KR20070093729A - 운동제어장치와 이를 이용한 요추관절 재활운동장치 - Google Patents

운동제어장치와 이를 이용한 요추관절 재활운동장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 운동제어장치와 이를 이용한 요추관절 재활운동장치에 관한 것으로, 특히 무브러시 직류모터, 파우더클러치 및 증폭기를 조합하여 토크의 발생과 제동 및 제어를 수행할 수 있도록 하는 운동제어장치와 이를 이용하여 요추관절을 중심으로 하는 재활운동장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 무브러시 직류모터의 정격용량의 고유토크와 파우더클러치의 기본 제동력을 증폭기로서 체인기어와 체인기어의 연동 배율로 증폭시켜 사용하도록 운동제어장치를 구성하고, 골반허벅지 고정대, 발판지지대, 허리고정대의 조절방식을 서브기능을 갖는 무브러시 직류모터와 이를 제어하기 위한 고정지지제어기를 활용하여 이용자의 신체적 상황과 운동강도에 맞는 정확한 제어력으로 제어가 가능하도록 하고, 상기 운동제어장치와 이를 제어하기 위한 운동제어기를 채택하여 피드백에 의하여 사용자의 실시간 운동강도의 변화 추이에 따라 자동으로 조절 선택되거나 오퍼레이터가 상황에 맞게 조절할 수 있도록 구성하여 사용자의 운동각도범위, 근력 등을 토대로 하는 운동부하를 가변적으로 대응할 수 있도록 하여 운동효율을 극대화시킬 있도록 한다.
운동, 제어, 재활, 요추관절, 무브러시 직류모터, 파우더 클러치, 증폭기

Description

운동제어장치와 이를 이용한 요추관절 재활운동장치{Load Controller and the Lumbar Extention Exercise Apparatus Using the Load Controller}
도 1은 본 발명인 재활운동장치의 바람직한 일례를 보여 주는 일부 생략 사시도,
도 2는 본 발명인 운동제어장치의 바람직한 일례를 분리하여 조립상태로 보여 주는 요부 사시도,
도 3은 도 2에 예시한 운동제어장치를 다른 방향에서 바라본 사시도,
도 4는 본 발명인 재활운동장치에 있어서 채택 활용되는 골반허벅지 고정대를 중심으로 분리하여 나타낸 조립상태 요부 사시도,
도 5는 도 4의 분해사시도,
도 6은 본 발명에 있어서 채택 활용되는 등판을 중심으로 나타낸 일부 생략 분해사시도,
도 7은 본 발명에 채택하여 활용되는 통합제어기의 바람직한 일례를 보여주는 계통도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
1: 운동제어장치, 2: 좌판,
3: 골반허벅지 고정대, 4: 발판지지대,
5: 허리고정대, 6: 등판,
7: 평형추기구, 8:통합제어기,
10,30,40,50,60,70: 모터
본 발명은 운동제어장치와 이를 이용한 요추관절 재활운동장치에 관한 것으로, 특히 무브러시 직류모터, 파우더클러치 및 증폭기를 조합하여 토크의 발생과 제동 및 제어를 수행할 수 있도록 하는 운동제어장치와 이를 이용하여 요추관절을 중심으로 하는 재활운동장치에 관한 것이다.
최근 심각한 사회문제로 대두되고 있는 퇴행성 질환으로서, 나이에 관계없이 골다공증, 허리통증, 요실금, 탈장 등 다양한 형태로 확산되고 있는 추세이다.
감염성 질환은 거의 모두 원인이 밝혀지고 치료방법까지 개발되어 있는 것과는 달리 퇴행성 질환은 아직까지도 정확한 원인과 과정 그리고 그 결과에 대하여도 거의 알려진 것이 없으나, 요추관절을 중심으로 하는 허리를 포함하여 행하는 재활운동이 어느 정도 효과가 있는 것으로 알려져 있다.
그리하여, 종래에도 요추관절 재활운동장치로서 본 발명자의 선출원인 국내특허출원 제10-2003-44201호를 출원한 바 있다.
