낸 바와 같이, 연결편(12f)에 의해 작동편(12b)의 하단부(7d)에 연결된 슬릿판(12g)의 변위를, 센서(12h)로 읽어냄으로써, 상기 리프트 지지판(11e)의 높이, 따라서 상기 유지 부재(11)의 경사각을 검 지한다. 상기 연결편(12f)은, 케이스(12a)에 형성된 슬릿(12i)으로부터 그 내부에 들어가고, 나사(12j)에 의해 작동편(12b)의 하단부(7d)와 연결된다.

상기 요동 기구(3)는, 유지 부재(11)의 회전판(11a, 11b) 및 지지판(11c, 11d, 11e)에 의해 구획된 공간 내에, 도 7의 상태에서는 좌우 요동 가능하게 수납되는 콤팩트한 구조로 되어 있다. 도 7 및 도 8을 참조하여 요동 기구(3)를 설명한다. 요동 기구(3)는, 전면 기어 케이스(3a) 및 후면 기어 케이스(3b)에, 좌우 양측에서 측판(3c, 3d)이, 나사(3e)에 의해 나사 고정됨으로써 형성되는 상자체(3f) 내에, 모터(13), 제1 구동 기어(14), 제2 구동 기어(15) 및 규제축(16)이 수납되어 구성되어 있다.

상기 제1 구동 기어(14), 제2 구동 기어(15) 및 규제축(16)은, 좌우의 측판(3c, 3d)에 각각 형성되고, 중앙에 축 구멍(3g, 3h, 3i)을 갖는 오목개소(3j, 3k, 3l)에 끼워 넣어지는 베어링(3m, 3n, 3o)에 의해, 좌우(y) 방향의 회전축 둘레로 회전 가능하게 피벗된다.

상기 제1 구동 기어(14)의 대경의 웜 휠(14a)에는, 상기 모터(13)의 출력축(13a)에 압입된 웜(13b)이 맞물려 있다. 이 모터(13)에는 브래킷(13c)이 용접 등으로 고정되어 있고, 이 브래킷(13c)의 좌우 양측판(13d, 13e)에 형성된 나사 구멍(13f)에, 상기 측판(3c, 3d)에 대응하여 형성된 삽입통과 구멍(3P)을 삽입통과한 상기 나사(3e)가 나사부착됨으로써, 모터(13)가 요동 기구(3)에 고정된다.

모터(13)의 측면(브래킷(13c)의 좌우 측면)에 있어서, 중심(G)으로부터 먼 위치에 핀(13g)이 세워 설치되어 있다. 상기 상자체(3f)는, 상기 제1 구동 기 어(14), 제2 구동 기어(15), 규제축(16) 및 모터(13)를 수납하여 조립될 때에, 먼저 이 핀(13g)이 상기 측판(3c, 3d)에 대응하여 형성된 핀 구멍(3q)에 끼워 넣는다. 상자체(3f)가 나사(3e)에 의해 조립된 후, 모터(13)는 상기 핀(13g) 및 핀 구멍(3q)에 의해, 제1 구동 기어(14)와 규제축(16)과의 사이의 범위에서 요동 가능하며, 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 구동 기어(14)의 하부에 규제축(16)이 위치 하도록, 그 조립된 상자체(3f)가 지그 등으로 위치 결정되고, 작업자가 모터(13)의 지지를 해제하면, 그 자중(F1)에 대응한 힘(F2)에 의해, 웜(13b)이 웜 휠(14a)에 맞물린다(이 요동 기구(3)에서는, 웜 휠(14a)의 아래로부터 웜(13b)이 닿는다). 이 상태로, 작업자가 나사(3e)를 나사부착하고, 모터(13)를 측판(3c, 3d)에 고정함으로써, 백래쉬가 자동적으로 최적으로 조정되도록 되어 있다.

상기 핀(13g) 및 핀 구멍(3q)의 위치는, 모터(13)의 자중(F1)에, 백래쉬를 저감하기 위해서 필요한 힘(F2) 및 조립 시의 상자체(3f)의 자세 등에 대응하여 설정된다. 예를 들면, 모터(13)가 수평 상태로 조립되는 경우, 핀 구멍(3q)으로부터, 중심(G)까지의 거리를 D1으로 하고, 출력축(13a)에 있어서 웜(13b)이 웜 휠(14a)에 맞물리는 위치에 대응한 지점까지의 거리를 D2로 하면, F1×D1=F2×D2이다.

이로 인해, 번잡한 백래쉬 조정을 필요 없게 할 수 있음과 동시에, 백래쉬 조정을 위한 조정나사나 압력을 주기 위한 코일 용수철 등의 특별한 부품도 불필요하게 되어, 저비용화를 도모할 수 있다. 또한, 상기 나사(3e)의 느슨해짐이나 수송 중의 진동 등에 의해, 또 구동해야 할 부하가 증대하여 맞물림을 여는 방향으로 힘이 발생해도, 모터(13)의 자중(F1)에 의해, 항상 백래쉬를 저감하는 방향으로 힘(F2)이 더해지므로, 백래쉬음의 발생을 억제할 수 있다.

상기 핀(13g)과 핀 구멍(3q)은, 서로 바꿔 넣어 설치되어도 되며, 즉 좌우 양측판(13d, 13e)에 핀(13g)이 세워 설치되고, 모터(13)에 핀 구멍(3q)이 형성되어도 되고, 핀 구멍(3q)은 핀(13g)를, 그 축선 둘레로 회동 가능하게 지지하면 된다. 또, 상기 핀(13g)은 중심(G)보다 출력축(13a) 측에 설치되었지만, 웜(13b)이 웜 휠(14a)의 상방으로부터 맞물리는 경우, 중심(G)으로부터 출력축(13a)과는 반대측에 설치되면, 마찬가지로 백래쉬 조정을 필요 없게 할 수 있다.

그리고, 웜(13b)에 의해 상기 제1 구동 기어(14)에 전달된 모터(13)의 회전력은, 그 양끝부에 형성된 편심축(14c, 14d)으로부터, 상자체(3f)의 외측에 배치되는 승강 레버(17, 18)의 중앙부 부근에 형성된 축 구멍(17a, 18a)에 전달된다. 이 승강 레버(17, 18)는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 대략 「L」자 모양의 기단측의 부분(17b, 18b)의 선단측 상방에, 기울기 바깥쪽으로 뻗어 있는 유단측의 부분(17c, 18c)을 가지며, 상기 편심축(14c, 14d)은 기단측의 부분(17b, 18b)를 지지한다.

상기 승강 레버(17, 18)의 기단측의 부분(17b, 18b)은 또, 제1 구동 기어(14)의 하방에 위치하는 규제축(16)에 의해, 후술하도록 하여 상기 편심축(14c, 14d) 둘레의 회전(전도)이 저지되어 있고, 이로 인해 상기 승강 레버(17, 18)는 상기 제1 구동 기어(14)에 의해, 측면에서 볼 때, 타원 운동을 행하게 된다. 상기 베어링 3m로부터 승강 레버(17, 18)의 축 구멍(17a, 18a)을 삽입통과한 상기 제1 구동 기어(14)의 양끝부에는, 거기에 형성되는 외(外)나사(14e)에 너트(3r)가 나사 부착되어 고정이 행해진다.

