KR20070078162A - 감속기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 고출력, 고감속비를 작은 외형으로 안정적으로 구현하여 제조원가를 현저히 감축시키고 생산성을 획기적으로 향상시키며 공간도 적게 차지하여 취급 관리가 용이하고, 동력전달이 균등하게 안정적으로 작용하여 기기의 손상을 방지하며 수명을 극대화시키고 에너지 효율이 향상되도록 하는 감속기에 관한 것이다.

이를 실현하기 위한 본 발명은 원동기의 원동축에 장착되고 중심으로부터 소정 반경의 동심원 상에 상기 원동축과 평행하게 하나 이상의 지축이 돌출 구비되는 원동회전반; 상기 지축에 회전이 자유롭도록 베어링을 통하여 장착되는 제1위성기어; 상기 지축에 상기 제1위성기어와 일체화되어 장착되는 제2위성기어; 상기 원동축과 일직선상에 배치되는 출력축에 일체로 장착되고 상기 제1위성기어와 치합되는 피동기어; 상기 출력축에 베어링을 통하여 장착되며 상기 제2위성기어와 치합되고 하우징에 고착되는 고정기어; 및 상기 구성요소들을 수용하며 상기 원동기의 케이싱에 고정되는 하우징;을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 것으로서, 상기 제1위성기어의 피치원지름을 PCD1, 상기 제2위성기어의 피치원지름을 PCD2, 상기 피동기어의 피치원지름을 PCD3, 상기 고정기어의 피치원지름을 PCD4라 할 때 상기 기어들은 이하의 식으로 표현됨을 특징으로 한다. (PCD1+PCD3)/2 = (PCD2+PCD4)/2

Description

감속기{A REDUCTION GEAR}

도 1a은 종래 기술에 따른 일 감속기의 구성도(외접식)

도 1b는 종래 기술에 따른 일 감속기의 구성도(유성기어)

도 2는 본 발명에 따른 일 실시예를 보이는 분해 사시도

도 3은 도 2의 결합 일부 생략 단면도

도 4는 도 3의 A-A선 단면도(하우징은 생략됨)

도 5는 본 발명에 따른 다른 일 실시예의 단면도

도 6은 본 발명에 따른 다른 일 실시예의 단면도

도 7a,7b 내지 11a,11b는 본 발명에 따른 일 일시예들의 작용상태 설명도로서,

각 a도는 도 3에 대응하는 단면도, b도는 도 4에 대응하는 단면도

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1: 본 발명의 감속기

10: 원동기 11: 원동축 13: 원동회전반

15: 지축 17: 밸런스 웨이트 21: 제1위성기어

22: 제2위성기어 30: 출력축 31: 피동기어

40: 하우징 41: 고정기어 51: 베어링

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 특히, 고출력, 고감속비를 작은 외형으로 안정적으로 구현하여 제조원가를 현저히 감축시키고 생산성을 획기적으로 향상시키며 공간도 적게 차지하여 취급 관리가 용이하고, 동력전달이 균등하게 안정적으로 작용하여 기기의 손상을 방지하며 수명을 극대화시키고 에너지효율이 향상되도록 하는 감속기에 관한 것이다.

산업현장에서 다양하게 사용되고 있는 회전기기의 감속기는 주로 전동기 등의 회전 원동기의 출력축의 토크를 증가시키거나 동력전달 대상물에 적합한 회전 속도로 변속시킴을 목적으로 하는 것으로서 일반적으로 외접식 감속기와 유성기어 감속기가 보편적으로 사용되고 있다.

상기 외접식 감속기의 종래 기술(100)은 도 1a에 도시된 바와 같이 원동축(111)과 출력축(130) 사이를 외접하는 두 원주(121)(131)를 연속적으로 연결하기 때문에 감속비가 커야할 경우 기기의 외형이 크고 비용부담이 증가되는 문제점이 있었다.

즉, 2개 원주 비에 의한 감속구조에서는 두 원주간의 공간적 제한과 동력 전달효율 때문에 맞물림 한 쌍에 의한 감속비를 3:1 이상으로 설정하기가 매우 어렵다. 따라서 고감속비를 얻기 위하여는 연속적인 맞물림의 쌍으로 서로 중복되지 않 도록 배열함으로써 4 ∼ 6쌍의 기어 연결에 의해 10:1에서 최대 60:1 정도의 감속비를 얻을 수 있으나 실제의 감속비는 동력효율과 경제적 측면에서 30:1 정도가 한계이며 많은 부품이 수반되므로 생산성이 저하되고 제조원가가 고가로 되며 공간을 많이 차지하여 기어박스 외형이 커진다.