그러나, 위의 선행기술은 중력추를 이용하여 재활운동이 가능하게 구성이 되어 있어, 한 방향으로만 운동이 가능하고 양방향으로는 운동이 제한되고 운동부하 로서 중력추의 위치를 변위시켜 설정이 이루어진 후에 운동을 수행하게 되므로, 등속운동방식을 적용할 수 없고, 인체의 근육 중 허리의 요추관절을 중심으로 하여 각도 변위가 이루어지면서 사용되는 근육의 힘은 서로 다르게 되며 환자의 경우에는 통증이 유발되어 가할 수 있는 힘에 제약이 뒤따르게 되어 선택된 운동 부하만으로 운동을 수행하는 것은 효율과 안정성 면에서 문제가 발생되었다.
또한, 등과 척추운동축에 비하여 그 운동의 기반이 되는 골반이 짧은 구도이기 때문에 운동기반을 안정시키는 문제는 요추관절을 중심으로 하는 허리운동에 있어서 가장 중요한 문제임에도 불구하고, 허벅지와 골반 부위를 오퍼레이터가 수동으로 조작하여 고정하도록 이루어져 있기 때문에, 느슨하게 조이게 되면 운동하는 기반이 흔들리고 단단하게 조이게 되면 통증이 유발되어 운동을 방해하기 때문에 의학적으로 적절한 조건에 맞는 적절한 선택이 어려운 단점이 발생하고 있다.
본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위하여 다음과 같은 목적을 가지고 연구 및 개발이 이루어졌다.
본 발명의 주목적은 무브러시 직류모터가 가지는 정격용량의 고유한 토크와 파우더클러치의 기본 제동력을 활용하여 이를 증폭기로서 증폭시켜 사용하도록 하여 운동부하를 필요로 하는 각종 운동장치에 적용할 수 있도록 하고, 운동장치에 적용하는 경우 이를 제어하여 피드백에 의하여 사용자의 실시간 운동강도의 변화 추이에 따라 자동으로 조절 선택되도록 하거나 오퍼레이터가 상황에 맞게 조절할 수 있도록 하고 사용자의 운동각도범위, 근력 등을 토대로 하는 운동부하를 가변적 으로 대응할 수 있도록 하여 운동효율을 극대화시킬 있도록 하고자 함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 골반허벅지 고정대, 발판지지대, 허리고정대의 조절방식을 서브기능을 갖는 무브러시 직류모터와 이를 제어하여 이용자의 신체적 상황과 운동강도에 맞는 정확한 제어력으로 제어가 가능하도록 하여 보다 안정적이고 효율적으로 운동이 가능하도록 하고자 함에 있다.
본 발명은 위와 같은 목적들을 달성하기 위하여, 기본제동력을 갖는 기본제어기구와 상기 기본제동력을 증폭시키는 증폭기를 포함하여 이루어지는 운동제어장치를 제공한다.
또한, 상기 기본제어기구와 상기 증폭기 이외에 운동을 도와주기 위한 동력모터를 설치하여 이루어지는 운동제어장치를 제공한다.
또한 상기 동력모터는 정격용량인 고유의 토크를 갖는 무브러시 직류모터를 사용하고, 상기 기본제어기구는 마찰저항으로서 기본제동력을 갖는 파우더클러치를 채택 사용하며, 그리고 상기 증폭기로서 체인기어와 체인기어의 연동 배율로 증폭시킬 수 있도록 구성되는 증폭기를 사용하여 이루어지는 운동제어장치를 제공함을 특징으로 한다.
또한, 사용자가 앉게 되는 좌판과, 사용자의 골반과 허벅지를 고정하기 위한 골반허벅지 고정대와, 사용자의 발을 올려놓기 위한 발판지지대와, 사용자의 허리를 고정하기 위한 허리고정대와, 무브러시 직류모터와 파우더클러치와 증폭기로 구성되는 운동제어장치 중 증폭기에 마련되는 증폭기축과 연동이 가능하게 설치되는 등판과, 그리고 상기 증폭기축과 연동이 가능하게 설치되는 평형추기구를 포함하여 이루어지고, 상기 골반허벅지 고정대, 상기 발판지지대, 허리고정대, 등판, 평형추기구 및 상기 운동제어장치는 서브기능을 갖는 무브러시 직류모터와 이를 제어하기 위한 통합제어기를 설치 활용하여 이루어지는 요추관절 재활운동장치를 제공함을 특징으로 한다.