한편, 상기 규제축(16)은, 상기 베어링(3o)에 대응한 외경에 형성되어 있고, 이 베어링(3o) 내에서, 즉 좌우(y) 방향의 축선 둘레로 각변위가 가능하다. 이 규제축(16)의 양끝부에는, 일직경선 방향으로 뻗어 있는 연결 돌기(16a, 16b)가 형성되어 있다. 이 연결 돌기(16a, 16b)는, 상기 승강 레버(17, 18)의 기단측의 대략 「L」자 모양의 부분(17b, 18b)에 있어서, 축 구멍(17a, 18a)의 하방에서, 상하 방향으로 뻗어 형성된 긴 구멍(17d, 18d)에 끼워 넣어지는 슬라이드 베어링(17e, 18e) 내에 끼워 넣어, 고정된다. 따라서, 편심축(14c, 14d)에 의한 상기 승강 레버(17, 18)의 수평 방향의 움직임이 규제되고, 상하 방향의 움직임이 허용되고, 수평 방향의 스트로크(요동의 폭)를, 상하 방향의 스트로크보다 크게 할 수 있으며, 좌석(2)에, 상술과 같은 측면에서 볼 때, 타원 모양의 움직임을 행하게 할 수 있다.

규제 수단으로서는, 규제축(16)과 같이, 상기 승강 레버(17, 18)를 왕복 이동하는 구성이면 되고, 왕복의 링크 구조 등이 이용되어도 된다. 또, 좌석(2)에 요구되는 요동의 궤적에 의해, 상기 긴 구멍(17d, 18d)의 형상이나 형성 방향이 변화되면 된다. 즉, 긴 구멍(17d, 18d)은 직선 모양으로 한정하지 않고, 원호 형상이나, 복수의 반경(곡율)이 조합된 원호 형상 등이어도 되고, 또 수평 방향이나 경사한 방향으로 형성되어도 된다.

또한, 후술의 도 25에 나타낸 바와 같이, 상기 규제축(16)에 대한 좌석(2) 및 제1 구동 기어(14)의 거리를 각각 H1, H2로 하고, 편심축(14c, 14d)의 편심량 (스트로크)을 H3로 할 때, 상기 편심량(H3)은, H1/H2배로 확대되고, 그러한 배열 라인(H4)이 기울면, 후술하는 바와 같이, 수평 방향의 스트로크와 상하 방향의 스트로크의 배분이 변화하고, 상기 스트로크를 확대 또는 축소할 수 있다.

상기 승강 레버(17, 18)의 유단측의 부분(17c, 18c)에는, 암나사가 형성된 부쉬(17f, 18f)가 압입되어 있고, 그 부쉬(17f, 18f)에는, 상기 좌석(2)을 탑재하는 대좌(19)의 후단부에 아래로 늘어지게 형성되어 있는 브래킷(19a, 19b)에 압입된 베어링(19c, 19d)을 삽입통과한 볼트(19e, 19f)가 나사부착되고, 이렇게 해서 대좌(19)의 후단부가 좌우(y) 방향의 축선 둘레로 피벗된다. 이에 대해, 대좌(19)의 전단부에는 브래킷(19g)이 부착되어 있고, 그 브래킷(19g)과 상기 승강 레버(17, 18)의 전단과의 사이는, 신축 가능하게 리프트(20)에 의해 연결되어 있다.

상기 신축 가능한 리프트(20)는, 전술의 신축 가능한 리프트(12)와 같이 구성되고, 케이스(20a)와, 그 케이스(20a)로부터 신축 가능한 작동편(20b)과, 케이스(20a)의 상부에 설치되는 기어박스(20c)와, 상기 기어박스(20c)를 구동하는 모터(20d)와, 높이 검지 유닛(20e)을 구비하여 구성된다. 상기 케이스(20a)의 하단에는, 좌우 양측으로 암나사가 형성된 부쉬(20f)가 압입되어 있고, 그 부쉬(20f)에는, 상기 승강 레버(17, 18)의 전단에 압입되어 있는 베어링(17g, 18g)을 삽입통과한 볼트(17h, 18h)가 나사부착됨으로써, 신축 가능한 리프트(20)의 하단부가 좌우(y) 방향의 축선 둘레로 피벗된다.

상기 작동편(20b)은, 볼 나사 등으로 이루어지며, 그 상단에는 브래킷(20g)이 고착되어 있다. 이 브래킷(20g)은 핀(20h)에 의해 상기 대좌(19)의 브래킷(19g) 에 좌우의 축선 둘레로 요동 가능하게 피벗되어 있다. 상기 볼나사에는 기어 박스(20c) 내의 도시하지 않은 기어의 내주면에 형성된 암나사가 맞물리고, 그 기어가 모터(20d)의 출력 축으로 고착된 웜 기어로 구동됨으로써 상기 작동편(20b)이 케이스(20a) 내로부터 신장/축소하고, 상기 대좌(19), 따라서 좌석(2)의 전후(x) 방향으로의 경사각이 변화 가능해진다. 상기 높이 검지 유닛(20e)은, 상기 브래킷(20g)에 연결된 슬릿판(20i)의 변위를, 센서(20j)로 읽어냄으로써, 상기 대좌(19)의 전단의 높이, 따라서 상기 대좌(19)의 경사각을 검지한다.

상기 요동 기구(3)에 있어서, 웜(13b)에 의해 상기 제1 구동 기어(14)에 전달된 모터(13)의 회전력은 또, 후술하는 바와 같이 하여 소경의 기어(14b1 또는 14b2)로부터 제2 구동 기어(15)의 기어(15a1 또는 15a2)에 전달된다. 도 32는, 이 제2 구동 기어(15) 부근의 구성을 상세하게 나타낸 도면이다. 제2 구동 기어(15)의 중앙 부근의 축부(15x)는 스프라인축으로 되어 있고, 그 축부(15x)에는 전환 부재(71)가 끼워 넣어져 있다. 상기 제2 구동 기어(15)의 축부(15x)의 양측은 베어링으로 되어 있고, 상기 기어(15al, 15a2)를 축선방향으로 어긋나는 일 없이 회전 가능하게 지지한다.

또, 제2 구동 기어(15)의 일단 측에는 모자 모양의 편심 블록(15y)이 끼워 넣어지고, 상기 편심 블록(15y)의 기단부(15z)는, 상기 측판(3c)에 설치된 베어링(3n)에 의해 회전 가능하게 지지된다. 상기 편심 블록(15y)의 기단부(15z)로부터는 편심축(15b)이 세워 설치되어 있고, 그 편심축(15b)은 편심 로드(21)의 일단에 설치된 자재(自在) 베어링(21a)에 끼워 넣어지고, 그 선단에 형성된 숫나 사(15c)에 너트(21b)가 나사부착됨으로써 고정이 행해진다. 제2 구동 기어(15)의 타단측은, 상기 측판(3d)에 설치된 베어링(3m)을 삽입통과한 후, 그 선단에 형성된 숫나사(15d)에 너트(3s)가 나사부착됨으로써 고정이 행해진다.