또한, 동력전달 접촉면적이 작고 동력전달 작용점이 원주상의 한 지점에 한정되므로 힘의 균형이 불안정하여 외부의 불균일한 부하 조건에서 베어링의 파손 및 기어의 손상을 초래할 수 있으며 에너지가 손실되는 문제점이 있었다

상기 유성기어 감속기(200)는 도 1b에 도시된 바와 같이 원동기어인 선기어(211)를 중심으로 유성기어(221)와 링기어(231)가 배치되어 상기 외접식 감속기에 비해 동력 효율이 좋고 백래시가 작은 장점이 있으나 감속비를 높이기 위해서는 원주상의 지름을 확대하여야 가능하므로 고감속비를 얻기는 어려운 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 문제점을 해소하기 위하여 안출된 것으로서,

본 발명의 목적은 고출력, 고감속비를 작은 외형으로 안정적으로 구현하여 제조원가를 현저히 감축시키고 생산성을 획기적으로 향상시키며 공간도 적게 차지하여 취급 관리가 용이하도록 하는 감속기를 제공함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 동력전달이 균등하게 안정적으로 작용하여 기기의 손상을 방지하고 수명을 극대화시키며 에너지효율을 향상토록 하는 감속기를 제공 함에 있다.

상기한 목적을 달성하는 본 발명에 따른 감속기는,

원동기의 원동축에 장착되고 중심으로부터 소정 반경의 동심원 상에 상기 원동축과 평행하게 하나 이상의 지축이 돌출 구비되는 원동회전반;

상기 지축에 회전이 자유롭도록 베어링을 통하여 장착되는 제1위성기어;

상기 지축에 상기 제1위성기어와 일체화되어 장착되는 제2위성기어;

상기 원동축과 일직선상에 배치되는 출력축에 일체로 장착되고 상기 제1위성기어와 치합되는 피동기어;

상기 출력축에 베어링을 통하여 장착되며 상기 제2위성기어와 치합되고 하우징에 고착되는 고정기어; 및

상기 구성요소들을 수용하며 상기 원동기의 케이싱에 고정되는 하우징;을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

그리고, 상기 제1위성기어의 피치원지름을 PCD1, 상기 제2위성기어의 피치원지름을 PCD2, 상기 피동기어의 피치원지름을 PCD3, 상기 고정기어의 피치원지름을 PCD4라 할 때 상기 기어들은 이하의 식으로 표현됨을 특징으로 한다.

(PCD1+PCD3)/2 = (PCD2+PCD4)/2

또한, 상기 제1위성기어의 잇수를 Z1, 상기 제2위성기어의 잇수를 Z2, 상기 피동기어의 잇수를 Z3, 상기 고정기어의 잇수를 Z4라 하고, 상기 기어들의 치가 동 일 모듈(Module)일 경우 Z1과 Z3가 차이가 나거나 Z2와 Z4가 차이가 나고 이하의 식이 성립됨을 특징으로 한다.

Z1 + Z3 = Z2 + Z4

이하, 본 발명의 감속기에 대한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 일 실시예를 보이는 분해 사시도, 도 3은 도 2의 결합 일부 생략 단면도, 도 4는 도 3의 A-A선 단면도이다.

도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 일 실시예의 감속기(1)는 원동기(10)의 원동축(11)에 장착되고 중심으로부터 소정 반경의 동심원 상에 상기 원동축(11)과 평행하게 하나 이상의 지축(15)이 돌출 구비되는 원동회전반(13), 상기 지축(15)에 회전이 자유롭도록 베어링(51)을 통하여 장착되는 제1위성기어(21), 상기 지축(15)에 상기 제1위성기어(21)와 일체화되어 장착되는 제2위성기어(22), 상기 원동축(11)과 일직선상에 배치되는 출력축(30)에 일체로 장착되고 상기 제1위성기어(21)와 치합되는 피동기어(31), 상기 출력축(30)에 베어링(51)을 통하여 장착되며 상기 제2위성기어(22)와 치합되고 하우징(40)에 고착되는 고정기어(41) 및 상기 구성요소들을 수용하며 상기 원동기의 케이싱(12)에 고정되는 하우징(40)을 포함하여 구성되는 것이다.