또한, 상기 통합제어기는 상기 등판의 회절 각도를 감지하는 엔코더와 등판에 가해지는 힘의 크기를 감지하는 로드셀 및 등판을 통한 운동량에 의해 발생하는 힘을 전기로 변환하는 발전기로부터 신호를 수신하는 센서부 CPU와, 상기 센서부 CPU에서 수신된 신호를 기반으로 운동 모터를 구동시키는 운동 모터 드라이브, 허리 고정대 모터를 구동시키는 허리 고정대 모터 드라이브, 등받이 모터를 구동시키는 등받이 모터 드라이브, 발판 모터를 구동시키는 발판 모터 드라이브, 평형추 모터를 구동시키는 평형추 모터 드라이브 및 무릎 고정대 모터를 구동시키는 무릎 고정대 모터 드라이브의 동작을 제어하는 메인 CPU와, 그리고, 상기 센서부 CPU와 메인 CPU의 통신 선로를 제공하고 통합제어기의 설정 및 사용자 정보를 저장하는 메인 BOX로 이루어져 이용자의 신체적 상황과 운동강도에 맞는 정확한 제어력으로 제어가 가능하고, 피드백에 의하여 사용자의 실시간 운동강도의 변화 추이에 따라 자동으로 조절 선택되거나 오퍼레이터가 상황에 맞게 조절할 수 있도록 구성하여 사용자의 운동각도범위, 근력 등을 토대로 하는 운동부하를 가변적으로 대응할 수 있도록 하는 요추관절 재활운동장치를 제공함을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면에 의하여 본 발명에 대하여 바람직한 예를 기준으로 보다 상세하게 살펴보기로 한다.
도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 운동제어장치는 기본제동력을 갖는 기본제어기구(11)와 상기 기본제동력을 증폭시키는 증폭기(14)를 포함하여 이루어지게 된다.
또한, 상기 기본제어기구(11)와 상기 증폭기(14) 이외에 운동을 도와주기 위한 별도의 동력모터(10)를 설치하여 그 구성이 이루어지도록 할 수 있다.
이때, 상기 기본제어기구(11)는 전자브레이크, 파우더클러치를 포함하는 전기 전자를 응용한 제어기구나 아니면 마찰디스크, 연동제어기 등을 포함하는 기계적인 제어기구를 선택적으로 활용하여 구성할 수 있다.
또한, 상기 동력모터(10)는 정격용량인 고유의 토크를 갖는 무브러시 직류모터를 사용하고, 상기 기본제어기구(11)는 마찰저항으로서 기본제동력을 갖는 파우더클러치를 채택 사용하며, 그리고 상기 증폭기(14)로서 체인기어(12)와 체인기어(14)의 연동 배율로 증폭시킬 수 있도록 구성되는 증폭기를 사용하여 이루어지도록 할 수 있다.
정격용량인 고유의 토크를 갖는 동력모터(10)와, 마찰저항으로서 기본제동력을 갖는 기본제어기구(11)와, 그리고 체인기어(12)와 체인기어(13)의 연동 배율로 증폭시킬 수 있도록 구성되는 증폭기(14)를 포함하여 이루어지게 된다.
이때, 상기 동력모터(10)의 축과 상기 기본제어기구(11)의 축과 그리고 상기 증폭기(14)의 축에는 각각 타이밍기어(15,16,17)를 설치하고 이들 타이밍기어(15,16,17) 상호간은 타이밍벨트(18)에 의하여 연동이 이루어지도록 하여 균일한 작동이 이루어지도록 한다.
또한, 본 발명에 의한 요추관절 재활운동장치는 사용자가 앉게 되는 좌판(2)과, 사용자의 골반과 허벅지를 고정하기 위한 골반허벅지 고정대(3)와, 사용자의 발을 올려놓기 위한 발판지지대(4)와, 사용자의 허리를 고정하기 위한 허리고정대(5)와, 동력모터(10)와 기본제어기구(11)와 증폭기(14)로 구성되는 운동제어장치(1) 중 증폭기(14)에 마련되는 증폭기축(19)과 연동이 가능하게 설치되는 등판(6)과, 그리고 상기 증폭기축(19)과 연동이 가능하게 설치되는 평형추기구(7)를 포함하여 이루어지고, 상기 골반허벅지 고정대(3), 상기 발판지지대(4), 허리고정대(5), 등판(6), 평형추기구(7) 및 상기 운동제어장치(1)는 서브기능을 갖는 각각의 무브러시 직류모터(30,40,50,60,70,10)와 이를 제어하기 위한 통합제어기(8)를 설치 활용하여 이루어지게 된다.