상기 자재 베어링(21a)은, 베어링면이 구면으로 형성되어 있고, 마찬가지로 자재 베어링(21c)이 편심 로드(21)의 타단에도 설치된다. 그 자재 베어링(21c)에는, 축(22)의 일단측에 형성된 편심축(22a)이 삽입통과하고, E링(22b)에 의해 고정이 행해지고 있다. 축(22)의 중앙부(22c)는, 상기 유지 부재(11)를 구성하는 한쪽의 회전판(11a)의 후단 측에 형성된 구멍(11m)에 압입된 베어링(11n)에 의해 회전 가능하게 지지되고, 그 외단 측에는 기어(22d)가 형성된다.

상기 기어(22d)는, 회전판(11a)의 외측에 배치되는 기어(23)의 내주면에 형성된 내부 톱니(23a)와 맞물리고, 또한 그 기어(22d)의 선단에 형성된 숫나사(22e)에 고정용 너트(22f)가 나사부착됨으로써, 상기 축(22)은 기어(23)와 일체로 되고, 연동하여 회전한다. 상기 기어(23)의 외주면에 형성된 외부 톱니(23b)에는, 모터(24)의 출력축(24a)에 압입된 웜(24b)이 맞물린다. 모터(24)는, 상기 회전판(11a)의 외측으로부터 형성된 수납 오목개소에, 설치 부재(25)에 의해 부착된다. 상기 축(22)과 일체가 된 기어(23)의 회전각은, 인코더(26)에 의해 검출된다. 인코더(26)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 기어(23)의 단면에 형성된 기준 피트(23c)를 검출하고, 기어(23)의 둘레로 따라서, 등간격으로 형성된 피트(23d)를 카운트함으로써, 상기 기어의 회전각, 따라서 후술하는 편심 로드(21)의 요동 기점의 위치를 검출할 수 있다.

한편, 상기 요동 기구(3)에 있어서, 전면 기어 케이스(3a) 및 후면 기어 케이스(3b)의 하단측은 서로 평행하게 형성되고, 그 중앙부에는, 암나사가 형성된 부쉬(3x, 3y)가 압입되어 있고, 그 부쉬(3x, 3y)에는, 상기 경사축 지지판(11d, 11c)에 부착된 베어링(11j, 11i)을 삽입통과한 볼트(11x, 11y)가 나사부착된다. 이로 인해, 상기 요동 기구(3)가, 상기 베어링(11j, 11i)을 연결하는 선(11z)을 회전축선으로 하여 회전 가능해진다. 따라서, 상기 제2 구동 기어(15)가 회전하면, 그 편심축(15b)으로부터 편심 로드(21)의 작용에 의해, 요동 기구(3)가, 회전축선(11z) 둘레로 요동한다. 이때, 편심 로드(21)는 측판(3c)에 대해 근접·이반 변위하게 되지만, 상기 자재 베어링(21a, 21c)에 의해, 제2 구동 기어(15) 및 축(22)으로부터 각각 벗어나는 일 없이, 구동력이 전달 가능해지고 있다.

또, 상기 모터(24)가 기어(23)를 회전 구동하면, 상기 편심 로드(21)의 타단이 연결되는 편심축(22a), 따라서 상기 편심 로드(21)의 요동 기점을 승강 변위할 수 있다. 이로 인해, 나중에 상세히 설명하는 바와 같이, 유지 부재(11)에 대한 요동 기구(3)의 상기 회전축선(11z) 둘레의 위치에 오프셋을 갖게 할 수 있고, 상기 회전축선(11z) 둘레로 소정의 각도만큼 기운 위치를 기준으로 하여, 상기 회전축선(11z) 둘레로, 요동 기구(3), 따라서 좌석(2)을 요동할 수 있다. 또, 편심축(22a)을 웜(24b) 및 기어(23)에 의해 구동함으로써, 부하에 의해 기울기 각도가 변화해 버리는 것을 방지할 수 있다.

다시 도 32 및 도 7을 참조하여, 상기 전환 부재(71)는, 상기 스프라인축의 축부(15x)를 축선방향으로 이동 가능한 파이프부(71a)와, 그 양끝에 형성되는 플랜 지부(71b, 71c)를 구비하여 구성된다. 이들 플랜지부(71b, 71c)의 단면은, 톱니 면(71d)에 형성되어 있다. 이에 대응하여, 상기 제2 구동 기어(15)의 기어(15a1, 15a2)는, 축선방향으로의 단면이 역ㄷ자 모양으로 형성되어 있고, 오목부(15h)의 외주 측에는 상기 플랜지부(71b, 71c)의 톱니면(71d)에 대응한 톱니면(15i)이 형성되어 있고, 내주 측에는 자석(15j)이 부착되어 있다. 기어(15al, 15a2)는 비자성이며, 전환 부재(71)는 자성이다.

상기 축선방향의 단면이 I자 모양으로 형성되는 전환 부재(71)의 오목개소(71e) 내에는, 편심 캠(72)이 설치되어 있다. 이 편심 캠(72)은, 상기 후면 기어 케이스(3b)의 상단 측에 형성된 구멍(3z) 둘레, 즉 상기 제2 구동 기어(15)의 축선과는 직교하는 축선 둘레로 회전 가능이며, 그 회전에 따라서, 장경부(72a)가 상기 플랜지부(71b, 71c)의 오목개소(71d) 측의 면의 한쪽을 누름으로써, 전환 부재(71)가 제2 구동 기어(15)의 축선방향으로 슬라이딩하여, 상기 톱니 면(71d)이 기어(15a1, 15a2)의 톱니 면(15i)에 맞물린다.

이로 인해, 전술과 같이 제1 구동 기어(14)로부터 제2 구동 기어(15)에의 회전력은, 기어(14b1)로부터 기어(15a1) 또는 기어(14b2)로부터 기어(15a2)의 어느 하나를 통해, 서로 다른 회전수비로 전달되게 된다. 그리고, 그 후의 진동 등에 대해는, 전환 부재(71)는 자석(15j)에 의해 흡착되고, 편심 캠(72)이 약간 회전해도, 상기 구동력의 전달은 안정되게 행해진다.

한편, 편심 캠(72)의 장경부(72a)가 플랜지부(71b, 71c)의 한쪽으로부터 다른 쪽으로 교체되는 중립 위치에서는, 그때까지 연결되어 있던 톱니 면(71d, 15i) 이 이반되는 것만으로 구동력의 전달은 행해지지 않고, 상기 모터(13)의 회전에 의해 제1 구동 기어(14)만이 회전하게 된다. 이로 인해, 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 위상을 임의로 전환 가능해진다.

편심 캠(72)은, 상기 후면 기어 케이스(3b)의 상단 측에, 나사(74)에 의해 부착되는 구동 기구(73)에 의해 회전 구동된다. 상기 편심 캠(72)은, 상기 구멍(3z)을 삽입통과한 전환 기어(73a)에 의해 회전 구동되고, 이 전환 기어(73a)는 감속 기어(73b)를 통해서, 모터(73c)의 출력 축으로 부착된 웜(73d)에 의해 회전 구동된다.