여기서, 상기 제1위성기어(21)의 피치원지름을 PCD1, 상기 제2위성기어(22)의 피치원지름을 PCD2, 상기 피동기어(31)의 피치원지름을 PCD3, 상기 고정기어 (41)의 피치원지름을 PCD4라 할 때 상기 기어들은 이하의 식으로 표현된다.

(PCD1+PCD3)/2 = (PCD2+PCD4)/2

또한, 상기 제1위성기어(21)의 잇수를 Z1, 상기 제2위성기어(22)의 잇수를 Z2, 상기 피동기어(31)의 잇수를 Z3, 상기 고정기어(41)의 잇수를 Z4라 하고, 상기 기어들의 치(齒)가 동일 모듈(Module)일 경우 Z1과 Z3가 차이가 나거나 Z2와 Z4가 차이가 나고 이하의 식으로 표현된다.

Z1 + Z3 = Z2 + Z4

즉, 상기 원동축(11)과 출력축(30)이 동일 선상에 배치되고 상기 지축(15)과 출력축(30)에 장착되는 제1위성기어(21)와 피동기어(31)가 치합됨과 아울러 상기 제2위성기어(22)와 고정기어(41)가 치합되는 상호 구속으로 인하여 출력축(30)의 감속이 일어나게 된다.

상기 지축(15)은 원동회전반(13)을 통하여 결국 원동축(11)으로부터 형성된 크랭크축으로 된다.

본 발명은 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 원동회전반(13)에 상기 지축(15)과 지축에 장착되는 제1위성기어(21) 및 제2위성기어(22)는 등각으로 복수 구비됨이 바람직하다.

또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 원동회전반(13)에는 상기 지축(15)이 일측에 하나 설치되고 대향하는 타측에 벨런스 웨이트(17)가 설치될 수도 있다.

상기 제1위성기어(21) 및 제2위성기어(22)는 단일체로 성형되어도 무방하다.

한편, 상기 하우징(40)은 상기 출력축(30)과 베어링(51)결합되는 원통부(45) 에 플랜지(46)가 형성된 축지지부(40a)와 바닥에 상기 플랜지(46)가 결합되는 단턱이 형성되고 상기 원동기 케이싱(12)에 결합되는 외통(40b)으로 분할 결합되어도 무방하다. 미설명 부호'53'은 체결수단이다.

이와 같은 구성을 지닌 본 발명에 따른 감속기(1)의 작용상태를 살펴보면 다음과 같다.

원동기(10) 구동에 의하여 원동축(11) 및 원동회전반(13)이 회동되면 상기 원동회전반(13) 중심으로부터 소정 반경 상에 위치되는 지축(15)이 원동축(11)을 중심으로 소정 반경의 원운동이 일어난다.

그리고, 상기 지축(15)에 베어링(51) 결합된 제1위성기어(21) 및 제2위성기어(22)는 지축(15)이 그리는 원을 궤도로 하여 공전되는데 상기 제2위성기어(22)는 상기 궤도를 따르는 공전과 아울러 고정기어(41)와 치합된 관계로 자전이 일어나게 된다.

그리고, 고정기어(41)에 의하여 자전되는 제2위성기어(22)에 의하여 제2위성기어(22)와 일체로 된 제1위성기어(21)도 함께 자전하며, 상기 피동기어(31)가 제1위성기어(21)에 치합되어 있음으로 제1위성기어(21)의 자전이 피동기어(31)를 움직이게 한다.

이하에서는 몇 가지 경우 실시예의 작용상태를 살펴본다.

제1 실시예: 만일, 상기 네 기어(21)(22)(31)(41)의 모듈 및 잇수가 모두 같 을 경우 (도 7a,7b 참고)에는 원동축(11) 1회 회전시 상기 제2위성기어(22)는 상기 고정기어(41)의 둘레를 돌면서 1회 공전이 이루어지는 동시에 상기 고정기어(41)와 잇수가 동일하므로 정확하게 1회의 자전이 이루어져 제자리로 돌아오게 된다. 또한 제2위성기어(22)와 일체로 움직이는 제1위성기어(21) 역시 피동기어(31) 둘레를 돌면서 1회 공전, 1회 자전이 이루어진다. 그리고 제1위성기어(21)와 피동기어(31)와 잇수가 동일하므로 피동기어(31)는 제1위성기어에 의한 밀림이나 당김 발생 없이 제자리를 유지한다.