상기 골반허벅지 고정대(3)는 T 바아(31)의 하부 일측에는 가압패드(32)를 설치하고 다른 일측에는 링크구조(33)로서 하부에 위치하는 구동모터(30)에 의하여 구동되는 나사봉(34)에 의하여 전, 후진이 가능하게 지지대(35)에 설치되어 이루어진다.
상기 발판지지대(4)는 상기 지지대(35)의 양측에 설치되어 구동모터(40)에 의하여 변위가 가능하게 설치되어 이루어진다.
상기 허리고정대(5)는 구동모터(50)에 의하여 허리를 밀착, 고정시킬 수 있게 구성되고, 상기 등판(6)은 구동모터(60)에 의하여 상부부재(62)가 하부부재(64)로부터 승, 하강이 이루어져 그 높낮이와 그 길이를 조절할 수 있게 구성된다.
상기 평형추기구(7)는 상기 운동제어장치(1)의 대향측으로서 증폭기축(19)에 연동이 가능하게 아암(71)이 설치되고 상기 아암(71)에는 슬라이더(72)가 결합되는 슬라이드가이더(73)를 설치하고 모터(70)에 구동되는 나사봉(74)에 평형추(75)를 설치하며 상기 평형추(75)의 하부에는 상기 슬라이더(72)와 결합하여 상기 모터(70)의 구동으로 나사봉(74)의 회전구동이 이루어지면서 그 회전방향에 따라 평형추(75)가 상기 슬라이더(72)와 함께 아암(71)의 상부에서 위치의 변위가 가능하게 구성된다.
이때, 상기 통합제어기(8)는 상기 등판(6)의 회절 각도를 감지하는 엔코더(124)와 등판(6)에 가해지는 힘의 크기를 감지하는 로드셀(122) 및 등판(6)을 통한 운동량에 의해 발생하는 힘을 전기로 변환하는 발전기(126)로부터 신호를 수신하는 센서부 CPU(120)와, 상기 센서부 CPU(120)에서 수신된 신호를 기반으로 운동 모터(10)를 구동시키는 운동 모터 드라이브(132), 허리 고정대 모터(50)를 구동시키는 허리 고정대 모터 드라이브(133), 등받이 모터(60)를 구동시키는 등받이 모터 드라이브(134), 발판 모터(40)를 구동시키는 발판 모터 드라이브(135), 평형추 모터(70)를 구동시키는 평형추 모터 드라이브(136) 및 무릎 고정대 모터(30)를 구동시키는 무릎 고정대 모터 드라이브(137)의 동작을 제어하는 메인 CPU(130)와, 그리고, 상기 센서부 CPU(120)와 메인 CPU(130)의 통신 선로를 제공하고 통합제어기(8)의 설정 및 사용자 정보를 저장하는 메인 BOX(110)로 이루어진다.
로드셀(122)은 등판(6)에 가해지는 힘의 크기를 지속적으로 감지하여 센서부 CPU(120)로 전달한다. 이에 의해 센서부 CPU(120)는 사용자의 근력을 확인할 수 있 게 된다.
엔코더(124)는 등판(6)의 회절 각도를 지속적으로 감지하여 센서부 CPU(120)로 전달한다. 이에 의해 센서부 CPU(120)는 재활운동장치의 동작 상태를 확인할 수 있게 된다.
발전기(126)는 등판(6)에 가해지는 힘의 크기와 등판(6)의 이동속도에 의해 전기를 생산하고, 생산된 전기량 정보를 지속적으로 센서부 CPU(120)로 전달한다.
센서부 CPU(120)는 로드셀(122), 엔코더(124) 및 발전기(126)로부터 재활운동장치의 동작 상태를 지속적으로 수신한다. 이에 의해, 등판(6)의 회전 각도, 회전 각도마다 가해지는 사용자의 힘의 크기 및 등판(6)의 동작 속도를 실시간으로 확인할 수 있다.