따라서, 제2 구동 기어(15) 및 편심 로드(21) 등은 일부의 변환 수단을 구성하고, 제1 구동 기어(14), 규제축(16) 및 승강 레버(17, 18) 등은 잔여의 변환 수단을 구성하고, 기어(15a1, 15a2), 전환 부재(71), 편심 캠(72) 및 구동 기구(73)는 클러치 기구를 구성하고, 기어(15a1, 15a2) 및 기어(14b1, 14b2)는 변속 수단을 구성한다.

상술한 바와 같이 구성되는 밸런스 훈련 장치(1)에 있어서, 모터(13)가 회전하면, 제1 구동 기어(14)의 편심축(14c, 14d), 승강 레버(17, 18) 및 규제축(16)에의해, 좌석(2)은, 전후(x) 방향 및 상하(z) 방향으로 왕복 운동하고, 측면에 볼, 도 9에 나타낸 바와 같이, 타원의 궤적(R1)을 그리게 된다. 이와 같이, 좌석(2)을 탑재하는 대좌(19)를 지지하는 승강 레버(17, 18)를, 1개의 제1 구동 기어(14)에 의해 구동함으로써, 콤팩트한 구성으로, 전후(x) 방향의 요동(왕복이동)에, 상하(z) 방향의 요동(왕복이동)을 더해 상기 타원의 궤적(R1)을 그리게 할 수 있고, 움직임의 패턴을 넓힐 수 있다. 또, 종래의 전후(x) 방향의 요동에, 새롭게 상하(z) 방향의 요동(왕복이동)을 더함으로써, 피험자의 자율 신경을 활성화 시키는 것과 동시에, 다리 둘레의 근력향상을 도모할 수 있다. 또한, 측면에 볼 때 원으로부터 타원의 궤도를 그리게 함으로써, 요동에 의한 인체로의 부하를 매끄럽게 연속적으로 변화시킬 수 있고, 인체로의 손상을 작게 하면서, 운동 효과를 높일 수 있다.

여기서, 제1 구동 기어(14)의 기어(14b1, 14b2)와 제2 구동 기어(15)의 기어(15a1, 15a2)와의 주기의 비, 따라서 톱니수 비가, 예를 들어 1:1로 설정되면, 회전수 비도 1:1이 된다. 그리고, 원점의 타이밍이 0˚로 일치하면, 좌석(2)은, 도 10에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때, 기울기 전방으로부터 후방으로의 직선의 궤적(L11)을 그리게 된다. 이때의 제1 구동 기어(14)(X축 방향)와 제2 구동 기어(15)(y축 방향)와의 맞물림의 변화, 즉 좌석(2)의 각 축방향으로의 위치의 변화를, 도 11에 나타낸다. 그리고, 제1 구동 기어(14)에 대해, 제2 구동 기어(15)의 위상이 180˚ 늦는 경우는, 요동의 방향이 변화하는 것만으로, 같은 직선의 궤적이 된다.

이에 대해, 상기 제1 구동 기어(14)(X축 방향)와 제2 구동 기어(15)(y축 방향)와의 맞물림 타이밍이, 1/4주기, 즉 90˚ 어긋나 있으면, 상기 편심 로드(21)에 의한 요동에 의해, 좌석(2)은, 도 12에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때 원의 궤적(L12)을 그리게 된다. 이때의 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림의 변화를, 도 13에 나타낸다. 도 12 및 도 13은, 제1 구동 기어(14)에 대해, 제2 구동 기어(15)의 위상이 90˚ 늦는 경우의 예를 나타내고 있다. 90˚ 진행되고, 즉 270도의 지연의 경우도 같은 원의 궤적이 되고, 시점이 다를 뿐이다. 다른 위상의 차이의 경우는, 상기 변위를, 그 차이의 비율로 합성한 궤적이 된다.

한편, 제1 구동 기어(14)의 기어(14b1, 14b2)와 제2 구동 기어(15)의 기어(15a1, 15a2)와의 톱니수 비가 1:2로 설정되면, 회전수 비는 2:1이 되고, 원점의 타이밍이 0˚로 일치하고 있으면, 상기 편심 로드(21)에 의한 요동에 의해, 좌석(2)은, 도 14에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때, 가로 8자(내주로부터 그려진다)의 궤적(L21)을 그리게 된다. 이때의 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림의 변화를, 도 15에 나타낸다.

또, 원점의 타이밍이 180˚ 어긋나 있으면, 좌석(2)은, 도 16에 나타낸 바와 같이, 가로 8자(외주로부터 그려진다)의 궤적(L22)을 그리게 된다. 이때의 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림의 변화를, 도 17에 나타낸다.

또한, 제1 구동 기어(14)에 대해, 제2 구동 기어(15)의 위상이 90˚ 늦으면, 좌석(2)은, 도 18에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때, 역V자의 궤적(L23)을 그리게 된다. 이때의 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림의 변화를, 도 19에 나타낸다. 또, 제1 구동 기어(14)에 대해, 제2 구동 기어(15)의 위상이 90˚ 진행되고 있으면(270˚의 지연), 좌석(2)은, 도 20에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때, V자의 궤적(L24)을 그리게 된다. 이때의 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림의 변화를, 도 21에 나타낸다.

또한, 제1 구동 기어(14)의 기어(14b)와 제2 구동 기어(15)의 기어(15a)와의 톱니수 비가 2:1로 설정되면, 회전수 비는 1:2이 되고, 원점의 타이밍이 0˚로 일치하고 있으면, 상기 편심 로드(21)에 의한 요동에 의해, 좌석(2)은, 도 22에 나타낸 바와 같이, 평면에서 볼 때, 세로 8자의 궤적(L3)을 그리게 된다.

다만, 편심 로드(21)의 요동 기점인 편심축(22a)은, 요동 기구(3)에 회전축선(11z) 둘레의 오프셋을 일으키게 하지 않는 위치에 있는 것으로 한다. 상기 오프셋이 생기고 있으면, 후술하는 바와 같이, 상기 각 궤적(L1, L21, L22, L23, L3)은, 그 오프셋 방향으로 어긋나 나타난다. 또, 회전축선(11z)은, 수평인 것으로 한다. 상기 회전축선(11z)이 경사했을 경우의 궤적에 대해도, 후술한다.

이상의 상태는, 긴 구멍(17b, 18b)의 장경 방향이 연직 방향이 되도록 한 상태에서의 궤적이다. 그래서, 신축 가능한 리프트(20)를 신축시키지 않고, 신축 가능한 리프트(12)를 신축시켜 상술과 같은 요동을 행하게 한 경우, 예를 들면 신축 가능한 리프트(12)를 신장시키면, 유지 부재(11)로부터 좌석(2)이 앞쪽으로 기울고, 제1 구동 기어(14)의 편심축(14c, 14d), 승강 레버(17, 18) 및 규제축(16)에 의해, 그려지는 좌석(2)의 궤적은, 측면에서 볼 때, 도 23에 나타낸 바와 같이 앞쪽으로 기운 타원의 궤적(R2)이 된다. 그리고 이 경우, 전후(x) 방향의 성분과 연직(z) 방향의 성분이 서로 바뀌어 가고, 또는 각도 이상 경사하면, 도 24에 나타낸 바와 같이, 상기 도 9에 나타낸 궤적(R1)에 비해서, 타원의 수평 방향의 스트로크(W1)는 W1'로 감소하지만, 연직 방향의 스트로크(W2)는, W2'로 나타낸 바와 같이 증가한다. 이렇게 해서, 궤적(R1, R2)의 크기를 변화할 수도 있다.