즉, 네 기어의 모듈 및 잇수, 피치원이 같을 경우에는 제1위성기어(21)와 제2위성기어(22)가 피동기어(31)와 고정기어(41)의 주위를 돌기만 할 뿐이어서 피동기어(31) 및 출력축(30)에 대한 회전력 전달은 제로(0)가 되고 출력축(30)은 전혀 움직이지 않는다. 따라서 실제에 있어서 이와 같은 제1 실시예는 무의미하다.

제2 실시예: 네 기어의 모듈이 모두 같고 제2위성기(22)어 및 고정기어(41)의 잇수(Z2)(Z4)는 각각 50씩이고 제1위성기어의 잇수(Z1)는 51, 피동기어의 잇수(Z3)는 49일 경우(도 8a, 8b 참고),

상호 쌍을 이루며 치합되는 두 기어의 잇수의 합이 각각 100씩이어서 상호 구속되는 조건을 만족시키고, 원동축(11) 1회전시 잇수가 50인 제2위성기어(22)는 역시 잇수 50인 고정기어(41)를 중심으로 1회 공전과 동시에 1회 자전하면서 제자리에 돌아온다.

동시에 51개의 치를 가진 상기 제1위성기어(21)가 1회 공전과 1회 자전하면 서 제자리로 돌아올 때 49개의 치를 가진 피동기어(31)는 제1위성기어(21)와 차이가 나는 잇수 2만큼 제1위성기어에 의하여 당겨지게 된다. 즉 원동축(11) 1회 회전, 제1위성기어(21)가 1회 공전 및 1회 자전할 때, 피동기어는 2/51회 회전되어 원동축:피동축의 감속비가 51;2가 되는 것이다.

또한, 이와 같이 제1위성기어의 잇수(Z1)가 피동기어의 잇수(Z3)보다 많을 때는 피동기어(31)가 당겨지기 때문에 원동축(11)의 회전방향과 출력축(31)의 회전방향은 상호 역방향으로 바뀐다. 다시 말하면 원동축(11)의 회전방향과 제1/제2위성기어(21)(22)의 회전방향은 항상 같은 방향으로 회전되고 제1위성기어(21)의 잇수에서 모자라는 잇수만큼 피동기어(31)가 끌어 당겨지므로 역방향 회전된다.

즉, 네 기어의 모듈이 동일하고 Z2 = Z4이고 Z1 > Z3인 조건에서의 감속비 N은 이하의 식으로 표현된다.

(상호 역방향 회전)N = (Z1-Z3)/Z1

제3 실시예: 네 기어의 모듈이 동일하고 제2위성기어(22) 및 고정기어(41)의 잇수(Z2)(Z4)가 각각 50씩이고 제1위성기어의 잇수(Z1)는 49, 피동기어의 잇수(Z3)는 51일 경우(도 3, 도 4 참고),

상기 제2 실시예와 마찬가지로 상호 쌍을 이루며 치합되는 두 기어의 잇수의 합은 각각 100씩이어서 상호 구속되는 조건을 만족시키고, 원동축(11) 1회 회전시, 잇수가 50인 제2위성기어(22)는 역시 잇수 50인 고정기어(41)를 중심으로 1회 공전과 동시에 1회 자전하면서 제자리에 돌아온다.

이와 함께 49개의 치를 가진 상기 제1위성기어(21)가 1회 공전과 1회 자전하면서 제자리로 돌아올 때 51개의 치를 가진 피동기어(31)는 제1위성기어(21)와 차이가 나는 잇수 2만큼 제1위성기어(21)에 의하여 뒤로 밀려나게 된다. 즉, 원동축(11) 1회전, 제1위성기어(21)가 1회 공전 및 1회 자전할 때, 피동기어는 2/51회 회전되어 원동축:피동축의 감속비는 51:2가 되는 것이다.