메인 BOX(110)는 센서부 CPU(120)에서 확인된 등판(6)의 동작 상태를 메인 CPU(130)와 PC 컴퓨터(114)로 전달하는 통신 기능과, 메인 CPU(130)의 제어 동작에 필요한 사용자 정보, 운동량 등을 저장하는 저장 기능을 담당한다. 미설명부호 112는 비상 SW로 비상 상황에서 재활운동장치의 동작을 정지시키는 기능을 담당한다.
PC 컴퓨터(114)는 재활운동장치의 메인 CPU 동작에 필요한 펌웨어 및 오퍼레이터에 의해 입력된 사용자 정보 등을 메인 BOX(110)로 전송하고, 재활운동장치의 동작 상태 등을 저장한다.
메인 CPU(130)는 PC 컴퓨터(114), 메인 BOX(110) 및/또는 수동 키패드(131)에 의해 입력 또는 저장된 사용자 정보를 기반으로 허리 고정대 모터 드라이브(133), 등받이 모터 드라이브(134), 발판 모터 드라이브(135), 무릎 고정대 모터 드라이브(137)를 동작시킨다. 이에 의해 사용자의 체형에 맞도록 각 구성부가 조정된다. 더불어 센서부 CPU(120)로부터 입력된 운동 정보, PC 컴퓨터(114) 또는 메인 BOX(110)에 저장된 사용자 운동 프로그램에 따라 운동 모터 드라이브(132)와 파우더 클러치(138)를 동작시킨다. 이에 의해 사용자의 상황에 맞도록 운동 부하가 자동으로 조절된다.
즉, 통합제어기(8)에 의해 이용자의 신체적 상황과 운동강도에 맞는 정확한 제어력으로 제어가 가능하고, 피드백에 의하여 사용자의 실시간 운동강도의 변화 추이에 따라 자동으로 조절 선택되거나 오퍼레이터가 상황에 맞게 조절할 수 있도록 구성하여 사용자의 운동각도범위, 근력 등을 토대로 하는 운동부하를 가변적으로 대응할 수 있다.
다음은 전술한 바와 같이 이루어지게 되는 요추관절 재활운동장치에 대하여 그 작동이 이루어지는 과정을 상기 통합제어기(8)와 함께 참조하여 구체적으로 살펴보기로 한다.
먼저, 제1단계, 사용자가 재활운동장치에 앉는다.
제2단계, 오퍼레이터의 수동 키패드(131) 조작 또는 메인 BOX(110)나 PC 컴퓨터(114)에 저장된 사용자 신체 정보를 기반으로, 메인 CPU(130)가 허리 고정대 모터 드라이브(133), 등받이 모터 드라이브(134), 발판 모터 드라이브(135) 및 무릎 고정대 모터 드라이브(137)를 동작시켜, 사용자의 신체가 재활운동장치에 안정적으로 고정될 수 있도록 한다.
제3단계, 오퍼레이터의 수동 키패드(131) 조작 또는 메인 BOX(110)나 PC 컴 퓨터(114)에 저장된 사용자 운동 정보를 기반으로, 메인 CPU(130)가 운동 모터 드라이브(132), 평형추 모터 드라이브(136) 및 파우더 클러치(138)를 동작시켜, 사용자의 상황에 따른 운동부하가 발생되도록 한다.
제4단계, 사용자가 전술된 제3단계에 따른 운동부하에 따라 운동한다.
제5단계, 센서부 CPU(120)는 로드셀(122), 엔코더(124) 및 발전기(126)로부터 사용자의 운동강도 등을 실시간으로 수신한다.
제6단계, 메인 CPU(130)는 센서부 CPU(120)로부터 수신된 사용자의 운동강도 등을 기반으로, 설정된 프로그램에 따라 실시간으로 운동 모터 드라이브(132), 평형추 모터 드라이브(136) 및/또는 파우더 클러치를 조절하여 운동 강도를 수시로 변경시킨다. 이에 의해 사용자에 필요한 재활프로그램에 따른 재활운동이 가능하고, 실시간으로 운동 강도 등이 분석, 저장 및 조정이 가능해진다.