또, 신축 가능한 리프트(20)가 신축하는 것으로도, 도 25에 나타낸 바와 같 이, 좌석(2)의 경사가 변화한다. 이 경우, 요동 기구(3)(요동의 기점이 되는 상기 규제축(16)의 중심)로부터 좌석(2)(대좌(19)의 요동 중심)까지의 거리(H1)가, H1'로 변화하고, 도 25에 나타낸 바와 같이 긴 구멍(17d, 18d)의 장경 방향이 연직 방향 상태에서는, 연직 방향의 스트로크(W2)는 변함없이, 수평 방향의 스트로크(W1)가 W1"로 변화한다. 또, 좌우(y) 방향에 대해도, 요동의 기점이 되는 회전축선(11z)으로부터 좌석(2)(대좌(19)의 요동 중심)까지의 거리도 변화하고, 스트로크가 변화한다.

이와 같이 해서, 신축 가능한 리프트(12, 20)를 신축함으로써, 요동 스트로크를 변화할 수 있다. 또, 신축 가능한 리프트(20)를 신장할수록, 좌석(2)의 앞부분 측이 상기 회전축선(11z)으로부터 이반해 가게 되고, 그 회전축선(11z) 둘레의 요동(후술하는 롤~요(yaw))의 스트로크를 크게 할 수 있다. 이로 인해, 종래에서는, 고령자나 체력이 없는 피험자는 요동의 속도를 낮추어 사용하던 것에 대해, 본 실시 형태에서는, 요동 스트로크의 변화로 대응할 수 있고, 안심하고 이용할 수 있다. 또, 스트로크를 크게 할 수도 있다. 이와 같이 하여, 피험자의 체격, 컨디션, 연령, 성별, 체력 등에 맞는 운동을 부여할 수 있고, 운동 효과가 뛰어난 밸런스 훈련 장치를 실현할 수 있다.

또, 신축 가능한 리프트(12, 20)를 서로 연동하여 신축시킴으로써, 전술과 같이 좌석(2)의 운동 궤적이나 스트로크를 바꾸면서, 좌석(2)을 상하로 승강할 수 있으므로, 밸런스 운동의 배리에이션이나 실제감이 증가하고, 싫증이 나지 않는 운동 메뉴를 실현할 수 있다.

한편, 신축 가능한 리프트(12, 20)를 서로 연동하여 신축시킴으로써, 도 26에 나타낸 바와 같이, 좌석(2)(대좌(19))의 각도를 변화하는 일 없이, 상기 회전축선(11z)의 경사각을, 전후(x) 방향으로부터 연직(z) 방향의 면내에서 변화할 수 있다. 즉, 도 26에 있어서, 상기 회전축선(11z)의 바닥면(5)에 대한 경사각(θ)이 45˚상태를 기준 상태로 하고, 그 상태로부터 신축 가능한 리프트(12)를 축소하면, 회전축선(11z)은 수평 상태에 가까워지고, 신축 가능한 리프트(12)를 신장하면, 회전축선(11z)은 연직 상태에 가까워지도록(기립하도록) 변위한다. 도 26에서는, 상기 기준 상태의 유지 부재(11), 요동 기구(3), 승강 레버(17, 18) 및 대좌(19)를 실선으로 나타내고, 회전축선(11z)이 연직 상태로 기운 상태를 가상선으로 나타내고, 각부의 참조 부호에 '를 부여하여 나타내고 있다.

상기 회전축선(11z)이 전후(x) 방향으로부터 연직(z) 방향으로 가까워지도록(기립하도록) 변위될 수록(상기 경사각(θ)이 커져 갈수록), 상기 제2 구동 기어(15) 및 편심 로드(21) 등에 의한 상기 회전축선(11z) 둘레의 요동을, 좌우(y) 방향의 요동(롤)으로부터, 대략 연직(z) 축선 둘레의 요동(비틀림(좌석(2)의 요동 중심이 상기 회전축선(11z) 상에 위치하면 요))의 사이에서 변화시킬 수 있음과 동시에, 요동 기구(3)에 의한 전후 (x)방향의 왕복이동의 성분을, 연직(z) 방향의 왕복이동의 성분으로 전환할 수 있다. 이로 인해, 움직임의 패턴을 변화시키고, 또한 그 움직임의 패턴의 변화에 따라서, 각각의 스트로크의 폭을 변화시켜 갈 수 있고, 피험자가 단련해야 할 부위에 맞춘 운동 패턴을 얻을 수 있음과 동시에, 운동 패턴을 다양하게 하여, 싫증이 나지 않는 계속 사용성이 뛰어난 밸런스 훈련 장치 를 실현할 수 있다.

표 1에, 상기 경사각(θ)의 변화에 따르는 요동 각도의 변화의 일례를 나타낸다. 이 요동 각도는, 상기 제2 구동 기어(15)에 있어서의 편심축(15b)의 편심량, 편심 로드(21)의 길이, 회전축선(11z)으로부터 축(22)까지의 거리 등에 의해 변화한다.

또, 상기 회전축선(11z)이, 수평 상태(θ=0˚)로부터, 기립해 갈수록, 상술한 바와 같이 좌우(y) 방향의 요동(롤)으로부터 연직(z) 축선 둘레의 요동으로 바뀌어 가므로, 제1 구동 기어(14)의 기어(14b1, 14b2)와 제2 구동 기어(15)의 기어(15a1, 15a2)와의 톱니수 비가, 예를 들면 1:2의 경우, 좌석(2)은, 평면에서 볼 때는, 상기 도 14에 나타낸 가로 8자의 궤적(L21)이, 도 27에 있어서, 참조 부호(L21')로 나타낸 바와 같이 작아지고, 대신에, 참조 부호(V1, V2)로 나타낸 비틀림이 가해진다. 이 비틀림은, 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림 타이밍에 따라서 다르고, 모두 기준 위치(P0)(변위(0) 상태로 타이밍을 맞추면(제2 구동 기어(15)의 0˚의 위치를, 제1 구동 기어(14)의 0˚의 위치에 맞추면), 좌우로 롤해 갈수록, 참조 부호 V1로 나타낸 바와 같이, 그 롤해 가는 방향으로 좌석(2)이 비틀리게 되고, 기준 위치(P0)로 복귀할수록, 상기 V1과는 반대 방향으로, 좌석(2)의 비틀림이 해소해 간다. 이로 인해, 운동 효과를 한층 증진할 수 있다.