또한, 이와 같이 제1위성기어(21)의 잇수(Z1)가 피동기어의 잇수(Z3)보다 적을 때는 피동기어(31)가 뒤로 밀려나기 때문에 원동축(11)의 회전방향과 출력축(30)의 회전방향은 같은 방향이 된다. 다시 말하면 원동축(11)의 회전방향과 제1/제2위성기어(21)(22)의 회전방향은 항상 같으며 제1위성기어(21)의 잇수에서 모자라는 잇수만큼 피동기어(31)가 밀려나면서 같은 방향으로 회전된다.

즉, 네 기어의 모듈이 동일하고 Z2 = Z4이고 Z1 < Z3인 조건에서의 감속비 N은 이하의 식으로 표현된다.

(동일방향 회전)N = (Z3-Z1)/Z3

제4 실시예: 네 기어의 모듈이 동일하고 제1위성기어 및 피동기어의 잇수(Z1)(Z3)가 각각 50씩이고 제2위성기어의 잇수(Z2)는 49, 고정기어의 잇수(Z4)는 51일 경우(도 9a,9b 참고),

원동축(11) 1회전시 잇수가 49인 제2위성기어(22)는 고정기어(41)의 둘레를 돌면서 고정기어의 잇수만큼 1+2/49회 자전하게 된다. 즉, 고정기어(41)를 기준으로 모자라는 잇수만큼 제2위성기어(22)가 더 회전된다. 이와 함께 제2위성기어(22) 와 일체로 움직이는 상기 제1위성기어(21)도 똑같이 1+2/49회 자전하고, 상기 제1위성기어(21)와 잇수가 같은 상기 피동기어(31)는 2/49회전 만큼 당겨져 역회전되고 원동축:출력축의 감속비는 49:2가 된다.

즉, 네 기어의 모듈이 동일하고 Z1 = Z3이고 Z2 < Z4인 조건에서의 감속비 N은 이하의 식으로 표현된다.

(상호 역방향 회전)N = (Z4-Z2)/Z2

제5 실시예: 제1위성기어 및 피동기어의 잇수(Z1)(Z3)가 각각 50씩이고 제2위성기어의 잇수(Z2)는 51, 고정기어의 잇수(Z4)는 49일 경우(도 10a,10b 참고),

원동축(11) 1회전시 잇수가 51인 제2위성기어(22)는 고정기어(41)의 둘레를 돌면서 고정기어의 잇수만큼 움직여 49/51회 자전하게 된다. 즉, 1회 공전시 1회 자전을 채우지 못하고 고정기어 잇수(Z4)를 기준으로 남는 잇수만큼 제2위성기어(22)가 덜 회전된다. 이와 함께 제2위성기어(22)와 일체로 움직이는 상기 제1위성기어(21)도 똑같이 49/51회 자전하고, 상기 제1위성기어(21)와 잇수가 같은 상기 피동기어(31)는 1 - 49/51 = 2/51 만큼 밀려나게 되어 원동축:출력축의 감속비는 51:2가 된다.

즉, 네 기어의 모듈이 동일하고 Z1 = Z3이고 Z2 > Z4인 조건에서의 감속비 N은 이하의 식으로 표현된다.

(동일방향 회전)N = (Z2-Z4)/Z2

제6 실시예: 제2위성기어 및 고정기어의 잇수(Z2)(Z4)가 각각 50씩이고 제1위성기어의 잇수(Z1)는 70, 피동기어의 잇수(Z3)는 30일 경우(도 11a,11b 참고),

이 경우는 상기 제2 실시예와 모든 조건이 같고 다른 점은 제1위성기어(21)와 피동기어(31)의 피치원 및 잇수차가 크게 벌어진 경우로서, 원동축(11) 1회 회전시 잇수가 70인 제1위성기어(21)가 1회 공전과 1회 자전하면서 제자리로 돌아올 때 30개의 치를 가진 피동기어(31)는 제1위성기어(21)와 차이가 나는 잇수 40만큼 제1위성기어에 의하여 당김 회전된다. 즉, 원동축(11) 1회전, 제1위성기어가 1회 공전 및 1회 자전할 때, 피동기어(31)는 상기 제2 실시예의 식에 의하여 (70-30)/70회전, 즉 4/7회전 하게 되어 감속비는 7:4가 된다.

이상에서 살펴본 바와 같이 상호 쌍을 이루며 외접하는 기어의 잇수 또는 원주 비율이 작을수록 고감속비를 얻을 수 있으며, 제6 실시예와 같이 잇수 비 및 원주 비가 클 경우에는 오히려 감속비가 작아지는 것을 알 수 있다.