이상 살펴본 바와 같이, 본 발명에 의하면 동력모터(10)가 가지는 정격용량의 고유한 토크와 기본제어기구(11)의 기본 제동력을 활용하여 이를 증폭기(14)로서 증폭시켜 사용하도록 하여 운동부하를 필요로 하는 각종 운동장치에 적용할 수 있도록 하고, 운동장치에 적용하는 경우 이를 제어하여 피드백에 의하여 사용자의 실시간 운동강도의 변화 추이에 따라 자동으로 조절 선택되도록 하거나 오퍼레이터가 상황에 맞게 조절할 수 있도록 하고 사용자의 운동각도범위, 근력 등을 토대로 하는 운동부하를 가변적으로 대응할 수 있도록 하여 운동효율을 극대화시킬 있게 된다.
또한, 본 발명은 운동제어장치(1), 골반허벅지 고정대(3), 발판지지대(4), 허리고정대(5), 등판(6) 및 평형추기구(7)의 조절방식을 서브기능을 갖는 무브러시 직류모터(10,30,40,50,60,70)와 이를 제어하여 이용자의 신체적 상황과 운동강도에 맞는 정확한 제어력으로 제어가 가능하도록 하여 보다 안정적이고 효율적으로 운동이 가능하게 되는 등의 우수한 효과를 갖게 된다.

Claims (5)

  1. 기본제동력을 갖는 기본제어기구와,
    상기 기본제동력을 증폭시키는 증폭기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 운동제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기본제어기구와 상기 증폭기 이외에 운동을 도와주기 위한 별도의 동력모터를 설치하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 운동제어장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 동력모터는 정격용량인 고유의 토크를 갖는 무브러시 직류모터를 사용하고,
    상기 기본제어기구는 마찰저항으로서 기본제동력을 갖는 파우더클러치를 채택 사용하며, 그리고
    상기 증폭기로서 체인기어와 체인기어의 연동 배율로 증폭시킬 수 있도록 구성되는 증폭기를 사용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 운동제어장치
  4. 사용자가 앉게 되는 좌판과,
    사용자의 골반과 허벅지를 고정하기 위한 골반허벅지 고정대와,
    사용자의 발을 올려놓기 위한 발판지지대와,
    사용자의 허리를 고정하기 위한 허리고정대와,
    무브러시 직류모터와 파우더클러치와 증폭기로 구성되는 운동제어장치 중 증폭기에 마련되는 증폭기축과 연동이 가능하게 설치되는 등판과, 그리고
    상기 증폭기축과 연동이 가능하게 설치되는 평형추기구를 포함하여 이루어지고,
    상기 골반허벅지 고정대, 상기 발판지지대, 허리고정대, 등판, 평형추기구 및 상기 운동제어장치는 서브기능을 갖는 무브러시 직류모터와 이를 제어하기 위한 통합제어기를 설치 활용하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 요추관절 재활운동장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 통합제어기는,
    상기 등판의 회절 각도를 감지하는 엔코더와 등판에 가해지는 힘의 크기를 감지하는 로드셀 및 등판을 통한 운동량에 의해 발생하는 힘을 전기로 변환하는 발전기로부터 신호를 수신하는 센서부 CPU와,
    상기 센서부 CPU에서 수신된 신호를 기반으로 운동 모터를 구동시키는 운동 모터 드라이브, 허리 고정대 모터를 구동시키는 허리 고정대 모터 드라이브, 등받이 모터를 구동시키는 등받이 모터 드라이브, 발판 모터를 구동시키는 발판 모터 드라이브, 평형추 모터를 구동시키는 평형추 모터 드라이브 및 무릎 고정대 모터를 구동시키는 무릎 고정대 모터 드라이브의 동작을 제어하는 메인 CPU와, 그리고
    상기 센서부 CPU와 메인 CPU의 통신 선로를 제공하고 통합제어기의 설정 및 사용자 정보를 저장하는 메인 BOX로 이루어져,
    이용자의 신체적 상황과 운동강도에 맞는 정확한 제어력으로 제어가 가능하고, 피드백에 의하여 사용자의 실시간 운동강도의 변화 추이에 따라 자동으로 조절 선택되거나 오퍼레이터가 상황에 맞게 조절할 수 있도록 구성하여 사용자의 운동각도범위, 근력 등을 토대로 하는 운동부하를 가변적으로 대응할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 요추관절 재활운동장치.
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