이에 대해, 상기 1:2의 톱니수 비로, 제1 구동 기어(14)의 180˚의 위치에, 제2 구동 기어(15)의 0˚의 위치를 맞추면, 같은 가로 8자라도, 상기 도 16에 나타낸 궤적(L22)이 되고, 이 경우는 상술의 경우와는 반대로, 좌우로 롤해 갈수록, 참조 부호 V2로 나타낸 바와 같이, 그 롤과는 반대(카운터) 방향으로 좌석(2)이 비틀리게 되고, 기준 위치로 복귀할수록, 상기 V2와는 반대 방향으로, 좌석(2)의 비틀림이 해소해 간다. 이 경우, 소프트한 운동을 행할 수 있다.

또, 상기 도 20에 나타낸 V자의 경우에는, 좌우로 롤해 갈수록, 참조 부호 V1으로 나타낸 바와 같이, 그 롤해 가는 방향으로 좌석(2)이 비틀리게 된다.

또한, 신축 가능한 리프트(12, 20)가 상호의 신축에 의한 경사를 없애도록 연동하여 경사함으로써, 좌석(2)의 바닥면(5)으로부터의 높이를 변화할 수 있고, 좌석을 승강하는 수단을 별도로 설치하지 않아도, 피험자의 신장에 맞추거나 피험자의 승하차를 쉬게 할 수 있다.

또한, 좌석(2)을 경사한 채로 함으로써 국소적인 운동 효과를 높이는 경우 등에서는, 신축 가능한 리프트(12)의 신축에 의한 좌석(2)의 기울기의 변화의 전부를, 신축 가능한 리프트(20)가 없애지 않아도 되고, 원하는 각도만큼 경사한 채로 되어도 된다. 또, 좌석(2)이 대좌(19)에 대해 90˚회전하여 설치되는 경우에는, 상기 요동 기구(3)의 요동은, 좌우(y) 방향의 요동(왕복이동)에, 연직(z) 방향의 왕복이동이 되어, 전후로부터 본 좌석(2)의 궤적이 상기 타원이 된다. 그리고, 상기 제2 구동 기어(15) 및 편심 로드(21) 등에 의한 요동은, 좌우(y) 축선 둘레의 전후(x)의 요동(피칭)이 된다. 또, 좌석(2)은, 대좌(19)에 대해 180˚회전하여, 즉 전후 반대로 부착되어도 된다. 이와 같이, 요동 기구(3)에 대한 좌석(2)의 부착 방향은, 상기 밸런스 훈련 장치(1)에 요구되는 용도에 따라 적절히 정해지면 된다.

한편, 모터(24)에 의해 기어(23)가 회전되지만, 상기 기어(23)에 일체의 편심축(22a), 따라서 상기 편심 로드(21)의 요동 기점이, 편심축(22a)에 가장 가까이 끌어 당겨질 때, 즉 편심 로드(21)가 하사점에 있을 때, 및 편심축(22a)에 가장 가까이 밀어 올려질 때, 즉 편노심 로드(21)가 상사점에 있을 때는, 상기 요동 기구(3)는, 상기 회전축선(11z) 둘레로 최대의 오프셋을 일으킨다. 이로 인해,θ≒0˚으로, 상기 비틀림(요잉)의 성분을 갖는 경우, 도 28이나 도 29에 나타낸 바와 같이, 요동의 기준 위치가, 상기 P0으로부터 P0'로 변화한다. 도 28은, 편심 로드(21)의 요동 기점이 편심축(22a)으로 끌어 당겨지는 경우이며, 요동 기구(3)는 좌측으로 오프셋되어 있다. 이에 대해, 도 29는, 편심 로드(21)의 요동 기점이 편심축(22a)으로 밀어 올려지는 경우이며, 요동 기구(3)는 우측으로 오프셋 하고 있다. 또한, θ=0˚이고, 상기 비틀림(요잉)의 성분이 없는 경우에는, 전후 요동의 축선이, 도 27에 있어서 참조 부호 V11로부터 V11'로 나타낸 바와 같이, 좌우로 시프트한다.

이로 인해, 좌석(2)의 궤적을, 상기 회전축선(11z) 둘레로 기울일 수 있고, 좌우의 롤각, 좌우의 비틂각, 좌우의 직진 이동량을, 좌측과 우측에서 차이를 갖게할 수 있다. 이에 의해, 예를 들면, 측근이나 내전근 등을 부분적으로 강화함으로써, 신체의 좌우의 왜곡을 교정할 수 있고, 자세를 개선할 수 있음과 동시에, 효율이 좋은 체력 구조가 가능하게 된다. 또, 피험자의 밸런스 감각을 기를 수 있다. 또, 모터(24)를 연속적으로 회전시키면, 요동 기구(3)의 상기 회전축선(11z) 둘레의 기울기를 연속적으로 변화시킬 수 있고, 운동 패턴을 다양화하여, 피험자가 싫증이 나지 않는 계속 사용성이 뛰어난 밸런스 훈련 장치를 실현할 수 있다.

또한, 웜(13b)의 톱니형태는, 모터(13) 및 구동 기어(14, 15)의 회전 방향으로 대응하여, 우회전 또는 좌회전 중, 한 방향으로 형성하는 것도 가능하지만, 본 실시 형태에서는, 하중으로 좌석(2)이 내려앉을(역전 구동될) 때에, 웜 휠(14a)로부터 상기 웜(13b)에, 상기 출력축(13a)으로 압입되는 방향(모터(13) 방향)으로 힘이 가해지는 방향으로 형성된다. 이로 인해, 피험자의 체중 등에 의해 좌석(2)이 내려앉아 있을 때에, 웜(13b)이 출력축(13a)으로부터 탈락해 버리고, 상기 좌석(2)이 급격하게 강하하지 않게 되어 있다.

도 30은, 이 밸런스 훈련 장치(1)의 전기적 구성을 나타낸 블록도이다. 상기 조작 회로 기판(9a)으로부터의 조작에 응답하여, 상기 본체측 회로 기판(4r)은, 직류 브러시리스 모터 등으로 이루어진 요동용의 모터(13), 직류 모터 등으로 이루어진 좌석 경사용의 모터(20d), 직류 모터 등으로 이루어진 메카 기구 전후 경사(승강)용의 모터(12d), 직류 모터 등으로 이루어진 메카 기구 좌우 경사용의 모터(24) 및 직류 모터 등으로 이루어진 톱니수 전환용의 모터(73c)를 구동한다.

상기 좌석 경사용의 모터(20d)에 의한 대좌(19)(좌석(2))의 요동 기구(3)에 대한 경사량은 높이 검지 유닛(20e)에 의해 검지되고, 상기 메카 기구 전후 경사(승강)용의 모터(12d)에 의한 다리 기둥(4b)에 대한 유지 부재(11)(요동 기구(3))의 경사량, 즉 회전축선(11z)의 상기 경사각(θ)은 높이 검지 유닛(12e)에 의해 검지되고, 상기 메카 기구 좌우 경사용의 모터(24)에 의한 유지 부재(11)에 대한 요동 기구(3)의 경사량은 인코더(26)에 의해 검지되고, 상기 제1 구동 기어(14) 및 제2 구동 기어(15)의 0˚타이밍은 인코더(75)에 의해 검지되고, 그들 검지 결과는 상기 본체측 회로 기판(4r)에 입력된다.