따라서 본 발명은 네 기어의 모듈 및 치차를 조정하여 감속비를 0 ∼∞ 까지 형성할 수 있으며, 원주 비율 차가 미미할수록 감속비가 커지는 특성을 갖는다.

따라서 고출력을 얻게 되며, 간단한 구성 및 작은 외형으로 높은 감속비를 얻을 수 있음으로 제조원가를 현저히 감축시키고 생산성을 획기적으로 향상시키며 공간도 적게 차지하여 취급 관리가 용이하다.

또한, 상기 제1/제2 위성기어를 등간격으로 복수 배치하여(도 5 참조) 동력전달 작용점이 균등하게 안정적으로 작용토록 하여 기기의 손상을 방지하고 수명을 극대화시키며 에너지를 효율적으로 운용한다.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조로 설명하였다. 여기서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이상에서 상세히 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 감속기는,

고출력, 고감속비를 작은 외형으로 안정적으로 구현하여 제조원가를 현저히 감축시키고 생산성을 획기적으로 향상시키며 공간도 적게 차지하여 취급 관리가 용이한 뛰어난 효과가 있다.

또한, 상기 동력전달이 균등하게 안정적으로 작용하여 기기의 손상을 방지하고 수명을 극대화시키며 에너지효율이 향상되는 효과가 있다.

Claims (7)

1. 원동기(10)의 원동축(11)에 장착되고 중심으로부터 소정 반경의 동심원 상에 상기 원동축(11)과 평행하게 하나 이상의 지축(15)이 돌출 구비되는 원동회전반(13);

   상기 지축(15)에 회전이 자유롭도록 베어링(51)을 통하여 장착되는 제1위성기어(21);

   상기 지축(15)에 상기 제1위성기어(21)와 일체화되어 장착되는 제2위성기어(22);

   상기 원동축(11)과 일직선상에 배치되는 출력축(30)에 일체로 장착되고 상기 제1위성기어(21)와 치합되는 피동기어(31);

   상기 출력축(30)에 베어링(51)을 통하여 장착되며 상기 제2위성기어(22)와 치합되고 하우징(40)에 고착되는 고정기어(41); 및

   상기 구성요소들을 수용하며 상기 원동기의 케이싱(12)에 고정되는 하우징(40);을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 감속기.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제1위성기어(21)의 피치원지름을 PCD1, 상기 제2위성기어(22)의 피치원지름을 PCD2, 상기 피동기어(31)의 피치원지름을 PCD3, 상기 고정기어(41)의 피치 원지름을 PCD4라 할 때 상기 기어들은 이하의 식으로 표현됨을 특징으로 하는 감속기.

   (PCD1+PCD3)/2 = (PCD2+PCD4)/2
3. 제 1항에 있어서,

   상기 제1위성기어(21)의 잇수를 Z1, 상기 제2위성기어(22)의 잇수를 Z2, 상기 피동기어(31)의 잇수를 Z3, 상기 고정기어(41)의 잇수를 Z4라 하고, 상기 기어들의 치(齒)가 동일 모듈(Module)일 경우 Z1과 Z3가 차이가 나거나 Z2와 Z4가 차이가 나고 이하의 식으로 표현됨을 특징으로 하는 감속기.

   Z1 + Z3 = Z2 + Z4
4. 제 1항에 있어서,

   상기 원동회전반(13)에 상기 지축(15)과 지축에 장착되는 제1위성기어(21) 및 제2위성기어(22)는 등각으로 복수 구비됨을 특징으로 하는 감속기.
5. 제 1항에 있어서,

   상기 원동회전반(13)에는 상기 지축(15)이 일측에 하나 설치되고 대향하는 타측에 벨런스 웨이트(17)가 설치됨을 특징으로 하는 감속기.
6. 제 1항에 있어서,

   상기 제1위성기어(21) 및 제2위성기어(22)는 단일체로 성형됨을 특징으로 하는 감속기.
7. 제 1항에 있어서,

   상기 하우징(40)은 상기 출력축(30)과 베어링결합되는 원통부(45)에 플랜지(46)가 형성된 축지지부(40a)와 바닥에 상기 플랜지(46)가 결합되는 단턱이 형성되고 상기 원동기 케이싱(12)에 결합되는 외통(40b)으로 분할 결합됨을 특징으로 하는 감속기.

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