도 31은, 상기 본체측 회로 기판(4r)의 전기적 구성을 나타낸 블록도이다. 먼저 전원 플러그(51)로부터 입력된 상용 교류는, 전원 회로(52)에 있어서, 예를 들면 140V, 100V, 15V, 12V 및 5V의 각 직류로 변환되고, 상기 본체측 회로 기판(4r) 내의 각 회로에 공급된다. 이 본체측 회로 기판(4r)에서는, 마이크로 컴퓨터(53a)를 구비하는 제어 회로(53)가 동작을 제어하고 있고, 조작기 구동 회로(54)를 통해, 상기 조작기 회로 기판(9a)에 표시 출력을 행함과 동시에, 조작기 회로 기판(9a)으로부터의 입력을 접수한다. 그 입력이나, 센서 신호 처리 회로(55)를 통해 입력되는 요동용의 모터(13)의 회전 각도 위치 및 회전 속도, 센서 구동 회로(56, 57, 58)를 통해 입력되는 높이 검지 유닛(20e, 12e) 및 인코더(26, 75)의 검지 결과에 응답하고, 상기 제어 회로(53)은, 구동 회로(59)를 통해 요동용의 모터(13)를 구동하고, 구동 회로(60)를 통해 경사용의 모터(20d, 12d, 24)를 구동하고, 구동 회로(77)를 통해 톱니수 전환용의 모터(73c)를 구동한다.

그리고, 구동면에서 주목해야 할 것은, 제어 회로(53)는, 모터(73c)에 의해, 상기 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)와의 맞물림 타이밍 및 톱니수 비를 전환하는 것이다. 그 전환 제어에 있어서, 제1 구동 기어(14) 및 제2 구동 기어(15)에는 회전판(14r, 15r)이 각각 부착되어 있고, 그 회전판(14r, 15r)에 상기 제1 구동 기어(14) 및 제2 구동 기어(15)의 0˚의 위치에 형성된 피트(14v, 15v)를 검출함으로써 0˚의 타이밍 및 회전 속도를 검출할 수 있다.

따라서, 제어 회로(53)는, 제2 구동 기어(15)가 0˚의 타이밍으로 상기 편심 캠(72)을 상기 중립 위치로 하여 제1 구동 기어(14)로부터 제2 구동 기어(15)에의 구동력의 전달을 차단하고, 제1 구동 기어(14)를 회전시켜 0˚의 타이밍으로부터 원하는 편차량의 각도만큼 회전시킨 시점에서, 편심캠(72)을 회전시켜, 상기 기어(15a1와 15a2) 중, 원하는 톱니수 비에 대응한 쪽을 축부(15x)에 연결한다. 이렇게 해서, 제1 구동 기어(14)와 제2 구동 기어(15)를 임의의 타이밍으로 맞물리게 할 수 있음과 동시에, 톱니수 비도 전환할 수 있다.

이로 인해, 예를 들면 톱니수 비가 1:2의 가로 8자와 2:1의 세로 8자로 전환할 수 있고, 또 1:2의 톱니수 비로, V자나 역V자의 궤적을 그리게 할 수도 있고, 좌석(2)의 요동 궤적이나, 운동의 배분(어느 근육을 얼마나 단련할지를 결정하기 위한 요동의 배분)을 다양한 패턴으로 변화할 수 있고, 변화가 풍부한 요동을 행할 수 있다. 이와 같이 해도 또, 피험자가 싫증이 나지 않는 계속 사용성이 뛰어난 밸런스 훈련 장치를 실현할 수 있다.

이상과 같이, 본 발명의 밸런스 훈련 장치는, 공통의 구동원으로부터의 구동력이 복수의 변환 수단에 서로 연동하도록 전달되고, 상기 각 변환 수단이 상기 구동원으로부터의 구동력을 서로 교차하는 방향의 요동으로 변환하는 요동 기구를 가지며, 피험자가 착석한 좌석을 상기 요동 기구가 요동함으로써, 상기 피험자에게 운동 부하를 부여하는 밸런스 훈련 장치에 있어서, 일부의 변환 수단으로의 상기 구동력의 전달을 단절시키고, 그 일부의 변환 수단과 잔여의 변환 수단과의 요동의 위상을 변화하는 위상 변화 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 것이다.

상기의 구성에 의하면, 피험자가 착석한 좌석을 요동 기구가 요동함으로써, 상기 피험자에게 승마를 본뜬 운동 부하를 부여하고, 피험자의 밸런스 능력을 훈련하는 밸런스 훈련 장치에 있어서, 상기 요동 기구가 구동원 및 복수의 변환 수단을 구비하고, 공통의 모터 등의 구동원으로부터의 구동력이 복수의 변환 수단에 기어나 락 벨트 등으로 미끄러짐 없이, 서로 연동 하도록(위상 차이가 생기는 일 없이) 전달되고, 상기 각 변환 수단이 상기 구동원으로부터의 구동력을 서로 교차하는 방향의 요동으로 변환하도록 구성되는 경우, 각 변환 수단간의 요동의 위상, 즉 기어의 맞물림 타이밍 등은 고정인 바, 위상 변화 수단을 설치하고, 일부의 변환 수단으로의 상기 구동력의 전달을 일단 단절시킴으로써, 그 일부의 변환 수단과 잔여의 변환 수단과의 요동의 위상을 변화한다.

여기서, 예를 들면, 상기 변환 수단을 2개로 하고, 제1 변환 수단이 전후(x) 방향의 요동을 발생하고, 제2 변환 수단이 좌우(y) 방향의 요동을 발생하고, 전후(x) 방향의 요동의 주기와, 좌우(y) 방향의 요동의 주기, 즉 예를 들어 전후 요동용의 제1 변환 수단의 기어와 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어와의 톱니수 비가 1:2인 경우, 전후(x) 방향의 요동의 기점과 좌우(y) 방향의 요동의 기점이 서로 일치, 즉 전후 요동용의 제1 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍에 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍이 일치하고 있으면 좌석은 평면에서 볼 때, 가로(y방향으로) 8자의 궤적을 그리게 되고, 전후(x) 방향의 요동의 3/4주기의 타이밍이 좌우(y) 방향의 요동의 기점에 일치, 즉 전후 요동용의 제1 변환 수단의 기어의 270˚의 타이밍에 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍이 일치하고 있으면 좌석은 평면에서 볼 때 V자의 궤적을 그리게 된다.

따라서, 상술한 바와 같이, 일부의 변환 수단의 요동의 위상을 변화함으로써, 좌석의 요동 궤적이나, 운동의 배분(어느 근육을 얼마나 단련할지를 결정하기 위한 요동의 배분)을 변화할 수 있고, 변화가 풍부한 요동을 행할 수 있다. 이로 인해, 피험자가 싫증이 나지 않는 계속 사용성이 뛰어난 밸런스 훈련 장치를 실현할 수 있다.

또, 본 발명의 밸런스 훈련 장치에서는, 상기 구동원으로부터 각 변환 수단으로의 구동력의 전달은 기어에 의해 행해지고, 상기 일부의 변환 수단은, 상기 위상 변화 수단으로서 구동력의 전달을 단절시키는 클러치기구를 구비함과 동시에, 기어비를 전환하는 변속 수단을 구비하는 것이 바람직하다.

상기의 구성에 의하면, 상기 일부의 변환 수단에 상기 위상 변화 수단으로서 클러치 기구를 설치하고, 그 클러치 기구를 접속을 끊음으로써 전술과 같이 요동 궤적을 가로 8자나 V자의 사이에서 변화할 수 있는 것에 더해, 상기 일부의 변환 수단에 변속 수단을 설치하여 기어비를 전환하도록 함으로써, 예를 들어 전후 요동용의 제1 변환 수단의 기어와 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어와의 톱니수 비가 상기 1:2인 경우는 가로 8자나 V자의 궤적을 실현할 수 있던 것에 대해, 상기 톱니수 비가 2:1인 경우는 8자의 궤적을 실현할 수 있고(제1 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍에 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어의 0˚또는 180˚의 타이밍이 일치하고 있으면), 상기 톱니수 비가 1:1인 경우는 직선의 궤적(제1 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍에 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍이 일치하고 있으면)이나, 원의 궤적을 실현할 수 있다(제1 변환 수단의 기어의 0˚의 타이밍에 좌우 요동용의 제2 변환 수단의 기어의 90˚또는 270˚의 타이밍이 일치하고 있으면).

따라서, 상기 좌석의 요동 궤적이나, 운동의 배분을 크게 변화할 수 있고, 보다 변화가 풍부한 요동을 행할 수 있다.

또한, 본 발명의 밸런스 훈련 장치에서는, 상기 요동 기구는, 상기 구동원과, 상기 구동원을 수용하는 상자체와, 상기 잔여의 변환 수단을 구성하고, 상기 구동원에 의해 회전 구동됨과 동시에, 상기 상자체의 측벽에 의해 좌우축선 둘레로 회전 가능하게 지지되고, 그 일부에 편심축을 갖는 제1 구동기어, 상기 편심축이 회전 가능하게 끼워 넣는 오목개소를 갖는 승강 부재, 상기 승강 부재에 의해 지지됨과 동시에, 상기 좌석을 탑재하는 대좌 및 상기 제1 구동축으로부터 이격된 위치에서 상기 승강 부재를 상기 상자체에 지지하고, 상기 승강 부재의 상기 편심축 둘레의 전도를 방지하는 규제 부재와, 상기 일부의 변환 수단을 구성하고, 상기 제1 구동 기어에 의해 회전 구동됨과 동시에, 상기 상자체의 측벽에 의해 수평축선 둘레로 회전 가능하게 지지되고, 그 일부에 편심축을 갖는 제2 구동 기어, 상기 편심축이 회전 가능하게 일단에 연결되는 편심 로드, 상기 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 사이에 개재되는 클러치 기구 및 변속 수단을 구비하여 구성되고, 상기 요동 기구는, 유지 부재에 의해 소정의 전후축선 둘레로 요동 가능하게 지지되고, 상기 편심 로드의 타단이 상기 유지 부재에 연결되고, 상기 제2 구동 기어의 회전에 의한 편심 로드의 요동에 의해, 상기 요동 기구가 상기 회전축선 둘레로 요동 변위되는 것이 바람직하다.

상기의 구성에 의하면, 제1 구동 기어의 회전에 의해 승강 부재는 상하(z) 방향 및 전후(x) 방향으로 좌석을 요동시키고, 제 2 구동 기어의 회전에 의해 편심 로드는 좌우(y) 방향으로 좌석을 요동시키게 된다.

따라서, 상기 클러치 기구를 접속을 끊음으로써 상하(z) 방향 및 전후(x) 방향의 요동과, 좌우(y) 방향의 요동과의 타이밍을 전환할 수 있고, 상기 변속 수단으로 기어비를 전환함으로써 상하(z) 방향 및 전후(x) 방향의 요동과 좌우(y) 방향의 요동과의 비율을 전환할 수 있고, 다양한 패턴의 요동을 실현할 수 있다.

이상과 같이 구성된 본 발명은, 일부의 변환 수단의 요동의 위상을 변화함으로써, 좌석의 요동 궤적이나, 운동의 배분(어느 근육을 얼마나 단련할지를 결정하기 위한 요동의 배분)을 변화시킬 수 있고, 변화가 풍부한 요동을 행하게 할 수 있다. 이로 인해, 피험자가 질리지 않는 계속 사용성이 뛰어난 밸런스 훈련 장치를 실현할 수 있다.

Claims (3)

1. 피험자가 착석하는 좌석과;

   공통의 구동원으로부터의 구동력이 복수의 변환 수단에 서로 연동하도록 전달되고, 상기 각 변환 수단이 상기 구동원으로부터의 구동력을 서로 교차하는 방향의 요동으로 변환하는 것으로서, 상기 좌석을 요동하는 요동 기구와;

   상기 복수의 변환 수단 중, 일부의 변환 수단으로의 상기 구동력의 전달을 단절시키고, 그 일부의 변환 수단과 잔여의 변환 수단과의 요동의 위상을 변화하는 위상 변화 수단을 구비하는, 피험자에게 운동 부하를 부여하는 밸런스 훈련 장치.
2. 청구항 1에 있어서,

   상기 구동원으로부터 각 변환 수단으로의 전달은 기어에 의해 행해지고,

   상기 일부의 변환 수단은, 상기 위상 변화 수단으로서 구동력의 전달을 단절시키는 클러치 기구를 구비함과 동시에, 기어비를 전환하는 변속 수단을 구비하는 밸런스 훈련 장치.
3. 청구항 2에 있어서,

   상기 요동 기구는,

   상기 구동원과,

   상기 구동원을 수용하는 상자체와,

   상기 잔여의 변환 수단을 구성하고, 상기 구동원에 의해 회전 구동됨과 동시에, 상기 상자체의 측벽에 의해 좌우축선 둘레로 회전 가능하게 지지되고, 그 일부에 편심축을 갖는 제1 구동 기어, 상기 편심축이 회전 가능하게 끼워 넣는 오목개소를 갖는 승강 부재, 상기 승강 부재에 의해 지지됨과 동시에, 상기 좌석을 탑재하는 대좌 및 상기 제1 구동축으로부터 이격된 위치에서 상기 승강 부재를 상기 상자체에 지지하고, 상기 승강 부재의 상기 편심축 둘레의 전도를 방지하는 규제부재와,

   상기 일부의 변환 수단을 구성하고, 상기 제1 구동 기어에 의해 회전 구동됨과 동시에, 상기 상자체의 측벽에 의해 수평축선 둘레로 회전 가능하게 지지되고, 그 일부에 편심축을 갖는 제2 구동 기어, 상기 편심축이 회전 가능하게 일단에 연결되는 편심 로드, 상기 제1 구동 기어와 제2 구동 기어와의 사이에 개재되는 클러치 기구 및 변속 수단을 구비하고,

   상기 요동 기구는, 유지 부재에 의해 소정의 전후축선 둘레로 요동 가능하게 지지되고, 상기 편심 로드의 타단이 상기 유지 부재에 연결되고, 상기 제2 구동 기어의 회전에 의한 편심 로드의 요동에 의해, 상기 요동 기구가 상기 회전축선 둘레로 요동 변위되는 밸런스 훈련 장치.

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